JPH0459098B2 - - Google Patents

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JPH0459098B2
JPH0459098B2 JP62196483A JP19648387A JPH0459098B2 JP H0459098 B2 JPH0459098 B2 JP H0459098B2 JP 62196483 A JP62196483 A JP 62196483A JP 19648387 A JP19648387 A JP 19648387A JP H0459098 B2 JPH0459098 B2 JP H0459098B2
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Shozo Kasai
Takeo Tanida
Jusaku Azuma
Toshihiro Yamamoto
Masateru Yasuhara
Ryohei Inaba
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Canon Inc
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Description

【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］ この発明は、例えば、パレツト等のような収容
箱に収納した複数の物品を次々と被供給部に供給
するための物品供給装置に関し、特に、被供給部
への物品供給のために収容箱を複数収納する収納
手段と、新たな補給用の収容箱を複数貯蔵する一
時貯蔵手段とを備えた物品供給装置における、前
記一時貯蔵手段から収納手段への新たな収容箱の
補給の改良に関する。 ［従来の技術］ かかる物品供給装置は、非ライン方式を採用し
ており、ロボツトのような多機能作業機構と組み
合わせることにより、占有面積が小さくて済み、
多種類の物品に共用出来ると共に、多種物品の混
在収納が可能である等、使い勝手の良い装置とい
われる。 このような物品供給装置の従来のものとして、
例えば特開昭61−206709のトレー配送装置があ
る。このトレー配送装置は、複数の部品を収納し
たトレーの複数個を夫々分離して階層状に上下に
収納するためのトレー収納部と、この収納部から
所望のトレーを取出すための機構を備えると共に
昇降機能を併せもつ昇降装置（便宜上、「取出し
昇降装置」と呼ぶ）と、空のなつたトレー位置に
新たなトレーを補給するために、昇降機能と収納
部の棚内に新たなトレーを収納する機能とを併せ
もつ昇降装置（便宜上、補給昇降装置と呼ぶ）と
を備えている。組立装置方向へのトレーの取出し
は、取出し昇降装置が収納部の前方（組立装置側
方向）へトレーを取出し、そのトレー内の部品を
組立装置が把持したら、トレーを元の棚に収納す
るようにしている。他のトレー内の部品が必要な
ときは、取出し昇降装置がトレー収納部の上下方
向に沿つて移動し、所望のトレーを取出し、再
び、この昇降装置が組立装置の部品把持位置まで
戻るようになつている。 あるトレーの部品が全て無くなると、そのトレ
ーを取出し昇降装置が前方へ引出して、それを保
持したまま下降し、所定の空トレーの積み上げ台
上に置くようになつている。 このようにして空のトレーが抜き出されると、
供給昇降装置が起動され、この棚位置に新たなト
レーを補給するようになつている。複数の新たな
トレーはトレー収納部の後方の上記補給昇降装置
の直下に段積みされている。この昇降装置が起動
されると、段積みされた新たなトレーの最上位位
置まで移動して、最上位のトレーを把持し、再
び、空の棚位置まで移動まで上昇して、そのトレ
ーを棚に入れるというものである。 一方、本願出願の発明者等は、製品の部品ユニ
ツト等の物品を、組立ステーシヨンに自動的に供
給して、ここで、ロボツトにより自動的に製品に
組立られるようにした物品供給装置を、特願昭61
−200949号及び61−200950号において、既に提案
している。 ［発明が解決しようとする問題点］ この特開昭61−206709のトレー配送装置では、
部品が空となつたトレーを、取出し昇降装置がト
レー収納部から排出してから始めて、補給排出装
置が起動されて新たなトレーを配給するようにな
つている。換言すれば、あるトレー内に、部品が
空になると、その時点から取出し昇降装置はその
トレーの排出にビジーになり、そのために、組立
装置側は組立を停止を余儀なくされる。これは、
取出し昇降装置が、組立装置へ部品を供給するト
レーを把持する機能と、空トレーを放出する機能
とを兼ねているからであり、これら２つの機能を
同時に作動させることは特開昭61−206709のトレ
ー配送装置では不可能であるからである。 特開昭61−206709のトレー配送装置におけるト
レー入れ替えに起因する組立装置の停止、即ち、
物品供給の停止は、取出し昇降装置が空トレーを
排出し終ることにより終了するというものではな
い。場合によつては、更に長い時間の停止を余儀
なくされる場合がある。 即ち、その空となつたトレーと同じ部品が必要
となつた場合は、その棚位置に同じ部品のトレー
が補給されるまで組立は停止せざるを得ない。即
ち、この新たに停止を余儀なくされる時間は、補
給昇降装置が、段積みされたトレー位置まで移動
し、それを把持し、空いた収納部の棚位置まで上
昇して、そのトレーを棚に挿入するまでの時間で
ある。 さらに、特開昭61−206709のトレー配送装置に
おける停止時間となり得る要素は、段積みされた
トレーの最上位に必要とする部品を収納部したト
レーがない場合である。これは、異なる部品を必
要とする場合に、夫々の部品毎に別々のトレーを
割り当てる場合である。このような問題は、組立
における部品の消耗計画を詳細に立てて、その通
りに必要トレーを前もつて段積みしておけば解消
することではあるが、実際には、トレー内に不良
部品も混在する可能性も多く、実際には、どの順
序でトレーが必要となるかは予測が困難であり、
上記のような計画に基づいた新たなトレーの積み
上げ順序は結局役に立たないことが多いのであ
る。従つて、段積みされたトレーから必要なトレ
ーを特定的に分離し、その特定のトレーだけを収
納部に収納する手段が必要となる。 以上の検討から、空のトレー等の収容箱を棚か
ら排出するのに要する時間と、この空の棚に新た
な収容箱を挿入するのに要する時間と、必要な収
容箱を分離するのに要する時間とが、被供給部へ
の物品供給の停止時間要素となるわけで、この停
止時間を極小化するためには、特開昭61−206709
のトレー配送装置のように、単に収容箱を収納す
る収納手段だけに注目しただけでは解決できない
ことを意味している。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ この発明は上述の問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、時間を異にしても構わない、収
容箱入れ替えの準備動作と実際の入れ換え動作と
を分離して、真に物品の補給が必要になる前に、
この準備動作を終了させてしまうことにより、被
供給部側への物品供給停止を少なくすることの出
来る物品供給装置を提供することである。 本発明では、複数の収容箱を非分離の段積み状
態で一旦貯えておくための一時貯蔵手段と、前記
一時貯蔵手段から補給された前記収容箱を複数収
納する収納手段と、前記一時貯蔵手段から前記収
納手段に収容箱を補給する補給手段とを前提とす
る。従つて、「準備動作」とは、 ：前記一次貯蔵手段における目的の収容箱の分
離動作を、収納手段への補給動作が必要となる
前までに終了するということを意味する場合
と、 ：目的の収容箱を前記一次貯蔵手段で分離した
後に、前記収納手段側までその収容箱を運ぶと
いう動作を、収納手段への補給動作が必要とな
る前までに終了するということを意味する場合
とがある。 上述した問題点を解決し、上記目的を達成す
るため、この発明に係わる物品供給装置は、外部
装置に対して物品を供給する物品供給装置におい
て、 複数の収容箱を非分離の段積み状態で一旦貯え
ておくための一時貯蔵手段と、 この一時貯蔵手段内の収容箱を第１の指令に応
じて分離する分離手段と、 前記外部装置に所定の供給順に従つて物品を供
給するため、前記一時貯蔵手段から補給された前
記収容箱を複数収納する収納手段と、 前記一時貯蔵手段において分離された前記収容
箱を、第２の指令に応じて上記収納手段に補給す
る補給手段と、 前記収納手段内の複数の収容箱夫々の物品の残
個数を計数する計数手段と、 この計数手段が保持する特定の収容箱の計数値
が第１の所定数値に達したことに応答して、この
第１の所定数値に達した収容箱の代りの収容箱を
分離するように前記分離手段に前記第１の指令を
発する指令手段であつて、さらに、前記第１の所
定数値に達した前記特定の収容箱の計数値がその
後に第２の所定数値に達したことに応答して、前
記分離手段が分離した収容箱を前記収納手段に補
給するように、前記補給手段に前記第２の指令を
発する指令手段とを備えた事を特徴とする。 かかる物品供給装置によれば、一時貯蔵手段上
の目的の収容箱を分離手段により分離するという
分離動作を、収納手段において収容箱の物品の残
個数が第１の所定数値（例えば、１個）になつた
時点で第１の指令により開始しておき、即ち、収
納手段のある収容箱内の物品の残個数が上記第１
の所定数から第２の所定数、（通常は零個）に減
少するまでに、この分離動作を開始しておくこと
により、収納手段における物品の枯渇による供給
の停止を最小限にする。 上述した問題点を解決し、上記目的を達成す
るため、この発明に係わる物品供給装置は、外部
装置に対して物品を供給する物品供給装置におい
て、 複数の収容箱を非分離の段積み状態で一旦貯え
ておくための一時貯蔵手段と、 この一時貯蔵手段内の収容箱を第１の指令に応
じて所定の分離位置において分離する分離手段
と、 前記外部装置に所定の供給順に従つて物品を供
給するため、前記一時貯蔵手段から補給された前
記収容箱を所定の補給位置において複数収納する
収納手段と、 前記一時貯蔵手段と収納手段との間を往復移動
する補給手段であつて、第２の指令を受けると、
前記所定の分離位置に移動して前記分離手段によ
り分離された収容箱を受け、その後に、この受け
た収容箱を保持して前記所定の補給位置に移動す
る動作を行なつてから、第３の指令を待つ補給手
段と、 前記収納手段内の複数の収容箱夫々の物品の残
個数を計数する計数手段と、 前記第１、第２、第３の指令を発する指令手段
であつて、前記計数手段が保持する計数値が第１
の所定数値に達した時点で、この第１の所定数値
に達した収容箱の代りの収容箱を分離するように
前記第１の指令を前記分離手段に発するととも
に、この分離手段で分離された収容箱を前記補給
手段が受け取り保持するように前記第２の指令を
前記補給手段に発し、さらに、第１の所定数値に
達した収容箱の計数値がその後に前記第２の所定
数値に達したことに応答して、前記補給手段に対
して前記補給手段が保持している収容箱を前記収
納手段に補給するように、前記第３の指令を前記
補給手段に発する指令手段とを備えた事を特徴と
する。 この物品供給装置によれば、分離手段による収
容箱の分離動作と、分離された収容箱を前もつて
収納手段側に移動しておくという動作とを、準備
動作として前もつて実行しておく。そのために、
指令手段は、残個数が第１の所定数（例えば、１
個）になつた時点で、第１の指令により分離手段
に分離動作を開始せしめる。また、第２の指令を
補給手段に発して、この補給手段が一時貯蔵手段
側に移動し、分離された収容箱を受取り、そし
て、受け取つた収容箱を持つて収納手段側に移動
する動作を開始させる。そして、残個数が第２の
所定数値（例えば、零個）になつた時点で、第３
の指令を補給手段に発して、補給手段がこの収容
箱を補給する。このために、収納手段における物
品供給の停止時間が最小になる。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 ≪概略構成≫ ≪パレツトの説明≫ パレツトの構成 パレツトの寸法 ≪バツフアの説明≫ バツフア台の構成 分離機構の構成 ≪バツフアの動作≫ 基本分離動作 位置修正動作 ≪エレベータの説明≫ エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− ≪ストツカの説明≫ ストツカの構成 引き出し部の構成 引き出し部の動作 ≪ロボツトの説明≫ ロボツトの構成 ロボツトの動作 ≪システムの動作≫ 〈制御ユニツトの構成〉 〈組立環境の入力〉 〈部品供給の効率化の変動要因〉 〈その他の表示要素〉 〈制御に使用される変数〉 〈各モジユールの上下動範囲〉 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 〈各モジユール制御の詳細説明〉
【ロボツト及びストツカーの制御】
残個数が１になるまで 残個数が１になつたとき
【パレツト入れ換え】
＊バツフアによるパレツト分離＊ ＊エレベータによるパレツト引出し＊ ＊エレベータ入れ換え待機位置＊ ＊待機位置への移動＊ ＊残個数０の検出＊ ＊パレツト入れ換え＊ ＊空パレツトの積み上げ＊ ＊最終棚の入れ換え＊
【入れ換え準備指示のキユーイング】 【初期稼動状態設定】
《変形例の説明》 第１の変形例 ＊入れ換え機構の説明＊ ＊制御＊ 第２の変形例 ［他の実施例］ ＊構成＊ ＊制御＊ 他の実施例の変形例 ［実施例の効果］ 以上が、本発明の実施例の説明の順序である。
以下、順に説明する。 《概略構成》 先ず、この一実施例のフレキシブル・アツセン
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x1，x2，x3…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x1，x2，x3…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部品供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x1，x2，x3…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部品供給システム１４は、無人車２０から部品
x1，x2，x3…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x1，x2，x3…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x1，x2，x3…は、夫々対応する
パレツトp1，p2，p3…内に収容されており、この
パレツトp1，p2，p3…内夫々収容された状態で、
無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦収容
され、エレベータ２６を介してストツカ２４に収
容され、そして、ロボツト１２に提供されるよう
構成されている。即ち、各パレツトp1，p2，p3…
には、同一種類の部品x1，x2，x3…が夫々収容さ
れているものであり、第３図に示すように、対応
する部品x1，x2，x3…が上下方向に沿つて抜き差
し可能に収容され、上面が開放されたパレツト本
体３６と、このパレツト本体３６のパレツトp1，
p2，p3…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側縁に
おいて、外方に張り出し成形されたフランジ部３
８とを一体に備えている。尚、図示する形状から
明白なように、このフランジ部３８は、実際の形
状としては、パレツト本体３６の全周に渡つて形
成されているものである。また、各パレツト本体
３６には、これの上面を開放可能に閉塞するよ
う、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp1，
p2，p3…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x1，x2，x3…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp1，p2，p3…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp1，p2，p3…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x1，x2，x3…
が埃等により汚されることを未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp1，p2，p3…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm、50mm、100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x1は25mmの厚さを有する
パレツトp1に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x2は、厚さ50mmを有するパレツトp2に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x3
は、厚さ100mmを有するパレツトp3に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp1，p2，p3…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp1，p2，p3が１個づつ積み上げられた状態
で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp1，p2，p3…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp1，p2，p3…中に収容されている部品x1，x2，
x3…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x1，x2，x3…入りのパ
レツトp1，p2，p3…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp1′，p2′，p3′…を無人車２０に
送り出すためのバツフア２２を、第６図を参照し
て説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp1，p2，p3…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ；４４ｃ，４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡されたる起立板４
６ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，
４６ｂの、互いに対向する面における各起立した
側縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材４８には、これに沿つ
て上下動可能に摺動部材５０が取着されている。
これら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持され
た状態で、バツフア台５２が取り付けられてい
る。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x1，x2，x3…入りのパレツトp1，p2，p3
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x1，x2，x3…入り
パレツトp1，p2，p3…を無人車２０から受けるた
めの搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５６
に回転可能に支持された状態で配設されている。
尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆動モ
ータにより、回転駆動されるように構成されてい
る。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータMBが配設されている。
このサーボモータMBは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータMBの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータMBには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p1，p2，p3…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
の上端に設けられた一対の第１の分離爪６６と、
これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ下方
に配設された一対の第２の分離爪６８とを備えて
いる。尚、両起立板４６ａ，４６ｂにおける第１
及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位置に
設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p1，p2，p3…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立板４６ａ，４６ｂに設けらた第１及び第２の
分離爪６６，６８は、バツフア台５２上において
積み上げられたパレツト群p1，p2，p3…のフラン
ジ部３８が下方から掛止される突出位置と、これ
らフランジ部３８から離間した引き込み位置との
間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至支持ロツ
ド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダCB1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダCB1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６６に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダCB2を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp1，p2，p3の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp1′，p2′，p3′…を、前述し
た無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出す
るために設けられており、複数の搬出ローラ７８
から構成されている。これら搬出ローラ７８は、
