JPH0565295B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、外部から補充された物品を収容し
た収容箱を、一旦一時貯蔵手段に貯えた上で、必
要に応じて収納手段に補給し、この収納手段から
被供給部に供給するように構成された物品供給装
置に関する。 ［従来の技術］ 従来において、本願出願の発明者等は、製品の
部品ユニツト等の物品を、組立ステーシヨンに自
動的に供給して、ここで、ロボツトにより自動的
に製品に組立られるようにした物品供給装置を、
特願昭61−200949号及び61−200950号において、
既に提案しているものである。 このような従来の物品供給装置においては、非
ライン方式を採用しており、ロボツトのような多
機能作業機構と組み合わせることにより、占有面
積が小さくて済み、多種類の物品に共用出来ると
共に、多種物品の混在収納が可能である等、使い
勝手の良い装置である。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、上記したような従来の物品供給装置に
おいては、物品が収容された収容箱を組立ライン
又は組立ステージに供給するものであり、ロボツ
トはこの供給された収容箱から物品を取り出し、
組立るように構成されている。しかしながら、ロ
ボツトに物品が供給されて、収容箱の中の物品が
無くなると、このように空になつた収容箱を物品
が満載された収容箱と入れ換えなければ、ロボツ
トの組立動作が停止してしまうことになる。 特に、物品を収容した収容箱を多数積層して無
人車等により一時貯蔵手段に搬送して補充し、収
納手段を介して、自動組立機構としてのロボツト
に供給する場合には、ロボツトから要求された物
品が、収納手段において無くなる場合が生じる。
このような場合に、収容箱内の部品の残り個数が
所定数に至つた時点で、一時貯蔵手段に対して、
ここに貯えた収容箱の中から、残り個数が所定数
に至つた物品と同じ物品を収容した収容箱を取り
出して、上述した入れ換え動作を実行するような
要求が出されることになる。 ここで、このような残り個数が所定数に至る部
品を収容した収容箱が常に、段積みされた収容箱
の最上位置にあるのであれば、これの取り出し動
作は簡単に実行されることになるが、一時貯蔵手
段には、任意の順番で収容箱が段積みされている
ので、これの取り出し動作が、極めて難しものと
なる。 一方、このような収容箱が複数個積み重ねられ
ている従来例として例えば、特開昭60−228037号
がある。この従来技術においては、所定間隔毎に
離間された片持ち構造の複数の棚を有するストツ
カが開示されている。そして、その複数の棚の
各々に収容箱が収納されている。このように最初
から収容箱が分離されている状態では、任意の収
容箱を自由に取り出せるという長所があるもの
の、ストツカ自体において収容箱が不足してきた
場合において、新たな収容箱を補充する場合には
個々の棚に特定の収容箱を収容するようにしなけ
ればならず、この棚内への箱の収容に人手を必要
としたり、あるいは、棚位置にまで特定の収容箱
を移動するための高価な位置決め制御装置を必要
としたりする。 この発明は上述した問題点に鑑みてなされたも
ので、この発明の目的は、供給対象の物品を収容
した収容箱を非分離の状態で複数積み重ねて一時
貯蔵した一時貯蔵手段から、所望の収容箱を確実
に取り出すことが出来る物品供給装置を提供する
ことである。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、被供給部
に物品を供給する物品供給装置において、 外部から、物品が収容された収容箱の補充を受
けて、複数の収容箱を一旦貯えておくための一時
貯蔵手段と、 前記被供給部に物品を供給するため、前記収容
箱を分離された状態で複数個収納する収納手段と
を具備し、 この一時貯蔵手段は、 前記複数の収容箱が非分離の積み重ね状態で載
置されている上下移動可能な台と、 前記被供給部からの要求に応じて、前記台上に
積み重ねられた複数の収容箱の中から特定の収容
箱を他の収容箱から分離する分離手段とを備え、 この分離手段は、分離した後の所定の収容箱
が、前記収納手段に補給された後において、残留
した収容箱を、前記台上に再び非分離の積み重ね
状態で貯えておく事を特徴とする。 分離手段をとくに具備することにより、被分離
の状態の収容箱の外部からの補充が可能となる。 また、他の構成になる本発明の物品供給装置に
よれば、被供給部に物品を供給する物品供給装置
において、 外部から、物品が収容された収容箱の補充を受
けて、複数の収容箱を一旦貯えておくための一時
貯蔵手段と、 前記被供給部からの要求に応じて前記被供給部
に物品を供給するため、前記収容箱を分離された
状態で複数個収納する収納手段とを具備し、 この一時貯蔵手段は、 前記複数の収容箱が非分離の積み重ね状態で載
置された上下移動可能な台と、 前記台上で積み重ねられた前記複数の収容箱の
各々についての積み重ね位置情報を記憶する記憶
手段と、 前記被供給部からの要求に応じて、前記台上に
積み重ねられた複数の収容箱の中から特定の収容
箱を他の収容箱から分離する分離手段とを備え、 前記一次貯蔵手段は、前記特定の収容箱が前記
収納手段に補給された後において、残留した収容
箱を、前記台上に再び非分離の積み重ね状態で貯
えるとともに、前記記憶手段の記憶情報を更新し
て前記被供給部からの要求に備えるようにした事
を特徴とする。 そのために、前記台上にある収容箱の管理が容
易且つ確実なものとなる。 実施例 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 ≪概略構成≫ ≪無人車の説明≫ ≪パレツトの説明≫ パレツトの構成 パレツトの寸法 ≪バツフアの説明≫ バツフア台の構成 分離機構の構成 ≪バツフアの動作≫ 基本分離動作 位置修正動作 ≪エレベータの説明≫ エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトの引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− ≪ストツカの説明≫ ストツカの構成 引き出し部の構成 蓋体開放機構の構成 蓋体開放機構の動作 引き出し部の動作 ≪ロボツトの説明≫ ロボツトの構成 ロボツトの動作 ≪システムの動作≫ 〈制御ユニツトの構成〉 〈組立環境の入力〉 〈部品供給の効率化の変動要因〉 〈その他の表示要素〉 〈制御に使用される変数〉 〈各モジユールの上下動範囲〉 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 〈各モジユール制御の詳細説明〉

【ロボツト及びストツカーの制御】

残個数が１になるまで 残個数が１になつたとき

【パレツト入れ換え】

＊バツフアによるパレツト分離＊ ＊エレベータによるパレツト引出し＊ ＊エレベータ入れ換え待機位置＊ ＊待機位置への移動＊ ＊残個数０の検出＊ ＊パレツト入れ換え＊ ＊空パレツトの積み上げ＊ ＊最終棚の入れ換え＊

【入れ換え準備指示のキユーイング】 【初期稼動状態設定】

≪変形例の説明≫ 第１の変形例の説明 ＊段ばらし機構の構成＊ ＊段ばらし機構の動作＊ 第２の変形例の説明 ＊エレベータの説明＊ 第３の変形例の説明 ＊入れ換え機構の説明＊ ＊制御＊ 第４の変形例の説明 ＊構成＊ ＊制御＊ ［他の実施例］ ＊構成＊ ＊制御＊ 他の実施例の変形例 ［その他］ ＜ストツカ内でのパレツトのロツク＞ 〈FACに対する部品補充〉 ＊無人車による補充＊ ＊人手による補充＊ ［実施例の効果］ ≪概略構成≫ 先ず、この一実施例のフレキシブル・アツセン
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x₁，x₂，x₃…か
ら所定の製品を自動的に組立るための自動組立装
置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、この
ロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる部
品x₁，x₂，x₃…を自動的に供給する部品供給シス
テム１４と、このロボツト１２及び部分供給シス
テム１４に接続され、ロボツト１２における組立
動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動制御
するための制御ユニツト１６と、この制御ユニツ
ト１６に接続され、操作者により組立情報データ
が入力される入出力装置１８とを概略備えてい
る。 この部分供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x₁，x₂，x₃…
を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介し
て搬送を受けるように構成されている。即ち、こ
の部分供給システム１４は、無人車２０から部品
x₁，x₂，x₃…を受け取り、一旦収容しておく一時
貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト１２
に隣接して設けられ、このロボツト１２に組立に
必要な部品を組立順序に応じて順次供給する収納
手段としてのストツカ２４と、このバツフア２２
とストツカ２４との間に配設され、ストツカ２４
において不足状態となつた部品x₁，x₂，x₃…をバ
ツフア２２からストツカ２４に移送する渡し手段
の一態様としてのエレベータ２６とを基本的に備
えている。 ≪無人車の説明≫ この無人車２０は、無人倉庫に収納された多数
の部品x₁，x₂，x₃…の中から、このロボツト１２
において組立に供される部品x₁，x₂，x₃…を選択
的にバツフア２２に搬送するため備えられてい
る。即ち、各無人車２０は、第１図に概略示すよ
うに、枠体から直方体状に形成された筐体２８
と、この筐体２８の下面に取り付けられた車輪３
０と、この筐体２８の上面に取り付けられたパレ
ツト載置台３２とを備えている。この車輪３０
は、図示しない駆動機構により回転駆動されるよ
う構成されている。 また、各無人車２０は、無人倉庫とバツフア２
２との間を、路面の上に予め設けられた走行路に
沿つて車輪３０の駆動を介して走行されるもので
あり、この走行状態は、後述する生産管理コンピ
ユータにより最適に制御されている。また、バツ
フア２２に搬送される部品x₁，x₂，x₃…の選択、
及び、各無人車２０への載置動作も、前述した制
御ユニツト１６により最適に制御されている。 また、前述したパレツト載置台３２上には、後
述するパレツトp₁，p₂，p₃…が、内部に部品x₁，
x₂，x₃…を夫々収容した状態で、複数積み上げら
れている。一方、筐体の下面上には、空になつた
パレツトp₁′，p₂′，p₃′…が複数積み重ねられた状
態で載置されるように、空パレツト載置台３４が
設けられている。尚、以下の説明において、パレ
ツトを代表的に示す場合には、添字を付けずに、
単に「ｐ」で表し、また、空パレツトを代表的に
示す場合にも、添字を付けずに、単に「p′」で表
す事とする。 ここで、パレツト載置台３２には、ここに載置
された部品x₁，x₂，x₃…入りのパレツトp₁，p₂，
p₃…を搬出するために、搬出ローラ３２ａが設け
られている。また、空パレツト載置台３４には、
ここに載置された空パレツトp₁′，p₂′，p₃′…を搬
入するために、搬入ローラ３４ａが設けられてい
る。これら、搬出ローラ３２ａ、搬入ローラ３４
ａは、図示しない駆動モータにより回転駆動され
るように構成されている。 ≪パレツトの説明≫ パレツトの構成 ここで、各部品x₁，x₂，x₃…は、夫々対応する
パレツトp₁，p₂，p₃…内に収容されており、この
パレツトp₁，p₂，p₃…内に夫々収容された状態
で、無人車２０に載置され、バツフア２２に一旦
収容され、エレベータ２６を介してストツカ２４
に収容され、そして、ロボツト１２に提供される
よう構成されている。即ち、各パレツトp₁，p₂，
p₃…には、同一種類の部品x₁，x₂，x₃…が夫々収
容されているものであり、第３図に示すように、
対応する部品x₁，x₂，x₃…が上下方向に沿つて抜
き差し可能に収容され、上面が開放されたパレツ
ト本体３６と、このパレツト本体３６のパレツト
p₁，p₂，p₃…の少なくとも搬送方向ｄに沿う両側
縁において、外方に張り出し成形されたフランジ
部３８とを一体に備えている。尚、図示する形状
から明白なように、このフランジ部３８は、実際
の形状としては、パレツト本体３６の全周に渡つ
て形成されているものである。また、各パレツト
本体３６には、これの上面を開放可能に閉塞する
よう、蓋体４０が載置されている。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp₁，
p₂，p₃…をバツフア２２からエレベータ２６に取
り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト１
２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為に
設けられている。一方、中央の第３の切り欠き部
３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、ストツ
カ２４に収納されているパレツト本体３６を、こ
れの上面が開放された状態で側方のロボツト１２
側に取り出すことが出来るように、後述する持ち
上げ体が挿通する為に設けられている。 尚、第１及び第２の各々の切り欠き部３８ａ，
３８ｂは、平面略等脚台形状に形成された凹部か
ら構成されており、短い方の底辺が凹部の底を規
定するように形成されている。 即ち、この蓋体４０は、ロボツト１２が部品
x₁，x₂，x₃…を取り扱うことになる最終段階、換
言すれば、パレツトp₁，p₂，p₃…がストツカ２４
内の後述する引き出し待機位置に移動されるま
で、対応するパレツトp₁，p₂，p₃…の上面開口部
を覆うように被せられており、部品x₁，x₂，x₃…
が埃等により汚されることが未然に防止されてい
る。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp₁，p₂，p₃…は、第４図に
示すように、これに収容する部品の大きさに応じ
て、その厚さを、25mm，50mm，100mmの３種類に
設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x₁は25mmの厚さを有する
パレツトp₁に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x₂は、厚さ50mmを有するパレツトp₂に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x₃
は、厚さ100mmを有するパレツトp₃に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp₁，p₂，p₃…においては、フ
ランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定されて
いる。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、第
５図に示すように、直上方に積み上げられるパレ
ツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌合
されて、互いの横方向の位置ずれを防止するため
の凹部３６ａが、全周に渡つて形成されている。
ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設定さ
れている。このようにして、例えば、３種類のパ
レツトp₁，p₂，p₃が１個ずつ積み上げられた状態
で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp₁，p₂，p₃…のフランジ部３８
の側面には、第３図に示すように、夫々のパレツ
トp₁，p₂，p₃…中に収容されている部品x₁，x₂，
x₃…の種類や個数の情報、及びパレツトの高さ情
報を示すバーコードＢが描かれている。 ≪バツフアの説明≫ 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x₁，x₂，x₃…入りのパ
レツトp₁，p₂，p₃…を受けて、一旦収納すると共
に、空パレツトp₁′，p₂′，p₃′…を無人車２０に送
り出すためのバツフア２２を、第６図を参照して
説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp₁，p₂，p₃…の搬送方向ｄに沿う一
対の支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ；４４ｄの夫々
の内面に起立した状態で掛け渡されたる起立板４
６ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６ａ，
４６ｂの、互いに対向する面における各起立した
側縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されてい
る。そして、各ガイド部材４８には、これに沿つ
て上下動可能に摺動部材５０が取着されている。
これら４個の摺動部材５０に４隅を夫々支持され
た状態で、バツフア台５２が取り付けられてい
る。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x₁，x₂，x₃…入りのパレツトp₁，p₂，p₃
…が載置されるものであり、このバツフア台５２
上には、ここに載置される部品x₁，x₂，x₃…入り
のパレツトp₁，p₂，p₃…を無人車２０から受ける
ための搬入ローラ群５４が両端をローラガイド５
６に回転可能に支持された状態で配設されてい
る。尚、これら搬入ローラ５４は、図示しない駆
動モータにより、回転駆動されるように構成され
ている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p₁，p₂，p₃…の中から、後述する
ように、ストツカ２４において部品ｘの残り個数
が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これと
入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離する
ために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータM_Bが配設されている。
このサーボモータM_Bは、上方向に沿つて延出し
た回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱４
４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方向
に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動する
ように、接続されている。一方、このボールねじ
６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合し
ている。このようにして、サーボモータM_Bの回
転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動さ
れ、もつて、バツフア台５２が上下動されること
になる。 尚、このサーボモータM_Bには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p₁，p₂，p₃…の中から特定のパレツトｐを分
離するために、このバツフア２２は、分離機構６
４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
の上端に設けられた一対の第１の分離爪６６と、
これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ下方
に配設された一対の第２の分離爪６８とを備えて
いる。尚、両起立板４６ａ，４６ｂにおける第１
及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位置に
設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p₁，p₂，p₃…のフランジ部３８に両側
