JPH0490908A - 無人車両のけん引装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車のけん引装置に係り、詳しくはワ
ーク等を搬送する手押し台車をけん引する無人搬送車の
けん引装置に関する。

［従来の技術］ 本出願人は手押し台車を搬送する無人車を種々提案して
いる。例えば第６図及び第７図に示すように、無人搬送
車３５が手押し台車３６の真下に（るようにその脚３７
の間に導き入れる。次に、無人搬送車３５に設けたシザ
ー式リフタ３８を上動させて手押し台車３６を床面から
持ち上げ、手押し台車３６をワークＷとともに搬送する
。そして、所定の位置で手押し台車３６を降ろすことに
よって手押し台車３６の搬送は終了する。従って、作業
者は搬送されてきた手押し台車３６に積まれたワークＷ
を直ちに次の作業工程まで持ち運べることになる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記手押し台車３６を持ち上げるタイプ
の無人搬送車３５ではりフタ３８、手押し台車３６及び
ワークＷの合計重量を無人搬送車３５の許容積載重量以
内におさめる必要かあることから、同時に多くのワーク
■”を運ぶことができなかった。しかも、リフタ３８を
使用していることから大きな駆動源が必要となりリフト
機構が複雑かつ大型化していた。

又、手押し台車３Ｇの全長１１が無人搬送車３５の全長
１２より長くなると台車３６の前後部に設けた障害物セ
ンサ３９等の安全装置はその手押し台車３６が障害とな
って正確に作動しなくなる虞があることから、搬送する
ことができる手押し台車３６の太きさも制限があった。

この発明は上記問題点を解消するためになされたもので
あって、その目的は構造が簡単で重量のある手押し台車
、全長の長い手押し台車でも確実に搬送することができ
る無人搬送車のけん別装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、ワーク載置
用手押し車両の少なくとも前後部の一箇所に設けられた
被連結用の嵌合部と、前記無人車両の上面において連結
位置及び非連結位置の間を移動可能に設けられ、常には
非連結位置で前記嵌合部に嵌合されることな（無人車両
と手押し車両とを分離するとともに、連結位置で前記手
押し車両の走行側嵌合部に対して係入されて、無人車両
を手押し車両の下部空間内において同手押し車両に対し
走行方向に突出した状態で連結する係入連結部と、前記
手押し車両の搬送時に、係入連結部を駆動して非連結位
置から連結位置に移動させる駆動手段とからなることを
その要旨とする。

［作用］ 無人車両の係入連結部は駆動手段により駆動され、非連
結位置から連結位置に移動されて、手押し車両の走行側
嵌合部に対して係入される。これにより、無人車両は手
押し車両の下部空間内で同手押し車両に対し走行方向に
突出した状態で連結される。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１〜５図に従って詳述す
る。

第１図に示すように、工場等の生産ラインにおいてステ
ーション近傍の所定位置にある手押し台車１の前後部に
はそれぞれ一対の脚部２，３が設けられ、各脚部２，３
の下端に回動可能に取付けたキャスタ４，５が床面上を
転動するようになっている。前記手押し台車１のテーブ
ル６上にはステーション間を搬送するためのワークＷが
載置されている。さらに、前記テーブル６の下方におい
て前方脚部２間及び後方脚部３間（前方脚部２間の構成
のみ第２図に図示）にはクランプ用バー７か架装され、
第１図に示すように前後側クランプ用バー７の中央部に
掛渡された補強用連結バー８の前後両端部には遊嵌孔９
，１０がそれぞれ形成されている。

また、手押し台車１の前方脚部２間から後方よりの位置
において無人搬送車１１は、その底部のマークセンサＳ
が路面上のマークプレートＰに対応する位置にある時に
停止される。そして、無人搬送車１１の前後両端に設け
たバンパ１２，１３の上方に計器パネル１４．１５が設
けられ、第２図に示すようにパネル１．４．１５には障
害物センサ１６及び各種操作スイッチ１７等が配置され
ている。