図示しない駆動モータにより回転駆動されるよう
に構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 基本分離動作 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p1，p2，p3…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
paを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp1，p2，
p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3，p1，p2，p3の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバツ
フア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p1，
p2，p3…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、こ
のような状態において、ロボツト１２から、部品
x1が収容されたパレツトp1を分離するよう要求さ
れた場合には、先ず、バツフア台５２上に載置さ
れた複数のパレツトp1の中から、先入れ・先出し
の原則の適用により、上から３番目に位置するパ
レツトp1を分離するよう指示が送られることとな
る。尚、以下の説明においては、上から３番目の
パレツトp1に、符号paを付し、これの直上側に位
置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツト
に符号pbを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトpa
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトpaの直上方に載置されて
いるパレツトpbを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータMBを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダCB1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpbのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトpbは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトpbより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダCB2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトpaのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
MBは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトpaのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトpaより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトpaから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトpa
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトpaが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダCB2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータMBが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトpaの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトpbを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダCB1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トpbより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２からの次の分離指示を待つことになる。 分離動作におけるパレツトの位置修正動作 以上詳述したバツフア２２の動作は、基本的な
ものであり、各パレツトの製造誤差を考慮してい
ないものである。即ち、各パレツトは、±0.3mmの
製造誤差を許容されているものである。従つて、
多数のパレツトがバツフア台５２上に積み重ねら
れた状態でこの製造誤差が累積されると、上述し
た基本動作におけるパレツトpbの第１の分離爪６
６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じ
て、パレツトpbが、正確に第１の分離爪６６によ
る掛止位置に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置され
た全てのパレツトが最小厚さである25mmを有する
パレツトp1であり、最大載置高さが前述したよう
に800mmであるので、 800÷（25−７）×0.3＝13.3mm が最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量
で、高さ位置が変化した場合には、サーボモータ
MBが、前述した基本動作に従つて、所定のパレ
ツトpbを第１の分離爪６６の掛止位置まで移動さ
せるよう、回転駆動したとしても、実際には、上
述した誤差により、この掛止位置に位置すること
が出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に
示すように、第１の分離爪６６による掛止位置に
実際に（計算上）もたらされたパレツト本体３６
の側面に隣接して配設されたセンサ８０が備えら
れている。このサンサ８０は、周知の反射型のフ
オトカプラから構成されており、その詳細な説明
は省略するが、一対の発光素子と受光素子とから
構成され、パレツトのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、
パレツト本体３６の側面に隣接した際には発光素
子からの光を受けることが出来ずにオフするよう
に構成されている。 尚、このサンサ８０の配設位置は、詳細には、
第８Ａ図に示すように、これがパレツトpaのフラ
ンジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレ
ツトpa上に載置されているパレツトpbが、第１の
分離爪６６による掛止位置にもたらされるよう
に、設定されている。 上述のようなサンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレツトの製造誤差を考慮した上で
の、パレツトpbの第１の分離爪６６による掛止位
置への移動制御内容を、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を
参照して説明する。 ここで、パレツト本体３６の側面が現れる範囲
は、第８Ａ図に示すように、25mmの高さのパレツ
トp1の場合には、フランジ部３８の厚さが12mmで
あり、下側に位置するパレツト本体３６の嵌合用
の凹部３６ａへの嵌入代である７mmを考慮する
と、 25−12−７＝６mm となる。従つて、上述した最大の製造誤差の累積
を考慮すると、サーボモータMBにより計算上も
たらされたパレツトpa，pbと、サンサ８０との位
置の相対関係は、第８Ｂ図、第８Ｃ図、並びに、
第８Ｄ図に示すように、３通りの態様が想定され
る。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべき
パレツトpa（換言すれば、第２の分離爪６８に掛
止されるパレツトpa）のフランジ部３８の周面
が、センサ８０に対向する第１の態様と、第８Ｃ
図に示すように、第１の分離爪６６に掛止される
べきパレツトpbのフランジ部３８周面が、サンサ
８０に対向する第２の態様と、そして、第８Ｄ図
に示すように、第１の分離爪６６に掛止されるべ
きパレツトpbのパレツト本体３６の側面が、セン
サ８０に対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレツトのフラ
ンジ部３８の周面が隣接した状態において、オン
動作するが、このオン状態においては、第８Ｂ図
に示す第１の態様と、第８Ｃ図に示す第２の態様
とが考えられる。このため、バツフア台５２は、
第８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部
３８の上端面を検出するまで、換言すれば、セン
サ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
判別された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもらされているこ
とになるので、前述した基本動作に従つて、第１
のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離爪
６６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレツトに描かれて
いたバーコードＢを読み取つた結果、このパレツ
トが分離されるべきパレツトpaでは無いと判別さ
れた場合には、このバーコードＢを読み取られた
パレツトは、自動的にパレツトpaの直上側のパレ
ツトpbであると判定されることになるので、この
パレツトpbの高さ分だけ、バツフア台５２が上昇
動作するよう、サーボモータMbが回転駆動され
る。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図に
示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出
することになるが、この上端面を検出されたフラ
ンジ部３８を有するパレツトは、分離されるべき
パレツトpaであるはずであるので、この事をバー
コードリーダ７４を介して確認した上で、前述し
た基本動作に従つて、第１のエアーシリンダCB1
が起動され、第１の分離爪６６が掛止位置に押し
出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレツトのバーコー
ドＢを読み取つた結果、分離すべきパレツトpaで
は無いと判定された場合には、明かな制御ミス、
又は、要求されたパレツトと異なるパレツトが、
無人倉庫から無人車２０により搬送されて来た場
合であるので、その時点で、制御動作が停止さ
れ、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレツト本体３６
の側面が隣接した状態において、即ち、計算値通
りにパレツトが移動動作された場合において、オ
フ動作するが、このオフ状態においては、第８Ｃ
図に示す第３の態様のみが考えられることにな
る。このため、バツフア台５２は、第８Ｅ図に示
すように、センサ８０がフランジ部３８の上端面
を検出するまで、換言すれば、センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトpaであると
確認された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトpa上に載置されたパレツトpbが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダCB1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレツトの位置修正動作を実行す
ることにより、例え、パレツトの製造誤差が生じ
ていたとしても、この製造誤差に関係なく、分離
されるパレツトpaの上側に載置されているパレツ
トpbが、第１の分離爪６６により確実に掛止され
る状態が達成されることになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空となつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためのエレベータ２６の構成につい
て、第９図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第９図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えられている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も、後述するストツカ
２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ，
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ，８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトpaをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトpaをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツトp1，p2，
p3…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，８２
ｃ，８２ｂ，８２ｄの、互いに対向する面には、
夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固着さ
れている。そして、各ガイド部材８８には、これ
に沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離離間
した状態で一対の摺動部材９０が取着されてい
る。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動部
材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、ま
た、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０に
下方の４隅を夫々支持された状態で、上述したエ
レベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータME1
が配設されている。このサーボモータME1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータME1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータME1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトpaを取り込む
と共に、このパレツトpaをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp′を引き込むための入れ換え機構９６が備えら
れている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータME2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータME2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００中程には、これの長手軸方向に
沿つて、長溝１００ａが形成されている。また、
この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺動す
る際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の上面
部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガイド
溝１０２が形成されている。このガイド溝１０２
は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿うほぼ
全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通に上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タME2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、こ
のガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体
８６内に位置した状態で、スライド板１０６が固
着されている。このスライド板１０６は、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガ
イドピン１０４に取着されている。このスライド
板１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、
第１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つてスライド可能に取り付けられている。
この一対の第１のフツク１０８は、前述した各パ
レツトp1，p2，p3…のフランジ部３８に形成され
たエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。
即ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り
欠き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚
台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２が夫々固着されている。このエアーシリ
ンダ支持板１１２のバツフア２２側端部には、第
１のフツク１０８を往復駆動するための第１のエ
アーシリンダCE1が取り付けられている。この第
１のエアーシリンダCE1の第１のピストン１１４
の先端部に、前述した第１のフツク１０８が接続
されている。このようにして、第１のエアーシリ
ンダCE1の駆動に応じて、第１のフツク１０８は
フランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱
すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータME2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp3を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp1′，p2′，p3′…のフランジ部３８に形成さ
れた第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可
能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダCE3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダCE3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダCE3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第９図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、第１０図及び第１
１図に示すように、両可動スライドガイド１３４
は、スライド部材１３６を夫々介して、エレベー
タ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられ
ている。一方、エレベータ本体８６の下面下の両
側には、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固
着されている。各エアーシリンダ支持板１３８に
は、可動スライドガイド１３４を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダCE4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダCE4の第４のピ
ストン１４０の先端部に、前述した可動スライド
ガイド１３４が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、
可動スライドガイド１３４は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第９図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
CE1，CE2，CE3，CE4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
paを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトpaをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１３Ａ図に示す状態から、サーボモータME2が、
第９図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１３Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトpaのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトpaの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダCE1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトpaのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータME2が、第９図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つえ、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１３Ｃ図に示すように、パレツト
paをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータME2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダCE1は、第１