から掛止可能に設けられている。換言すれば、各
起立片４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第２
の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上におい
て積み上げられたパレツト群p₁，p₂，p₃…のフラ
ンジ部３８が下方から掛止される突出位置と、こ
れらフランジ部３８から離間した引き込み位置と
の間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダC_B1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダC_B1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダC_B2を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツト群p₁，p₂，p₃の中
の最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに
設定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp₁′，p₂′，p₃′…を、前述した
無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出する
ために設けられており、複数の搬出ローラ７８か
ら構成されている。これら搬出ローラ７８は、図
示しない駆動モータにより回転駆動されるように
構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 基本分離動作 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p₁，p₂，p₃…の中から、後述するロ
ボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツト
p_aを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃至
第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp₁，p₂，
p₃，p₁，p₂，p₃，p₁，p₂，p₃，p₁，p₂，p₃の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバツ
フア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p₁，
p₂，p₃…が載置されるように設定されており、上
述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、こ
のような状態において、ロボツト１２から、部品
x₁が収容されたパレツトp₁を分離するよう要求さ
れた場合には、先ず、バツフア台５２上に載置さ
れた複数のパレツトp₁の中から、先入れ・先出し
の原則の適用により、上から３番目に位置するパ
レツトp₁を分離するよう指示が送られることとな
る。尚、以下の説明においては、上から３番目の
パレツトp₁に、符合P_aを付し、これの直上側に位
置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツト
に符合p_bを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトp_a
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトp_aの直上方に載置されて
いるパレツトp_bを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータM_Bを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダc_B1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトp_bのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
M_Bは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトp_aが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトp_bは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトp_bより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダc_B2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトp_aのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
M_Bは、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトp_aのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトp_aより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトp_aから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトp_a
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトp_aが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダC_B2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータM_Bが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトp_aの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトp_bを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダC_B1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トp_aより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２からの次の分離指示を待つことになる。 分離動作におけるパレツトの位置修正動作 以上詳述したバツフア２２の動作は、基本的な
もであり、各パレツトの製造誤差を考慮していな
いものである。即ち、各パレツトは、±0.3mmの製
造誤差を許容されているものである。従つて、多
数のパレツトがバツフア台５２上に積み重ねられ
た状態でこの製造誤差が累積されると、上述した
基本動作におけるパレツトp_bの第１分離爪６６に
よる掛止位置までの移動動作に誤差が生じて、パ
レツトp_bが、正確に第１の分離爪６６による掛止
位置に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置され
た全てのパレツトが最小厚さである25mmを有する
パレツトp₁であり、最大載置高さが前述したよう
に800mmであるので、 800÷（25−７）×0.3＝13.3mm が最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量
で、高さ位置が変化した場合には、サーボモータ
M_Bが、前述した基本動作に従つて、所定のパレ
ツトp_bを第１の分離爪６６の掛止位置まで移動さ
せるよう、回転駆動したとしても、実際には、上
述した誤差により、この掛止位置に位置すること
が出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に
示すように、第１の分離爪６６による掛止位置に
実際に（計算上）もたらされたパレツト本体３６
の側面に隣接して配設されたセンサ８０が備えら
れている。このセンサ８０は、周知の反射型のフ
オトカプラから構成されており、その詳細な説明
は省略するが、一対の発光素子と受光素子とから
構成され、パレツトのフランジ部３８の周面に隣
した際には発光素子からの光を受けてオンし、パ
レツト本体３６の側面に隣接した際には発光素子
からの光を受けることが出来ずにオフするように
構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、
第８Ａ図に示すように、これがパレツトp_aのフラ
ンジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレ
ツトp_a上に載置されているパレツトp_bが、第１の
分離爪６６による掛止位置にもたらされるよう
に、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレツトの製造誤差を考慮した上で
の、パレツトp_bの第１の分離爪６６による掛止位
置への移動制御内容を、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を
参照して説明する。 ここで、パレツト本体３６の側面が現れる範囲
は、第８Ａ図に示すように、25mmの高さのパレツ
トp₁の場合には、フランジ部３８の厚さが12mmで
あり、下側に位置するパレツト本体３６の嵌合用
の凹部３６ａへの嵌入代である７mmを考慮する
と、 25−12−７＝６mm となる。従つて、上述した最大の製造誤差の累積
を考慮すると、サーボモータM_Bにより計算上も
たらされたパレツトp_a，p_bと、センサ８０との位
置の相対関係は、第８Ｂ図、第８Ｃ図、並びに、
第８Ｄ図に示すように、３通りの態様が想定され
る。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべき
パレツトp_a（換言すれば、第２の分離爪６８に掛
止されるパレツトp_a）のフランジ部３８の周面
が、センサ８０に対向する第１の態様と、第８Ｃ
図に示すように、第１の分離爪６６に掛止される
べきパレツトp_bのフランジ部３８周面が、センサ
８０に対向する第の態様と、そして、第８Ｄ図に
示すように、第１の分離爪６６に掛止されるべき
パレツトp_bのパレツト本体３６の側面が、センサ
８０に対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレツトのフラ
ンジ部３８の周面が隣接した状態において、オン
動作するが、このオン状態においては、第８Ｂ図
に示む第１の態様と、第８Ｃ図に示す第２の態様
とが考えられる。このため、バツフア台５２は、
第８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部
３８の上端面を検出するまで、換言すれば、セン
サ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトp_aであると
判別された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトp_a上に載置されたパレツトp_bが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダC_B1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレツトに描かれて
いたバーコードＢを読み取つた結果、このパレツ
トが分離されるべきパレツトp_aでは無いと判別さ
れた場合には、このバーコードＢを読み取られた
パレツトは、自動的にパレツトp_aの直上側のパレ
ツトp_bであると判定されることになるので、この
パレツトp_bの高さ分だけ、バツフア台５２が上昇
動作するよう、サーボモータM_bが回転駆動され
る。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図に
示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出
することになるが、この上端面を検出されたフラ
ンジ部３８を有するパレツトは、分離されるべき
パレツトp_aであるはずであるので、この事をバー
コードリーダ７４を介して確認した上で、前述し
た基本動作に従つて、第１のエアーシリンダC_B1
が起動され、第１の分離爪６６が掛止位置に押し
出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレツトのバーコー
ドＢを読み取つた結果、分離すべきパレツトp_aで
は無いと判定された場合には、明かな制御ミス、
又は、要求されたパレツトと異なるパレツトが、
無人倉庫から無人車２０により搬送されて来た場
合であるので、その時点で、制御動作が停止さ
れ、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレツト本体３６
の側面が隣接した状態において、即ち、計算値通
りにパレツトが移動動作された場合において、オ
フ動作するが、このオフ状態においては、第８Ｃ
図に示す第３の態様のみが考えられることにな
る。このため、バツフア台５２は、第８Ｅ図に示
すように、センサ８０がフランジ部３８の上端面
を検出するまで、換言すれば、センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトp_aであると
確認された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトp_a上に載置されたパレツトp_bが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダC_B1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレツトの位置修正動作を実行す
ることにより、例え、パレツトに製造誤差が生じ
ていたとしても、この製造誤差に関係なく、分離
されるべきp_aの上側に載置されているパレツトp_b
が、第１の分離爪６６により確実に掛止される状
態が達成されることになる。 ≪エレベータの説明≫ 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空となつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためのエレベータ２６の構成につい
て、第９図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第９図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通に基台１４２上に固
定されているものであり、この基台１４２のバツ
フア２２側の部分上には、前述したバツフア２２
におけるロボツト１２側の支柱４４ａ，４４ｃに
隣接して起立した状態で、一対の支柱８２ａ，８
２ｂと、ロボツト１２側へ所定距離離間した状態
で起立して設けられた一対の支柱８２ｃ，８２ｄ
が備えれれている。これら４本の支柱８２ａ，８
２ｂ，８２ｃ，８２ｄの上端は、夫々連結部材８
４により互いに連結されている。このようにし
て、エレベータ２６の基本枠体が構成されてい
る。尚、この連結部材８４も、後述するストツカ
２４と共通に構成されている。 ここで、搬送方向ｄに沿う一対の支柱８２ａ；
８２ｃと、一対の支柱８２ｂ；８２ｄとの間に
は、エレベータ本体８６が上下動可能に配設され
ている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp₁，p₂，
p₃…の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放され
た箱体から構成されている。このエレベータ本体
８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレツ
ト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に出
される要求）に基づいて、分離位置において分離
されたパレツトp_aをバツフア２２から受けて、エ
レベータ本体８６の中に保持すると共に、次に、
ストツカ２４からの要求（前述した残り個数１個
の部品が、組立に使用されて、部品が無い状態に
なつた場合に出される要求）に応じて、この保持
したパレツトp_aをストツカ２４に移し換えるよ
う、構成されている。ここで、パレツト群p₁，
p₂，p₃…の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２ａ，
８２ｃ；８２ｂ，８２ｄの、互いに対向する面に
は、夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８が固
着されている。そして、各ガイド部材８８には、
これに沿つて上下動可能に、上下方向に所定距離
離間した状態で一対の摺動部材９０が取着されて
いる。ここで、上方の水平面内にある４個の摺動
部材９０に上方の４隅を夫々支持された状態で、
また、下方の水平面内にある４個の摺動部材９０
に下方の４隅を夫々支持された状態で、上述した
エレベータ本体８６が取り付けられている。 一方、第９図中における向う側の一対の支柱８
２ｂ，８２ｄに挟まれた部分には、上下方向に延
出した状態で、空間が規定されている。この空間
内に突出した状態で、前述したエレベータ本体８
６には、図示しない突出片が一体に形成されてい
る。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータM_E1
が配設されている。このサーボモータM_E1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。
一方、このボールねじ９２の中途部は、前述した
突出片に螺合している。このようにして、サーボ
モータM_E1の回転軸の回転により、ボールねじ９
２が回転駆動され、もつて、エレベータ本体８６
が上下動されることになる。 尚、このサーボモータM_E1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられてい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトp_aを取り込む
と共に、このパレツトp_aをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp′を引き込むための入れ換え機構９６が備えら
れている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータM_E2をエレベータ本体８６の上面にステ
イ９８を介して固着された状態で備えている。こ
のサーボモータM_E2の駆動軸には、揺動アーム１
００の一端が固定されており、駆動軸の回転に応
じて揺動駆動されるようになされている。この揺
動アーム１００の中程には、これの長手軸方向に
沿つて、長溝１００ａが形成されている。また、
この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺動す
る際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の上面
部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガイド
溝１０２が形成されている。このガイド溝１０２
は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿うほぼ
全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通に上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タM_E2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４は、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、こ
のガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体