さらに、無人搬送車１１の上面にはブラケット１８を介
して電磁シリンダ１９か取付けられ、電磁シリンダ１９
の後方には、第２図に示すように左右対称をなす一対の
ブラケット２０．２１かそれぞれ固定されている。また
、両ブラケット２０゜２Ｉの上端には互いに対向するよ
うに開口した断面コ字形状をなすカイトレール２２．２
３かそれぞれ設けられている。そして、前記電磁シリン
ダ１９から後方に延びるシリンダロッド１９ａの先端部
に回転軸２４を介して取付けたガイドローラ２５．２６
ががイドレール２２．２３内にそれそ′れ嵌め込まれて
いる。さらに、前記シリンダロッド１９ａの先端部には
、左右一対のリンクバー２７．２８の一端部（下端部）
が前記回転軸２４を介して支持され、さらに第３，４図
に示すように同リンクバー２７．２８の他端部（上端部
）には回転軸２９を介して１本の昇降バー３０の一端部
が軸着されている。

また、前記搬送車１１の上面において、ガイドレール２
２．２３の後半部はその両側及び上方が、搬送車１１の
上面に垂立した門状をなす支持部材３１にて包囲されて
いる。そして、前記支持部材３１の天井部分３１ａに密
嵌されたブツシュ３２には下方から昇降バー３０か摺動
可能に挿入されてブツシュ３２内を通過し、その上端が
ブ・ッシュ３２から上方に突出している。

前記シリンダロッド１９ａ、リンクバー２７（２８）及
び昇降バー３０により三筒リンクが構成され、第３図に
示すようにシリンダロット１９ａが収縮位置にあるとき
、リンクパー２７．２８が斜状に保持されて昇降バー３
０は下降位置にある。

また、第４図に示すようにシリンダロット１９ａが伸長
位置にあるとき、リンクパー２７．２８が垂直姿勢に移
行されて昇降バー３０は上昇位置にある。そして、昇降
バー３０が上昇位置にあるときには、手押し台車１の補
強用連結バー８の前方遊嵌孔９内に昇降バー３０の他端
が係入され、無人搬送車１１と手押し台車１とを連結す
る。さらに、昇降バー３２か下降位置にあるときには、
同昇降バー３０の他端は補強用連結ノー−８より下方に
おいて遊嵌孔９から離脱した状態に保持され、無人搬送
車１１と手押し台車１とか切り離されている。

ここで、第５図に従って本実施例における無人搬送車１
１の電気的構成について述べる。

無人搬送車１１の障害物センサ１６は走行路上にある障
害物を検知すると、この検知信号を搬送車１１に搭載さ
れたコントローラ３３に出力する。

また、マークセンサＳは路面のマークプレートＰを検出
すると、この検出信号を前記コントローラ３３に出力す
る。さらに、操作スイッチ１７はこれらの操作に基づく
信号を前記コントローラ３３に出力する。

前記コントローラ３３は操作スイッチ１７の操作に応じ
て走行用モータＭをはじめとする各種電気機器を駆動す
る。また、コントローラ３３は障害物センサ１６からの
信号に基づいてモータＭの駆動を停止し、搬送車１１を
急停止させる。さらに、コントローラ３３はマークセン
サＳからの信号に基づいてモータＭを停止させて車両の
走行を停止したのち、電磁シリンダ１９を励消磁してこ
れを伸縮させる。

さて、上記のように構成した無人搬送車両のけん引装置
について以下に説明する。

今、手押し台車ｌはその上面にワークＷが載置され、ス
テーションの近傍における所定の位置に停車している。

そして、前記手押し台車１に無人搬送車１１を連結させ
るべく、遠隔操作等により無人搬送車１１のモータＭが
逆方向に回転され、台車１の前方脚部２間に搬送車１１
が導入される。

この状態では、搬送車１１のシリンダ１９のロッド１．
９　ａは収縮位置に保持され、斜状のリンクパー２７．
２８を介して昇降バー３０は下降位置にある。

すると、マークプレートＰを検出した無人搬送車１１の
マークセンサＳからの信号に基づきコントローラ３３が
走行用モータＭを停止させるとともに電磁シリンダ１９
を励磁して、ガイトレール２２．２３内でガイトローラ
２５を転動させることによりロッド１９ａを伸長位置に
移動させる。