のフツク１０８がパレツトpaの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトpaは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータME1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込み位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を持つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さの違いに応じて、３種類存在するこ
とになる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
paが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１３Ｅ図に示すように、
入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き
込み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置
に移動される。この後、第３及び第４のエアーシ
リンダCE3，CE4に夫々高圧空気が供給され、第３
のフツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可能スライドガイ
ド１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベ
ータ本体８６の下方において支持可能な状態に押
し出される。 この後、サーボモータME2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp′をエレベータ本
体８６の下方に引き込む。このようにして、空パ
レツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持さ
れた状態で、第１３Ｆ図に示すように、エレベー
タ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の引
き込み動作が完了する。そして、第３のエアーシ
リンダCE3が、第３のフツク１２６が空パレツト
p′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するように
動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトpaの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダCE2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトpaの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と平行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトpaをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータME2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトpaをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダCE2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータME2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６に引き込む。このよう
にして、パレツトｐのストツカ２４への押し出し
動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトpaとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダCE4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各排出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後のエレベータ２６においては、サーボモータ
ME1が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇
させ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２に
おける分離位置に対向した位置まで、移動され、
ここで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x1，x2，x3…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１４図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するためには、上下方向に沿つて延出し
た状態で、ガイド部材１４８が固着されている。
そして、各ガイド部材１４８には、これに沿つて
上下動可能に摺動部材１５０が取着されている。
これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された
状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が
取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｂに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の後述す
る開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されてい
る。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ，１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ，１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータMS1が配
設されている。このサーボモータMS1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ，１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６０の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータMS1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータMS1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、後述する蓋体開放機構１７０
（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り外され
たパレツトｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８の、ロボツト１２側
の端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が
当接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規
定するストツパ１７６が取着されている。また、
この引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに
沿つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設
けられている。尚、これらスライドガイド１７８
の上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りに
おいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚
板１５６と、水平方向に整合されるように設定さ
れている。尚、このようにスライドガイド１７８
と水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持
されたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパ
レツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダCS1が取り付けら
れている。このエアーシリンダCS1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダCS1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
MS2が取り付けられている。このサーボモータ
MS2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
MS2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 引き出し部の動作 パレツトｐを引き出し待機位置から引き出し位
置に引き出し、元の引き出し待機位置に戻し入れ
るという、引き出し部１５４における出し入れ動
作を、以下に説明する。 先ず、初期状態においては、フツク１８６は、
サーボモータMS2の駆動により、搬送方向ｄとは
逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあ
るパレツトｐのフランジ部３８の第１の切り欠き
部３８ａに係合可能な位置にもたらされている。
尚、この状態で、エアーシリンダCS1は、フツク
１８６を引き込んだ状態で設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ
動作が開始されると同時に、エアーシリンダCS1
が動作して、フツク１８６は引き出し待機位置に
あるパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合
する。この後、蓋体４０の押し上げ動作の完了に
伴ない、サーボモータMS2は、前回と逆方向に回
転駆動し、この結果、フツク１８５は、搬送方向
ｄに沿つて移動する。即ち、このフツク１８６が
係合している引き出し待機位置にあるパレツトｐ
は、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレ
ツトｐは、一対のスライドガイド１７８上を摺動
することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動
しつつ、搬送方向ｄに沿つて引き出されてきたパ
レツトｐは、ストツパ１７６に当接することによ
り停止し、サーボモータMS2の駆動も停止され
る。このようにして、パレツトｐは、引き出し位
置に保持される。 この後、後述するロボツト１２により、この引
き出し位置にもたらされたパレツトｐから部品ｘ
の取り出し作業を受け、この取り出し作業が終了
することに伴ない、サーボモータMS2は、再び逆
方向に回転駆動して、フツク１８６を搬送方向ｄ
とは逆の方向に移動させる。このようにして、パ
レツトｐは、再び、昇降枠１５２に向けて戻し入
れられることになる。そして、パレツトｐが完全
に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモー
タMS2の駆動は停止され、パレツトｐは、昇降枠
１５２内に保持されることになる。 この後、一連の出し入れ動作が完了する。 《ロボツトの説明》 次に、第１図及び第２図を参照して、上述した
バツフア２２、エレベータ２６、ストツカ２４を
備えた部品供給システム１４から部品ｘの供給を
受けて、所定の製品を組立るロボツト１２の構成
を概略的に説明する。 ロボツトの構成 第２図に示すように、このロボツト１２は、ス
トツカ２４の引き出し部１５４の下方に位置した
部分を含んだ状態で、水平に配設されて組立ステ
ージ２１０を備えている。この組立ステージ２１
０の一側には、一対の架台２１２が立設されてお
り、両架台２１２上には、ロボツト１２のＸ軸
（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）を規定す
るＸ軸ロボツトアーム２１４が架け渡されてい
る。また、このＸ軸ロボツトアーム２１４上に
は、ロボツト１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する
方向に延出する軸）を規定するＹ軸ロボツトアー
ム２１６の一端が、Ｘ軸方向に沿つて移動可能に
支持されている。 また、このＹ軸ロボツトアーム２１６の供給シ
ステム側の側面には、ロボツト１２のＺ軸（垂直
方向に沿つて延出する軸）を規定するロボツトア
ーム２１８が備えられている。このロボツトアー
ム２１８は、上下方向に沿つて移動可能に構成さ
れると共に、Ｙ軸に沿つて移動可能及び回転可能
に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボツトアーム２１４上には、Ｙ軸
ロボツトアーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）
に沿つて移動させるためのサーボモータMR1が配
設されている。また、Ｙ軸ロボツトアーム２１６
上には、ロボツトハンド２１８をＹ軸方向（搬送
方向ｄに直交する方向）に沿つて移動させるため
のサーボモータMR2と、Ｚ軸方向（上下方向）に
沿つて移動させるためのサーボモータMR3と、ロ
ボツトアーム２１８を回転させるためのサーボモ
ータMR4とが配設されている。 ここで、このロボツトハンド２１８の下面に
は、ここの部品x1，x2，x3…に対応したフインガ
２２０が着脱自在に取り付けられている。このフ
インガ２２０は、対応する部品ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品x1，x2，x3…に対
応した他のフインガ２２０は、Ｘ軸ロボツトアー
ム２１４に設けられたフインガステーシヨン２２
２に取り出し自在に収容されている。尚、前述し
た組立ステージ２１０上には、フインガ２２０に
把持された部品ｘを組立るための組立台２２４が
設けられている。また、前述した入力装置１８
は、一方の架台２１２の側方に隣接されている。 ロボツトの動作 以上のように構成されるロボツト１２における
部品ｘを用いての製品のの組立動作について説明
する。 先ず、初期状態において、ロボツトハンド２１
８は、引き出し部１５４の上方に位置決めされて
いる。この状態から、所定の組立順序に従い、必
要となる部品ｘが収納されたパレツトｐがストツ
カ２４から引き出し位置まで引き出されていくる
と、パレツトｐが引き出し位置に位置決めされた
ことが検出された時点から、サーボモータMR3が
回転駆動して、ロボツトハンド２１８を下降さ
せ、フインガ２２０による部品ｘの把持動作が実
行される。そして、部品ｘの把持動作が終了する
と、サーボモータMR3は、逆方向に回転駆動し
て、ロボツトハンド２１８を上昇させ、サーボモ
ータMR1，MR2を適宜回転駆動して、組立台２２
４上に移動させる。 そして、再びサーボモータMR3を回転駆動させ
て、ロボツトハンド２１８を下降させ、組立台２
２４上において、部品ｘの組立動作を実行する。
この組立動作が終了すると、ロボツトフインガ２
２０による部品ｘの把持状態が解除され、サーボ
モータMR3が逆方向に回転駆動して、ロボツトハ
ンド２１８を上昇させる。この後、サーボモータ
MR1，MR2が回転駆動されて、前述した初期位置
に、ロボツトハンド２１８は復帰移動される。こ
のようにして、１個の部品ｘに注目した場合にお
ける一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されてい
る最中において、ロボツトハンド２１８による部
品ｘの把持を受けたパレツトｐ、即ち、部品ｘの
ロボツト１２への供給を終了したパレツトｐは、
ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方位置か
ら組立位置に至り、再び、このパレツトｐの上方
位置まで復帰するまでの間に、次の組立工程にお
いて必要となる部品ｘが収納されたパレツトｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボツト１２における１個の
部品ｘを組立るために必要な時間は、パレツトｐ
への下降動作に0.3秒、部品ｘの把持動作に0.2
秒、パレツトｐからの上昇動作に0.3秒、組立台
２２４上方への移動動作に0.5秒、組立台２２４
への下降動作に0.3秒、組立台２２４での組立動
作に0.2秒、組立台２２４からの上昇動作に0.3
秒、そして、パレツトｐの上方への移動動作に
0.5秒必要であるため、合計で、2.6秒に設定され
ている。 尚、パレツトｐの出し入れ動作は、上述したロ
ボツト１２の動作時間において、ロボツトハンド
２１８がパレツトｐから上昇された後におけるパ
レツトｐの上方位置から、再びこの上方位置に戻
されるまでに実行しなければならない。換言すれ
ば、ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方に
ある待機位置から下降して、パレツトｐ上におい
て部品ｘを把持して、パレツトｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレツトｐの出し入れ動作
は禁止され、これ以外の時間で、パレツトｐの出
し入れ動作をしなければならない。このため、パ
レツトの出し入れ動作に許容される時間は、 0.5＋0.3＋0.2＋0.3＋0.5＝1.8秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれ
ば、この1.8秒内にパレツトｐの出し入れ動作が
完了していれば、ロボツト１２における組立動作
を停止することなく次の部品ｘの供給動作が達成
されることになる。このため、前述したストツカ
２４においては、この1.8秒内にパレツトｐの出
し入れ動作が実行されるように、その動作時間が
設定されている。 《システムの動作》 以下本実施例のFACシステムの動作を如何に
制御するかについて説明する。 〈制御ユニツトの構成〉 第１６図に、実施例のFACシステムを制御す
る制御ユニツト１６（第２図）のモジユール構成
を示す。前述したように、本FACシステムはロ
ボツトとストツカとエレベータとバツフア等を主
な構成要素とする。上記これらの構成要素は、前
述したように機構的にモジユール化されていると
共に、制御的にもモジユール化されている。即
ち、制御ユニツト１６内には、ロボツトを制御す
るマイクロプロセサボード、ストツカを制御する
マイクロプロセサボード、エレベータを制御する
マイクロプロセサボード、バツフアを制御するマ
イクロプロセサボードという。４枚のマイクロプ
ロセサボードを有し、これらのマイクロプロセサ
ボードは周知のマルチバスインターフエースで結
合されている。４枚のマイクロプロセサボード
は、その上位に位置する管理用マイクロプロセサ
ボードにより、システム管理がなされる。上記管
理用マイクロプロセサには第２図に示した入出力
装置１８が、RS２３２インターフエースで接続
されており、この一般的なパーソナルコンピユー
タを援用した入出力装置１８から、本FACシス
テムの組立環境（例えば、パレツト内に含まれる
部品の指定、工程順等）を入力して指定する。 制御ユニツト１６の内部が、第１６図に示され
ているように制御対象毎にモジユール化されてい
ることは、本FACシステムがその設置先の諸条
件、例えば環境、制約等を考慮して、上記モジユ
ールをオプシヨン選択でき得るようにしたもので
あり、更に、上記組立環境を入出力装置１８から
入力して、自由に工程等の設定を変更可能にした
ことも、本FACシステムがその名に示すように、
「柔軟性に富んだ」システム環境を再編成できる
ようにしたものである。これは、FACシステム
の前述の基本的構成についての制御ユニツトのプ
ログラムの説明、更に、この基本的構成から発展
した種々の機器構成の変形例、プログラムの変形
例についての説明から、自ずと明らかになるであ
ろう。 〈組立環境の入力〉 本FACシステムの技術思想は製造だけに限定
はされず、究極的には、あらかじめ用意されてい
る複数の物品群（各物品群は同一手段の物品のみ
を含む）の中から、前もつて決定されていた所定
の順に従つて、１つずつ物品を選択した上で、そ
の選択された１つの物品を、ある一点に向けて
『供給』するというものである。そして、上記あ
らかじめ用意されてある複数の物品群から、上記
一点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品
自身が不足する。そこで、本FACシステムの技
術思想は、いかに、この物品群に対して、効率良
く、しかも、上記一点に向けての供給を止めるこ
となく、新たな物品を『補給』するという点に集
約される。本FACシステムの技術思想を製品組
立に適用したものが、以下詳述するところの
FACの狭義の意味でのロボツトによる自動組立
てであり、この狭義のFACシステムでは、『物品
の供給』がストツカによるロボツトへの『部品の
供給』に相当し、『物品の補給』が、バツフア、
エレベータ（更には、無人車、無人倉庫等も含め
て）によるストツカへの新たな部品の供給に相当
する。そこで、この狭義の意味のFACシステム
における『組立環境』について以下説明する。 第１７Ａ図〜第１７Ｃ図に、入出力装置１８の
表示画面を示す。この表示画面は、操作者が付属
のキーボードから種々の組立環境を入力し、変更
するための画面であると共に、制御の推移につれ
ての現在の制御状態を表示するための画面でもあ
る。 本FACシステムの組立環境とは、例えばパレ
ツト情報等であり、即ち、ある部品について、そ
の部品名、その部品を収容するパレツトのストツ
カ内の載置棚位置Ｓ、パレツトに収容できるその
部品の総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その部
品をロボツトが組上げて製品に仕上げていくため
のプログラム番号Ｐ、パレツトの所定の場所に付
されたバーコードＢ、その部品に使われるために
ロボツトのハンドに取付けられるフインガーの番
号Ｆ等である。本FACシステムでは、第３図に
示したような規格サイズのパレツトを用いてい
る。従つて、部品が決まれば、その部品の組立プ
ログラムＰ（例えば、ネジ締め等）、その部品を収
容するパレツトの規格が決まつてしまう。パレツ
トが決まるとは、パレツト内の収容個数Ｔ、部品
の高さに依存するパレツトの厚さＨ等は決まるこ