８６内に位置した状態で、スライド板１０６が固
着されている。このスライド板１０６は、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガ
イドピン１０４に取着されている。このスライド
板１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、
第１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つてスライド可能に取り付けられている。
この一対の第１のフツク１０８は、前述した各パ
レツトp₁，p₂，p₃…のフランジ部３８に形成され
たエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。
即ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り
欠き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚
台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２が夫々固着されている。このエアーシリ
ンダ支持板１１２のバツフア２２側端部には、第
１のフツク１０８を往復駆動するための第１エア
ーシリンダC_E1が取り付けられている。この第１
のエアーシリンダC_E1の第１のピストン１１４の
先端部に、前述した第１のフツク１０８が接続さ
れている。このようにして、第１のエアーシリン
ダC_E1の駆動に応じて、第１のフツク１０８はフ
ランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱す
べく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp₁，p₂，p₃…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持体１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダC_E2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダC_E2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダC_E2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータM_E2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp₃を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp₁′，p₂′，p₃′…のフランジ部３８に形成され
た第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能
な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダC_E3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダC_E3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダC_E3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第９図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するめに、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここに
受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動可
能に設定されている。即ち、第１０図及び第１１
図に示すように、両可動スライドガイド１３４
は、スライド部材１３６を夫々介して、エレベー
タ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられ
ている。一方、エレベータ本体８６の下面下の両
側には、エアーシリンダ用支持体１３８が夫々固
着されている。各エアーシリンダ支持板１３８に
は、可動スライドガイド１３４を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダC_E4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダC_E4の第４のピ
ストン１４０の先端部に、前述した可動スライド
ガイド１３４が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダC_E4の駆動に応じて、
可動スライドガイド１３４は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びp′の入れ換え動作につい
て、第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して説明す
る。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第９図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
C_E1，_E2，C_E3，C_E4には、高圧空気が供給されてお
らず、対応するフツク１０８，１１６，１２６及
び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み位
置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
p_aを分離する動作が開始されると共、このエレベ
ータ２６においても、バツフア２２において分離
されたパレツトp_aをエレベータ本体８６内に取り
込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１３Ａ図に示す状態から、サーボモータM_E2が、
第９図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１３Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトp_aのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトp_aの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダC_E1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
たパレツトp_aのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータM_E2が、第９図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１３Ｃ図に示すように、パレツト
p_aをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータM_E2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダC_E1は、第１
のフツク１０８がパレツトp_aの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトp_aは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取込み状態において、入れ換え機構９６は、そ
の一部を、エレベータ本体８６からストツカ２４
側に突出した状態にもたらされている。そこで、
サーボモータM_E2が矢印Ａで示す方向に回転駆動
して、第１３Ｄ図に示すように、この入れ換え機
構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容する
ように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータM_E1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さの違いに応じて、３種類存在するこ
とになる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、こエレベータ本体８６
内において部品ｘが満杯に収納されたパレツトp_a
が一対の固定スライドガイド１２２上に保持され
ている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータM_E2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１３Ｅ図に示すように、
入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き
込み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置
に移動される。この後、第３及び第４のエアーシ
リンダC_E3，C_E4に夫々高圧空気が供給され、第３
のフツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイ
ド１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベ
ータ本体８６の下方において支持可能な状態に押
し出される。 この後、サーボモータM_E2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp′をエレベータ本
体８６の下方に引き込む。このようにして、空パ
レツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持さ
れた状態で、第１３Ｆ図に示すように、エレベー
タ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の引
き込み動作が完了する。そして、第３のエアーシ
リンダC_E3が、第３のフツク１２６が空パレツト
p′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するように
動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトp_aの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダC_E2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトp_aの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトp_aをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータM_E2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトp_aをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダC_E2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータM_E2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトp_aとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダC_E4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各排出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後のエレベータ２６においては、サーボモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇
させ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２に
おける分離位置に対向した位置まで、移動され、
ここで、待機されることになる。 ≪ストツカの説明≫ 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x₁，x₂，x₃…を
組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の構
成について、第１４図乃至第１６図を参照して説
明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１４図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ；１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するためには、上下方向に沿つて延出し
た状態で、ガイド部材１４８が固着されている。
そして、各ガイド部材１４８には、これに沿つて
上下動可能に摺動部材１５０が取着されている。
これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された
状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が
取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の後述す
る開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されてい
る。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ；１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ；１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータM_S1が配
設されている。このサーボモータM_S1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ；１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータM_S1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータM_S1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、後述する蓋体開放機構１７０
（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り外され
たパレツトｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８の、ロボツト１２側
の端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が
当接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規
定するストツパ１７６が取着されている。また、
この引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに
沿つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設
けられている。尚、これらスライドガイド１７８
の上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りに
おいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚
板１５６と、水平方向に整合されるように設定さ
れている。尚、このようにスライドガイド１７８
と水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持
されたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパ
レツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダC_S1が取り付けら
れている。このエアーシリンダC_S1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダC_S1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
M_S2が取り付けられている。このサーボモータ
M_S2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
M_S2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 蓋体開放機構の構成 次に、第１５図及び第１６図を参照して、蓋体
開放機構１７０について説明する。この蓋体開放
機構１７０は、昇降枠１５２内において、引き出
し待機位置にあるパレツトｐが、引き出し位置に
出し入れ機構１７２を介して引き出される動作に
先立つて、パレツトｐに被せられた蓋体４０を上
方に持ち上げて、引き出し台１９４上の引き出し
位置には、パレツトｐのみが、換言すれば、ロボ
ツト１２により内部に収納した部品ｘを取り出し
可能な状態に設定されたパレツトｐが、引き出さ
れるようにするために設けられている。 ここで、第１５図に示すように、この蓋体開放
機構１７０は、ロボツト１２側の一対の支柱１４
４ａ，１４４ｃの、エレベータ２６側の側面に取
り付けられたエアーシリンダC_S2と、このエアー
シリンダC_S2のピストン２０６の先端に取着され
た持ち上げアーム１６０とを備えている。このエ
アーシリンダC_S2は、これのピストン２０６の摺
動方向を、搬送方向ｄに直交する面内において、
水平方向から斜め45度だけ昇降枠１５２に向けて
上昇するように傾斜されて取り付けられている。 また、このピストン２０６の先端に取着された
持ち上げアーム１６０は、ピストン２０６に固着
され、ピストン２０６の延出方向に沿つて延出す
る本体部１６０ａと、この本体部１６０ａの先端
に一体に形成され、水平な上面１６０ｂを有する
と共に、この上面１６０ｂの外方部分に、上方に
突出する突起部１６０ｃとから構成されている。 ここで、このエアーシリンダC_S2は、高圧空気
の２本の入力端２０８ａ，２０８ｂのを有し、一
方の入力端２０８ａに高圧空気が供給された際に
は、ピストン２０６を引き込み駆動して、持ち上
げアーム１６０の先端が蓋体４０から離間した引
き込み位置に偏倚され、また、他方の入力端２０
８ｂに高圧空気が供給された際には、ピストン２
０６を押し出し駆動して、持ち上げアーム１６０
の先端が蓋体４０に係合する押し出し位置に偏倚
されるよう構成されている。 尚、このように構成されるエアーシリンダC_S2
の配設位置、即ち、高さ位置は、押し出し位置に
ある持ち上げアーム１６０の先端の上面１６０ｂ
が、引き出し待機位置にあるパレツトｐのフラン
ジ部３８の第３の切り欠き部３８ｃを通過して、
これに被せられた蓋体４０に、下方から係合する
ことが出来るように設定されている。 蓋体開放機構の動作 このように構成された蓋体開放機構１７０にお
いては、昇降枠１５２の上下動に応じて引き出し
待機位置にもたらされたパレツトｐに対して、こ
の引き出し待機位置にパレツトｐが至つた事が検
知された時点で、蓋体開放機構１７０の作動が開
始される。即ち、両側のエアーシリンダC_S2第２
の入力端に高圧空気が供給され、夫々のピストン
２０６が斜め上方に押し出される。 この結果、ピストン２０６の先端に夫々接続さ
れた持ち上げアーム１６０の先端は、引き出し待
機位置にあるパレツトｐに対応するフランジ部３
８の中央に形成された第３の切り欠き部３８ｃを
夫々通過し、両持ち上げアーム１６０の先端の上
面１６０ｂは、下方から蓋体４０の両側縁を夫々
持ち上げることになる。このようにして、第１６
図に示すように、蓋体４０は、引き出し待機位置
にあるパレツトｐから、上方に離間した状態に偏
倚され、従つて、このパレツトｐは、引き出し位
置に引き出し可能な状態となる。 一方、引き出し位置に引き出されたパレツトｐ