これによって、無人搬送車１１側から昇降バー３０がブ
ツシュ３２に案内されて上昇し、その他端部が手押し台
車ｌの連結バー８の遊嵌孔９内に係入され、無人搬送車
１１と手押し台車ｌとが連結される。

そして、コントローラ３３は電磁シリンダ１９を作動さ
せたまま、走行用モータＭを正方向に回転させて、無人
搬送車１１を発進させる。これにより、無人搬送車１１
は手押し台車１をけん引して、走行路上を次のステーシ
ョンに向かって走行する。

前記したように、本実施例においては手押し台車ｌを無
人搬送車１１にてけん引する構成にしたため、無人車両
が手押し台車をリフトにて持ち上げて搬送する従来品と
は異なり、手押し台車及びワークの重量に関係なく、手
押し台車の搬送が可能となった。また、電磁シリンダ１
９の伸縮によリロツド１９ａに連結したリンク機構の昇
降バー３０にて手押し台車１と無人搬送車１１を連結さ
せるために、従来品に必要とされたリフト駆動機構のよ
うな大掛かりな装置を必要とせず、経費の軽減及び製造
過程の簡易化が実現される。

加えて、手押し台車１の連結バー８の前後両端部にそれ
ぞれ設けた遊嵌孔９，１０のいずれかに昇降バー３０を
係入して、無人搬送車１１と手押し台車１と連結し、同
無人搬送車１１にて手押し台車１をけん引する構成とし
たことにより、無人搬送車１１の進行側端部、即ちバン
バ１２，１３は常に手押し台車１よりも進行側にある。

このため、手押し台車ｌの端部がバンパ１２，１３より
も先に障害物等に衝突するといった従来品の欠点が解消
される。同様に、計器パネル１４．１５の障害物センサ
１６も手押し台車１よりも進行側において、障害物を検
出するため、このセンサ１６の検出によりコントローラ
３３かモータＭを停止させて、無人搬送車１１及び手押
し台車１のいずれもが障害物に衝突する前に、無人搬送
車１１は停止される。

さらに、無人搬送車１１を手押し台車ｌの脚部２（３）
間に進入させた状態で両者１，１１か連結され、搬送車
１１か台車１をけん引する。このため、通常の２両連結
のように、曲進時に後方の台車１が振られて走行軌跡が
大きな曲線を描くことはない。従って、台車ｌは極めて
安定した状態で（すん弓される。

なお、この発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、例えば電磁シリンダ１９の伸縮をコントローラ３
３によらず、作業者が逐一操作スイッチ１７を操作し、
このオンオフで電磁シリンダ１９を直接に制御する等、
発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の変更は熱
論可能である。

［発明の効果コ 以上詳述したように、この発明によれば、構造が簡単で
重量のある手押し台車、全長の長い手押し台車でも確実
に搬送することができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における無人搬送車及び手押し台車を示
す側面図、第２図は第１図の正面図、第３図は無人搬送
車及び手押し台車が切り離された状態を示す要部拡大一
部破断側面図、第４図は無人搬送車及び手押し台車が連
結された状態を示す要部拡大一部破断側面図、第５図は
この発明における電気的構成を示すブロック回路図、第
６図及び第７図は従来例を示すそれぞれ斜視図及び正面
図である。 手押し車両ｌ、嵌合部としての前方及び後方遊嵌孔９，
１０、無人車両１１、駆動手段としての電磁シリンダ１
９、係入連結部としての昇降バー３０、ワークＷ０ 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　
　弁理士　　恩１）博宣（ほか１名）第７図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ワーク載置用手押し車両の少なくとも前後部の一箇
   所に設けられた被連結用の嵌合部と、前記無人車両の上
   面において連結位置及び非連結位置の間を移動可能に設
   けられ、常には非連結位置で前記嵌合部に嵌合されるこ
   となく無人車両と手押し車両とを分離するとともに、連
   結位置で前記手押し車両の走行側嵌合部に対して係入さ
   れ、無人車両を手押し車両の下部空間中において同手押
   し車両に対し走行方向へ突出した状態で連結する係入連
   結部と、 前記手押し車両の搬送時に、係入連結部を駆動して非連
   結位置から連結位置に移動させる駆動手段と からなる無人車両のけん引装置。