とである。 第１７Ａ図の使用部品テーブルは、工程順とは
独立に、操作者が入出力装置１８のCRT表示画
面を見ながら、部品名と、その部品を収容するパ
レツトの総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その
部品のバーコードＢ、その部品の組立てに必要な
ロボツトのフインガーの番号Ｆ及びプログラムの
番号Ｐを入力したものである。その他の、工程順
番号Ｇ、ストツカ棚位置Ｓは、後述の工程順テー
ブル入力時点で、管理用モジユールのプログラム
（第１６図）が自動的に操作者に替わつて入力表
示し、また残個数Ｚは、工程の進行に応じて変化
するものであるから、このＺも上記管理モジユー
ルプログラムが、操作者に替つて最新の更新され
た残個数を表示するものである。部品テーブル入
力過程で、各部品にインデツクス番号IDXが割り
当てられる。IDXが割り当てられると、本FAC
システムの工程順入力過程（第１７Ｂ図）で、こ
のIDX番号により部品を特定できるから、部品名
を直接入力するよりも楽になる。 第１７Ａ図に示した具体例では、部品インデツ
クスIDXが「１」のパレツトには、部品名が「ビ
ス」で、パレツト内の収納個数が38個、パレツト
厚50mm、プログラム番号が「100」と入力され、
部品インデツクスIDXが「２」のパレツトには、
部品名が「ナツト」で、パレツト内の収納個数が
13個、パレツト厚25mm、プログラム番号が「200」
と入力され、部品インデツクスIDXが「３」のパ
レツトには、部品名が「ワツシヤ」で、パレツト
内の収納個数が54個、パレツト厚100mm、プログ
ラム番号が「300」と入力……となつている。 尚、上記の操作者が入力する組立環境情報は、
部品が決まれば、全て一意的に決まつてしまうも
のである。ある製品の組立てに必要な部品は通常
前もつて分かつていることであるから、従つて、
それらの必要部品を収容するパレツトやプログラ
ム、フインガー等も一意的に決まる。従つて、本
FACシステムを複数台を同時に管理する中央の
生産管理用のコンピユータシステム（第１６図）
から、これらの情報を与えても良い。 部品から製品に組立てるには部品に関する情報
だけでは足りず、どの部品をどの順で、組立てる
かが重要である。そこで、本FACシステムの操
作者は、色々な製品を組上げる上で、各工程で必
要な全部品をリストアツプして、CRT上の工程
順テーブル（第１７Ｂ図）に入力していく。その
入力過程で、工程順は、入力順に先頭から１，
２，３……と割り当てられ、その番号は変数Ｇと
される。各工程でどの部品を使うかを指示するた
めの入力は、操作者が部品インデツクスIDXを入
力することによりなされる。更に、工程順テーブ
ルには、その部品を収容するパレツトをストツカ
のどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかを決めて入力
する。このＳ［Ｇ］を入力する必要性は次の点に
求められる。即ち、工程が異なつても、同一部品
を使う場合があり、しかも、この同一部品は同じ
パレツトに収容されているから、上記異なる工程
で、同じ棚のパレツトを要求する場合があるから
である。このようにして入力された工程順テーブ
ルの具体例を第１７Ｂ図に示す。 第１７Ｂ図は、複数の部品からある特定の製品
を組上げるのに必要な部品と、その工程順を入力
するために入力表示される。工程順は、１〜64ま
での64工程が本FACシステムで定義可能である。
操作者は、工程順に沿つて、第１７Ａ図の部品テ
ーブルの表示を見ながら、部品IDX及び棚位置Ｓ
［Ｇ］を次々に入力していく。工程順テーブル中
のプログラム番号Ｐ、部品名は、管理プログラム
が挿入していくものである。この工程順テーブル
で、工程番号Ｇと部品インデツクスIDXとが関連
付けられると、部品テーブル（第１７Ａ図）によ
り、工程番号Ｇとその工程に用いられるパレツト
が関連付けられる。 尚、工程順テーブル入力のＳ［Ｇ］の入力は、
１部品／１工程／１棚であれば、即ち、同一種類
の部品を異なる工程で使う場合は、パレツトを載
置する棚を異なるものとするという場合は、工程
順がパレツトの棚順Ｓ［Ｇ］となり、また部品が
決まれば、そのパレツト厚さＨは管理プログラム
は部品テーブルから知れるので、操作者がＳ［Ｇ］
を入力しなくとも、管理プログラムが操作者に替
つて棚位置Ｓ［Ｇ］を計算してテーブルに入力す
ることができる。意図的に、同一部品を異なる工
程であつても同じ棚のパレツトから取り出すよう
に、工程順を組む場合に、操作者が、パレツト厚
Ｈを考慮しながら、Ｓ［Ｇ］を入力する必要がで
てくるのである。部品テーブルの入力の場合と同
じように、工程順は、ある製品については前もつ
て生産計画で決めるものであるから、その前もつ
て決めてある工程順を、中央の生産管理コンピユ
ータシステムから通信回線を介して本FACシス
テムに入力してもよい。 〈部品供給の効率化の変動要因〉 さて、FACシステムでは、『物品の供給』順
（即ち、組立て順である工程順）が『物品の補給』
の効率化に極めて大きな影響を与える。本FAC
システムの組立環境の前提は、１部品／１工程で
ある。部品の供給、部品の補給の効率化に影響を
与える要因は、パレツト厚さＨ［Ｇ］及び、どの
パレツトをどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかであ
る。パレツト厚Ｈは、ストツカ内に全部で何個の
パレツトを収納可能であるかを限定してしおま
う。本FACシステムは、ストツカの最大棚数に
収納可能なパレツト数の範囲以内で、部品から製
品を組立てる。従つて、パレツト厚Ｈによつて、
パレツト数に制限が発生することは、もし、１つ
の製品を組立てるのに、複数工程で同じ部品を使
うのであれば、その同一部品を同一パレツトから
取り出すようにして、総パレツト個数を抑制させ
る必要に迫られる。複数の異なる工程で同じパレ
ツト内の部品を取り出すようにすると、ストツカ
の上下移動がランダムになり、ストツカのロボツ
トへの供給速度の低下に連がる。このように、工
程順Ｇと、パレツト厚さＨと、棚位置Ｓ［Ｇ］と
は、効率化と大いに関係するものであるので、工
程順テーブルの作成には、これらの諸用件を勘案
して、慎重に作成する必要がある。又、収容個数
Ｔ［Ｇ］にも部品毎に決まつているから、組立て
に従つて、空パレツトの発生頻度、発生順も影響
され、空パレツトの入れ換え、即ちエレベータと
バツフアの動作の効率化にも影響を与えるからで
ある。 第１５Ａ図〜第１５Ｅ図は、パレツト厚さＨを
同じと仮定して、収容総個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ
［Ｇ］が効率にどのように影響するかを説明する
ものである。第１５Ａ図は、一番単純な例で、部
品が異なつても、各工程でのパレツトのＴ［Ｇ］
が同じであり、しかも、その各パレツトを工程順
に棚に載置した（即ち、Ｓ［Ｇ］が正順になつて
いる）場合である。この場合は、パレツトで部品
が空になるのが、工程シーケンス順であり、又、
ストツカの動きも上方に一様な動きをする。 次に、組立にＡ部品とＢ部品が必要で、その組
立て順もＡ→Ａ→Ｂとする必要があり、Ａ部品は
パレツトに100個収容可能であり、Ｂ部品は50個
収容可能である場合を想定する。 第１５Ｂ図は、工程１→２→３で、順に各パレ
ツトから部品Ａ→Ａ→Ｂを取り出す場合である。
この場合は、ストツカの動きは、上方に整然とし
て動き、パレツト交換頻度も少ないが、多くのパ
レツトを必要とするという不都合が発生する。 第１５Ｃ図は、工程１，２で、同一パレツトに
ある、Ａ部品を使うというものである。この場合
は、ストツカの移動は整然としており、パレツト
交換頻度も少なく、かつ必要パレツトのムダがな
い。組立の特殊性、工程順Ｇ、パレツトの部品収
容量Ｔを良く考慮した理想的なものである。 組立て順が、Ａ→Ｂ→Ａの場合に、工程順、棚
位置を第１５Ｄ図のようにしたときは、棚数にム
ダができるが、ストツカの動きは整然とする。第
１５Ｅ図のようにしたときは、パレツトの個数に
ムダがなく、パレツト交換も連続的に発生する
が、ストツカの動きに激しい上下動が生じる。 以上、具体例を上げて、組立て順、工程順Ｇ、
部品個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ［Ｇ］が、部品の供給、
補給の効率にどのように影響するかを説明した。
本FACシステムは、この上記要素が効率に影響
を与える要因を分析して、最適な組立て順、部品
供給計画を提供するものではないが、このような
組立て計画、工程順が一度、操作者若しくは生産
管理コンピユータによつて決定されると、どのよ
うな工程順、計画にも柔軟に適合でき、しかもそ
の範囲内で、最も効率良く部品をロボツトに供給
し、且つ、ストツカに部品を補給するためのもの
である。即ち、工程順Ｇ、棚位置Ｓ［Ｇ］等を第
１９Ａ図に示すように、変数化して、柔軟に対処
しようというものである。 尚、例えば第１５Ａ図のように、ストツカ内の
パレツト載置順を工程順とするように工程順テー
ブルを入力することの目的は、本FACシステム
が、変更に対する「柔軟性」と共に、ロボツトに
よる組上げ動作を如何に阻害しないようにして効
率良くロボツトに部品を供給するかを主眼にして
いるからである。即ち、ストツカ内のパレツトの
載置順は、工程順でなくとも、例えば、パレツト
内の部品が零となつて入れ換えが必要となる順に
並べても良い。しかし、本システムの主眼とする
ロボツトの動作を阻害しないでロボツトに部品を
供給するための制御は、パレツト内の収納部品個
数が部品によつて可変であり、従つて、パレツト
入れ換え時期が必ずしもストツカ内の載置順に従
わず予想が困難であること、ロボツトによる部品
ピツクミスによる部品残個数の変化に柔軟に対応
できること、また、第１７Ｂ図に示したように工
程順の入力が人間工学的に適していること等から
鑑みて、本実施例では、パレツトの載置順を工程
順としたものである。従つて、ストツカ内のパレ
ツトの載置順が工程順に並んでいない場合をも予
想して、ロボツト、ストツカ、エレベータ等の制
御が適切に行なわれるように、プログラムを修正
容易にされていることが、基本構成実施例及びそ
の変形構成実施例の制御の説明により自ずと明ら
かとなるであろう。 本FACシステムの第１４図に示したストツカ
の棚板１５６は、この実施例では、全部で20段用
意してあり、上から順に第１段、第２段……第20
段とする。第１４図、第１８図に示すように、各
棚板は等間隔（約30mm）で設けられている。従つ
て、３種類の厚さ（25mm、50mm、100mm）のパレ
ツトをストツカ内に収容する場合は、例えば100
mm厚のパレツトは４つの棚板を占有してしまう。
第１９Ａ図に示した具体例では、第１工程のIDX
「１」である「ビス」の入つたパレツトは、第１
番目の棚板上に載置され、第２工程のIDX「３」
である「ワツシヤ」の入つたパレツトは、第３番
目の棚板上に載置され、第３工程のIDX「２」で
ある「ナツト」の入つたパレツトは、第７番目の
棚板上に載置されことになる。あるパレツトが、
どの棚板上に（即ち、第１９Ａ図のストツカ位置
番号Ｓ）に載置されるかは、前述したように、
夫々のパレツトの厚さを管理プログラムが考慮し
て演算して決定するか、操作者が効率を考慮して
決定して入力し、第１７Ａ図のテーブルに順に表
示する。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テ
ーブルに所定の最低限の情報を入力すると、管理
プログラムは、部品テーブル中に、工程順、スト
ツカ内載置番号Ｓ等を演算して表示してくれるの
で、複雑で膨大な組立環境を極めて操作性の良く
設定でき、しかも、その変更は前記入力情報を変
更するだけであるので、工程変更、部品変更に柔
軟に対応できる。 〈その他の表示要素〉 第１７Ｃ図は、入出力装置の表示画面上にアイ
コン（絵文字キー）である。『連続』とは、通常
の連続組立／部品供給動作モードを指示するキー
であり、この『連続』キーが押されると、管理マ
イクロプロセサ（第１６図）内の不図示のメモリ
内のSINGLEフラグが“０”にされる。連続動作
モードに設定されて、その後『スタート』キーが
押されると、『ストツプ』キーが押されるか、異
常が発生してシステムがストツプするまで、連続
的にシステムが動作する。『シングル』とは単一
動作モードであり、このキーが押されると、前記
SINGLEフラグが“１”にセツトされ、『スター
ト』キーを押す度に、単一の動作（各モジユール
によつて、その単一の動作の範囲が異なる）が実
行される。 〈制御に使用される変数〉 第１９Ａ図に、各モジユールのマイクロプロセ
サにより共通に使用される（アクセスできる）共
通変数（グローバル変数）を示す。これらの変数
は二次元のアレー状に配列されており、引数Ｇ
（工程番号）により索引される。入れ換えフラグ
Ｉ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、ストツカ内で上から
Ｇ番目の棚）のパレツトが空になつたことを示す
フラグである。その他の共通変数の多くは、第１
７Ａ図、第１７Ｂ図に示したものと同じなので説
明は省略する。 第１９Ｂ図は、ロボツトからエレベータ及びバ
ツフアへ送られる入れ換パレツトの準備指示（パ
レツト内の残個数Ｚが１個になつた時点で、エレ
ベータ及びバツフアにだされる）を、キユーイン
グ（待行列化）するために、その工程番号（E1，
E2，D1，D2）の退避エリアである。第２１Ｂ図
から分るように、キユーの個数は２個である。２
個としたのは、本実施例に使われている各モジユ
ールの機械速度（例えば、モータ速度）等を考慮
すると、最悪でもキユーが３個以上発生しないか
らである。もちろん、使用するデバイスにより実
際にはその速度は変化するから、キユーの数の３
個以上に増やしてもよい。尚、このキユーが本実
施例ではどのように使われるかは、後述する。 〈各モジユールの上下動範囲〉 第２０Ａ図を用いて各モジユールが上下に移動
できる範囲を説明する。 バツフアについては、床上900mmの位置で無人
車から積み上げられたパレツトをバツフア台５２
が受けとる。第１の分離爪が、分離対象パレツト
の１つ上のパレツトを掛止する位置（「一時預り
位置」と称する）は床上1410mm、分離対象のパレ
ツトを第２の分離爪が掛止する位置（「分離位置」
と称する）は床上1300mmである。但し、上記の一
時預り位置及び分離位置は公称位置であり、前述
したように、パレツトの厚さには許容誤差があ
り、その誤差を考慮したバツフアの上下移動量制
御が後述（第２３Ｂ図）するようになされる。バ
ツフア台５２の下方向の最大降下位置は床上500
mmであり、この位置をバツフア移動制御のテイー
チングの原点としている。バツフア台のパレツト
の最大積載個数は、複数個のパレツトが積み上げ
られた状態で、バツフア台５２が一時預り位置ま
で上昇した時点で、最上段のパレツトが床上2225
mmを越えないように、各パレツト厚等を考慮して
設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上350mmである。
上述したように、バツフア台５２は最下位位置で
床上500mmまで下降し得るが、このバツフアが、
搬送機構７６に空パレツトが満載されている状態
での空パレツトの搬送を阻害しないように、搬送
時にバツフア台は上昇する。 エレベータの上下動範囲について説明する。エ
レベータの最高上昇位置は、分離位置で第２の分
離爪が分離対象の部品を満載したパレツトと、ス
ライドガイド１２２とが整合する位置（「パレツ
ト取り出し位置」）であり、このパレツト取り出
し位置をエレベータ制御のテイーチング原点とす
る。かかる設定で、エレベータのストローク範囲
は800mmである。 ストツカの移動範囲について説明する。ストツ
カは前述したように、30mm間隔の棚が20段あり、
従つて、ストツカの上下の幅は600（＝30×20）mm
である。第１段目の棚上のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されるときの、20段目の棚位置が
最下位下降位置であり、この位置をテイーチング
の原点として、床上300mmに設定する。 ロボツトテイーチングの上下方向移動の原点は
床上1225mm（900＋175＋150）mmであり、ロボツ
トハンドのフインガーが引き出し部１５４上のパ
レツトから、１つの部品を把持して、上方に移動
し、更に組立て位置まで水平に移動して、下降す
る。 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 ここで、第２０Ｂ図を用いて、部品を満載した
１つのパレツトが、エレベータにより、バツフア
から取り出され、更に、ストツカ内の空パレツト
と入れ換えされる様子を説明する。 パレツト内の部品が１つまで減ると、ロボツト
は、バツフアにパレツトと分離を準備させ、エレ
ベータには分離位置まで移動するように指示す
る。すると、バツフアにより分離位置（この位置
は固定である）で分離されたパレツトは、エレベ
ータにより取り出されるのを待つ。エレベータが
分離位置（取り出し位置）まで移動してきて、エ
レベータ本体内にパレツトをバツフアから取り込
むと、このエレベータは、そのスライドガイド１
３４が、ストツカ内で空になるであろう（或るい
は、既に空になつた）パレツト（通常、ロボツト
への引き出し部１５４上に引き出されているパレ
ツトの１つ上に位置している）と整合する位置ま
で下降して待機する。この待機位置は、工程順、
棚位置Ｓ［Ｇ］によつて異なるが、パレツトを工
程順に上から並べた場合には、この待機位置は、
第２０Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位
置となる。かくして、エレベータの空パレツトの
入れ換え準備が終了する。 部品残個数が１のパレツトが再びストツカ本体
内から引き出し部１５４まで引き出され、この最
後の１個をロボツトが把持すると、パレツト内の
残個数“０”になる。すると、ストツカとエレベ
ータとの間のパレツトの入れ換えが開始する。即
ち、エレベータは前記待機位置２３０で先ず、空
パレツトをエレベータ下部内に引き込む。その
後、エレベータは１段下がつて、部品満載のパレ
ツトを空いたストツカ棚に押出す。この押出し状
態位置を第２０Ｂ図の破線２３２で示す。その
後、エレベータは更に下降して、空パレツトを搬
送機構７６上に積み上げる。こうして、空パレツ
トの入れ換えを終了する。 〈各モジユールの制御の詳細説明〉 かくして、FACシステムの各モジユールの概
略動作が把握できたところで、以下各モジユール
の詳細な制御動作を、第２１Ａ図以下により説明
する。尚、前述したように、本制御プログラム
は、第１５Ａ図〜第１５Ｅ図のような場合にも柔
軟に対処できるような構造をしているので、複雑
である。そこで、以下説明する各モジユール動作
の説明においては、一般的な構成（組立て順、工
程順、パレツト載置順）を想定して説明し、必要
に応じて、各モジユールがある具体的な初期状態
から出発して、その初期状態が各モジユールによ
る制御により推移していく過程を追つて説明する
こととする。その初期状態とは、 ：ストツカ２４内の全面棚（即ち、20個の棚全
て）に、同一厚さ厚さのパレツトが載置されて
おり、パレツト内の部品個数はバラバラであ
る。 ：工程もこの棚順に従つており、１つの工程は
１つのパレツト内の１つの部品のみをつかう。
即ち、全工程数Ｍはストツカの全棚数に等しい
20工程である。 ：また、バツフア台５２上にも必要な予備のパ
レツトが前もつて積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、
『簡略化構成例』と称することとする。この『簡
略化構成例』から出発して予想されるモジユール
の動作は、 ：ロボツトは各パレツトから１個／１工程の部
品の組み付け作業を行ない、 ：ストツカは第１番目の棚から第20番目の棚ま
で、順に上昇しつつ、引き出し部１５４までパ
レツトを引き出し、第20番目のパレツトを引き
出したら、ストツカ全体が下がつて、再び、第
１番目の棚パレツトを引き出す。 ：エレベータ、バツフアについては、部品残個
数Ｚが１個若しくは０個になるのがパレツト毎
にマチマチであるために、必ずしも、ストツカ
の棚順に空パレツトの入れ換え要求が発生する
ものとはならない、等である。 さて、ロボツトが組立作業を開始するところか
ら、説明を開始する。
【ロボツト及びストツカの制御】
ロボツトの制御は第２１Ａ図，第２１Ｂ図にフ
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第２２Ａ図，第２２
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベー
タ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプS8で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇ“１”であるということは、
ロボツトが工程番号１の部品を要求することを意
味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第Ｓ
［１］番目の棚のパレツトを要求することを意味
する。ステツプS10で、前述のSINGLEフラグ
（第１７Ｃ図）の状態を調べる。SINGLEモード
であれば、ステツプS10からステツプS12に進ん
で、「スタート」キーが押されたときのみ、以下
の制御を実行して、単一動作を行なうようにす
る。以下の説明においては、主に連続動作につい
て説明する。 ステツプS14でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプS16にて、
ストツカがＳ［Ｇ］の番号のパレツトが引き出し
部１５４に引き出される（即ち、パレツト準備
完）のを持つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプS60で待
つていたストツカでは、この起動があると、ステ
ツプS62に進んで、いずれかのパレツトが引き出
し部１５４上に既に引き出されていないかを確認
する。この確認は、引き出し部１５４上の不図示
のセンサによつて確認される。このような確認
は、何等からの原因でフトツカが停止した後の再
始動するときの確認のため、及び、SINGLEモー
ドのときのためである。従つて、パレツトが既に
引き出し部１５４に引き出されていたのならば、
ステツプS64に進んで、 この引き出されていたパレツト（どのパレツトか
は、変数Ｌにより知れる）がロボツトが要求して
いた工程Ｇ＝１のパレツトであるかを判断する。
もし、ロボツト要求のパレツトであるのならば、
パレツトを引き出す必要はないので、ステツプて
S84に進んで、ロボツトに対して、パレツト準備
完了の通知をマルチバスを介して送る。ステツプ
S64で、既に引き出されていたパレツトがロボツ