において、ロボツト１２による部品ｘの取り出し
動作が終了すると、このパレツトｐは、再び、こ
の引き出し待機位置に戻されてくるが、この戻さ
れてきた時点で、エアーシリンダC_S2においては、
第１の入力端に高圧空気が供給される。このよう
にして、持ち上げアーム１６０は、斜め下方に押
し下げられ、この押し下げ動作の途中において、
蓋体４０は、引き出し待機位置に戻されたパレツ
トｐの上面を覆うように、パレツトｐに被せられ
ることになる。このようにして、一連の蓋体開放
動作を終了する。 引き出し部の動作 以上のように蓋体開放機構１７０で蓋体４０を
外されたパレツトｐを引き出し待機位置から引き
出し位置に引き出し、元の引き出し待機位置に戻
し入れるという、引き出し部１５４における出し
入れ動作を、以下に説明する。 先ず、初期状態においては、フツク１８６は、
サーボモータM_S2の駆動により、搬送方向ｄとは
逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあ
るパレツトｐのフランジ部３８の第１の切り欠き
部３８ａに係合可能な位置にもたらされている。
尚、この状態で、エアーシリンダC_S1は、フツク
１８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ
動作が開始されると同時に、エアーシリンダC_S1
が動作して、フツク１８６は引き出し待機位置に
あるパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合
する。この後、蓋体４０の押し上げ動作の完了に
伴ない、サーボモータM_S2は、前回と逆方向に回
転駆動し、この結果、フツク１８５は、搬送方向
ｄに沿つて移動する。即ち、このフツク１８６が
係合している引き出し待機位置にあるパレツトｐ
は、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレ
ツトｐは、一対のスライドガイド１７８上を摺動
することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動
しつつ、搬送方向ｄに沿つて引き出されてきたパ
レツトｐは、ストツ１７６に当接することより停
止し、サーボモータM_S2の駆動も停止される。こ
のようにして、パレツトｐは、引き出し位置に保
持される。 この後、後述するロボツト１２により、この引
き出し位置にもたらされたパレツトｐから部品ｘ
の取り出し作業を受け、この取り出し作業が終了
することに伴ない、サーボモータM_S2は、再び逆
方向に回転駆動して、フツク１８６を搬送方向ｄ
とは逆の方向に移動させる。このようにして、パ
レツトｐは、再び、昇降枠１５２に向けて戻し入
れられることになる。そして、パレツトｐが完全
に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモー
タM_S2の駆動は停止され、パレツトｐは、昇降枠
１５２内に保持されることになる。 この後、上述した蓋体開放機構１７０における
蓋体４０の被せ動作が実行され、一連の出し入れ
動作が完了する。 ≪ロボツトの説明≫ 次に、第１図及び第２図を参照して、上述した
バツフア２２、エレベータ２６、ストツカ２４を
備えた部品供給システム１４から部品ｘの供給を
受けて、所定の製品を組立るロボツト１２の構成
を概略的に説明する。 ロボツトの構成 第２図に示すように、このロボツト１２は、ス
トツカ２４の引き出し部１５４の下方に位置した
部分を含んだ状態で、水平に配設された組立ステ
ージ２１０を備えている。この組立ステージ２１
０の一側には、一対の架台２１２が立設されてお
り、両架台２１２上には、ロボツト１２のＸ軸
（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）を規定す
るＸ軸ロボツトアーム２１４が架け渡されてい
る。また、このＸ軸ロボツトアーム２１４上に
は、ロボツト１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する
方向に延出する軸）を規定するＹ軸ロボツトアー
ム２１６の一端が、Ｘ軸方向に沿つて移動可能に
支持されている。 また、このＹ軸ロボツトアーム２１６の供給シ
ステム側の側面には、ロボツト１２のＺ軸（垂直
方向に沿つて延出する軸）を規定するロボツトア
ーム２１８が備えられている。このロボツトアー
ム２１８は、上下方向に沿つて移動可能に構成さ
れると共に、Ｙ軸に沿つて移動可能及び回転可能
に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボツトアーム２１４上には、Ｙ軸
ロボツトアーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）
に沿つて移動させるためのサーボモータM_R1が配
設されている。また、Ｙ軸ロボツトアーム２１６
上には、ロボツトハンド２１８をＹ軸方向（搬送
方向ｄに直交する方向）に沿つて移動させるため
のサーボモータM_R2と、Ｚ軸方向（上下方向）に
沿つて移動させるためのサーボモータM_R3と、ロ
ボツトアーム２１８を回転させるためのサーボモ
ータM_R4とが配設されている。 ここで、このロボツトハンド２１８の下面に
は、ここの部品x₁，x₂，x₃…に対応したフインガ
２２０が着脱自在に取り付けられている。このフ
インガ２２０は、対応する部品ｘを把持するよう
に構成されており、残りの部品x₁，x₂，x₃…に対
応した他のフインガ２２０は、Ｘ軸ロボツトアー
ム２１４に設けられたフインガステーシヨ２２２
に取り出し自在に収容されている。尚、前述した
組立ステージ２１０上には、フインガ２２０に把
持された部品ｘを組立るための組立台２２４が設
けられている。また、前述した入力装置１８は、
一方の架台２１２の側方に隣接されている。 ロボツトの動作 以上のように構成されるロボツト１２における
部品ｘを用いての製品のの組立動作について説明
する。 先ず、初期状態において、ロボツトハンド２１
８は、引き出し部１５４の上方に位置決めされて
いる。この状態から、所定の組立順序に従い、必
要となる部品ｘが収納されたパレツトｐがストツ
カ２４から引き出し位置まで引き出されていくる
と、パレツトｐが引き出し位置に位置決めされた
ことが検出された時点から、サーボモータM_R3が
回転駆動して、ロボツトハンド２１８を下降さ
せ、フインガ２２０による部品ｘの把持動作が実
行される。そして、部品ｘの把持動作が終了する
と、サーボモータM_R3は、逆方向に回転駆動し
て、ロボツトハンド２１８を上昇させ、サーボモ
ータM_R1，M_R2を適宜回転駆動して、組立台２２
４上に移動させる。 そして、再びサーボモータM_R3を回転駆動させ
て、ロボツトハンド２１８を下降させ、組立台２
２４上において、部品ｘの組立動作を実行する。
この組立動作が終了すると、ロボツトフインガ２
２０による部品ｘの把持状態が解除され、サーボ
モータM_R3が逆方向に回転駆動して、ロボツトハ
ンド２１８を上昇させる。この後、サーボモータ
M_R1，M_R2が回転駆動されて、前述した初期位置
に、ロボツトハンド２１８は復帰移動される。こ
のようにして、１個の部品ｘに注目した場合にお
ける一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されてい
る最中において、ロボツトハンド２１８による部
品ｘの把持を受けたパレツトｐ、即ち、部品ｘの
ロボツト１２への供給を終了したパレツトｐは、
ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方位置か
ら組立位置に至り、再び、このパレツトｐの上方
位置まで復帰するまでの間に、次の組立工程にお
いて必要となる部品ｘが収納されたパレツトｐと
の出し入れ動作が実行される。 ここで、前述したロボツト１２における１個の
部品ｘを組立るために必要な時間は、パレツトｐ
への下降動作に0.3秒、部品ｘの把持動作に0.2
秒、パレツトｐからの上昇動作に0.3秒、組立台
２２４上方への移動動作に0.5秒、組立台２２４
への下降動作に0.3秒、組立台２２４での組立動
作に0.2秒、組立台２２４からの上昇動作に0.3
秒、そして、パレツトｐの上方への移動動作に
0.5秒必要であるため、合計で、2.6秒に設定され
ている。 尚、パレツトｐの出し入れ動作は、上述したロ
ボツト１２の動作時間において、ロボツトハンド
２１８がパレツトｐから上昇された後におけるパ
レツトｐの上方位置から、再びこの上方位置に戻
されるまでに実行しなければならない。換言すれ
ば、ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方に
ある待機位置から下降して、パレツトｐ上におい
て部品ｘを把持して、パレツトｐの上方位置まで
上昇するまでの間は、パレツトｐの出し入れ動作
は禁止され、これ以外の時間で、パレツトｐの出
し入れ動作をしなければならない。このため、パ
レツトの出し入れ動作に許容される時間は、 0.5＋0.3＋0.2＋0.3＋0.5＝1.8秒 が最大時間と規定されることになる。換言すれ
ば、この1.8秒内にパレツトｐの出し入れ動作が
完了していれば、ロボツト１２における組立動作
を停止することなく次の部品ｘの供給動作が達成
されることになる。このため、前述したストツカ
２４においては、この1.8秒内にパレツトｐの出
し入れ動作が実行されるように、その動作時間が
設定されている。 ≪システムの動作≫ 以下本実施例のFACシステムの動作を如何に
制御するかについて説明する。 ＜制御ユニツトの構成＞ 第１８図に、実施例のFACシステムを制御す
る制御ユニツト１６（第２図）のモジユール構成
を示す。前述したように、本FACシステムはロ
ボツトとストツカとエレベータとバツフア等を主
な構成要素とする。上記これらの構成要素は、前
述したように機構的にモジユール化されていると
共に、制御的にもモジユール化されている。即
ち、制御ユニツト１６内には、ロボツトを制御す
るマイクロプロセサボード、ストツカを制御する
マイクロプロセサボード、エレベータを制御する
マイクロプロセサボード、バツフアを制御するマ
イクロプロセサボードという、４枚のマイクロプ
ロセサボードを有し、これらのマイクロプロセサ
ボードは周知のマルチバスインターフエースで結
合されてる。４枚のマイクロプロセサボードは、
その上位に位置する管理用マイクロプロセサボー
ドにより、システム管理がなされる。上記管理用
マイクロプロセサには第２図に示した入出力装置
１８が、RS２３２インターフエースで接続され
ており、この一般的なパーソナルコンピユータを
援用した入出力装置１８から、本FACシステム
の組立環境（例えば、パレツト内に含まれる部品
の指定、工程順等）を入力して指定する。 制御ユニツト１６の内部が、第１８図に示され
ているように制御対象毎にモジユール化されてい
ることは、本FACシステムがその設置先の諸条
件、例えば環境、制約等を考慮して、上記モジユ
ールをオプシヨン選択でき得るようにしたもので
あり、更に、上記組立環境を入出力装置１８から
入力して、自由に工程等の設定を変更可能にした
ことも、本FACシステムがその名に示すように、
「柔軟性に富んだ」システム環境を再編成できる
ようにしたものである。これは、FACシステム
の前述の基本的構成についての制御ユニツトのプ
ログラムの説明、更に、この基本的構成から発展
した種々の機器構成の変形例、プログラムの変形
例についての説明から、自ずと明らかになるであ
ろう。 ＜組立環境の入力＞ 本FACシステムの技術思想は製造だけに限定
はされず、究極的には、あらかじめ用意されてい
る複数の物品群（各物品群は同一手段の物品のみ
を含む）の中から、前もつて決定されていた所定
の順に従つて、１つずつ物品を選択した上で、そ
の選択された１つの物品を、ある一点に向けて
〓供給〓するというものである。そして、上記あ
らかじめ用意されてある複数の物品群から、上記
一点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品
自身が不足する。そこで、本FACシステムの技
術思想は、いかに、この物品群に対して、効率良
く、しかも、上記一点に向けての供給を止めるこ
となく、新たな物品円〓補給〓するという点に集
約される。本FACシステムの技術思想を製品組
立てに適用したものが、以下詳述するところの
FACの狭義の意味でのロボツトによる自動組立
てであり、この狭義のFACシステムでは、〓物品
の供給〓がストツカによるロボツトへの〓部品の
供給〓に相当し、〓部品の補給〓が、バツフア、
エレベータ（更には、無人車、無人倉庫等も含め
て）によるストツカへの新たな部品の供給に相当
する。そこで、この狭義の意味のFACシステム
における〓組立環境〓について以下説明する。 第１９Ａ図〜第１９Ｃ図に、入出力装置１８の
表示画面を示す。この表示画面は、操作者が付属
のキーボードから種々の組立環境を入力し、変更
するための画面であると共に、制御の推移につれ
ての現在の制御状態を表示するための画面でもあ
る。 本FACシステムの組立環境とは、例えばパレ
ツト情報等であり、即ち、ある部品について、そ
の部品名、その部品を収容するパレツトのストツ
カ内の載置棚位置Ｓ、パレツトに収容できるその
部品の総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その部
品をロボツトが組上げて製品に仕上げていくため
のプログラム番号Ｐ、パレツトの所定の場所に付
されたバーコードＢ、その部品に使われるために
ロボツトのハンドに取付けられるフインガーの番
号Ｆ等である。本FACシステムでは、第３図に
示したような規格サイズのパレツトを用いてい
る。従つて、部品が決まれば、その部品の組立プ
ログラムＰ（例えば、ネジ締め等）、その部品を収
容するパレツトの規格が決まつてしまう。パレツ
トが決まるとは、パレツト内の収容個数Ｔ、部品
の高さに依存するパレツトの厚さＨ等は決まるこ
とである。 第１９Ａ図の使用部品テーブルは、工程順とは
独立に、操作者が入出力装置１８のCRT表示画
面を見ながら、部品名と、その部品を収容するパ
レツトの総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その
部品のバーコードＢ、その部品の組立てに必要な
ロボツトのフインガーの番号Ｆ及びプログラムの
番号Ｐを入力したものである。その他の、工程順
番号Ｇ、ストツカ棚位置Ｓは、後述の工程順テー
ブル入力時点で、管理用モジユールのプログラム
（第１８図）が自動的に操作者に替わつて入力表
示し、また残個数Ｚは、工程の進行に応じて変化
するものであるから、このＺも上記管理モジユー
ルプログラムが、操作者に替つて最新の更新され
た残個数を表示するものである。部品テーブル入
力過程で、各部品にインデツクス番号IDXが割り
当てられる。IDXが割り当てられると、本FAC
システムの工程順入力過程（第１９Ｂ図）で、こ
のIDX番号により部品を特定できるから、部品各
を直接入力するよりも楽になる。 第１９Ａ図に示した具体例では、部品インデツ
クスIDXが「１」のパレツトには、部品名が「ビ
ス」で、パレツト内の収納個数が38個、パレツト
厚50mm、プログラム番号「100」と入力され、部
品インデツクスIDXが「２」のパレツトには、部
品名が「ナツト」で、パレツト内の収納個数が13
個、パレツト厚25mm、プログラム番号「200」と
入力され、部品インデツクスIDXが「３」のパレ
ツトには、部品名が「ワツシヤ」で、パレツト内
の収納個数が54個、パレツト厚100mm、プログラ
ム番号が「300」と入力……となつている。 尚、上記の操作者が入力する組立環境情報は、
部品が決まれば、全て一意的に決まつてしまうも
のである。ある製品の組立てに必要な部品は通常
前もつて分つていることであるから、従つて、そ
れらの必要部品を収容するパレツトやプログラ
ム、フインガー等も一意的に決まる。従つて、本
FACシステムを複数台を同時に管理する中央の
生産管理用のコンピユータシステム（第１８図）
から、これらの情報を与えても良い。 部品から製品に組立てるには部品に関する情報
だけでは足りず、どの部品をどの順で、組立てる
かが重要である。そこで、本FACシステムの操
作者は、色々な製品を組上げる上で、各工程で必
要な全部品をリストアツプして、CRT上の工程
順テーブル（第１９Ｂ図）に入力していく。その
入力過程で、工程順は、入力順に先頭から１，
２，３……と割り当てられ、その番号は変数Ｇと
される。各工程でどの部品を使うかを指示するた
めの入力は、操作者が部品インンデツクスIDXを
入力することによりなされる。更に、工程順テー
ブルには、その部品を収容するパレツトをストツ
カのどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかを決めて入
力する。このＳ［Ｇ］を入力する必要性は次の点
に求められる。即ち、工程が異なつても、同一部
品を使う場合があり、しかも、この同一部品は同
じパレツトに収容されているから、上記異なる工
程で、同じ棚のパレツトを要求する場合があるか
らである。このようにして入力された工程順テー
ブルの具体例を第１９Ｂ図に示す。 第１９Ｂ図は、複数の部品からある特定の製品
を組上げるのに必要な部品と、その工程順を入力
するために入力表示される。工程順は、１〜64ま
での64工程が本FACシステムで定義可能である。
操作者は、工程順に沿つて、第１９Ａ図の部品テ
ーブルの表示を見ながら、部品IDX及び棚位置Ｓ
［Ｇ］を次々に入力していく。工程順テーブル中
のプログラム番号Ｐ、部品名は、管理プログラム
が挿入していくものである。この工程順テーブル
で、工程番号Ｇと部品インデツクスIDXとが関連
付けられると、部品テーブル（第１９Ａ図）によ
り、工程番号Ｇとその工程に用いられるパレツト
が関連付けられる。 尚、工程順テーブル入力のＳ［Ｇ］の入力は、
１部品／１工程／１棚であれば、即ち、同一種類
の部品を異なる工程で使う場合は、パレツトを載
置する棚を異なるものとするという場合は、工程
順がパレツトの棚順Ｓ［Ｇ］となり、また部品が
決まれば、そのパレツト厚さＨは管理プログラム
は部品テーブルから知れるので、操作者がＳ［Ｇ］
を入力しなくとも、管理プログラムが操作者に替
つて棚位置Ｓ［Ｇ］を計算してテーブルに入力す
ることができる。意図的に、同一部品を異なる工
程であつても同じ棚のパレツトから取り出すよう
に、工程順を組む場合に、操作者が、パレツト厚
Ｈを考慮しながら、Ｓ［Ｇ］を入力する必要がで
てくるのである。部品テーブルの入力の場合と同
じように、工程順は、ある製品については前もつ
て生産計画で決めるものであるから、その前もつ
て決めてある工程順を、中央の生産管理コンピユ
ータシステムから通信回線を介して本FACシス
テムに入力してもよい。 ＜部品供給の効率化の変動要因＞ さて、FACシステムでは、〓物品の供給〓順
（即ち、組立て順である工程順）が〓物品の補給〓
の効率化に極めて大きな影響を与える。本FAC
システムの組立環境の前提は、１部品／１工程で
ある。部品の供給、部品の補給の効率化に影響を
与える要因は、パレツト厚さＨ［Ｇ］及び、どの
パレツトをどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかであ
る。パレツト厚Ｈは、ストツカ内に全部で何個の
パレツトを収納可能であるかを限定してしおま
う。本FACシステムは、ストツカの最大棚数に
収納可能なパレツト数の範囲内で、部品から製品
を組立てる。従つて、パレツト厚Ｈによつて、パ
レツト数に制限が発生することは、もし、１つの
製品を組立てるのに、複数工程で同じ部品を使う
のであれば、その同一部品を同一パレツトから取
り出すようにして、総パレツト個数を抑制させる
必要に迫られる。複数の異なる工程で同じパレツ
ト内の部品を取り出すようにすると、ストツカの
上下移動がランダムになり、ストツカのロボツト
への供給速度の低下に連がる。このように、工程
順Ｇと、パレツト厚さＨと、棚位置Ｓ［Ｇ］とは、
効率化と大いに関係するのであるので、工程順テ
ーブルの作成には、これらの諸用件を勘案して、
慎重に作成する必要がある。又、収容個数Ｔ［Ｇ］
にも部品毎に決まつているから、組立てに従つ
て、空パレツトの発生頻度、発生順も影響され、
空パレツトの入れ換え、即ちエレベータとバツフ
アの動作の効率化にも影響を与えるからである。 第１７Ａ図〜第１７Ｅ図は、パレツト厚さＨを
同じと仮定して、収容総個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ
［Ｇ］が効率にどのように影響するかを説明する
ものである。第１７Ａ図は、一番単純な例で、部
品が異なつても、各工程でのパレツトのＴ［Ｇ］
が同じであり、しかも、その各パレツトを工程順
に棚に載置した（即ち、Ｓ［Ｇ］が正順になつて
いる）場合である。この場合は、パレツトで部品
が空になるのが、工程シーケンンス順であり、
又、ストツカの動きも上方に一様な動きをする。 次に、組立にＡ部品と部品が必要で、その組立
て順もＡＡＢとする必要があり、Ａ部品はパ
レツトに100個収容可能であり、Ｂ部品は50個収
容可能である場合を想定する。 第１７Ｂ図は、工程１２３で、順に各パレ
ツトから部品ＡＡＢを取り出す場合である。
この場合は、パレツトの動きは、上方に整然とし
て動き、パレツト交換頻度も少ないが、多くのパ
レツトを必要とするという不都合が発生する。 第１７Ｃ図は、工程１，２で、同一パレツトに
ある、Ａ部品を使うというものである。この場合
は、ストツカの移動は整然としており、パレツト
交換頻度も少なく、かつ必要パレツトのムダがな
い。組立の特殊性、工程順Ｇ、パレツトの部品収
容量Ｔを良く考慮した理想的なものである。 組立て順が、ＡＢＡの場合に、工程順、棚
位置を第１７Ｄ図のようにしたときは、棚数にム
ダができるが、ストツカの動きは整然とする。第
１７Ｅ図のようにしたときは、パレツトの個数に
ムダがなく、パレツト交換も連続的に発生する
が、ストツカの動きに激しい上下動が生じる。 以上、具体例を上げて、組立て順、工程順Ｇ、
部品個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ［Ｇ］が、部品の供給、
補給の効率にどのように影響するかを説明した。
本FACシステムは、この上記要素が効率に影響
を与える要因を分析して、最適な組立て順、部品
供給計画を提供するものではないが、このような
組立て計画、工程順が一度、操作者若しくは生産
管理コンピユータによつて決定されると、どのよ
うな工程順、計画にも柔軟に適合でき、しかもそ
の範囲内で、最も効率良く部品をロボツトに供給
し、且つ、ストツカに部品を補給するためのもの
である。即ち、工程順Ｇ、棚位置Ｓ［Ｇ］等を第
２１Ａ図に示すように、変数化して、柔軟に対処
しようというものである。 尚、例えば第１７Ａ図のように、ストツカ内の
パレツト載置順を工程順とするように工程順テー
ブルを入力することの目的は、本FACシステム
が、変更に対する「柔軟性」と共に、ロボツトに
よる組上げ動作を如何に阻害しないようにして効
率良くロボツトに部品を供給するかを主眼にして
いるからである。即ち、ストツカ内のパレツトの
載置順は、工程順でなくとも、例えば、パレツト
内の部品が零となつて入れ換えが必要となる順に
並べても良い。しかし、本システムの主眼とする
ロボツトの動作を阻害しないでロボツトに部品を
供給するための制御は、パレツト内の収納部品個
数が部品によつて可変であり、従つて、パレツト
入れ換え時期が必ずしもストツカ内の載置順に従
わず予想が困難であること、ロボツトによる部品
ピツクミスによる部品残個数の変化に柔軟に対応
できること、また、第１９Ｂ図に示したように工
程順の入力が人間工学的に適していること等から
鑑みて、本実施例では、パレツトの載置順を工程
順としたのである。従つて、ストツカ内のパレツ
トの載置順が工程順に並んでいない場合をも予想
して、ロボツト、ストツカ、エレベータ等の制御
が適切に行なわれるように、プログラムを修正容
易にされていることが、基本構成実施例及びその
変形構成実施例の制御の説明により自ずと明らか
となるであろう。 本FACシステムの第１４図に示したストツカ
の棚板１５６は、この実施例では、全部で20段用
意してあり、上から順に第１段、第２段……第20
段とする。第１４図、第２０図に示すように、各
棚板は等間隔（約30mm）で設けられている。従つ
て、３種類の厚さ（25mm，50mm，100mm）のパレ
ツトをストツカ内に収容する場合は、例えば100
mm厚のパレツトは４つの棚板を占有してしまう。
第１９Ａ図に示した具体例では、第１工程のIDX
「１」である「ビス」の入つたパレツトは、第１
番目の棚板上に載置され、第２工程のIDX「３」
である「ワツシヤ」の入つたパレツトは、第３番
目の棚板上に載置され、第３工程のIDX「２」で
ある「ナツト」の入つたパレツトは、第７番目の
棚板上に載置されことになる。あるパレツトが、
どの棚板上に（即ち、第１９Ａ図のストツカ位置
番号Ｓ）に載置されるかは、前述したように、
夫々のパレツトの厚さを管理プログラムが考慮し
て演算して決定するか、操作者が効率を考慮して
決定して入力し、第１９Ａ図のテーブルに順に表
示する。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テ
ーブルに所定の最低限の情報を入力すると、管理
プログラムは、部品テーブル中に、工程順、スト
ツカ内載置番号Ｓ等を演算して表示してくれるの
で、複雑で膨大な組立環境を極めて操作性の良く
設定でき、しかも、その変更は前記入力情報を変
更するだけであるので、工程変更、部品変更に柔
軟に対応できる。 ＜その他の表示要素＞ 第１９Ｃ図は、入出力装置の表示画面上のアイ
コン（絵文字キー）である。〓連続〓とは、通常
の連続組立／部品供給動作モードを指示するキー
であり、この〓連続〓キーが押されると、管理マ
イクロプロセサ（第１８図）内の不図示のメモリ
内のSINGLEフラグが“０”にされる。連続動作
モードに設定されて、その後〓スタート〓キーが
押されると、〓ストツプ〓キーが押されるか、異
常が発生してシステムがストツプするまで、連続
的にシステムが動作する。〓シングル〓とは単一
動作モードであり、このキーが押されると、前記
SINGLEフラグが“１”にセツトされ、〓スター
ト〓キーを押す度に、単一の動作（各モジユール
によつて、その単一の動作の範囲が異なる）が実
行される。 ＜制御に使用される変数＞ 第２１Ａ図に、各モジユールのマイクロプロセ
サにより共通に使用される（アクセスできる）共
通変数（グローバル変数）を示す。これらの変数
は二次元のアレー状に配列されており、引数Ｇ
（工程番号）により索引される。入れ換えフラグ
Ｉ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、ストツカ内で上から
Ｇ番目の棚）のパレツトが空になつたことを示す
フラグである。その他の共通変数の多くは、第１
９Ａ図、第１９Ｂ図に示したものと同じなので説
明は省略する。 第２１Ｂ図は、ロボツトからエレベータ及びバ
ツフアへ送られる入れ換えパレツトの準備指示
（パレツト内の残個数Ｚが１個になつた時点で、
エレベータ及びバツフアに出される）を、キユー
イング（待行列化）するために、その工程番号
（E₁，E₂，D₁，D₂）の退避エリアである。第２１
Ｂ図から分るように、キユーの個数は２個であ
る。２個としたのは、本実施例に使われている各
モジユールの機械速度（例えば、モータ速度）等
を考慮すると、最悪でもキユーが３個以上発生し
ないからである。もちろん、使用するデバイスに
より実際にはその速度は変化するから、キユーの
数を３個以上に増やしてもよい。尚、このキユー
が本実施例ではどのように使われるかは、後述す
る。 ＜各モジユールの上下動範囲＞ 第２２Ａ図を用いて各モジユールが上下に移動
できる範囲を説明する。 バツフアについては、床上900mmの位置で無人
車から積み上げられたパレツトをバツフア台５２
が受けとる。第１の分離爪が、分離対象パレツト
の１つ上のパレツトを掛止する位置（「一時預り
位置」と称する）は床上1410mm、分離対象のパレ
ツトを第２の分離爪が掛止する位置（「分離位置」
と称する）は床上1300mmである。但し、上記の一
時預り位置及び分離位置は公称位置であり、前述
したように、パレツトの厚さには許容誤差があ
り、その誤差を考慮したバツフアの上下移動量制
御が後述（第２５Ｂ図）するようになされる。バ
ツフア台５２の下方向の最大降下位置は床上500
mmであり、この位置をバツフア移動制御のテイー
チングの原点としている。バツフア台のパレツト
の最大載置個数は、複数個のパレツトが積み上げ
られた状態で、バツフア台５２が一時預り位置ま
で上昇した時点で、最上段のパレツトが床上2225
mmを越えないように、各パレツト厚等を考慮して
設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上350mmである。
上述したように、バツフア台５２は最下位位置で
床上500mmまで下降し得るが、このバツフアが、
搬送機構７６に空パレツトが満載されている状態
での空パレツトの搬送を阻害しないように、搬送
時にバツフア台は上昇する。 エレベータの上下動範囲について説明する。エ
レベータの最高上昇位置は、分離位置で第２の分
離爪が分離対象の部品を満載したパレツトと、ス
ライドガイド１２２とが整合する位置（「パレツ
ト取り出し位置」）であり、このパレツト取り出
し位置をエレベータ制御のテイーチング原点とす
る。かかる設定で、エレベータのストローク範囲
は800mmである。 ストツカの移動範囲について説明する。ストツ
カは前述したように、30mm間隔の棚が20段あり、
従つて、ストツカの上下の幅は600（＝30×20）mm
である。第１段目の棚上のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されるときの、20段目の棚位置が
最下位下降位置であり、この位置をテイーチング
の原点として、床上300mmに設定する。 ロボツトテイーチングの上下方向移動の原点は
床上1225（＋900＋175＋150）mmであり、ロボツト
ハンドのフインガーが引き出し部１５４上のパレ
ツトから、１つの部品を把持して、上方に移動
し、更に組立て位置まで水平に移動して、下降す
る。 ＜パレツト入れ換え動作概略＞ ここで、第２２Ｂ図を用いて、部品を満載した
１つのパレツトが、エレベータにより、バツフア
から取り出され、更に、ストツカ内の空パレツト
と入れ換えされる様子を説明する。 パレツト内の部品が１つまで減ると、ロボツト
は、バツフアにパレツトと分離を準備させ、エレ
ベータには分離位置まで移動するように指示す
る。すると、バツフアにより分離位置（この位置
は固定である）で分離されたパレツトは、エレベ
ータにより取り出されるのを待つ。エレベータが
分離位置（取り出し位置）まで移動してきて、エ
レベータ本体内にパレツトをバツフアから取り込
むと、このエレベータは、そのスライドガイド１
３４が、ストツカ内で空になるであろう（或るい
は、既に空になつた）パレツト（通常、ロボツト
への引き出し部１５４上に引き出されているパレ
ツトの１つ上に位置している）と整合する位置ま
で下降して待機する。この待機位置は、工程順、
棚位置Ｓ［Ｇ］によつて異なるが、パレツトを工
程順に上から並べた場合には、この待機位置は、
第２２Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位
置となる。かくして、エレベータの空パレツトの
入れ換え準備が終了する。 部品残個数が１のパレツトが再びストツカ本体
内から引き出し部１５４まで引き出され、この最
後の１個をロボツトが把持すると、パレツト内の
残個数は“０”になる。すると、ストツカとエレ
ベータとの間のパレツトの入れ換えが開始する。
即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先
ず、空パレツトをエレベータ下部内に引き込む。
その後、エレベータは１段下がつて、部品満載の
パレツトを空いたストツカ棚に押出す。この押出
し状態位置を第２２Ｂ図の破線２３２で示す。そ
の後、エレベータは更に下降して、空パレツトを
搬送機構７６上に積み上げる。こうして、空パレ
ツトの入れ換えを終了する。 ＜各モジユールの制御の詳細説明＞ かくして、FACシステムの各モジユールの概
略動作が把握できたところで、以下各モジユール
の詳細な制御動作を、第２３Ａ図以下により説明
する。尚、前述したように、本制御プログラム
は、第１７Ａ図〜第１７Ｅ図のような場合にも柔
軟に対処できるような構造をしているので、複雑
である。そこで、以下説明する各モジユール動作
の説明においては、一般的な構成（組立て順、工
程順、パレツト載置順）を想定して説明し、必要
に応じて、各モジユールがある具体的な初期状態
から出発して、その初期状態が各モジユールによ
る制御により推移していく過程を追つて説明する
こととする。その初期状態とは、 ：ストツカ内の全棚（即ち、20個の棚全て）
に、同一厚さ厚さのパレツトが載置されてお
り、パレツト内の部品個数はバラバラである。 ：工程もこの棚順に従つており、１つの工程は
１つのパレツト内の１つの部品のみをつかう。
即ち、全工程数Ｍはストツカの全棚数に等しい
20工程である。 ：また、バツフア台５２上にも必要な予備のパ
レツトが前もつて積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、
〓簡略化構成例〓と称することとする。この〓簡
略化構成例〓から出発して予想されるモジユール
の動作は、 ：ロボツトは各パレツトから１個／１工程の部
品の組み付け作業を行ない、 ：ストツカは第１番目の棚から第20番目の棚ま
で、順に上昇しつつ、引き出し部１５４までパ
レツトを引き出し、第20番目のパレツトを引き
出したら、ストツカ全体が下がつて、再び、第
１番目の棚のパレツトを引き出す。 ：エレベータ、バツフアについては、部品残個
数Ｚが１個若しくは０個になるのがパレツト毎
にマチマチであるために、必ずしも、ストツカ
の棚順に空パレツトの入れ換え要求が発生する
ものとはならない、等である。 さて、ロボツトが組立作業を開始するところか
ら、説明を開始する。

【ロボツト及びストツカの制御】

残個数が１になるまで ロボツトの制御は第２３Ａ図、第２３Ｂ図のフ
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第２４Ａ図、第２４
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは、入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプＳ８で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプＳ１０で、前述のSINGLEフラ
グ（第１９Ｃ図）の状態を調べる。SINGLEモー
ドであれば、ステツプＳ１０からステツプＳ１２
に進んで、「スタート」キーが押されたときのみ、
以下の制御を実行して、単一動作を行なうように
する。以下の説明においては、主に連続動作につ
いて説明する。 ステツプＳ１４でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプＳ１６に
て、ストツカがＳ［Ｇ］の番号のパレツトが引き
出し部１５４に引き出される（即ち、パレツト準
備完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプＳ６０で
待つていたストツカでは、この起動があると、ス
テツプＳ６２に進んで、いずれかのパレツトが引
き出し部１５４上に既に引き出されていないかを
確認する。この確認は、引き出し部１５４上の不
図示のセンサによつて確認される。このような確
認は、何等かの原因でストツカが停止した後の再
始動するときの確認のため、及び、SINGLEモー
ドのときのためである。従つて、パレツトが既に
引き出し部１５４に引き出されていたのならば、
ステツプＳ６４に進んで、この引き出されていい
たパレツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより、
知れる）がロボツトが要求してた工程Ｇ＝１のパ
レツトであるかを判断する。もし、ロボツト要求
のパレツトであるのならば、パレツトを引き出す
必要はないので、ステツプＳ８４に進んで、ロボ
ツトに対して、パレツト準備完了の通知をマルチ
バスを介して送る。ステツプＳ６４で、既に引き
出されていたパレツトがロボツト要求の工程Ｇ
（棚Ｓ［Ｇ］番目）のパレツトでなかつたのなら
ば、ステツプＳ６６でそのパレツトをストツカ内
に戻す。尚、このストツカ内へ戻しの為に、エア
シリンダG_S4及びモータM_S2がどのように動作す
るかは前述してあるので、その説明は省略する。 ステツプＳ６２でパレツトが引き出されていな
いと判断されたか、既に引き出されていたパレツ
トがステツプＳ６６で戻されたかすると、ステツ
プＳ６８に進んで、ロボツトがどのパレツトを要
求しているかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが要
求したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに記
憶するのは、本FACシステムでロボツトとスト
ツカとが、時々同期を取りつつも、基本的には独
立して並行動作ができるようにするためである。 ステツプＳ７０に進んで、ストツカを上下移動
させて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し
部１５４に整合させるために必要なモータM_S1の
回転量を計算する。ストツカの各棚の原点（第２
２Ａ図より、床上300mm）からの位置は、第２０
図に示したように、前もつてテイーチングさせて
ある。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ（＝Ｌ
＝１）のパレツトは、Ｌの番号で索引したストツ
カ棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第２１Ａ図
に示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ［Ｌ］を索
引して、その値を引数とするテイーチング位置
TP［Ｓ［Ｌ］］を第２０図のテイーチングポイント
から探して、その値をサーボモータの移動量
STPとする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプＳ７２で、その移動量
に応じたストツカ移動を行なう。STP位置まで
サーボモータM_S1が回転すると、ロボツトが要求
したパレツトの入つた棚は引き出し位置に達す
る。ステツプＳ７４のCHフラグは、ロボツトか
らの入れ換要求が既にあつたことを示すフラグで
あり、Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発
生する前であるためにリセツトしているから、ス
テツプＳ７８に進む。ステツプＳ７８、ステツプ
Ｓ８０で、そのパレツトの蓋を開け、ステツプＳ
８２で、蓋を開けられたパレツトを既述の制御に
より引き出し部１５４にまで引き出す。パレツト
が引き出し部１５４のストツパ１７６に当接する
と、ステツプＳ８４でロボツトに対して、パレツ
トが引き出し部１５４上で準備完了したことを通
知する。そして、ストツカは、ロボツトによる所
定の通知を待つ。 さて、ステツプＳ１６（第２３Ａ図）でストツ
カからの準備完了を待つていたロボツトは、完了
通知を受けると、ステツプＳ１８に進み、引き出
し部１５４上に載置されたパレツト内の部品をピ
ツクするためにその部品上空に移動して、次に下
降して、部品をピツクしようとする。次に、ステ
ツプＳ２０で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ
［Ｇ］を１つ減らす。ステツプＳ２２で、この残
個数Ｚが１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ
［Ｇ］が１以上のときは、ステツプＳ２８で、ロ
ボツトのフインガーが部品をピツクできたかを調
べる。部品が正常にピツクできなかつたとは、フ
インガーが部品の把持に失敗した場合の他に、パ
レツト内の当該場所に部品が挿入されていなかつ
た場合等である。このような場合は、部品を正常
に把持できるまで、又は残個数が１個になるま
で、ステツプＳ１８で、ピツクの再試行を行な
う。部品のピツクが正常に行なわれたことが確認