ト要求の工程Ｇ（棚Ｓ［Ｇ］番面）のパレツトでな
かつたのならば、ステツプS66でそのパレツトを
ストツカ内に戻す。尚、このストツカ内への戻し
の為に、エアシリンダCs4及びモータMs2がどの
ように動作するかは前述してあるので、その説明
は省略する。 ステツプS62でパレツトが引き出されていない
と判断されたか、既に引き出されていたパレツト
がステツプS66で戻されたかすると、ステツプ
S68に進んで、ロボツトがどのパレツトを要求し
ているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが要求
したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに記憶
するのは、本FACシステムでロボツトとストツ
カとが、時々同期を取りつつも、基本的には独立
して並行動作ができるようにするためである。 ステツプS70に進んで、ストツカを上下移動さ
せて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し部
１５４に整合させるために必要なモータMs1の回
転量を計算する。ストツカの各棚の原点（第２２
Ａ図より、床上300mm）からの位置は、第２０図
に示したように、前もつてテイーチングさせてあ
る。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ（＝Ｌ＝
１）のパレツトは、Ｌの番号で索引したストツカ
棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第１９Ａ図に
示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ［Ｌ］を索引
して、その値を引数とするテイーチング位置TP
［Ｓ［Ｌ］］を第１８図のテイーチングポイントか
ら探して、その値をサーボモータの移動量STP
とする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプS72で、その移動量に
応じたストツカ移動を行なう。ATP位置までサ
ーボモータMs1が回転すると、ロボツトが要求し
たパレツトの入つた棚は引き出し位置に達する。
ステツプS74のCHフラグは、ロボツトからの入
れ換要求が既にあつたことを示すフラグであり、
Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生する
前であるためにリセツトしているから、ステツプ
S78に進む。ステツプS78、ステツプS80で、その
パレツトの蓋を開け、ステツプS82で、蓋を開け
られたパレツトを既述の制御により引き出し部１
５４にまで引き出す。パレツトが引き出し部１５
４のストツパ１７６に当接すると、ステツプS84
でロボツトに対して、パレツトが引き出し部１５
４上で準備完了したことを通知する。そして、ス
トツカは、ロボツトによる所定の通知を待つ。 さて、ステツプS16（第２１Ａ部）でストツカ
からの準備完了を待つていたロボツトは、完了通
知を受けると、ステツプS18に進み、引き出し部
１５４上に載置されたパレツト内の部品をビツク
するためにその部品上空に移動して、次に下降し
て、部品をピツクしようとする。次に、ステツプ
S20で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ［Ｇ］
を１つ減らす。ステツプS22で、この残個数Ｚが
１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ［Ｇ］が
１以上のときは、ステツプS28で、ロボツトのフ
インガーが部品をピツクできたかを調べる。部品
が正常にピツクできなかつたとは、フインガーが
部品の把持に失敗した場合の他に、パレツト内の
当該場所に部品が挿入されていなかつた場合等で
ある。このような場合は、部品を正常に把持でき
るまで、又は残数個が１個になるまで、ステツプ
S18で、ピツクの再試行を行う。部品のピツクが
正常に行なわれたことが確認されると、ステツプ
S32で、ストツカに対し、ピツク完了の通知をス
トツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプS86→ステツ
プS88→ステツプS90に進んで、引き出し部１５
４上のパレツトをストツカ内に戻す。更に、ステ
ツプS92で前記CHフラグを調べる。いまだ、て
このフラグはリセツトしているから、ステツプ
S100に進む。ステツプS100でのＩ［Ｌ］は、前述
したところのロボツトに検知されたＬ番目のパレ
ツトの残個数Ｌが零個になつて入れ換え要求がロ
ボツトから出されたことを示すフラグであるか
ら、今は、このフラグはリセツトしている。従つ
て、ステツプS118に進み、Ｌを１つインクリメ
ントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプS118からステツプS126までは、ロボ
ツトがステツプS18（第２１Ａ図）でピツクした
部品を組付けている間に、ストツカが次のパレツ
ト（部品）を引き出し部１５４上に準備しておく
ためである。即ち、ステツプS120で、現工程が
最終工程であるかを調べ、最終工程（前記の『簡
略化構成例』では、総工程数が20工程であるか
ら、Ｌ＝20のとき）ではないときは、ステツプ
S126に進み、ロボツトが部品をピツクしたパレ
ツトの次のパレツトの棚（ＬはステツプS118で
既に１インクリメントされている）を引き出し部
１５４位置まで移動させる量を計算する。ステツ
プS128，S130は、SINGLEモードのときに、『ス
タートキー』の押下毎にストツカを移動させるこ
とを行なう制御である。ステツプS130から、第
２４Ａ図のステツプS72に戻つて、ステツプS126
で計算したSTPモータMs1に送つて、次の棚を引
き出し部１５４位置に整合させる。以下の制御は
前述した制御を繰り返す。以上の制御を、いずれ
かのパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］が１個になるまで
繰り返す。尚、第２２Ｂ図に示したストツカの制
御プログラムは、全ての工程で部品を必要とする
ような組立を想定したのものである。しかし、実
際には、例えば、フインガー交換等の如く、部品
を必要としない工程もあり得、そのような場合
は、ストツカの棚移動（ステツプS126）は必要
が無い。そこで、前述の制御変数（第１９Ａ図
等）に、当該工程が部品を必要とする工程か否か
を判別するフラグを設定（若しくは、部品インデ
ツクスをアルフアベツトにする）して、ステツプ
S126の前で、このフラグの値を調べ、部品を必
要としない工程であれば、ステツプS126に進ま
ないで、ステツプS118に戻つて工程を１つ進め
るようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
S18で１つ部品をピツクすると、残個数は１個に
なるから、ステツプS22からステツプS24に進み、
当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツフアの制
御プログラムで使うことができるように、工程番
号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そしてステツプ
S26で、バツフア、エレベータに、もうすぐ空パ
レツトができるから、その替りのパレツトの準備
を開始するように指示する。この入れ換え準備指
示は、前述のキユーエリアに格納され、もし、エ
レベータ，バツフアが、前の入れ換え準備動作で
ビジーでなければ、エレベータ，バツフアが、こ
のキユーを取り出して、入れ換え準備動作を開始
する。 バツフア，エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプS16で、スト
ツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで引
き出したことの通知がある限り、ピツク動作を続
ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（Ｉ［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトがピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プS94）であるようにしている。即ち、入れ換動
作業が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これら、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。
【パレツト入れ換え】
＊バツフアによるバレツト分離＊ 第２３Ａ図はバツフアの制御プログラムに用い
られる変数を示す。即ち、これらの変数は、現在
のバツフア台に載置されている最上位のパレツト
段の番号、バーコードリーダーによる読取りデー
タ格納領域Ｂ、そして、各段毎のバレツトの高さ
情報、その部品名称等である。最上位のパレツト
段の番号は、これらの変数が、パレツトがバツフ
アからエレベータによつて取りで出されるに従つ
て、当該取り出されたパレツトの情報は削除され
るので、これらの変数のどの部分が現在有効かを
示すためである。これらの情報は後述するよう
に、人手を介さないで、本FACシステムが生産
管理コンピユータを介して無人倉庫に必要パレツ
トを要求して、そのパレツトが無人車からバツフ
アに渡された場合は、システム（第１６図の管理
用マイクロプロセサのプログラム）がバツフアに
与えるようにする。反対に人手によりバツフア台
５２上に積み上げる場合は、入出力装置１８から
上記情報を入力する。 さて、ロボツトが、ステツフA26（第２１Ａ図）
にて、キユーを介してバツフアに対し入れ換え準
備を指示している。この入れ換準備に必要なパレ
ツトに対応する工程番号は、ステツプS24でキユ
ー内の変数Ｄに退避されている。この入れ換準備
指示をバツフアがステツプS150で受けると、ス
テツプS152に進んで、入れ換が必要になるパレ
ツトの部品名（若しくは部品インデツクスIDX）
を、ロボツトから知らされた工程番号Ｄにより、
第１９Ａ図の変数テーブルから検索する。そし
て、この部品名（部品IDX）を第２３Ａ図のテー
ブル内にサーチすることにより、入れ換えられる
部品パレツトが何番目に詰まれたパレツトかを知
る。そして、ステツプS154で、このパレツトの
バツフア台52からの距離（とする）を求める。
これは、この段のパレツトまでの全てのパレツト
の厚さ（第２３Ａ図のテーブルより知る）を合計
して求め、バツフア台５２の現在位置の下端の床
からの距離（ｍとする）を知り、これらのｍ，
から、入れ換えられるべきパレツトが分離位置に
移動されるまでの移動距離を、ステツプS156で、 ｛1410−（ｍ＋）｝mm から求める。ステツプS158では、この求めた移
動距離だけバツフア台５２を上下動する。この移
動距離は、第7A図を参照して、入れ換えパレツ
トを上から３番目のパレツトとしたとすると、よ
く理解される。 ステツプS160では、センサ８０のセンス状態
を調べる。センサ８０がオフしていれば、ステツ
プS162でこのセンサ８０がオンするまで、バツ
フア台５２を上昇させる。ステツプS160で、セ
ンサ８０がオンしていれば、ステツプS164でこ
のセンサがオフするまで下降させる。このような
制御がパレツト厚さの公差に関連して何故行なわ
れるかは、既に第８Ａ図〜第８Ｅ図に関連して詳
述したので、その再説明は省略する。 所望のパレツトが分離位置に達した段階で、確
認のために、バーコードリーダー７４によりパレ
ツトに付されたバーコードを読取る。ステツプ
S168で、この読取データＲと、変数テーブル
（第１９Ａ図）のＢ［Ｄ］とを比較する。この比較
が一致しない場合は、分離位置に移動してきたパ
レツトは入れ換え対象のパレツトの１つ上のパレ
ツトであるから、ステツプS170に進んで、その
１つ上のパレツトの厚さを第２３Ａ図のテーブル
から求め、ステツプS172でその分だけバツフア
台５２を上昇させて、所望のパレツトを分離位置
に移動させる。ステツプS174，ステツプS176で、
バーコードリードを再試行して確認する。ステツ
プS168若しくはステツプS176から、ステツプ
S178に進んで、第１の分離爪６６を付勢して、
ステツプS180で、所定距離L1（最大厚さのパレツ
ト厚以上の距離、第２０Ａ図の例では94mm）だけ
ブツフア台を下降させ、第７Ｃ図に示した状態に
し、ステツプS182で第２の分離爪６８を付勢し、
ステツプS184で更に所定距離L2だけ下降させ、
第７Ｄ図に示した如くバツフアを分離する。そし
て、ステツプS186でエレベータに対しバツフア
分離が完了したことを通知して、ステツプS188
にてエレベータがこの分離されたパレツトをエレ
ベータ本体内に引き込むのを持つ。 ＊エレベータによるパレツト引き出し＊ エレベータは、ストツカ内の空パレツトを入れ
換えする必要がないときは、動作する必要がな
い。そして、この入れ換え動作は、必ずバツフア
によつて分離された部品を満載したパレツトを、
レエベータの昇降枠に取り込む作業が最初に必要
になる。従つて、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バツフアによる分離位置と整合する位
置（第２０Ａ図にも示すエレベータの原点位置）
とすると、いざ、新たなパレツトを準備せよとの
ロボツトからの指示が来て、しかも、バツフア側
で直ちに分離動作が完了したようにときは、移動
に要する時間無しで直ちに昇降枠内へのパレツト
の取り込みが開始できるというメリツトがある。
そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２４Ａ
図のステツプS20に示すように、エレベータの昇
降枠待機位置をバツフアによる分離位置に一致さ
せている。 さて、バツフアの動きとは独立に、ロボツト
が、ステツプS26（第２１Ａ図）にて、エレベー
タにも対して、キユー（第１９Ｂ図）を介して入
れ換え準備を指示している。この入れ換準備に必
要なパレツトに対応する工程番号Ｇは、ステツプ
S24で前記キユー内の変数Ｅに退避されている。
この入れ換準備指示をエレベータが受けると、ス
テツプS204からステツプS206に進み、バツフア
による分離位置でのパレツト分離完了の通知を待
つ。 前述したように、バツフア側では、ステツプ
S186で分離完了通知をエレベータ側に出して、
その通知を出したままステツプS188で、エレベ
ータがパレツトを取り込んでくれるのを待つてい
る。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステ
ツプS208でパレツト引き出し動作を行なう。こ
の引き出し動作は、第１３Ａ図〜第１３Ｄ図に関
連して詳述したように、先ずエレベータのモータ
ME2をＡ方向に回転させて、第１のフツク１０８
をパレツトとの掛止位置まで移動して、次のエア
シリンダCE1を駆動して、パレツトに前記フツク
１０８を係合し、次に前記モータME2をＢ方向に
回転させて、パレツトをバツフア側からエレベー
タ昇降枠内に取り込むものである。バツフアから
のパレツトの引き出しが完了すると、ステツプ
S210でその旨の通知をバツフアに返す。そして、
ステツプS212以下に進む。 ＊バツフアによる上下パレツトの合体＊ 通知を受けたバツフアはステツプS188からス
テツプS190で第２の分離爪６８を解除し、ステ
ツプS192で、 L1＋L2＋Ｈ［Ｄ］ だけバツフア台５２を上昇させて、上下分離され
ていたパレツト群を合体して、ステツプS196で
第１の分離爪６６を戻し、ステツプS150に戻つ
て、ロボツトからの次のパレツト準備指示を持
つ。尚、このステツプS150でのロボツトからの
指示待機位置を、ステツプS192での（L1＋L2＋
Ｈ［Ｄ］）だけ上昇した位置ではなく、原点位置
（第２０Ａ図の床上500mm）とするようにしてもよ
い。これは、本実施例のようにパレツト内の部品
個数がパレツトによつてバラバラであると、残個
数が１個になる時期も（予測は可能であるにして
も）ランダムであるからである。 ＊エレベータの入れ換え待機位置＊ 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、
入れ換え位置はどのようにして決定されるべきか
を説明する。本FACシステムでは、如何ロボツ
トの動作を止めないように新たな部品を補強する
か、且つ組立て手順の変更に如何に容易に対処す
るかに主眼が置かれている。このような観点から
みた場合に、どのように入れ換え位置を決定する
かは大きな要素になる。 さて、前述した『簡素化構成例』においては、
ロボツトにより商品をピツクされたパレツトは上
方に移動する。ストツカの棚送りが常に上方に行
なわれることを考慮すると、他のパレツトをロボ
ツトが使用している最中に、残個数Ｚが零のパレ
ツトの入れ換えを行なつて、効率化を図ろうとす
ると、第２５Ａ図において、引き出し部１５４に
引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ，バツフアにパレツトが入り換え準備指
示を出しておき、その残１個のパレツトが０個に
なるのは、次に引き出し部１５４に引き出された
ときであるから、その０個になつたパレツトが上
方に移動されて、下方のパレツトが引き出し部１
５４に引き出されている最中に、新たなパレツト
と空のパレツトの入れ換えを行なうのが一番効率
的である。即ち、第２５Ａ図では、残個数Ｏ個の
パレツトが図示の位置にあるうちに、エレベータ
がパレツトの入れ換えを行なつてくれればよい。
そこで、エレベータがどの程度の距離を移動下降
してくれば、図示の入れ換え位置に到達するかを
考察する。 第２５Ａ図において、バツフア側の第２の分離爪
６８とエレベータのスライド１２２とはその高さ
位置が整合しており、スムースな引き出しを可能
にしている。１３４は、空になつたパレツトをス
トツカの棚から引き出してスライドさせるための
板であり、両スライド板間の距離は固定である。
従つて、エレベータが、分離されたパレツトを枠
内に引き込んだときの、スライド板１３４の位置
は床上から固定距離である（第２０Ａ図参照）。
そこで、エレベータが空になつたパレツトをスラ
イド板１３４に載せることができるように移動す
るには、入れ換え対象のパレツトが載置されてい
る棚の番号Ｓは容易に知れるから、その棚のテイ
ーチング位置に至る距離がエレベータの移動距離
である。尚、第２５Ａ図では、バツフアからエレ
ベータが引き出そうとしているパレツトと、残個
数Ｏ個のパレツトとが入れ換えられようとしてあ
るかのように描かれているが、これは説明の便宜
上そのようになつたままで、『簡略化構成例』で
は、パツフアからパレツトがエレベータに引き出
されようとしているときは、残個数Ｏ個のパレツ
トは通常、入れ換準備指示の原因になつた残個数
１のパレツトの筈である。 工程順と、パレツトの棚位置とが違つていたる
場合はどうか。このような場合は、工程がＧが、
１，２，３……と推移すると、スタツカはＳ［Ｇ］
に従つて上下に移動する。第２５Ｂ図において、
そのような一般例で、工程Ｌ（＝Ｇ）のパレツト
がＺ［Ｇ］＝１となつた場合を示す。すると、エレ
ベータがバツフアと共に入れ換え準備を開始し
て、バツフアから分離位置で、新たなパレツトを
受け取り、エレベータの待機位置へ移動しようと
する。さてこのとき、ロボツトは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを要求しているから、スト
ツカの引き出し部位１５４には、工程Ｌ＋１のパ
レツトが引き出されている。このときの工程Ｌだ
つたパレツトは第２５Ｃ図に示した位置に移動し
てしまつている。ここで留意すべきは、工程Ｇ
は、１からその最大値まで一巡すると、再び同じ
順序で１から開始して同じ順序に従つて、変化す
る。即ち、あるサイクルの工程Ｌで残個数１個と
なつたパレツト（Ｓ［Ｌ］）に記載される）が、次
の工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出
し部１５４に引き出されているときに、存在する
位置は、工程が一巡て次のサイクルとなつて、再
び工程Ｌが巡つてきて、残個数が１個だつたパレ
ツトの残個数が零個になり、更に、工程Ｌ＋１で
Ｓ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引
き出されているときの、工程Ｌのパレツトの位置
に等しい、従つて、残数個が１個になつたとき
に、残数個が零個になつたときの入れ換え待機位
置を予想することは、一向に矛盾しないのであ
る。 このような観点から、入れ換え待機位置の演算
を第２５Ｄ図を用いて説明する。第２５Ｄ図の左
側には、ストツカの初期位置を示す。即ち、第１
段目の棚が引き出し位置にあるときの、第20段目
の棚の床上からの距離toは第２０Ａ図からも300
mmである。ある工程Ｌで棚Ｓ［Ｌ］のパレツトが
残個数１個になつて、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ
＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引き出さ
れているときは、工程Ｌだつた棚のパレツトは第
２５Ｄ図のような位置に移動をしている。この様
子をエレベータ側から見れば、第２５Ｄ図に示す
ように、棚Ｓ［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあ
るときの、棚Ｓ［Ｅ］のパレツトの位置を演算す
ることに等価である。即ち、第２５Ｄ図から、そ
の入れ換え待機位置は、棚間距離が30mm、総棚数
が20個であることを考慮すると、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋ｔ。 である。こうして、エレベータによる入れ換え待
機位置が決定される。 尚、第２５Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレツトが引
き出し部１５４に引き出されて、残個数Ｚ［Ｌ＋
１］が１個を検出されると、２つ目の入れ換え準
備指示がロボツト制御のステツプＳ２６から出さ
れ、これがキユーイングされることは前述した通
りである。 ＊待機位置への移動＊ さて、エレベータ制御プログラムのステツプ
S212は、残個数が１個になつた工程Ｅのパレツ
トのストツカ内の棚位置Ｓ［Ｅ］が、ストツカ内
でパレツトが積まれている最終棚であるか否かを
判断する。本実施例の総棚数20段のストツカの全
棚に、パレツトが積まれていれば、その最終段は
第20段目である。この判断の必要性は、最終段以
下には、棚そのものがないか、棚があつても、パ
レツトが工程に編入されていない棚（従つて、パ
レツトが無い）であるか知れないからである。即
ち、本実施例では、最終段であるか否かにより、
パレツトの入れ換え位置決定のアルゴリズムを変
更している。この最終段か否かの判断は、前記Ｓ
［Ｅ］の値と、変数テーブル中の棚位置情報Ｓ（第
１９Ａ図）の全ての値とを比較して、Ｓ［Ｅ］が
最大であるか否かを判断することによつてなされ
る。 最終段になつたときの制御の説明は後に譲ると
して、今、Ｓ［Ｅ］が最終段でないと判断された
とすると、ステツプS214に進み、前述した入れ
換え位置、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋ｔ。 を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が
決定すると、ステツプS216でエレベータを移動
する。そして、この入れ換え待機位置で、ストツ
カからの、入れ換指示を持つ。 つまり、ロボツトが残個数１個のパレツトを検
出して、その検出に従つて、パツフア，エレベー
タに入れ換え準備指示を出し、その指示に応じ
て、エレベータがバツフアから新たなパレツトを
受けとつて、その新たなパレツトを持つて、入れ
換え待機位置までエレベータが移動してきたので
ある。 《残個数Ｏの検出》 ロボツト側は、連続した工程のパレツトに残個
数１個を連続して発見したときは、２つまでの入
れ換準備指示を出せることは、第１９Ｂ図に関連
して説明した通りである。即ち、それまでは、ロ
ボツトはバツフア，エレベータの動作とは独立し
て、ストツカから次々と部品を取り出しては組立
てる作業を継続する。換言すれば、新たに３つ目
の残個数１個のパレツトを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１となつたパレツトが先に零
になる筈であるということである。 残個数Ｏの発見はステツプS34（第２１Ａ図）
で行なわれる。この検出があると、ステツプS36
で、フラグＩ［Ｇ］を１にして、次の制御を続行
する。即ち、ロボツトは、全工程の１サイクルを
一巡して、空になつたパレツトと同じ部品を要求
する工程に進むまでには、そのパレツトがストツ
カでエレベータにより入れ換えられることを待機
している。そして、少なくとも入れ換えられてい
ないときは、ステツプS16で、ストツカからの準
備完了を待つて、ロボツトは停止することにな
る。 ＊パレツト入れ換え＊ ストツカ側で、ロボツトがセツトしたＩ［Ｇ］＝
１を検知するのは、ステツプS100（第２２Ｂ図）
に来たときである。このフラグを検知したとき
は、前述の『簡略化構成例』の場合において、ス
トツカはどのような状態にあるかを、第２２Ｃ図
により説明する。 第２２Ｃ図は、ストツカの５段の各パレツト内
に夫々、最初、上から３，２，３，４，４，５個
の部品が収容されていたとする。 《変形例の説明》 この発明は、上述た一実施例の構成に限定され
ることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能であることは言うまでもない。 以下に、上述した一実施例における一部を変形
した変形例について、２つの例を上げて詳細に説
明する。尚、以下の説明において、上述した一実
施例の構成と同一の部分に関しては、同一符号を
付して、その説明を省略する。 第１変形例の説明 次に上述した一実施例のエレベータ２６におい
ては、入れ換え機構９６に３つのフツク１０８，
１１６，１２６を設け、実パレツトｐの取り込
み・押し出し用として、第１及び第２のフツク１
０８，１１６を上段に配設し、空パレツトp′の引
き込み用として、第２のフツク１２６を下断に配
設するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、第２８図及び第２
９図に変形例として示すように、この入れ換え機
構３５０は、第３のフツクを除去した状態で、第
１及び第２のフツク１０８，１１６のみを備える
ように構成しても良い。 ＊入れ換え機構の説明＊ 即ち、第２８図に示すように、このエレベータ
２６のエレベータ本体８６は、これの下板８６ｂ
の中央部分が搬送方向ｄに沿つて切り取り部８６
ｃが形成されており、この切り取り部８６ｃを介
して、パレツトＰが搬送方向に沿つて通過可能な
状態に形勢されている。 ここで、前述したスライド板１０６の両端に
は、搬送方向ｄに沿つて延出した状態で、エアー
シリンダ支持板１１２が夫々固着されている。こ
のエアーシリンダ支持板１１２のバツフア２２側
端部には、第１のフツク１０８を往復駆動するた
めの第１のエアーシリンダCE1が取り付けられて
いる。この第１のエアーシリンダCE1の第１のピ
ストン１１４の先端部に、前述した第１のフツク
１０８が接続されている。このようにして、第１
のエアーシリンダCE1の駆動に応じて、第１のフ
ツク１０８はフランジ部３８の第１の切り欠き部
３８ａに係脱すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のノフツクスライド部材１１８を介して、スライ
ド板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、
搬送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能
に取り付けられている。この一対の第２のフツク
１１６は、前述した各パレツトp1，p2，p3……の
フランジ部３８に形成された無人車２０側の第２
の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状
に形成さている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダCE2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダCE2の第２ピストン１
２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６が
接続されている。このようにして、第２のエアー
シリンダCE2の駆動に応じて、第２のフツク１１
６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに
係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下板８６ｂ上に
は、第１のフツク１０８によりバツフア２２から
取り込まれた実パレツトｐ、及び、の第２のフツ
ク１１６によりストツカ２４からの引き込まれた
空パレツトp′を摺動自在に受けるための一対の可
動スライドガイド３５２が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド３５２は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、エレベータ本体８
６の下板８６ｂ上には、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つて可動スライドガイド３５２を摺動支持
するために、スライド部材３５４が取り付けられ
ている。 また、下板８６ｂ上には、切り取り部８６ｃの
搬送方向ｄに沿う両側縁の中央部に隣接した状態
で、可動スライドガイド３５２を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダCE4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダCE4の第４のピ
ストン２５６の先端部に、前述した可動スライド
ガイド３５２が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダCE4の駆動に応じて、
可動スライドガイド３５２は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 以上のように、変形例に係わる入れ換え機構３
５０を構成することにより、この可動スライドガ
イド３５２上に、一旦空パレツトp′をストツカ２
４から引き込んだ後において、この空パレツト
p′を一旦、搬出機構７６上に載置して、この入れ
換え機構３５０から取り外すべく、下降する。そ
して、このように、この入れ換え機構３５０から
空パレツトp′を離して、エレベータ本体８６内が
再び空になされた状態で、今度は、パツフア２２
において分離された実パレツトｐを受け取るべ
く、上昇させて、分離位置に隣接する高さ位置ま
で移動させる。この分離位置において、バツフア
２２から実パレツトｐを受け取り、この実パレツ
トｐを、今度は、空パレツトp′を引き込んで空に
なつたストツカ２４の所定位置へ、押し出すこと
になる。 このようにして、一連のパレツトの入れ換え動
作が終了する。 ＊制御＊ 第３０Ａ図〜第３０Ｈ図を用いて、この変形例
に係るエレベータの動作をストツカの動きと共に
説明する。この変形例の制御について、ロボツ
ト，ストツカ，バツフアに関しては、ロボツトが
ステツプS26で、前記基本実施例の制御は修正を
要しないので、ロボツトは第２１Ａ図、第２３Ｂ
図を、ストツカは第２２Ａ図、第２２Ｂ図を、ハ
ツフアは第２３Ｂ図、第２３Ｃ図を援用する。そ
して、エレベータについては、第３０Ａ図〜第３
０Ｈ図により、制御動作のシーケンスを説明す
る。この変形例のエレベータは、基本実施例にあ
つた下部の空パレツト引き出し機構が取り除かれ
ているので、そのために、先にストツカからの空
パレツトの引き出し空パレツトの段積み新パ
レツトの挿入というシーケンスをとる。 第３０Ａ図において、工程番号Lpのパレツト
（棚Ｓ［Lp］に載置）が残個数Ｚ［Lp］＝１になつた
とすると、ロボツトはこの時点で、パツフア，エ
レベータに対してパレツトを入れ換え準備の指示
を出す。この準備指示を受けたバツフアは、前述
の基本実施例のパツフア制御に従つて工程Lp（＝
Dp）の部品名等から、その補給パレツトがバツ
フア台５２の何段目に載っているかを調べ（第２
３Ａ図参照）、そのパレツトを分離位置において
分離する。一方、入れ換え準備指示を受けた変形
型エレベータは、その入れ換え待機位置に移動す
る。その待機位置とは、工程Lpにおけるストツカ
Ｓ［Lp］の位置である。この待機位置にエレベー
タが到着したときは、第３０Ｂ図に示す如く、ス
トツカの工程は別の工程L′に移行しているのであ
ろう。工程が一巡して、前記棚Ｓ［Lp］のパレツ
トがロボツトの引き出し台１５４位置に来たとき
は、残個数Ｚ［Lp］は零になつている。すると、
ここで、空パレツトの、ストツカ側からエレベー
タ側への引き出しが行なわれる（第３０Ｃ図〜第
３０Ｄ図）。空パレツトをエレベータが取り込ん
だら、エレベータは下降して搬送機構７６の上に
空パレツトを積み上げる（第３０Ｅ図）。この状
態では、エレベータはいかなるパレツトも保持し
ていない。 その後、エレベータはバツフアの分離位置まで
上昇し、分離されている新たなパレツトを取り込
む。この取り込みを終了すると、エレベータは、
バツフアに対し、この取り込み終了の完了通知を
送り、更に動きを停止して待つているストツカ
の、Ｓ［Lp］の位置まで下降する（第３０Ｆ図）。
このストツカの待機位置まで下降したエレベータ
は、新たなパレツトをストツカに押し込んで（第
３０Ｇ図、第３０Ｈ図）、ストツカに対して入れ
換え終了通知を送る。この通知を受けたストツカ
はロボツト側への部品供給を再開する。 上述したように、この変形例においては、空パ
レツトp′と実パレツトｐとの入れ換え動作に、前
述した一実施例の場合と比較して多少の時間はか
かるものの、入れ換え機構３５０の構成が簡略化
され、コストの低減を図ることが可能となる。 第２の変形例の説明 ＊構成＊ また、上述した一実施例の搬出機構７６におい
ては、下降したエレベータ２６から離された空パ
レツトp′を段積みされた状態で保持しておき、こ
の段積みされた数が所定の値に至つた時点で、こ
の搬出機構７６を駆動して、バツフア台５２の下
方、即ち、無人車２０の空パレツト載置台に隣接
位置まで搬出するように構成されており、特に、
この搬出機構７６は、下方で固定された状態に
（上下動不能に）設定されるように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることな
く、第３１図乃至第３２図に第２の変形例として
示すように、エレベータ２６の下方に位置する搬
出機構７６の部分が、上下動可能に構成され、所
謂リフト機構を備えるように構成しても良い。 即ち、第３１図に示すように、この第４の変形
例に係わる搬出機構７６は、バツフア台５２の下
方に位置する固定搬送機構４００と、エレベータ
２６の下方に位置するリフト機構４０２とを備え
ている。ここで、固定搬送機構４００は、一実施
例において説明した搬送機構７６と同様の構成で
あるため、その説明を省略する。 一方、リフト機構４０２は、図示するように、
エレベータ２６を構成する支柱８２ａ，８２ｂ，
２８ｃ，２２ｄに取り付けられたガイド部材８８
には、エレベータ本体８６が取着される摺動部材
９０より下方に位置した状態で、他の摺動部材４
０４が摺動自在に取着されている。これら４個の
摺動部材４０４に四隅が取着された状態で、リフ
ト台４０６が上下動可能に配設されている。この
リフト台４０６上には、これが最下面置にもたら
された状態で、固定搬出機構４００に設けられた
搬出ローラ７８ａ群と水平状態に整合されて配設
される搬出ローラ７８ｂ群が設けられている。 また、図中、向う側の支柱８２ｂ，２８ｄの間
の空間に入り込んだ状態で、このリフト台４０６
の側面には、突出片４０８が一体に取着されてい
る。そして、両支柱８２ｂ，８２ｄに架け渡され
た状態で、エアーシリンダ取り付け部材４１０
が、水平に延出して、設けられている。このエア
ーシリンダ取り付け部材４１０の上面には、ピス
トン４１２を下方に突出した状態で、エアーシリ
ンダCLが取り付けられている。このピストン４
１２の下端は、上述した突出片４０８の上面に固
着されている。 尚、このエアーシリンダCLは、これのピスト
ン４１２の突出量を任意に設定可能に、図示しな
いブレイキ機構を備えているものである。また、
このエアーシリンダCLは、通常状態において、
ピストン４１２を最大量突出した状態に保持され
ており、これに高圧空気が供給されることによ
り、ピストン４１２引き上げるように、換言すれ
ば、突出量を減じて、リフト台４０６を上昇駆動
させるように構成されている。 一方、上述したシリンダ取り付け部材４１０の
下面には、これから下方に延出した状態で、セン
サ取り付け部材４１４が取着されている。このセ
ンサ取り付け部材４１４には、上下動されるリフ
ト台４０６に対向可能な状態で、３個のセンサ
S1，S2，S3が、上下方向に沿つて並設されてい
る。 これらセンサS1，S2，S3は、このリフト台４０
６に載置された空パレツト群p′の最上位置のリフ
ト位置（上昇待機位置）を以下に述べる理由によ
り３種類だけ変更制御するため、換言すれば、リ
フト台４０６上にエレベータ本体８６から空パレ
ツトp′を放つ際に、このリフト台４０６を予め上
昇待機させておく位置を３種類に変更制御するた
めに配設されている。 即ち、第３２図に示すように、最下位置にある
エレベータ本体８６の下部に保持された空パレツ
トp1′，p2′，p3′の高さに応じて、基台からこの
空パレツトp1′，p2′，p3′の底面までの高さは、
変化することになる。このため、エレベータ本体
８６の下部に保持された空パレツトp1′，p2′，
p3′が、リフト台４０６上の空パレツト群p′の上
に放たれる際におけるエレベータ本体８６の下降
制御は、複雑になると共に、リフト台４０６をど
こまで上昇させればよいのかの判断が困難にな
る。 換言すれば、エレベータ２６における空パレツ
トp1′，p2′，p3′の引き込み動作が行なわれてい
る間に、リフト台４０６を所定の上昇待機位置ま
で上昇させておけば、エレベータ本体８６の下降
時間は、最短になされ、これ以降の動作が、迅速
に行なわれることになる。このようにして、これ
らセンサS1，S2，S3は、エレベータ本体８６の下
降制御を簡略化すること、且つ、下降時間を短縮
化することを目的として、リフト台４０６を、リ
フト台４０６上に重ねられる空パレツトp1′，
p2′，p3′の高さに応じて、極力、上昇待機位置に
待機させておく為に設けられている。 たのため、最上位置のセンサS1は、エレベータ
本体８６が、最下位置にある状態で、エレベータ
本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さが
25mmである場合において、この空パレツトp1′の
下面の高さ位置から、所定距離Ｌだけ下方に位置
するように設定されている。 また、２番目の高さ位置にあるセンサS2は、セ
ンサ1より25mmだけ下方に位置するように設定さ
れている。即ち、２番目のセンサS2は、エレベー
タ本体８６が、最下位置にある状態で、エレベー
タ本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さ
が50mmである場合において、この空パレツトp2′
の下面の高さ位置から前述した所定距離Ｌだけ下
方に位置するように設定されている。 更に、３番目の高さ位置にあるセンサS3は、セ
ンサS2より50mmだけ下方に位置するように設定さ
れている。即ち、３番目のセンサS3は、エレベー
タ本体８６が、最下位置にある状態で、エレベー
タ本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さ
が100mmである場合において、この空パレツト
p3′の下面の高さ位置から、前述した所定距離Ｌ
だけ下方に位置するように設定されている。 ここで、この所定距離Ｌは、この間隔を存した
状態で、エレベータ本体８６から空パレツトp1′，
p2′，p3′がリフト台４０６上に載置された空パレ
ツトp′上に放たれた場合において、良好に、この
放たれた空パレツトp1′，p2′，p3′がリフト台４
０６上の空のパレツトp′上に重ねられるに充分な
僅かな距離に設定されている。 このようにして、エレベータ本体８６は、これ
に支持した空パレツトp1′，p2′，p3′を、リフト
台４０６上に載置された空パレツトp′上に移す際
においては、リフト台４０６が、予じめ、これに
載置された空パレツトp′の最上位置を、エレベー
タ本体８６の最下位置及びこれに保持した空パレ
ツトp1′，p2′，p3′高さに対応した上昇待機位置
にもたらされている。この結果、エレベータ本体
８６は、単に、これの最下位置まで、下降動作す
れば良くなり、下降制御が簡単になると共に、下
降時間が最短になされることになる。 ＊制御＊ 以上のように構成されたこの第２の変形例にお
いて、以下に、その動作制御の概略を第３３図を
用いて説明する。この変形例の制御は第２４Ａ図
のステツプS226〜ステツプS236が変更されるも
のである。即ち、ストツカの制御のステツプS76
若しくはステツプS108において、空パレツトp′の
入れ換え要求がエレベータに出されると、エレベ
ータ本体の方は前述した所定の動作を行なつて、
ステツプS220（第２４Ａ図）で空パレツトp′と新
たなパレツトｐとの入れ換えを行なう。 一方、リフト機構側も前記入れ換え要求をステ
ツプS420（第３３図）で待つていて、この要求が
あると、ステツプS422でエベータに保持さてい
る空パレツトの厚さを知る。この厚さの種類が分
ると、ステツプS424で、エアシリンダCLを駆動
して、その厚さに対応した前述の３つのセンサS1
〜S3の位置のいずれかにまでリフト台４０６を上
昇させる。そして、ステツプ426で、待機位置到
着通知をエレベータ側に送りつつ、エレベータ側
からの空パレツトp′放出通知を待つ。 一方、パレツト入れ換えを終了したエレベータ
は、ステツプS222（第２４Ａ図）でこの通知をス
トツカに送つて、ステツプS400（第３３図）で、
第３１図に示した位置までエレベータ本体を下降
させる。そして、この位置で、リフト機構からの
待機位置到着通知を待つ。リフト機構側からの通
知があつた時点では、エレベータ下部に保持さた
空パレツトp′とリフト台４０６上の最上位空パレ
ツトp′との距離は略Ｌまで近接しているのは前述
した通りである。そこで、ステツプS404でエレ
ベータ下部に保持されている空パレツトを放出
し、ステツプS406でリフト機構側に放出通知を
送る。 放出通知を受けたリフト機構側は、ステツプ
S428からステツプS430に進んで、リフト台４０
６を床位置まで下降させる。この時点で、今積み
上げられた空パレツトp′が最大高さセンサ位置に
達するかを調べる。最大位置高さに達していると
エレベータの上下動に支障をきたすから、ステツ
プS434で、固定搬送機構４００を駆動して、段
積みされた空パレツトを搬出する。 このようなエレベータ及びリフト機構の制御に
より、エレベータ本体８６は、単に、これの最下
位置まで、下降動作すれば良くなり、下降制御が
簡単になると共に、下降時間が最短になされるこ
とになる。 尚、前述の基本実施例のエレベータ制御におい
ては、空パレツトの厚さはＨ［Ｌ］として与えら
れるものであるが、この厚さを間違えると、エレ
ベータ本体の破損につながるために、空パレツト
厚さの確認手段として、次のような付属機構を設
けてもよい。即ち、エレベータ本体８６の下部に
引き込まれた空パレツトp1′，p2′，P3′の夫々の
高さを検出するために、図示していないが、エレ
ベータ本体８６の下部に、ここに引き込まれた空
パレツトp1′，p2′，P3′の高さを検出するための
センサ群を設けて、上記Ｈ［Ｌ］と、これら不図
示のセンサの検出による厚さ種類の判別とを照合
確認するのである。 また、前記３つのセンサS1〜S3を１つに省略す
ることも可能であり、そのような場合は、前記最
大高さセンサS4と兼用にしてもよい。但し、この
場合は、エレベータ本体下部に保持された空パレ
ツトと段積みされた空パレツトとは、パレツトの
厚さに応じて３通りの距離をとるために、エレベ
ータ本体が更に下降して、この距離を、空パレツ
トをエレベータ本体が放出しても問題無い距離に
まで短縮する必要がある。 ［他の実施例］ ＊構成＊ 上述した一実施例の説明においては、ロボツト
１２に必要な部品ｘを供給するための部品供給シ
ステム１４は、大別して、無人車２０から部品を
受け取り、一端収容しておくバツフア２２と、ロ
ボツト１２に隣接して設けられ、このロボツト１
２に組立に必要な部品を組立順序に応じて順次供
給するストツカ２４と、このブツフア２２とスト
ツカ２４との間に配設され、ストツカ２４におい
て不足状態となつた部品をバツフア２２からスト
ツカ２４に移送するエレベータ２６とを備えるよ
うに、構成されている。 特に、この一実施例においては、ストツカ２４
において、部品の残り個数が無くなつて空になつ
たパレツトp′を、対応する部品が満載された実パ
レツトｐと入れ換えるための入れ換え位置は、工
程Ｌでロボツト１２への引き出し位置にあつた空
パレツトの工程Ｌ＋１における位置である。換言
すれば、この入れ換え位置は、工程順Ｌとその工
程に対応するパレツトの棚位置Ｓ［Ｌ］によつて