されると、ステツプＳ３２で、ストツカに対し、
ピツク完了の通知をストツカに返す。 ロボツトの動作中及びピツク完了の通知を夫々
受けると、ストツカ側では、ステツプＳ８６→ス
テツプＳ８８→ステツプＳ９０に進んで、引き出
し部１５４上のパレツトをストツカ内に戻す。更
に、ステツプＳ９２で前記CHフラグを調べる。
いまだ、このフラグはリセツトしているから、ス
テツプＳ１００に進む。ステツプＳ１００でのＩ
［Ｌ］は、前述したところのロボツトに検知され
たＬ番目のパレツトの残個数Ｚが零個になつて入
れ換え要求がロボツトから出されたことを示すフ
ラグであるから、今は、このフラグはリセツトし
ている。従つて、ステツプＳ１１８に進み、Ｌを
１つインクリメントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプＳ１１８からステツプＳ１２６まで
は、ロボツトがステツプＳ１８（第２３Ａ図）で
ピツクした部品を組み付けている間、ストツカが
次のパレツト（部品）を引き出し部１５４上に準
備しておくためである。即ち、ステツプＳ１２０
で、現工程が最終工程であるかを調べ、最終工程
（前記の〓簡略化構成例〓では、総工程数が20工
程であるから、Ｌ＝20のとき）ではないときは、
ステツプＳ１２６に進み、ロボツトが部品をピツ
クしたパレツトの次のパレツトの棚（Ｌはステツ
プＳ１１８で既に１インクリメントされている）
を引き出し部１５４位置まで移動させる量を計算
する。ステツプＳ１２８，Ｓ１３０は、SINGLE
モードのときに、〓スタートキー〓の押下毎にス
トツカを移動させることを行なう制御である。ス
テツプＳ１３０から、第２４Ａ図のステツプＳ７
２に戻つて、ステツプＳ１２６で計算したSTP
をモータM_S1に送つて、次の棚を引き出し部１５
４位置に整合させる。以下の制御は前述した制御
を繰り返す。以上の制御を、いずれかのパレツト
の残個数Ｚ［Ｇ］が１個になるまで繰り返す。尚、
第２４Ｂ図に示したストツカの制御プログラム
は、全ての工程で部品を必要とするような組立を
想定してのものである。しかし、実際には、例え
ば、フインガー交換等の如く、部品を必要としな
い工程もあり得、そのような場合は、ストツカの
棚移動（ステツプＳ１２６）は必要が無い。そこ
で、記述の制御変数（第２１Ａ図等）に、当該工
程が部品を必要とする工程か否かを判別するフラ
グを設定（若しくは、部品インデツクスをアルフ
アベツトにする）して、ステツプＳ１２６の前
で、このフラグの値を調べ、部品を必要としない
工程であれば、ステツプＳ１２６に進まないで、
ステツプＳ１１８に戻つて工程を１つ進めるよう
にしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
Ｓ１８で１つ部品をピツクすると、残個数は１個
になるから、ステツプＳ２２からステツプＳ２４
に進み、当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツ
フアの制御プログラムで使うことができるよう
に、工程番号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そして
ステツプＳ２６で、バツフア、エレベータに、も
うすぐ空パレツトができるから、その替りのパレ
ツトの準備を開始するように指示する。入れ換え
準備指示は、前述のキユーエリアに格納され、も
し、エレベータ、バツフアが、前の入れ換え準備
動作でビジーでなければ、エレベータ、バツフア
が、このキユーを取り出して、入れ換え準備動作
を開始する。 バツフア、エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプＳ１６で、ス
トツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで
引き出したことの通知がある限り、ピツク動作を
続ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（Ｉ［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトがピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プＳ９４）であるようにしている。即ち、入れ換
動作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。

【パレツト入れ換え】

＊バツフアによるパレツト分離＊ 第２５Ａ図はバツフアの制御プログラムに用い
られる変数を示す。即ち、これらの変数は、現在
のバツフア台に載置されている最上位のパレツト
段の番号、バーコードリーダーによる読取りデー
タ格納領域Ｂ、そして、各段毎のパレツトの高さ
情報、その部品名称等である。最上位のパレツト
段の番号は、これらの変数が、パレツトがバツフ
アからエレベータによつて取り出されるに従つ
て、当該取り出されたパレツトの情報は削除され
るので、これらの変数のどの部分が現在有効かを
示すためである。これらの情報は後述するよう
に、人手を介さないで、本FACシステムが生産
管理コンピユータを介して無人倉庫に必要パレツ
トを要求して、そのパレツトが無人車からバツフ
アに渡された場合は、システム（第１８図の管理
用マイクロプロセサのプログラム）がバツフアに
与えるようにする。反対に人手によりバツフア台
５２上に積み上げる場合は、入出力装置１８から
上記情報を入力する。 さて、ロボツトが、ステツプＳ２６（第２３Ａ
図）にて、キユーを介してバツフアに対し入れ換
え準備を指示している。この入れ換準備に必要な
パレツトに対応する工程番号は、ステツプＳ２４
でキユー内の変数Ｄに退避されている。この入れ
換準備指示をバツフアがステツプＳ１５０で受け
ると、ステツプＳ１５２に進んで、入れ換が必要
になるパレツトの部品名（若しくは部品インデツ
クスIDX）を、ロボツトから知らされた工程番号
Ｄにより、第２１Ａ図の変数テーブルから検索す
る。そして、こ部品名（部品IDX）を第２５Ａ図
のテーブル内にサーチすることより、入れ換えら
れる部品パレツトが何番目に詰まれたパレツトか
を知る。そして、ステツプＳ１５４で、このパレ
ツトのバツフア台５２からの距離（ｌとする）を
求める。これは、この段のパレツトまでの全ての
パレツトの厚さ（第２５Ａ図のテーブルより知
る）を合計して求め、バツフア台５２の現在位置
の下端の床からの距離（ｍとする）を知り、これ
らのｍ，ｌから、入れ換えられるべきパレツトが
分離位置に移動されるまでの移動距離を、ステツ
プＳ１５６で、 ｛1410−（ｍ＋ｌ）｝mm から求める。ステツプＳ１５８では、この求めた
移動距離だけバツフア台５２を上下動する。この
移動距離は、第７Ａ図を参照して、入れ換えパレ
ツトを上から３番目のパレツトとしたとすると、
よく理解される。 ステツプＳ１６０では、センサ８０のセンス状
態を調べる。センサ８０がオフしていれば、ステ
ツプＳ１６２でこのセンサ８０がオンするまで、
バツフア台５２を上昇させる。ステツプＳ１６０
で、センサ８０がオンしていれば、ステツプＳ１
６４でこのセンサがオフするまで下降させる。こ
のような制御がパレツト厚さの公差に関連して何
故行なわれるかは、既に第８Ａ図〜第８Ｅ図に関
連して詳述したので、その再説明は省略する。 所望のパレツトが分離位置に達した段階で、確
認のために、バーコードリーダー７４によりパレ
ツトに付されたバーコードを読取る。ステツプＳ
１６８で、その読取りデータＲと、変数テーブル
（第２１Ａ図）のＢ［Ｄ］とを比較する。この比較
が一致しない場合は、分離位置に移動してきたパ
レツトは入れ換え対象のパレツトの１つ上のパレ
ツトであるから、ステツプＳ１７０に進んで、そ
の１つ上のパレツトの厚さを第２５Ａ図のテーブ
ルから求め、ステツプＳ１７２でその分だけバツ
フア台５２を上昇させて、所望のパレツトを分離
位置に移動させる。ステツプＳ１７４、ステツプ
Ｓ１７６で、バーコードリードを再試行して確認
する。ステツプＳ１６８若しくはステツプＳ１７
６から、ステツプＳ１７８に進んで、第１の分離
爪６６を付勢して、ステツプＳ１８０で、所定距
離L₁（最大厚さのパレツト厚以上の距離、第２２
Ａ図の例では94mm）だけバツフア台を下降させ、
第７Ｃ図に示した状態にし、ステツプＳ１８２で
第２の分離爪６８を付勢し、ステツプＳ１８４で
更に所定距離L₂だけ下降させ、第７Ｄ図に示し
た如くバツフアを分離する。そして、ステツプＳ
１８６でエレベータに対しバツフア分離が完了し
たことを通知して、ステツプＳ１８８にてエレベ
ータがこの分離されたパレツトをエレベータ本体
内に引き込むのを待つ。 ＊エレベータによるパレツト引き出し＊ エレベータは、ストツカ内の空パレツトを入れ
換えする必要がないときは、動作する必要がな
い。そして、この入れ換え動作は、必ずバツフア
によつて分離された部品を満載したパレツトを、
エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初に必要
になる。従つて、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バツフアによる分離位置と整合する位
置（第２２Ａ図にも示すエレベータの原点位置）
とすると、いざ、新たなパレツトを準備せよとの
ロボツトからの指示が来て、しかも、バツフア側
で直ちに分離動作が完了したようなときは、移動
に要する時間無しで直ちに昇降枠内へのパレツト
の取り込みが開始できるというメリツトがある。
そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２６Ａ
図のステツプＳ２００に示すように、エレベータ
の昇降枠待機位置をバツフアによる分離位置に一
致させている。 さて、バツフアの動きとは独立に、ロボツト
が、ステツプＳ２６（第２３Ａ図）にて、エレベ
ータにも対して、キユー（第２１Ｂ図）を介して
入れ換え準備を指示している。この入れ換準備に
必要なパレツトに対応する工程番号Ｇは、ステツ
プＳ２４で前記キユー内の変数Ｅに退避されてい
る。この入れ換準備指示をエレベータが受ける
と、ステツプＳ２０４からステツプＳ２０６に進
み、バツフアによる分離位置でのパレツト分離完
了の通知を待つ。 前述したように、バツフア側では、ステツプＳ
１８６で分離完了通知をエレベータ側に出して、
その通知を出したままステツプＳ１８８で、エレ
ベータがパレツトを取り込んでくれるのを待つて
いる。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステ
ツプＳ２０８でパレツト引き出し動作を行なう。
この引き出し動作は、第１３Ａ図〜第１３Ｄ図に
関連して詳述したように、先ずエレベータのモー
タM_E2をＡ方向に回転させて、第１のフツク１０
８をパレツトとの掛止位置まで移動して、次にエ
アシリンダC_E1を駆動して、パレツトに前記フツ
ク１０８を係合し、次に前記モータM_E2をＢ方向
に回転させて、パレツトをバツフア側からエレベ
ータ昇降枠内に取込むものである。バツフアから
のパレツトの引き出しが完了すると、ステツプＳ
２１０でその旨の通知をバツフアに返す。そし
て、ステツプＳ２１２以下に進む。 ＊バツフアによる上パレツトの合体＊ 通知を受けたバツフアはステツプＳ１８８から
ステツプＳ１９０で第２の分離爪６８を解除し、
ステツプＳ１９２で、 L₁＋L₂＋Ｈ［Ｄ］ だけバツフア台５２を上昇させて、上下に分離さ
れていたパレツト群を合体して、ステツプＳ１９
６で第１の分離爪６６を戻し、ステツプＳ１５０
に戻つて、ロボツトからの次のパレツト準備指示
を待つ。尚、このステツプＳ１５０でのロボツト
からの指示待機位置を、ステツプＳ１９２での
（L₁＋L₂＋Ｈ［Ｄ］）だけ上昇した位置ではなく、
原点位置（第２２Ａ図の床上500mm）とするよう
にしてもよい。これは、本実施例のようにパレツ
ト内の部品個数がパレツトによつてバラバラであ
ると、残個数が１個になる時期も（予測は可能で
あるにしても）ランダムであるからである。 ＊エレベータの入れ換え待機位置＊ 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、
入れ換え位置はどのようにして決定されるべきか
を説明する。本FACシステムでは、如何にロボ
ツトの動作を止めないように新たな部品を補給す
るか、且つ組立て手順の変更に如何に容易に対処
するかに主眼が置かれている。このような観点か
らみた場合に、どのように入れ換え位置を決定す
るかは大きな要素になる。 さて、前述した〓簡略化構成例〓においては、
ロボツトにより部品をピツクされたパレツトは上
方に移動する。ストツカの棚送りが常に上方に行
なわれることを考慮すると、他のパレツトをロボ
ツトが使用している最中に、残個数Ｚが零のパレ
ツトの入れ換えを行なつて、効率化を図ろうとす
ると、第２７Ａ図において、引き出し部１５４に
引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ、バツフアにパレツト入れ換え準備指示
を出しておき、その残１個のパレツトが０個にな
るのは、次に引き出し部１５４に引き出されたと
きであるから、その０個になつたパレツトが上方
に移動されて、下方のパレツトが引き出し部１５
４に引き出されている最中に、新たなパレツトと
空のパレツトの入れ換えを行なうのが一番効率的
である。即ち、第２７Ａ図では、残個数０個のパ
レツトが図示の位置にあるうちに、エレベータが
パレツトの入れ換えを行なつてくれればよい。そ
こで、エレベータがどの程度の距離を移動下降し
てくれば、図示の入れ換え位置に到達するかを考
察する。 第２７Ａ図において、バツフア側の第２の分離
爪６８とエレベータのスライド１２２とはその高
さ位置が整合しており、スムースな引き出しを可
能にしている。１３４は、空になつたパレツトを
ストツカの棚から引き出してスライドさせるため
の板であり、両スライド板間の距離は固定であ
る。従つて、エレベータが、分離されたパレツト
を枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の
位置は床上から固定距離である（第２２Ａ図参
照）。そこで、エレベータが空になつたパレツト
をスライド板１３４に載せることができるように
移動するには、入れ換え対象のパレツトが載置さ
れている棚の番号Ｓは容易に知れるから、その棚
のテイーチング位置に至る距離がエレベータの移
動距離である。尚、第２７Ａ図では、バツフアか
らエレベータが引き出そうとしているパレツト
と、残個数０個のパレツトとが入れ換えられよう
としてあるかのように描かれているが、これは説
明の便宜上そのようになつたままで、〓簡略化構
成例〓では、バツフアからパレツトがエレベータ
に引き出されようとしているときは、残個数０個
のパレツトは通常、入れ換準備指示の原因になつ
た残個数１のパレツトの筈である。 工程順と、パレツトの棚位置とが違つている場
合はどうか。このような場合は、工程がＧが、
１，２，３……と推移すると、スタツカはＳ［Ｇ］
に従つて上下に移動する。第２７Ｂ図において、
そのような一般例で、工程Ｌ（＝Ｇ）のパレツト
がＺ［Ｇ］＝１となつた場合を示す。すると、エレ
ベータがバツフアと共に入れ換え準備を開始し
て、バツフアから分離位置で、新たなパレツトを
受け取り、エレベータの待機位置へ移動しようと
する。さてこのとき、ロボツトは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを要求しているから、スト
ツカの引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレ
ツトが引き出されている。このときの工程Ｌだつ
たパレツトは第２７Ｃ図に示した位置に移動して
しまつている。ここで留意すべきは、工程Ｇは、
１からその最大値まで一巡すると、再び同じ順序
で１から開始して同じ順序に従つて、変化する。
即ち、あるサイクルの工程Ｌで残個数１個となつ
たパレツト（Ｓ［Ｌ］に載置される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されているときに、存在する位置
は、工程が一巡して次のサイクルとなつて、再び
工程Ｌが巡つてきて、残個数が１個だつたパレツ
トの残個数が零個になり、更に、工程Ｌ＋１でＳ
［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引き
出されているときの、工程Ｌのパレツトの位置に
等しい。従つて、残個数が１個になつたときに、
残個数が零個になつたときの入れ換え待機位置を
予想することは、一向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を
第２７Ｄ図を用いて説明する。第２７Ｄ図の左側
には、ストツカの初期位置を示す。即ち、第１段
目の棚が引き出し位置にあるときの、第20段目の
棚の床上からの距離t₀は第２２Ａ図からも300mm
である。ある工程Ｌで棚Ｓ［Ｌ］のパレツトが残
個数１個になつて、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋
１］のパレツトが引き出し部１５４に引き出され
ているときは、工程Ｌだつた棚のパレツトは第２
７Ｄ図のような位置に移動している。この様子を
エレベータ側から見れば、第２７Ｄ図に示すよう
に、棚Ｓ［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあると
きの、棚Ｓ［Ｅ］のパレツトの位置を演算するこ
とに等価である。即ち、第２７Ｄ図から、その入
れ換え待機位置は、棚間距離が30mm、総棚数が20
個であることを考慮すると、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t₀ である。こうして、エレベータによる入れ換え待
機位置が決定される。 尚、第２７Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレツトが引
き出し部１５４に引き出されて、残個数Ｚ［Ｌ＋
１］が１個を検出されると、２つ目の入れ換え準
備指示がロボツト制御のステツプＳ２６から出さ
れ、これがキユーイングされることは前述した通
りである。 ＊待機位置への移動＊ さて、エレベータ制御プログラムのステツプＳ
２１２は、残個数が１個になつた工程Ｅのパレツ
トのストツカ内の棚位置Ｓ［Ｅ］が、ストツカ内
でパレツトが積まれている最終棚であるか否かを
判断する。本実施例の総棚数20段のストツカの全
棚に、パレツトが積まれていれば、その最終段は
第20段目である。この判断の必要性は、最終段以
下には、棚そのものがないか、棚があつても、パ
レツトが工程に編入されていない棚（従つて、パ
レツトが無い）であるかも知れないからである。
即ち、本実施例では、最終段であるか否かによ
り、パレツトの入れ換え位置決定のアルゴリズム
を変更している。この最終段か否かの判断は、前
記Ｓ［Ｅ］の値は、変数テーブル中の棚位置情報
Ｓ（第２１Ａ図）の全ての値とを比較して、Ｓ
［Ｅ］が最大であるか否かを判断することによつ
てなされる。 最終段になつたときの制御の説明は後に譲ると
して、今、Ｓ［Ｅ］が最終段でないと判断された
とすると、ステツプＳ２１４に進み、前述した入
れ換え位置、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t₀ を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が
決定すると、ステツプＳ２１６でエレベータを移
動する。そして、この入れ換え待機位置で、スト
ツカからの、入れ換指示を待つ。 つまり、ロボツトが残個数１個のパレツトを検
出して、その検出に従つて、バツフア、エレベー
タに入れ換え準備指示を出し、その指示に応じ
て、エレベータがバツフアから新たなパレツトを
受けとつて、そ新たなパレツトを持つて、入れ換
え待機位置までエレベータが移動してきたのであ
る。 ≪残個数０の検出≫ ロボツト側は、連続した工程のパレツトに残個
数１個を連続して発見したときは、２つまでの入
れ換準備指示を出せることは、第２１Ｂ図に関連
して説明した通りである。即ち、それまでは、ロ
ボツトはバツフア、エレベータの動作とは独立し
て、ストツカから次々と部品を取り出しては組立
てる作業を継続する。換言すれば、新たに３つ目