規定されており、この入れ換え位置と、バツフア
２２における分離位置とは、異なる高さになる場
合が多い。従つて、この間で、実パレツトｐをバ
ツフア２２からストツカ２４まで移送するための
エレベータ２６が必要となる。 しかしながら、この発明は、このような一実施
例の構成に限定されることなく、第３４図乃至第
３７図に他の実施例と示すように構成しても良
い。 即ち、他の実施例においては、バツフア２２に
おける分離位置と、ストツカ２４における入れ換
え位置とを、同一高さ位置に設定すると共に、バ
ツフア２２における分離位置をバツフア台５２の
直上側に設定することにより、前述した一実施例
において必要とされたエレベータ２６を不要とす
ることができるものである。 以下に、他の実施例に係わるFAC10の構成を
詳細に説明する。尚、以下の説明において、上述
した一実施例の構成及び種々の変形例において用
いた部材と同一部材に関しては、同一符号を付し
て、その説明を省略する。 即ち、第３４図に示すように、ロボツト１２に
必要な部品を供給する部品供給システム１４は、
大別して、無人車２０から部品を受け取り、一
旦、収容しておくバツフア４５０と、このバツフ
ア４５０とロボツト１２との間に設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品を組立順序に応
じて順次供給するストツカ２４とを備えている。 尚、このバツフア４５０は、上述した一実施例
のバツフア２２と異なり、ストツカ２４から空パ
レツトp′を一旦受け取り、ここで分離したパレツ
トｐをストツカ２４の入れ換え位置に押し出す機
能を有していると共に、バツフア台５２上には、
ストツカ２２において部品個数が零になる順序
で、下からパレツトｐが積み上げられている。ま
た、このバツフア台５２は、上下位置を固定され
た状態で取り付けられている。 詳細には、このバツフア４５０は、第３５図に
示すように、両起立板４６ａ，４６ｂに挟まれた
状態で、スペーサブロツク４５２を介して、バツ
フア台５２を、無人車２０のパレツト載置台３２
と同一高さに固定して備えている。換言すれば、
スペーサブロツク４５２が設けられた分だけ、バ
ツフア台５２の側面は、対応する起立板４６ａ，
４６ｂから離間している。 このバツフア台５２の上方に位置した状態で、
このバツフア台５２上に直接載置されているパレ
ツトｐを、これより上側に位置するパレツト群か
ら独立して分離するための分離機構４５４が設け
られている。 この分離機構４５４は、両起立板４６ａ，４６
ｂの上端に夫々固着された取り付け部材４５６を
備え、各取り付け部材４５６の搬送方向ｄに沿う
両端部には、ガイド軸４５８が互いに平行に立ち
下がつた状態で取り付けられている。そして、搬
送方向Ｄに沿う一対のガイド軸４５８の下端に
は、分離爪取付板４６０が取着されている。各分
離取付板４６０の下面には、パレツトｐのフラン
ジ部３８に下方から掛止可能に、一対の分離爪４
６２が、夫々、搬送方向Ｄに直行する方向に沿つ
て進退自在に取り付けられている。 一方、各取り付け部材４５６の中央部には、上
下方向に沿つて延出した状態で、ボールねじ４６
４が回転自在に軸支されている。このボールねじ
４６４の下端は、対応する起立板４６ａ，４６ｂ
に固着された支持板４６６に回転自在に軸支され
ている。ここで、前述した分離爪取付以下４６０
の中央部には、このボールネねじ４６４の中間部
が螺合されるボールねじ受け部４６８が設けられ
ている。 また、図中、向う側の取り付け部材４５６の上
面には、ステイ４７０を介してサーボモータMT
が取り付けられている。このサーボモータMTの
駆動軸には、上述のボールねじ４６４の上端が接
続されており、これの回転に応じて、ボールねじ
４６４は、回転駆動されるよう構成されている。 ここで、この駆動軸には、駆動プーリ４７２が
動軸に取着されている。一方、図中手前側のボー
ルねじ４６４の上端には、従動プーリ４７４が動
軸に取着されている。そして、これら駆動プーリ
４７２と従動プーリ４７４とには、タイミングベ
ルト４７６が捲回されている。このようにして、
一対のボールねじ４６４は、互いに同期して回転
駆動されることになる。即ち、両分離爪取付板４
６０、従つて、両分離爪４６２は、互いに同一高
さを有して、上下動されることになる。 そして、前述した各分離爪４６２を、対応する
分離爪取付板４６０から進退駆動するために、こ
の分離爪取付板４６０の後面には、エアーシリン
ダCT1が夫々設けられている。このエアーシリン
ダCT1の図示しないピストンの先端は、対応する
分離爪４６２に接続されている。ここで、各分離
爪４６２は、一対のガイドピン４７８を介して進
退自在に支持されているものである。 尚、各エアーシリンダCT1は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する分離
爪４６２をフランジ部３８から離間した引き込み
位置に偏倚し、高圧空気を供給された状態におい
て、フランジ部３８に掛止可能な突出位置に偏倚
されるように構成されている。 以上のように分離機構４５４は構成されている
ので、バツフア台５２上に段積みされた状態の複
数のパレツトｐ群から，最下位置のパレツトpa、
即ち、バツフア台５２上に直接載置されていて、
次にストツカ２４に移送されることになされてい
るパレツトpaを分離する場合には、先ず、分離爪
４６２を引き込み位置に偏倚した状態で、この分
離爪４６２を下から２番目のパレツトpbのフラン
ジ部３８より直下方に隣接する位置まで、サーボ
モータMTを介して、移動する。 この後、エアーシリンダCT1に高圧空気を供給
して、分離爪４６２を突出位置に偏倚する。これ
により、各分離爪４６２は、バツフア台５２から
２番目に位置するパレツトpbノフランジ部３８に
下方から掛止可能な状態となる。この状態から、
サーボモータMTが起動して、分離爪取付板４６
０、即ち、分離爪４６２を上方へ移動する。 こ
のようにして、下から２番目のパレツトpbは、こ
の上に重ねられたパレツトｐ群と共に、上昇させ
られることになる。換言すれば、最下位置にある
パレツトpaをバツフア台５２上に残した状態で、
下から２番目以上のパレツト群ｐは、持ち上げら
れ、最下位置のパレツトpaから分離さることにな
る。従つて、分離された最下位置のパレツトpa、
換言すれば、次にストツカ２４に移送されるべき
パレツトpaは、搬送方向ｄに沿つて、独立して引
き出し可能な状態に設定される。 一方、このバツフア４５０は、バツフア台５２
の周囲に位置した状態で、パレツトｐの入れ換え
機構４８０を備えている。この入れ換え機構４８
０は、第３６図及び第３７図にも示すように、バ
ツフア台５２の下方において、一対のガイド軸４
８２ａ，４８２ｂを介して、搬送方向ｄに沿つて
往復動可能に設けられた水平なスライド板４８４
を備えている。前述したバツフア台５２の下面の
中央部には、第３６図に示すように、搬送方向ｄ
に沿つて、ボールねじ４８６が両端を回転支持部
材４８８ａ，４８８ｂを介して回転自在に支持さ
れた状態で配設されている。ここで、このスライ
ド板４８４は、一対のローラ４８４ａ、４８４ｂ
を介して、バツフア台５２の下面に転接するよう
構成されている。 このボールねじ４８６は、スライド板４８４の
中央部に一体に形成された螺合部４８４ｃに螺合
している。尚、図示していないが、このボールね
じ４８６は、サーボモータにより回転駆動され、
この結果、ボールねじ４８６と螺合部４８４ｃと
の螺合を介して、スライド板４８４が搬送方向ｄ
に沿つて往復駆動されるように構成されている。 このスライド板４８４の下面には、ストツカ２
４から空パレツトp′を引き込んで、バツフア台５
２の下部に支持するための一対の第１のフツク４
９０ａ，４９０ｂが、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に取り付けられている。また、
この下面には、第１のフツク４９０ａ，４９０ｂ
を夫々往復駆動するためのエアーシリンダCT2が
取着されている。各エアーシリンダCT2のピスト
ン４９２は、上述した第１のフツク４９０ａ，４
９０ｂに接続されている。 ここで、このエアーシリンダCT2は、これに高
圧空気が供給されていない状態において、対応す
る第１のフツク４９０ａ，４９０ｂを、これがパ
レツトｐのフランジ部３８から側方に離間する位
置に偏倚するよう動作し、また、これに高圧空気
が供給された状態において、対応する第１のフツ
ク４９０ａ，４９０ｂを、これたパレツトｐのフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合す
るよう移動するように動作する。 一方、入れ換え機構４８０は、両第１のフツク
４９０ａ，４９０ｂにより、ストツカ２４から引
き込まれてきた空パレツトp′を受けるための可動
スライドガイド４９４ａ，４９４ｂ備えている。
両可動スライドガイド４９４ａ，４９４ｂは、対
応する起立板４６ａ，４６ｂに、ガイドピン４９
６ａ，４９６ｂを介して、搬送方向ｄに直交する
方向に沿つて進退自在に設けられている。可動ス
ライドガイド４９４ａ，４９４ｂは、対応する起
立板４６ａ，４６ｂに固着されたエアーシリンダ
CT3のピストン４９８の先端に取着されている。 ここで、このエアーシリンダCT3は、これに高
圧空気が供給されていない状態において、対応す
る可動スライドガイド４９４ａ，４９４ｂを、引
き込まれた空パレツトp′のフランジ部３８に下方
から掛止する突出位置に偏倚し、これに高圧空気
が供給された状態において、対応する可動スライ
ドガイド４９４ａ，４９４ｂを、引きこまれた空
パレツトp′のフランジ部３８から側方に離間する
引き込み位置に偏倚するように構成されている。 また、上述した入れ換え機構４８０は、バツフ
ア台５２の上部側方に位置した状態で、実パレツ
トｐをストツカ２４に押し込むための一対の第２
のフツク５００ａ，５００ｂを備えている。両第
２のフツク５００ａ，５００ｂは、両側から実パ
レツトｐのフランジ部３８の第２の切り欠き部３
８ｂに係合可能に設けられている。ここで、両第
２のフツク５００ａ，５００ｂは、スライド板４
８４に一体に接続された支持ステイ５０２ａ，５
０２ｂの上面に固着されたエアーシリンダCT4の
ピストン５０４の先端に夫々取着されている。 このエアーシリンダCT4は、これに高圧空気が
供給されていない状態において、対応する第２の
フツク５００ａ，５００ｂを、フランジ部３８か
ら側方に離間する引き込み位置に偏倚し、これに
高圧空気が供給された状態において、対応する第
２のフツク５００ａ，５００ｂを、フランジ部３
８の第２の切り欠き部３８ｂに係合する突出位置
に偏倚するよう構成されている。 尚、上述したように、このようなバツフア４５
０を備えた他の実施例におけるストツカ２４は、
上述した一実施例の構成と同様であるが、その動
作において、多少異なるものである。即ち、一実
施例におけるストツカ２４は、昇降枠１５２にお
ける各パレツトｐの引き出し位置が、引き出し台
１６８に各々対向できる範囲で上下動するように
動作していたが、この他の実施例におけるストツ
カ２４は、上述の動作を実行しつつ、更に、バツ
フア４５０の分離位置に、昇降枠１５２における
各パレツトｐの引き出し位置が、各々対向できる
ように動作するものである。 ここで、このような他の実施例においては、バ
ツフア台５２の下部に受けた空パレツトp′を搬出
機構７６に載置させるために、この搬出機構７６
は、上述した一実施例の第２の変形例において説
明したリフト機構と同一構成のリフト機構４０２
を、バツフア台５２の下方部分に備えているもの
である。 ＊制御＊ 以上のように構成される他の実施例に係わるス
トツカ２４及びバツフア４５０についての制御動
作を以下第３８Ａ図、第３８Ｂ図に基づいて説明
する。尚、ロボツト側の制御は、その概略におい
て、第２２Ａ図、第２２Ｂ図に示したプログラム
を援用する。これらの制御の特徴は、前記一実施
例の如きエレベータがないために、パレツト入れ
換え準備の要求がロボツトから出ても、バツフア
のみがその準備動作を行ない、ストツカ２４側
は、パレツト内の部品個数が零になつたことをロ
ボツトから知らされた（入れ換え要求フラグＩ
［Ｌ］＝１）時点で、ロボツトへの部品供給を一時
停止して（即ち、次の工程に進まないで）、前述
したバツフアによるパレツトの分離位置までスト
ツカの昇降枠１５２を移動する。そして、この分
離位置で、空パレツトと実パレツトとの入れ換え
を行なう。その後、再び、元の工程順に従つて、
その工程の棚位置にあるパレツトを引き出し部１
５４の引き出し位置に整合するようになるまで移
動して、ロボツトへの部品供給を再開するもので
ある。 第３８Ａ図は、この他の実施例に係るストツカ
の制御プログラムのフローチヤートである。ステ
ツプS600ステツプS608までは、ロボツトから
受けた工程番号Ｇ（＝Ｌ）に従つて、その番号に
対応する棚位置にあるパレツトを引き出し台１５
４の引き出し位置まで、ストツカ２４の昇降枠１
５２を上下移動し、その引き出し部１５４位置に
おいて、求められているパレツトを引き出すまで
の制御を示す。ロボツトにはステツプS610で、
パレツト引き出しの準備完了を通知して、ステツ
プS611で、ロボツトからの部品ピツク完了を待
つ。ピツク完了があると、ステツプS611からス
テツプS612に進み、引き出し部１５４上のパレ
ツトを昇降枠１５２内に戻し、ステツプS614で、
ロボツトにより入れ換え要求フラグＩ［Ｌ］が
“１”にセツトされていないかを調べる。 このフラグをがセツトされていない場合は、ス
テツプS628〜ステツプS634を実行し、更にステ
ツプS606に戻つて、上記制御を、ステツプS614
で、入れ換え要求フラグＩ［Ｌ］が“１”になる
まで繰り替えす。 もし上記の繰り返し程度で、ロボツト側で、パ
レツトの部品の残個数が１個になつたパレツトが
発見された（第２１Ａ図のステツプS22）なら
ば、ステツプS26（第２１Ａ図）にて、バツフア
側に入れ換え準備動作の指示がなされている筈で
ある。 即ち、このような入れ換え準備指示があると、
第３８図のバツフアの制御プログラムのステツプ
S650から、ステツプS652に進んで、工程番号Ｄ
（第２１Ａ図のステツプS24で、Ｄ＝Ｇである）
から、その新たなパレツトの圧さＨ［Ｄ］を、変
数テーブル（第２１Ａ図）をサーチすることによ
り求め、ステツプS654でこの最下位置ににある
パレツトを分離する。即ち、Ｈ［Ｄ］までモータ
MTを回転させて分離爪４６２を上昇し、その時
点で、分離しようとする実パレツトの一段上以上
の段のパレツトを前記分離爪４６２により掛止す
るために、エアシリンダCT1を駆動する。この掛
止後に、更に前記モータMT1を回転させて、分離
対象のパレツトの一段上以上のパレツトを上昇さ
せて、分離対象のパレツトを分離する。こうし
て、実パレツトを他のパレツトから分離した上
で、ステツプS655でストツカに対して分離完了
通知を送出し、ステツプS656で、ストツカから
の入れ換え要求指示を待つ。 一方、ロボツトがフラグＩ［Ｌ］が“１”にセ
ツトしたことを、ストツカがステツプS614で発
見すると、ステツプS616に進んで、Ｓ［Ｌ］の棚
にある工程Ｌの空パレツトを、第38C図に示した
ような空引き出し位置まで上昇させる。即ち、上
昇した時点での空パレツトのある棚の床上からの
位置は、スライドガイド４９４ａ（４９４ｂ）に
整合する位置である。そこで、ステツプS618で
バツフアに対し、空パレツトの入れ換え要求を通
知する。そして、ステツプS620で、バツフア下
部の引き出し機構が空パレツトを引き出すまで待
つ。 この入れ換え要求を受けたバツフア側では、ス
テツプS658で、空パレツトの引き込み動作を行
なう。即ち、エアシリンダCT3を駆動して、スラ
イドガイド４９４ａを偏倚させる。そして不図示
のモータを回転させて、第１のフツク４９０ａ，
４９０ｂを偏倚させていない状態で、このフツク
をストツカ内に摺動させる。そして、エアシリン
ダCT2を駆動して、前記フツク４９０ａ，４９０
ｂを偏倚させて空パレツトをこのフツクに掛止
し、不図示の前記モータを逆転させて、空パレツ
トをバツフア下部に引き込む。ステツプS660に
進み、ストツカに対して、空パレツトの引き出し
が完了したことを通知して、実パレツトの押し込
み位置に移動するようにストツカを促す。 この時点で、バツフアの制御は、２つの並行制
御になる。即ち、ステツプS662aでの、ストツカ
からの上記押出し位置移動完了通知を待つこと
と、ステツプS662bで、リフト機構が、バツフア
が空パレツトを放出しても差し支えない位置まで
上昇してきたことを待つことである。 ここで、リフト機構４０２側の制御について説
明する。このリフト機構４０２は、前述した第２
の変形例に等価な構成を有する。これは、この他
の実施例のバツフアの空パレツト引き出し機構が
固定式であるために、第３１図、第３２図に示し
た如く、正確にリフト位置の検出が必要になるか
らである。従つて、第３８Ｂ図に示したリフト機
構側の制御は、第３３図のそれにほとんど等し
い。即ち、ストツカからの入れ換え要求通知をス
テツプS700で受けたリフト機構４０２は、ステ
ツプS702に進み、現在ストツカ内の空パレツト
の厚さを調べて、ステツプS704でその厚さに応
じたセンサ位置（第３１図のS1，S2，S3）までリ
フト台４０６を上昇させる。この待機位置に到着
すると、ステツプS706で、その旨をバツフアに
通知して、ステツプS708でバツフアからの空パ
レツト放出通知を待つ。 リフト機構４０２の待機位置到着と、ストツカ
の実パレツトの押し入れ位置到着が、いずれが先
に起こつても、また、同時に起こつても構わな
い。 今、リトフ機構４０２の待機位置到着が先に起
こつたとして、バツフアはステツプS662bからス
テツプS662cに進み、空パレツトを放出する。即
ち、エアシリンダCT3を復帰させて、空パレツト
の掛止を解く。ステツプS662dでその旨をリフト
機構４０２に通知する。この通知を受けたリフト
機構４０２はステツプS710に進んで、リフト台
４０６を床位置まで下降させて、ステツプS712，
ステツプS714での、空パレツトがリフト台上に
最大高さ位置まで積み上げられたかを調べる動作
を行なう。 一方、ステツプS620でバツフアからの空パレ
ツト引き出し通知を待つていたストツカは、この
通知があると、第３８Ｄ図に示す如く、空になつ
た棚を実パレツトの押し入れ位置まで上昇させ
る。そして、この位置に到着すると、ステツプ
S624で移動完了通知をバツフアに通知し、バツ
フアからの新パレツトのストツカ内への押し入れ
完了通知を待つ。 移動完了通知をステツプS662aで受けたバツフ
アは、ステツプS664で実パレツトのストツカ内
への押出し動作を開始する。即ち、エアシリンダ
CT4を偏倚させて、フツク５００ａ，５００ｂを
パレツトのフランジに係合させ、そこで、不図示
のモータを回転させて、この実パレツトをストツ
カの棚内に押し入れる（第３８図Ｄ図）。更に、
エアシリンダCT4を復帰させ、前記モータを逆転
させて、押し入機構をバツフア内に戻す。ステツ
プS666では、ストツカに対し、入れ換え終了通
知を送る。更に、ステツプS668で，モータMTを
逆転させて、ガイド４６０，４６２により持ち上
げられていたパレツトをローラ５４上に戻し、エ
アシリンダCTを復帰させて、分離爪４６２との
係合を解く。 このようにして、固定位置での空パレツトの引
き出し、固定分離位置での実パレツトの押し入制
御が完了する。 尚、第３８Ｂ図の制御プログラムではリフト機
構４０２側の上昇開始は入れ換え要求（残個数零
個）であつたが、パレツト内の残個数が１個にな
つた時点で、行なうようにしてもよい。 他の実施例の変形例 上述した他の実施例の構成においては、バツフ
ア台５２上に載置されるパレツトｐ群は、ストツ
カ２４において入れ換え要求される順序に下から
順次重ねられるよう設定されている。このように
して、バツフア台５２上においてストツカ２４に
移送すべく分離されるパレツトは、バツフア台５
２上に直接載置されるパレツトｐ、即ち、最下位
置にあるパレツトｐに必ず規定されることにな
る。この為、一実施例において説明したようなエ
レベータ２６は必要で無くなり、バツフア台５２
の近傍に、分離機構４５４と入れ換え機構４８０
を備えるように構成すれば良いことになる。 しかしながら、この発明は、上述した他の実施
例の構成に限定されることなく、第３９図に他の
実施例の変形例として示すように、バツフア台５
２上には、任意の順番で種々のパレツトｐを載置
するように構成しても良い。 即ち、第３９図に示すように、他の実施例の変
形例においては、上述した一実施例において説明
したと同一構成のバツフア２２を備えている。従
つて、この変形例においては、バツフア台５２上
に任意に段積みされた複数のパレツトｐから、バ
ツフア２２の第２の分離爪６８において、所定の
パレツトｐが分離さることになる。 一方、この変形例においては、このバツフア２
２の分離位置に隣接した状態で、このバツフア２
２おいて分離されたパレツトｐを、分離位置と同
高さまで上昇されてきたストツカ２４に移送させ
るための、渡し手段の他の様態としてのトランス
フア５５０が備えられている。 ここで、このトランスフア５５０は、上述した
一実施例の構成におけるレエベータ機構におい
て、エレベータ本体８６を、バツフア２２の分離
位置に隣接した状態で、且つ、その位置を固定さ
れと同じ状態で、備えている。即ち、このトラン
スフア５５０においては、エレベータ本体８６が
トランスフア本体５５２として、４本の支柱８２
ａ〜８２ｄに固定された状態で備えられている。
また、このトランスフア本体５５２には、上述し
た一実施例における入れ換え機構と同一の構成の
入れ換え機構９６を備えている。 換言すれば、この変形例においては、上述した
他の実施例において、バツフア４５０が入れ換え
機構４８０を備えていたことと相違して、バツフ
ア２２から独立して、トランスフア５５０に入れ
換え機構９６を備えるように構成したものである
と言うことが出来る。 以上のように、この変形例を構成することによ
り、バツフア台５２上には、任意の順番でパレツ
トｐが載置されていようとも、ストツカ２４の要
求に従つて、バツフア２２から要求されたパレツ
トｐを分離した上で、トランスフア５５０を介し
て、分離位置と同一高さまで上昇されてきたスト
ツカ２４の所定の入れ換え位置に、部品を満載し
たパレツトｐを補給することが出来るようにな
る。 尚、このトランスフア５５０の下部にストツカ
２４から引き込んだ空パレツトp′を、搬出機構７
６上に載置させるために、この搬出機構７６は、
上述した一実施例の第２の変形例で説明したリフ
ト機構４０２を備えているものである。 この他の実施例の変形例に係る制御は、空パレ
ツトの入れ換え位置は固定であり、その位置まで
の移動は、エレベータが無いために、ストツカ側
によつてなされるものであるから、その基本動作
は前述の、第３８Ａ図に示した制御と類似してい
る。また、バツフアは、第６図に示したバツフア
と同じものであるために、そのバツフア側の動作