の残個数１個のパレツトを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となつたパレツトが先に
零になる筈であるということである。 残個数０の発見はステツプＳ３４（第２３Ａ
図）で行なわれる。この検出があると、ステツプ
Ｓ３６で、フラグＩ［Ｇ］を１にして、次の制御
を続行する。即ち、ロボツトは、全工程の１サイ
クルが一巡して、空なつたパレツトと同じ部品を
要求する工程に進むまでには、そのパレツトがス
トツカでエレベータにより入れ換えられることを
期待している。そして、少なくとも入れ換えられ
ていないときは、ステツプＳ１６で、ストツカか
らの準備完了を待つて、ロボツトは停止すること
になる。 ＊パレツト入れ換え＊ ストツカ側で、ロボツトがセツトしたＩ［Ｇ］＝
１を検知するのは、ステツプＳ１００（第２４Ｂ
図）に来たときである。このフラグを検知したと
きは、前述の〓簡略化構成例〓の場合において、
ストツカはどのような状態にあるかを、第２４Ｃ
図により説明する。 第２４Ｃ図は、ストツカの５段の各パレツト内
に夫々、最初、上から３，２，３，４，５個の部
品が収容されていたとする。 この状態でロボツトによる組立て（全工程）が
一巡すると、その部品個数は（２，１，２，３，
５）個となる。上から２段目のパレツトの引き出
し部１５４への引き出し時に、パレツト入れ換え
準備指示をエレベータ、バツフアに送つてあるの
は云うまでもない。さて、次のサイクルで、第１
段目のパレツトから部品を取り出すと、この第１
段目のパレツトも残１個になるから、このパレツ
ト準備指示はキユーイングされる。次に、第２段
目のパレツトから部品を取出すと、０個になるか
ら、この時点で、第２段目のＩ［Ｇ］フラグは１
にセツトされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパ
レツトから最後の部品を取り出すために、ストツ
カがこのパレツトを引き出し部１５４に引き出す
のは、ステツプＳ８２（第２４Ａ図）である。そ
して、ステツプＳ８ステツプＳ８４と進んで、
ロボツトにパレツトの引き出し完了を通知する。
この通知を受けたロボツトでは、ステツプＳ１６
ステツプＳ１８………ステツプＳ３６でＩ
［Ｇ］フラグをセツトする。 ストツカ側では、ステツプＳ８４ステツプＳ
８６ステツプＳ８８ステツプＳ９０ステツ
プＳ９２ステツプＳ１００と進んで、Ｉ［Ｌ］＝
１を検知する。換言すれば、ストツカ側が、残個
数１個になつたパレツトを引き出し部１５４に引
き出して、それをロボツトがピツクし、ストツカ
がその残個数０個のパレツトを内部に戻した時点
で、Ｉ［Ｌ］＝１を検出するわけである。 Ｉ［Ｌ］＝１をステツプＳ１００で検出すると、
ステツプＳ１０２に進んで、CHフラグを“１”
にする。CHフラグをセツトするだけで、直ち、
入れ換え動作を行なわないので、この時点では、
ロボツト側への引き出し位置にあるストツカ棚に
は残個数Ｚが零のパレツトが存在しており、一方
次の工程のパレツトには部品が存在するから、と
りあえずストツカが、ロボツトへの引き出し位置
にこの次の工程のパレツトを進めて、ロボツトの
動作を阻害しないようにし、その時点で、入れ換
え要求を出せばよいからである。ステツプＳ１０
２からステツプＳ１０４に進み、前述のエレベー
タのステツプＳ２１２と同じ理由により、Ｓ［Ｌ］
が最大値であるか、即ち、残個数が零となつたパ
レツトのストツカ棚が、ストツカ内での最終棚で
あるかを調べる。 最終棚でない場合には、ステツプＳ１０６に進
み、残個数が０個になつた工程番号Ｌをレジスタ
Ｐに一時退避させておく。この理由は、前述の、
とあえずストツカがロボツトの動作を阻害しない
ようにロボツトへの引き出し位置に次の工程（Ｌ
＋１）のパレツトを進めるために、元の零となつ
た工程番号Ｌを保持しておくためである。その上
で、前述のステツプＳ１１８〜ステツプＳ１３０
で、工程番号を先に進め、ステツプＳ７２で、そ
の次の工程の棚位置にストツカを移動する。ステ
ツプＳ７４では、既にCHフラグがセツトされて
いるから、ステツプＳ７６で、エレベータに空の
パレツトと新たなパレツトとの入れ換え要求を送
る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパ
レツトを持つて入れ換え待機位置に到着していれ
ば、ストツカの制御とは独立して、エレベータに
より直ちにパレツトの入れ換えが開始される筈で
ある。前述したように、パレツトの入れ換え準備
は、残個数が１個になつた時点で開始されている
ので、ステツプＳ７６で、エレベータに入れ換え
要求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位
置に到着していることが大いに期待されるところ
である。この点について第２７Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送つた上で、
ストツカ制御は、ステツプＳ７８〜ステツプＳ８
２で、残個数零のパレツトの次の工程のパレツト
を引き出し部１５４上に引き出し、ステツプＳ８
４〜ステツプＳ９２ステツプＳ９４で、ロボツ
トのその次の工程のパレツトの部品を組立てを行
なわせ、ステツプＳ９４で、パレツトの入れ換え
終了を待つ。こうして、なるべくロボツトの動作
を阻害しないかたちで、空パレツトの入れ換えが
行なわれる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステツプ
Ｓ２１８で、ストツカからの入れ換え要求を待つ
ていたエレベータは、上記要求を受けると、ステ
ツプＳ２２０でパレツトの入れ換え動作を行な
う。ステツプＳ２２０の具体的制御は、第２６Ｂ
図のステツプＳ２４０〜ステツプ２５６に示され
るが、その制御による動作順序は第１３Ａ図〜第
１３Ｇ図に従つているので、その説明は繰り返さ
ない。第２７Ｅ図、第２７Ｆ図と、第２６Ｂ図の
制御を関連付けると、第２７Ｅ図が、ステツプＳ
２４０〜ステツプＳ２４６に対応し、第２７Ｆ図
がステツプＳ２４８〜ステツプＳ２５６に対応す
る。また、βは第４図に示したパレツトの３８の
厚さであり、本実施例では12mmである。 エレベータがパレツトの入れ換えが終了する
と、ストツカ側に入れ換え完了通知を送る（ステ
ツプＳ２２２）。この通知を受けたストツカ側は、
ステツプＳ９４からステツプＳ９６に進み、入れ
換え対象の工程Ｐのパレツトの残個数を元に戻
す。そして、ステツプＳ９８で、CHフラグをリ
セツトし、同じくＩ［Ｐ］もリセツトする。そし
て、ステツプＳ１００ステツプＳ１１８に進ん
で、次の工程Ｌ＝Ｌ＋１に進み、ステツプＳ１２
０……ステツプＳ１３０ステツプＳ７２に
戻つて、前述動作を繰り返す。 ＊空パレツトの積み上げ＊ 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保
持した空パレツトを搬送機構７６上に積み上げる
動作制御を行なう。 即ち、ステツプＳ２２６で、前回までの空パレ
ツトの積み上げ高さＱに、今回のパレツト高さＨ
［Ｅ］から、パレツトのエツジβを引た値を加え
て、エレベータの下降位置を求める。即ち、下降
位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２８図を参照すると、了解さ
れる。この下降位置にエレベータを移動して、エ
アシリンダC_E4を解除して、空パレツトを積み上
げる。そして、積み上げると、積み上げ代α（＝
７mm）の分だけ、パレツトは下になるから、更新
された積み上げ位置Ｑは、 Ｑ＝Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−α である。次にステツプＳ２３４で、積み上げた空
パレツトが、エレベータの動きを邪魔しないかを
検出するセンサS₄（第１図のエレベータ下部に示
された）位置まで達したかを調べる。もし達して
いれば、ステツプＳ２３６で搬送機構７６を駆動
して、空パレツトを無人車位置まで搬送する。 かくして、空パレツトの入れ換えが終了し、ロ
ボツトの動作が停止されることなく、ロボツトへ
の部品供給と、ストツカへの部品補給が絶えるこ
となく行なわれる。 以上、本FACシステムの動作制御の基本形を
説明したが、本制御プログラムは、種々の点で、
効率化を追及して、工夫を凝らしてある。 ＊最終棚の入れ換え＊ 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次に
おける制御手順の変更である。本FACシステム
のストツカは、総棚数20段である。従つて、工程
順に上から下にパレツトが棚に載置されていると
きは、第20段目の下には、パレツトはない。ま
た、全工程に使われるパレツトを全て棚に載置し
ても、ストツカを満たさないような場合でも、最
下位置の棚の下にもパレツトがない。このよう
に、工程順に上から下にパレツトが棚に載置され
てるときには、前述した入れ換え位置の決定に従
つて最終段の棚の入れ換えを行なうと、次工程の
棚にはパレツトがないにも関わらず、そのパレツ
トの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで、
移動させて、その上の入れ換え位置で空パレツト
を入れ換えることになる。しかし、これでは、ロ
ボツトは、パレツトの入れ換えが終了するまで
は、ステツプＳ１６で引き出し完了を待つたま
ま、組立て作業を停止させなくてはならない。 この不都合を解消するために、第２４Ｂ図のス
テツプＳ１０４〜ステツプＳ１１６と、第２６Ａ
図のステツプＳ２１２、ステツプＳ２２４があ
る。即ち、最終段でパレツトの入れ換えが必要な
場合は、その入れ換え位置をストツカの引き出し
位置（引き出し部１５４のスライド板１７８の位
置）で行なうのである。この場合の入れ換え待機
位置は、第２７Ｇ図に示すように、 30×Ｓ［Ｅ］＋t₀ である。従つて、エレベータ側では、ステツプＳ
２１２ステツプＳ２２４に進んで、上記の式に
従つて、待機位置を演算して、引き出し位置に移
動し、ステツプＳ２１８でストツカからの入れ換
え要求を待つ。 一方、ストツカ側では、ステツプＳ１００で、
入れ換えフラグＩ［Ｌ］がセツトしていることを
検出すると、ステツプＳ１０２でCHフラグをセ
ツトして、ステツプＳ１０４ステツプＳ１０８
に進んで、ストツカに対して、入れ換え要求を出
す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作
と同じであるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレツトが最終であ
る場合には、ストツカのロボツト側への引き出し
位置にて、パレツトの入れ換えを行うので、ロボ
ツトの不必要な待ちが解消する。特に、工程順に
上から下にパレツトが棚に載置されているときに
有効である。 ＊入れ換え準備指示のキユーイング＊ 効率化のもう１つの工夫がキユーイングであ
る。このキユーイングは次のような背景から必要
となつてる。即ち、バツフアによるパレツトの分
離に要する時間やエレベータの入れ換え待機位置
への移動時間等といつた、入れ換え準備に要する
総時間が、ロボツトの組立ての１工程の時間に要
する時間よりも短かくなるように、各モジユール
の動作速度（例えばモータの回転速度等）を設定
できれば、ロボツトからバツフア、エレベータに
対して、複数の入れ換え準備指示（ステツプＳ２
６）が出されることはない。しかし、前者の時間
が長い場合も考えられる。このような場合は複数
の前記指示が出されることが考えられ、そのよう
な場合に対処するために、その指示をキユーイン
グする必要があるのである。例えば、連続した２
つの工程で、パレツト内の総個数も同じ場合で、
部品の消耗のし方が同じ場合は、連続して、入れ
換え準備指示が出る可能性がある。特に、上記連
続した２工程（この２工程をストツカで、ＬとＬ
＋１とする）で、棚位置Ｓ［Ｌ］とＳ［Ｌ＋１］が
連続しない場合は、ストツカの下運動が発生し、
パレツトの入れ換えに時間がかかるのである。こ
のような場合に、第２１Ｂ図に示すように、入れ
換え準備指示をキユーイングすると、ロボツトの
動作が停止されることはない。バツフアで、１つ
の入れ換え準備を行なうために、パレツトの分離
を行なつて、その分離したパレツトをエレベータ
に渡した後に、直ちにキユーイングされている次
の入れ換え指示をキユーから取り出して、次のパ
レツト分離動作を行なうことができるからであ
る。尚、本実施例では、キユー個数を２個にして
いるが、必要に応じて増やしてもよい。 ＊初期稼動状態設定＊ 前述の制御では、ストツカにパレツトが載置さ
れていることを前提にして説明した。そこで、こ
のストツカにパレツトを挿入する初期化制御を第
２９図に従つて説明する。この初期設定では、ロ
ボツト、ストツカは動作しないで、バツフアとエ
レベータが、停止しているストツカの棚にパレツ
トを挿入する。 先ず、ステツプＳ３００でバツフアが無人車か
ら段積みされたパレツトを受けとる。ステツプＳ
３０２で、カウンタｎを１にセツトする。ステツ
プＳ３０４で、ｎ段目のパレツトを分離位置まで
移動し、ステツプＳ３０６でそのパレツトを分離
する。ステツプＳ３０８では、エレベータに分離
完了を通知して、ステツプＳ３１０で、エレベー
タによるパレツトの引き出し完了を待つ。 一方、エレベータ側では、プログラムのスター
トと同時に、ステツプＳ３５２で分離位置まで移
動し、ステツプＳ３５４で、バツフアからの分離
完了通知を待つている。この通知があると、バツ
フアが設定したカウンタにより、ストツカの棚位
置を、 STP＝TP［ｎ］ から演算して、その位置まで移動し、ステツプＳ
３５８で、このパレツトを棚内に押し込む。そし
て、ステツプＳ３６０で移載完了をバツフアに通
知して、ステツプＳ３５２で、次のパレツトを待
つ。 バツフアはこの通知を受けると、ステツプＳ３
１２で、カウンタｎを更新する。この更新は、ス
テツプＳ３００で無人車からもらつたパレツトの
厚さ情報から、今ストツカに移載したパレツトの
必要棚数を計算して、次のパレツトを挿入する棚
番号を計算するようにする。ステツプＳ３１４で
は、バツフア台に残りのパレツトがあるかを判断
して、残つていれば、次のパレツトを分離するた
めに、ステツプＳ３００に戻る。 このようにして、初期稼動状態設定が終了す
る。 ≪変形例の説明≫ この発明は、上述した一実施例の構成に限定さ
れることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能であることは言うまでもない。 以下に、上述した一実施例における種々の変形
例について、詳細に説明する。尚、以下の説明に
おいて、上述した一実施例の構成と同一の部分に
関しては、同一符合を付して、その説明を省略す
る。 第１の変形例の説明 先ず、上述した一実施例のバツフア２２におい
ては、ロボツト１２により、パレツトｐ内の部品
ｘの残り個数が１個になされたことが認識され、
その後、この部品ｘが組立動作に用いられてパレ
ツトが空になされた時点で、この空パレツト
p′を、部品ｘが満載されたパレツトｐと入れ換え
る動作を、ロボツト１２の動作を何等阻害するこ
となく実行出来るようにするために、残り個数が
１個と認識された時点で、残り個数が１個になさ
れた部品ｘと同一の部品ｘが満載されたパレツト
ｐを、バツフア２２から取り込むことが出来るよ
うに、分離機構６４を介して、バツフア２２にお
いて他のパレツトｐから分離するように構成して
いる。 しかしながら、この発明は、上述した構成に限
定さえることなく、このバツフア２２は分離機構
６４を備えることなく、第３１図乃至第３４図に
第１の変形例として示すように、バツフア台５２
上に複数個段積みされたパレツトp₁，p₂，p₃…を
一括して互いに分離する段ばらし機構２５０を備
えるように構成しても良い。 ＊段ばらし機構の構成＊ 即ち、第３１図に示すように、この段ばらし機
構２５０は、バツフア台５２の上方において、各
起立板４６ａ，４６ｂの互いに対向する内面に、
各々、搬送方向ｄに沿つて延出した複数の分離爪
取付板２５２が、上下方向に沿つて夫々配設され
ている。ここで、互いに対向する一対の分離爪取
付板２５２は、各々のパレツトｐのフランジ部３
８に上下方向に関して掛止されないように構成さ
れている。尚、この第１の変形例においては、上
述したバツフア台５２は、一実施例の場合と事な
り、無人車２０のパレツト載置台３２と同一高さ
位置に固定されている。 ここで、各起立板４６ａ，４６ｂにおける全て
の分離爪取付板２５２は、各々の両端を、上下方
向に沿つて延出するように対応する起立板４６
ａ，４６ｂに固定されたガイド軸２５４ａ，２５
４ｂに沿つて、上下方向に移動可能に支持されて
いる。尚、各ガイド軸２５４ａ，２５４ｂの上端
は、固定具２５６ａ，２５６ｂを夫々介して、対
応する起立板４６ａ，４６ｂの上端に固定され、
下端は、バツフア台５２に固定されている。 また、第３２図に示すように、各分離爪取付板
２５２の中央部には、エアーシリンダC_D1が一体
に取り付けられており、このエアーシリンダC_D1
のピストン２５８は下方に向けて延出するように
構成されている。このピストン２５８の下端は、
直下方に位置する分離爪取付板２５２に取り付け
られたエアーシリンダC_D1の上端に固着されてい
る。ここで、各エアーシリンダC_D1は、２本の入
力端２６０ａ，２６０ｂを備えており、一方の入
力端２６０ａは、ピストン２５８より上方のシリ
ンダ室に連通し、他方の入力端２６０ｂは、ピス
トン２５８より下方のシリンダ室に連通してい
る。 一方、全てのエアーシリンダC_D1の一方の入力
端２６０ａは、一方の導入パイプ２６２ａを介し
て、切り換え弁２６４の一方の出力端２６４ａに
接続され、他方の入力端２６０ｂは、他方の導入
パイプ２６２ｂを介して、上述した切り換え弁２
６４の他方の出力端２６４ｂに接続されている。
ここで、この切り換え弁２６４の入力端２６４ｃ
は、導入パイプ２６２ｃを介して、図示しないコ
ンプレツサに接続されている。 以上のような構成により、例えば、切り換え弁
２６４において、一方の出力端２６４ａから高圧
空気が出るように、この切り換え弁２６４が切り
換えられている場合には、この高圧空気は、一方
の導入パイプ２６２ａを介して、各エアーシリン
ダC_D1のピストン２５８より上方のシリンダ室に
導入され、各ピストン２５８は下方に付勢される
ことになる。換言すれば、この高圧空気がエアー
シリンダC_D1の一方の入力端２６０ａに供給され
ることにより、第３２図に示すように、互いに隣
接する分離爪取付板２５２の間は広げられること
になる。 一方、切り換え弁２６４において、他方の出力
端２６４ｂから押圧空気が出るように、この切り
換え弁２６４が切り換えられている場合には、こ
の高圧空気は、他方の導入パイプ２６２ｂを介し
て、各エアーシリンダC_D1のピストン２５８より
下方のシリンダ室に導入され、各ピストン２５８
は上方に付勢されることになる。換言すれば、こ
の高圧空気がエアーシリンダC_D1の他方の入力端
２６０bbに供給されることにより、第３３図に
示すように、互いに隣接する分離爪取付板２５２
の間は狭められることになる。 ここで、第３３に示す狭められた状態において
は、例えば、パレツトｐが、全て、厚さが25mmの
パレツトp₁である場合には、分離爪取付板２５２
の配設ピツチは、25−７＝18mmに設定されてい
る。また、第３２図に示す広げられた状態におい
ては、７mmの嵌合代から離脱させなければならな
いので、分離爪取付板２５２の配設ピツチは、上
述した25mmより長い、例えば、30mmに設定される
ことになる。換言すれば、第３３図に示す状態か
ら、各シリンダC_D1の一方の入力端２６０ａに高
圧空気が供給されることにより、ピストン２５８
は、12mmだけ下方に押し出され、分離爪取付板２
５２の配設ピツチが広げられることになる。 また、第３４図に示すように、この段ばらし機
構２５０は、各分離爪取付板２５２の下面に、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つて進退自在に夫々
設けられた分離爪２６６を備えている。即ち、互
いに対向する一対の分離爪２６６は、各々のパレ
ツトｐのフランジ部３８に下方から掛止される突
出位置と、フランジ部３８から離間した引き込み
位置との間で進退自在に構成されている。また、
各分離爪取付板２５２の下面であつて、対応する
分離爪２６６より外方に位置した状態で、この分
離爪２６６を進退駆動するためのエアーシリンダ