制御は第２３Ａ図〜第２３Ｃ図に示した制御プロ
グラムを援用できる。 尚、上述した２つの実施例及び種々の変形例
（以下、単に実施例等と呼ぶ。）において、上下動
可能に設けられたエレベータ本体８６及び昇降枠
１５２は４隅を摺動可能に支持されるように、換
言すれば、両側から支持された状態で、摺動可能
に配設されるように説明した。しかしながら、こ
の発明は、このような構成に限定されること無
く、例えば夫々エレベータ本体８６及び昇降枠１
５２に対応する一対の支柱に摺動可能に支持、換
言すれば、所謂片持ち支持で摺動自在に配設され
るように構成しても良いことは、言うまでも無
い。 また、上述した実施例等においては、１つのパ
レツトｐに対して、共通の部品ｘが複数収容され
るように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されること無く、例えば、１つのパレツ
トｐに、複数種類の部品x1，x2が夫々複数個収容
されるように構成しても良いことは、言うまでの
無い。 更に、上述した実施例等においては、バツフア
２２におけるバツフア台５２上に、複数のパレツ
トｐが段積み状態に保持されるように説明した
が、この発明は、このような構成に限定されるこ
と無く、例えば、各パレツトｐを起立した状態
で、横方向に複数並べて保持するように構成して
も良いことは言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、バツフア
台５２上に段積みされたパレツトを分離爪により
１つだけ分離する際において、製造誤差を吸収す
るために、分離位置の調節を行なう場合には、分
離爪の配設位置を固定し、バツフア台５２を上下
動するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、例えば、バツフア
台５２を固定し、分離爪を上下動する構成にして
も良いことは、言うまでも無い。また、バツフア
上に、同じ部品を収容するパレツトが複数個積載
されている場合は、先に積載された方のパレツト
（若しくは、より上位にある方のパレツト）を優
先して分離するようにしてもよい。 以上、第１図乃至第３９図を用いて説明してき
た部品組立装置は、ロボツト１２などの外部装置
に部品などの部品を供給する部品供給装置として
みることができる。この部品供給装置としての自
動部品組立装置は、複数の収容箱を非分離の段積
み状態で一旦貯えておくための一時貯蔵手段とし
てのバツフア２２と、バツフア２２から補給され
たパレツトを複数収納する収納手段としてのスト
ツカ２４と、バツフア２２からストツカ２４に収
容箱を補給する補給手段としてのエレベータ２６
を前提とする。そして、一時貯蔵手段としてのバ
ツフア２２から収納手段としてのストツカ２４へ
のパレツト補給のための準備動作を効率的に行な
うには、「準備動作」とは、 ｉ：バツフア２２におけるにおける目的の収容箱
の分離動作を、ストツカ２４への補給動作が必
要となる前までに終了するということを意味す
る場合と、 ：目的のパレツトをバツフア２２で分離した後
に、ストツカ２４側までそのパレツトを運ぶと
いう動作を、ストツカ２４への補給動作が必要
となる前までに終了するということを意味する
場合とがある。 従つて、上記ｉの場合に対処するためには、こ
の部品組立装置は、外部装置（ロボツト１２）に
物品を供給するために、収容箱賭してのパレツト
を非分離の段積み状態で一旦貯えておくための一
時蔵手段としてのバツフア２２と、この一時貯蔵
手段（バツフア２２）内のパレツトを第１の指令
に応じて分離する分離手段（バツフア２２の分離
機構６４）と、収納手段（ストツカ２４）内の複
数のパレツト夫々の物品の残個数を計数する計数
手段としてのカウンタＺ（第１９Ａ図）を有し、
前記第１，第２の指令を発する指令手段としての
コントローラ１６（第１図、第１６図）とを具備
している。 そして、指令手段としてのコントローラ１６
は、カンウタＺが保持する特定のパレツトの計数
値が第１の所定数値（例えば１個）に達したこと
に応答して（第２１Ａ図のステツプS22）、代り
のパレツトを分離するように分離手段（バツフア
２２の分離機構６４）に第１の指令を発し（ステ
ツプS26）、さらに、前記第１の所定数値に達し
たパレツトの計数値がその後に第２の所定数値
（例えば、０個）に達したことに応答（ステツプ
S34）して、分離手段（バツフア２２の分離機構
６４）が分離したパレツトを収納手段（ストツカ
２４）に補給手段（エレベータ２６）に補給させ
るように、補給手段（エレベータ２６）に第２の
指令を発する（第２２Ａ図のステツプS76、第２
２Ｂ図のステツプS108）する。 また、上記のiiの場合においては、上記分離手
段としての分離機構６４は所定の分離位置（第２
０Ａ図）においてパレツトを分離する。また、補
給手段としてのエレベータ２２は、一時貯蔵手段
（バツフア２４）と収納手段（ストツカ２４）と
の間を往復移動し、第２の指令を受けると、上記
分離位置に移動して分離手段（バツフア２２の分
離機構６４）により分離されたパレツトを受け、
その後に、この受けたパレツトを保持して所定の
補給位置（第２５Ｃ図）に移動する動作を行なつ
てから、第３の指令を待つ。そして、第１，第
２、第３の指令を発する指令手段としてのコント
ローラ１６は、カウンタＺが保持する計数値が第
１の所定数値に達した時点（第２１Ａ図のステツ
プＳ２２）で、この第１の所定数値に達した収容
箱の代りの収容箱を分離するように第１の指令を
分離手段（バツフア２２の分離機構６４）に発す
る（ステツプS26）とともに、この分離手段（バ
ツフア２２の分離機構６４）で分離された収容箱
を補給手段（エレベータ２６）が受け取り保持す
るように第２の指令を補給手段（エレベータ２
６）に発し（第２４Ａ図のステツプS204）、さら
に、第１の所定数値に達した収容箱の計数値がそ
の後に第２の所定数置に達した（第２１Ｂ図のス
テツプS34）ことに応答して、エレベータが保持
している収容箱を収納手段（ストツカ２４）に補
給するように、第３の指令を補給手段（エレベー
タ２６）に発する（第２２Ｂ図のステツプ
S108）。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、収納
手段で収納箱の入れ替えが必要になつた場合に、
この入れ換えを効率的にやるために、入れ替えの
準備動作を行なうようになつている。 特に、第１項に係る物品供給装置は、非分離で
複数の収容箱を貯蔵している一時貯蔵手段におい
て、その非分離状態の収容箱から目的の収容箱を
分離するという動作を準備動作として前もつて実
行しておく。即ち、この分離動作を、収納手段に
おいて収容箱の物品の残個数が第１の所定数値
（例えば、１個）になつた時点で第１の指令によ
り開始しておき、即ち、収納手段のある収納箱内
の物品の残個数が上記第１の所定数から第２の所
定数（通常は零個）に減少するまでに、その分離
動作を開始しておくことにより、収納手段におけ
る物品の枯渇による供給の停止を最小限にする。 また、特に、第２項に係る物品供給装置は、前
述の分離動作と、分離された収納箱を前もつて収
納手段に移動しておくという動作とを、準備動作
として前もつて実行しておく。そのために、指令
手段は、残個数が第１の所定数（例えば、１個）
になつた時点で、第１の指令により分離手段に分
離動作を開始せしめる。また、第２の指令を補給
手段に発して、この補給手段が一時貯蔵手段側に
移動し、分離された収納箱を受取り、そして、受
け取つた収容箱を持つて収納手段側に移動する動
作を開始させる。そして、残個数が第２の所定数
値（例えば、零個）になつた時点で、第３の指令
を補給手段に発して、補給手段がこの収容箱を補
給する。このために、収納手段における物品供給
の停止時間が減少になる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係わる一実施例のFACシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図、第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図、第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図、第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図、第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図、第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図、第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトpaの分離
動作を順次示す正面図、第８Ａ図乃至第８Ｅ図
は、バツフアの分離動作における位置修正動作を
順次示す正面図、第９図はエレベータの構成を示
す斜視図、第１０図はエレベータにおけるエレベ
ータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面図、第
１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、
入れ換え機構の構成を示す正面図、第１２図は入
れ換え機構を取り出した状態で示す斜視図、第１
３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入
れ換え動作を順次示す正面図、第１４図はストツ
カの構成を示す斜視図、第１５Ａ図乃至第１５Ｅ
図は、工程順及び棚の載置順によつて、ストツカ
ーなどの動きが変化することを説明する図、第１
６図は、実施例の制御部の構成及び、それと生産
管理コンピユータ等との接続関係を示した図、第
１７Ａ図乃至第１７Ｃ図は、入力装置への入力メ
ニユー及びその表示状態を示す図、第１８図は、
ストツカーの各棚位置のテイーチングを説明する
図、第１９Ａ図は、各制御モジユールで共通に使
われる変数を説明する図、第１９Ｂ図は、キユー
の構成を説明する図、第２０Ａ図及び第２０Ｂ図
は、FACシステムシステムにおける各モジユー
ル動作の上下位置関係を説明する図、第２１Ａ図
及び第２１Ｂ図は、ロボツト制御プログラムのフ
ローチヤート、第２２Ａ図及び第２２Ｂ図は、ス
トツカー制御プログラムのフローチヤート、第２
２Ｃ図は、ストツカー制御において、工程番号が
変遷する様子を説明する図、第２３Ａ図は、バツ
フアの制御に使われる変数の構成を説明する図、
第２３Ｂ図及び第２３Ｃ図はバツフア制御プログ
ラムにのフローチヤート、第２４Ａ図及び第２４
Ｂ図は、エレベータ制御プログラムのフローチヤ
ート、第２５Ａ図乃至第２５Ｇ図は、パレツト入
れ換え動作をエレベータ中心にして順次説明する
図、第２６図は、搬送機構への空パレツトの積み
上げを説明する図、第２７図は、システムを初期
稼動状態に設定する制御のフローチヤート、第２
８図は第１の変形例における入れ換え機構の構成
を示す側面図、第２９図は第２８図に示す入れ換
え機構を、部分的に破断して示す正面図、第３０
Ａ図乃至第３０Ｈ図は、第１の変形例の動作を簡
略化した状態で、順次示す正面図、第３１図は第
２の変形例におけるリフト機構を備えたバツフア
を示す斜視図、第３２図は第３１図に示すセンサ
の配設位置を示す側面図、第３３図は第２の変形
例におけるエレベータ及びリフト機構の制御フロ
ーチヤート、第３４図は、この発明に係わる他の
実施例の概略構成を示す斜視図、第３５図はバツ
フアにおけるバツフア台回りの構成を示す斜視
図、第３６図は第３５図に示すバツフア台の下面
の状態を示す底面図、第３７図はバツフア台に設
けられた入れ換え機構の構成を示す側面図、第３
８Ａ図及び第３８Ｂ図は、共に、他の実施例に係
る制御プログラムのフローチヤート、第３８Ｃ図
及び第３８Ｄ図は、共に、他の実施例におけるパ
レツトの入れ換え動作のシーケンスを示す図、第
３９図は他の実施例の変形例の構成を概略的に示
す斜視図である。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、 無人車２０関係 ２８……筺体、３０……車輪、３２……パレツ
ト載置台、３２ａ……搬出ローラ、３４……空パ
レツト載置台、３４ａ……搬入ローラ、 パレツトｐ（p1，p2，p3） ３６……パレツト本体、３８……フランジ部、
３８ａ……第１の切り欠き部、３８ｂ……第２切
り欠き部、３８ｃ……第２の切り欠き部、４０…
…蓋体、ｘ（x1，x2，x3……）……部品、Ｂ……
バーコード、 バツフア２２関係 ４２……基台、４４ａ〜４４ｄ……支柱、４６
ａ；４６ｂ……起立板、４８……ガイド部材、５
０……摺動部材、５２……バツフア台、５２ａ…
…突出片、５４……搬入ローラ群、５６……ロー
ラガイド、５８……スリツト、６０……ボールね
じ、６２……エンコーダ、６４……分離機構、６
６……第１の分離爪、６８……第１の分離爪、７
０……支持ロツド、７２……接続板、７４……バ
ーコードリーダ、７６……搬出機構、７８……搬
出ローラ、８０……センサ、Ｂ……バーコード、
CB1；CB2……エアーシリンダ、MB……サーボモ
ータ、 エレベータ２６関係 ８２ａ〜８２ｄ……支柱、８４……連結部材、
８６……エレベータ本体、８８……ガイド部材、
９０……摺動部材、９２……ボールねじ、９４…
…エンコーダ、９６……入れ換え機構、９８……
ステイ、１００……揺動アーム、１００ａ……長
溝、１０２……ガイド溝、１０……ガイドピン、
１６０……スライド板、１０８……第１のフツ
ク、１１０……第１のフツクスライド部材、１１
２……エアーシリンダ用支持板、１１４……第１
のピストン、１１６……第２のフツク、１１８…
…第２のフツクスライド部材、１２０……第２の
ピストン、１２２……固定スライドガイド、１２
４……取り付け板、１２６……第３のフツク、１
２８……第３のフツクスライド部材、１３０……
第３のピストン、１３２……ガイド溝、１３４…
…可動スライドガイド、１３６……スライド部
材、１３８……エアーシリンダ用支持板、１４０
……第４のピストン、２３０……空パレツト引き
出し位置にあるエレベータ本体、２３２……実パ
レツト押し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ，
Ｂ……サーボモータの回転方向、CE1，CE2，CE3，
CE4……エアーシリンダ、ME1……サーボモータ、
ME2……サーボモータ、 ストツカ２４関係 １４２……基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支
柱、１４６……連結枠、１４８……ガイド部材、
１５０……摺動部材、１５２……昇降枠、１５４
……引き出し部、１５６……棚板、１５８……切
り欠き部、１６０……持ち上げアーム、１６０ａ
……本体部、１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突
起部、１６２……突出片、１６４……ボールね
じ、１６６……エンコーダ、１６８……引き出し
台、１７０……蓋体開放機構、１７２……出し入
れ機構、１７４……支持ステイ、１７６……スト
ツパ、１７８……スライドガイド、１８０……ガ
イド部材、１８２……摺動部材、１８４……支持
板、１８６……フツク、１８８……駆動ローラ、
１９０……アイドルローラ、１９２……エンドレ
スベルト、１９４……連結軸、１９６……従動ロ
ーラ、１９８……ステイ、２００……駆動軸、２
０２……駆動ローラ、２０４……エンドレスベル
ト、２０６……ピストン、２０８ａ：２０８ｂ…
…入力端。 ロボツト１２関係 ２１０……組立ステージ、２１２……架台、２
１４……Ｘ軸ロボツトアーム、２１６……Ｙ軸ロ
ボツトアーム、２１８……ロボツトハンド、２２
０……フインガ、２２２……フインガステーシヨ
ン、２２４……組立台、CS1，CS2……エアーシリ
ンダ、MS1……サーボモータ、MS2……サーボモ
ータ、 他の実施例関係 ４５０……バツフア、４５２……スペーサブロ
ツク、４５４……分離機構、４５６……取り付け
部材、４５８……ガイド軸、４６０……分離爪取
付板、４６２……分離爪、４６４……ボールね
じ、４６８……ボールねじ受け部、４７０……ス
テイ、４７２……駆動プーリ、４７４……従動プ
ーリ、４７６……タイミングベルト、４８０……
入れ換え機構、４８２ａ，４８２ｂ……ガイド
軸、４８４……スライド板、４８４ａ，４８４ｂ
……ローラ、４８４ｃ……螺合部、４８６……ボ
ールねじ、４８８ａ，４８８ｂ……回転支持部
材、４９０ａ，４９０ｂ……第１のフツク、４９
２……ピストン、４９２ａ，４９４ｂ……可動ス
ライドガイド、４９６ａ，４９６ｂ……ガイドピ
ン、４９８……ピストン、５００ａ，５００ｂ…
…第２のフツク、５０２ａ，５０２ｂ……支持ス
テイ、５０４……ピストン、 他の実施例の第１の変形例関係 ５５０……トランスフア、５５２……トランス
フア本体、 他の実施例の第２の変形例関係 ５０６……ガイド部材、５０８……摺動ブロツ
ク、５１０……突出片、５１２……ボールねじ、
５１４……エンコーダ、５１６……スペーサ、 その他関係 ３８ｄ……パレツトのフランジ部３８の下面に
形成された係止用穴部、６００……ロツク機構、
６０２……ロツクロツド、６０４ａ，６０４ｂ…
…ガイド部材、６０６……エアーシリンダ取付
板、６０８……ピストン、６１０……ロツク部
材、６１０ａ……取付片、６１０ｂ……ロツクピ
ン、CR……エアーシリンダである。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 外部装置に対して物品を供給する物品供給装
    置において、 複数の収容箱を非分離の段積み状態で一旦貯え
    ておくための一時貯蔵手段と、 この一時貯蔵手段内の収容箱を第１の指令に応
    じて分離する分離手段と、 前記外部装置に所定の供給順に従つて物品を供
    給するため、前記一時貯蔵手段から補給された前
    記収容箱を複数収納する収納手段と、 前記一時貯蔵手段において分離された前記収容
    箱を、第２の指令に応じて上記収納手段に補給す
    る補給手段と、 前記収納手段内の複数の収容箱夫々の物品の残
    個数を計数する計数手段と、 この計数手段が保持する特定の収容箱の計数値
    が第１の所定数値に達したことに応答して、この
    第１の所定数値に達した収容箱の代りの収容箱を
    分離するように前記分離手段に前記第１の指令を
    発する指令手段であつて、さらに、前記第１の所
    定数値に達した前記特定の収容箱の計数値がその
    後に第２の所定数値に達したことに応答して、前
    記分離手段が分離した収容箱を前記収納手段に補
    給するように、前記補給手段に前記第２の指令を
    発する指令手段とを備えた事を特徴とする物品供
    給装置。 ２ 前記第１の所定数値は０以外の小さな数であ
    り、前記第２の所定数値は０であることを特徴と
    する特許請求の範囲第１項に記載の物品供給装
    置。 ３ 外部装置に対して物品を供給する物品供給装
    置において、 複数の収容箱を非分離の段積み状態で一旦貯え
    ておくための一時貯蔵手段と、 この一時貯蔵手段内の収容箱を第１の指令に応
    じて所定の分離位置において分離する分離手段
    と、 前記外部装置に所定の供給順に従つて物品を供
    給するため、前記一時貯蔵手段から補給された前
    記収容箱を所定の補給位置において複数収納する
    収納手段と、 前記一時貯蔵手段と収納手段との間を往復移動
    する補給手段であつて、第２の指令を受けると、
    前記所定の分離位置に移動して前記分離手段によ
    り分離された収容箱を受け、その後に、この受け
    た収容箱を保持して前記所定の補給位置に移動す
    る動作を行なつてから、第３の指令を待つ補給手
    段と、 前記収納手段内の複数の収容箱夫々の物品の残
    個数を計数する計数手段と、 前記第１、第２、第３の指令を発する指令手段
    であつて、前記計数手段が保持する計数値が第１
    の所定数値に達した時点で、この第１の所定数値
    に達した収容箱の代りの収容箱を分離するように
    前記第１の指令を前記分離手段に発するととも
    に、この分離手段で分離された収容箱を前記補給
    手段が受け取り保持するように前記第２の指令を
    前記補給手段に発し、さらに、第１の所定数値に
    達した収容箱の計数値がその後に前記第２の所定
    数値に達したことに応答して、前記補給手段に対
    して前記補給手段が保持している収容箱を前記収
    納手段に補給するように、前記第３の指令を前記
    補給手段に発する指令手段とを備えた事を特徴と
    する物品供給装置。 ４ 前記第１の所定数値は０以外の小さな数であ
    り、前記第２の所定数値は０であることを特徴と
    する特許請求の範囲第３項に記載の物品供給装
    置。
JP19648387A 1987-08-07 1987-08-07 Article feeding device Granted JPS6440239A (en)

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US07/668,912 US5232331A (en) 1987-08-07 1991-03-13 Automatic article feeding system
US08/140,964 US5380138A (en) 1987-08-07 1993-10-25 Automatic article feeding system
US08/276,755 US5503516A (en) 1987-08-07 1994-07-18 Automatic article feeding system
US08/657,500 US5868545A (en) 1987-08-07 1996-06-04 Automatic article feeding system

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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6133423A (ja) * 1984-07-19 1986-02-17 Oki Electric Ind Co Ltd 部品自動ハンドリング装置
JPS6257828A (ja) * 1985-09-04 1987-03-13 Canon Inc 物品自動供給装置

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JPS6133423A (ja) * 1984-07-19 1986-02-17 Oki Electric Ind Co Ltd 部品自動ハンドリング装置
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