C_D2が取着されている。このエアーシリンダC_D2の
ピストン２６８は、搬送方向ｄに直交する方向に
沿つて往復駆動されるものであり、これの先端
は、対応する分離爪２６６に接続されている。 以上のような構成により、エアーシリンダC_D2
に高圧空気が供給されていない状態において、ピ
ストン１６８は引き込み位置に付勢されており、
全て分離爪２６６は、対応するパレツトp₁のフラ
ンジ部３８から離間した状態に設定されている。
ここで、エアーシリンダC_D2に高圧空気が供給さ
れることにより、分離爪２６６は、引き込み位置
から突出位置まで突出され、各分離爪２６６は、
対応するパレツトp₁のフランジ部３８に下方から
掛止可能な状態となる。 ＊段ばらし機構の動作＊ 以上のように構成される段ばらし機構２５０に
おいて、以下に、その一括段ばらし動作を説明す
る。 先ず、バツフア台５２上に、複数のパレツトp₁
が段積みされた状態で搬送されて来た時点で、上
述したエアーシリンダC_D2に高圧空気が供給され、
分離爪２６６は、引き込み位置から突出位置まで
偏倚され、対応するパレツトp₁のフランジ部３８
に下方から掛止可能な状態に設定される。この
後、エアーシリンダC_D1の第１の入力端に高圧空
気が供給され、各分離爪２６６は、これの配設ピ
ツチを広げられるように上方に偏倚される。この
ようにして、各分離爪２６６は、下方からフラン
ジ部３８に掛止して、各パレツトp₁は、直下方に
位置するパレツトp₁から側方に引き出し可能に分
離された状態に設定されることになる。 以上詳述したように、この第１の変形例によれ
ば、バツフア台５２上に載置された複数のパレツ
トp₁は、この段ばらし機構２５０を利用すること
により、一度に、全てのパレツトp₁を互いに分離
して、側方に引き出し可能な状態に設定すること
が出来るようになる。このため、上述したように
して、ロボツト１２から、残り個数が１個になさ
れたと認識された部品と同一の部品が収納された
パレツトp₁が、バツフア台５２上の何の高さ位置
にあろうとも、その位置からパレツトp₁をエレベ
ータ２６に引き出すことが出来るようになり、動
作時間が一実施例の分離機構６４を用いた場合と
比較して、良好に短縮されることになる。 尚、このようなバツフアを備えたFACシステ
ムの制御であるが、バツフアにより分離されたパ
レツトのエレベータへの引き出し位置も、個々の
パレツトにおいて固定されている。従つて、エレ
ベータのパレツト入れ換え準備における待機位置
は、どのパレツトをバツフアから引き出すかによ
つて異なる。そのためには、エレベータ側も、バ
ツフア側と同じく、第２５Ａ図に示したような情
報ももつていれば、ロボツトからの入れ換え準備
指示があつて、どの位置にある部品をストツカが
必要としているかを、この情報から知ることがで
きる。 第２の変形例の説明 次に上述した一実施例のエレベータ２６におい
ては、入れ換え機構９６の３つのフツク１０８，
１１６，１２６を搬送方向ｄに沿つて移動させる
ための駆動源として、共通のサーボモータM_E2を
用いるように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、第３５図乃至第３
９図に第２の変形例として示すように、部品ｘの
満載されたパレツトｐを搬送方向ｄに沿つて移動
させるためにフツク１０８，１１６を駆動するた
めの駆動モータと、空パレツトp′を搬送方向ｄに
沿つて移動させるためにフツク１２６を駆動させ
るための駆動モータとを別々に設けるように構成
しても良い。 ＊エレベータの説明＊ 即ち、第３５図に示すように、この第２の変形
例に係わるエレベータ３００は、その上面及び下
面にガイド溝１０２，１３２が夫々形成されてい
ないことを除いて、一実施例のエレベータ本体８
６と同様なエレベータ本体８６を備えている。ま
た、入れ換え機構９６は、エレベータ本体８６の
上板８６ａの下面に取り付けられた部品ｘが満載
されたパレツトｐの入れ換え用の実パレツト入れ
換え機構９６ａと、エレベータ本体８６の下板８
６ｂの下面に取り付けられた空パレツトp′の入れ
換え用の空パレツト入れ換え機構９６ｂとから構
成されている。 この実パレツト入れ換え機構９６ａは、第３６
図及び第３７図に示すように、エレベータ本体８
６の上板８６ａの下面に、一対の第１のガイド部
材３０２ａ，３０２ｂを搬送方向ｄに沿つて延出
した状態で備えている。そして、両第１のガイド
部材３０２ａ，３０２ｂには、第１のスライド板
３０４が搬送方向ｄに沿つて往復動可能に支持さ
れている。 ここで、この第１のスライド板３０４の中央部
には、後述する第１のボールねじ３０６が螺合す
る突出部３０８が一体に形成されている。この第
１のボールねじ３０６は、その前後両端を上板８
６ａの下面に固定された一対の第１の回転支持部
材３１０ａ，３１０ｂを介して回転可能に支持さ
れている。また、この第１のボールねじ３０６
は、第１のサーボモータM₁により回転駆動する
ように構成されている。このようにして、第１の
サーボモータM₁の回転軸の回転により、第１の
ボールねじ３０６が回転駆動され、もつて、第１
のスライド板３０４が搬送方向ｄに沿つて往復動
されることになる。 この第１のスライド板３０４は、搬送方向ｄに
直交する方向に沿つて延出するように形成されて
おり、この第１のスライド板３０４の両端には、
上述した一実施例と同様に、バツフア２２側に第
１のフツク１０８を、エアーシリンダC_E1を介し
て進退自在に、また、ストツカ２４側に第２のフ
ツク１１６を、エアーシリンダC_E2を介して進退
自在に、夫々備えられている。この一対の第１及
び第２ののフツク１０８，１１６は、前述した各
パレツトp₁，p₂，p₃…のフランジ部３８に形成さ
れたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
と、無人車２０側の第２の切り欠き部３８ｂと
に、夫々、両側から係合可能な形状に形成されて
いる。 ここで、エレベータ本体８６の上板８６ａの下
面には、第１又は第２のフツク１０８，１１６に
係合され、第１のサーボモータM₁の回転駆動に
応じて引き込み／押し出しされるパレツトｐを摺
動自在に支持する一対の固定スライドガイド３１
６が配設されている。即ち、両固定スライドガイ
ド３１６は、引き込み／押し出されるパレツトｐ
の両側のフランジ部３８の下面に摺動自在に設定
されている。 尚、両固定スライドガイド３１６の上端縁の、
エレベータ本体８６の下板８６ｂからの高さは、
最大高さである100mmの高さを有するパレツトp₃
を摺動自在に支持するに充分な高さに設定されて
いる。 一方、前述した空パレツト入れ換え機構９６ｂ
は、エレベータ本体８６の下板８６ｂの下面に、
一対の第２のガイド部材３２２ａ，３２２ｂを搬
送方向ｄに沿つて延出した状態で備えている。そ
して、両第２のガイド部材３２２ａ，３２２ｂに
は、第２のスライド板３２４が搬送方向ｄに沿つ
て往復可能に支持されている。 ここで、この第２のスライド板３２４の中央部
には、後述する第２のボールねじ３２６が螺合す
る突出部３２８が一体に形成されている。この第
２のボールねじ３２６は、その前後両端を下板８
６ｂの下面に固定された一対の第２の回転支持部
材３３０ａ，３３０ｂを介して回転可能に支持さ
れている。また、この第２のボールねじ３２６
は、第２のサーボモータM₂により回転駆動する
ように構成されている。このようにして、第２の
サーボモータM₂の回転軸の回転により、第２の
ボールねじ３２６が回転駆動され、もつて、第２
のスライド板３２４が搬送方向ｄに沿つて往復動
されることになる。 この第２のスライド板３２４は、搬送方向ｄに
直交する方向に沿つて延出するように形成されて
おり、この第２のスライド板３２４の下面の両端
には、ストツカ２４側に第３のフツク１２６を一
体に備えたフツク部材３３２が、搬送方向ｄに直
交する方向に沿つてスライド可能に夫々取り付け
られている。この第３のフツク１２６は、前述し
た各パレツトp₁，p₂，p₃…のフランジ部３８に形
成された無人車２０側の第２の切り欠き部３８ｂ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。 一方、スライド板３２４の両端には、搬送方向
ｄに直交する方向に沿つて延出した状態で、第２
のエアーシリンダC₂が取り付けられている。こ
の第２のエアーシリンダC₂の第２のピストン３
３４の先端部に、前述したフツク部材３３２が接
続されている。このようにして、第２のエアーシ
リンダC₂の駆動に応じて、第３のフツク１２６
は、フランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに
係脱すべく往復駆動されることになる。 また、エレベータ本体８６の下板８６ｂのに
は、この第３のフツク１２６によりストツカ２４
から取り出された空パレツトp′を摺動自在に受け
るための一対の可動スライドガイド３３６が配設
されている。ここで、両可動スライドガイド３３
６は、ここに受けた空パレツトp′を、前述した搬
出機構７６の搬出ローラ７８群上に載置するため
に、搬送方向ｄに直交する方向に沿つて、換言す
れば、ここに受けた空パレツトp′から離脱するよ
うに、摺動可能に設定されている。即ち、第３８
図及び第３９図に示すように、両可動スライドガ
イド３３６は、スライド部材３３８を夫々介し
て、エレベータ本体８６の下板８６ｂの下面に、
摺動可能に取り付けられている。一方、下板８６
ｂの下面の両側には、可動スライドガイド３３６
を往復駆動するための第３のエアーシリンダC₃
が取り付けられている。この第３のエアーシリン
ダC₃の第３のピストン３４０の先端部に、前述
した可動スライドガイド３３６が接続されてい
る。このようにして、第３のエアーシリンダC₃
の駆動に応じて、可動スライドガイド３３６は空
パレツトp′のフランジ部３８に係脱すべく往復駆
動されることになる。 以上のように構成される実パレツト入れ換え機
構９６ａと空パレツト入れ換え機構９６ｂとを有
する入れ換え機構９６において、パレツトｐ及び
パレツトp′の入れ換え動作は、第１及び第２のフ
ツク１０８，１１６が同時に駆動されることを除
いて、上述した一実施例における入れ換え機構９
６の入れ換え動作と同様であるので、その説明を
省略する。 以上詳述したように、この第２の変形例におい
ては、実パレツトｐの入れ換えに際しての駆動源
と、空パレツトp′の入れ換えに際しての駆動源と
を、別々のサーボモータM₁，M₂から構成するよ
うにしても、上述した一実施例の構成と同様の効
果を奏することが出来るものである。 尚、この第２の変形例に係る制御は、前記一実
施例においてエレベータの１つのモータにより３
つのフツクを駆動していたのを、２つのモータに
より駆動しているというに過ぎないので、その説
明は省略する。 第３の変形例の説明 次に上述した一実施例のエレベータ２６におい
ては、入れ換え機構９６に３つのフツク１０８，
１１６，１２６を設け、実パレツトｐの取り込
み・押し出し用として、第１及び第２のフツク１
０８，１１６を上段に配設し、空パレツトp′の引
き込み用として、第３のフツク１２６を下断に配
設するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、第４０図及び第４
１図に第３の変形例として示すように、この入れ
換え機構３５０は、第３のフツクを除去した状態
で、第１及び第２のフツク１０８，１１６のみを
備えるように構成しても良い。 ＊入れ換え機構の説明＊ 即ち、第４０図に示すように、このエレベータ
２６のエレベータ本体８６は、これの下板８６ｂ
の中央部分が搬送方向ｄに沿つて引き取り部８６
ｃが形成されており、この切り取り部８６ｃを介
して、パレツトＰが搬送方向に沿つて通過可能な
状態に形成されている。 ここで、前述したスライド板１０６の両端に
は、搬送方向ｄに沿つて延出した状態で、エアー
シリンダ支持板１１２が夫々固着されている。こ
のエアーシリンダ支持板１１２のバツフア２２側
端部には、第１のフツク１０８を往復駆動するた
めの第１のエアーシリンダC_E1が取り付けられて
いる。この第１のエアーシリンダC_E1の第１のピ
ストン１１４の先端部に、前述した第１のフツク
１０８が接続されている。このようにして、第１
のエアーシリンダC_E1の駆動に応じて、第１のフ
ツク１０８はフランジ部３８の第１の切り欠き部
３８ａに係脱すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp₁，p₂，p₃…のフラ
ンジ部３８に形成された無人車２０側の第２の切
り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に形
成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダC_E2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダC_E2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダC_E2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下板８６ｂ上に
は、第１のフツク１０８によりバツフア２２から
取り込まれた実パレツトｐ、及び、の第２のフツ
ク１１６によりストツカ２４から引き込まれた空
パレツトp′を摺動自在に受けるための一対の可動
スライドガイド３５２が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド３５２は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、エレベータ本体８
６の下板８６ｂ上には、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つて可動スライドガイド３５２を摺動支持
するために、スライド部材３５４が取り付けられ
ている。 また、下板８６ｂ上には、切り取り部８６ｃの
搬送方向ｄに沿う両側縁の中央部に隣接した状態
で、可動スライドガイド３５２を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダC_E4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダC_E4の第４のピ
ストン２５６の先端部に、前述した可動スライド
ガイド３５２が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダC_E4の駆動に応じて、
可動スライドガイド３５２は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 以上のように、第３の変形例に係わる入れ換え
機構３５０を構成することにより、この可動スラ
イドガイド３５２上に、一旦空パレツトp′をスト
ツカ２４から引き込んだ後において、この空パレ
ツトp′を一旦、搬出機構７６上に載置して、この
入れ換え機構３５０から取り外すべく、下降す
る。そして、このように、この入れ換え機構３５
０から空パレツトp′を離して、エレベータ本体８
６内が再び空になされた状態で、今度は、バツフ
ア２２において分離された実パレツトｐを受け取
るべく、上昇させて、分離位置に隣接する高さ位
置まで移動させる。この分離位置において、バツ
フア２２から実パレツトｐを受け取り、この実パ
レツトｐを、今度は、空パレツトp′を引き込んで
空になつたストツカ２４の所定位置へ、押し出す
ことになる。 このようにして、一連のパレツトの入れ換え動
作が終了する。 ＊制御＊ 第４２Ａ図〜第４２Ｈ図を用いて、この第３の
変形例に係るエレベータの動作をストツカの動き
と共に説明する。この変形例の制御について、ロ
ボツト、ストツカ、バツフアに関しては、ロボツ
トがステツプＳ２６で、前記基本実施例の制御は
修正を要しないので、ロボツトは第２３Ａ図、第
２３Ｂ図を、ストツカは第２４Ａ図、第２４Ｂ図
を、バツフアは第２５Ｂ図、第２５Ｃ図を援用す
る。そして、エレベータについては、第４２Ａ図
〜第４２Ｈ図により、制御動作のシーケンスを説
明する。この変形例のエレベータは、基本実施例
にあつた下部の空パレツト引き出し機構が取り除
かれていので、そのために、先にストツカからの
空パレツトの引き出し空パレツトの段積み新
パレツトの挿入というシーケンスをとる。 第４２Ａ図において、工程番号L₀のパレツト
（棚Ｓ［L₀］に載置）が残個数Ｚ［L₀］＝１になつ
たとすると、ロボツトはこの時点で、バツフア、
エレベータに対しパレツト入れ換え準備の指示を
出す。この準備指示を受けたバツフアは、前述の
基本実施例のバツフア制御に従つて工程L₀（＝
D₀）の部品名等から、その補給パレツトがバツ
フア台５２の何段目に載つているかを調べ（第２
５Ａ図参照）、そのパレツトを分離位置において
分離する。一方、入れ換え準備指示を受けた変形
型エレベータは、その入れ換え待機位置に移動す
る。その待機位置とは、工程L₀におけるストツ
カＳ［L₀］の位置である。この待機位置にエレベ
ータが到着したときは、第４２Ｂ図に示す如く、
ストツカの工程は別の工程L′に移行しているであ
ろう。工程が一巡して、前記棚Ｓ［L₀］のパレツ
トがロボツトの引き出し台１５４位置に来たとき
は、残個数Ｚ［L₀］は零になつている。すると、
ここで、空パレツトの、ストツカ側からエレベー
タ側への引き出しが行なわれる（第４２Ｃ図〜第
４２Ｄ図）。空パレツトをエレベータが取り込ん
だら、エレベータは下降して搬送機構７６の上に
空パレツトを積み上げる（第４２Ｅ図）。この状
態では、エレベータはいかなるパレツトも保持し
ていない。 その後、エレベータはバツフアの分離位置まで
上昇し、分離されている新たなパレツトを取り込
む。この取り込みを終了すると、エレベータは、
バツフアに対し、この取り込み終了の完了通知を
送り、更に動きを停止して待つているストツカ
の、Ｓ［L₀］の位置まで下降する（第４２Ｆ図）。
このストツカの待機位置まで下降したエレベータ
は、新たなパレツトをストツカに押し込んで（第
４２Ｇ図、AH図）、ストツカに対して入れ換え
終了通知を送る。この通知を受けたストツカはロ
ボツト側への部品供給を再開する。 上述したように、この第３の変形例において
は、空パレツトp′と実パレツトｐとの入れ換え動
作に、前述した一実施例の場合と比較して多少の
時間はかかるものの、入れ換え機構３５０の構成
が簡略化され、コストの低減を図ることが可能と
なる。 第４の変形例の説明 ＊構成＊ また、上述した一実施例の搬出機構７６におい
ては、下降したエレベータ２６から離された空パ
レツトp′を段積みされた状態で保持しておき、こ
の段積みされた数が所定の値に至つた時点で、こ
の搬出機構７６を駆動して、バツフア台５２の下
方、即ち、無人車２０の空パレツト載置台に隣接
位置まで搬出するように構成されており、特に、
この搬出機構７６は、下方で固定された状態に
（上下動不能に）設定されるように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることな
く、第４３図乃至第４４図に第４の変形例として
示すように、エレベータ２６の下方に位置する搬
出機構７６の部分が、上下動可能に構成され、所
謂リフト機構を備えるように構成しても良い。 即ち、第４３図に示すように、この第４の変形
例に係わる搬出機構７６は、バツフア台５２の下
方に位置する固定搬送機構４００と、エレベータ
２６の下方に位置するリフト機構４０２とを備え
ている。ここで、固定搬送機構４００は、一実施
例において説明した搬送機構７６と同様の構成で
あるため、その説明を省略する。 一方、リフト機構４０２は、図示するように、
エレベータ２６を構成する支柱８２ａ，８２ｂ，
８２ｃ，８２ｄに取り付けられたガイド部材８８
には、エレベータ本体８６が取着される摺動部材
９０より下方に位置した状態で、他の摺動部材４
０４が摺動自在に取着されている。これら４個の
摺動部材４０４に四隅が取着された状態で、リフ
ト台４０６が上下動可能に配設されている。この
リフト台４０６上には、これが最下位置にもたら
された状態で、固定搬出機構４００に設けられた
搬出ローラ７８ａ群と水平状態に整合されて配設
される搬出ローラ７８ｂ群が設けられている。 また、図中、向う側の支柱８２ｂ，８２ｄの間
の空間に入り込んだ状態で、このリフト台４０６
の側面には、突出片４０８が一体に取着されてい
る。そして、両支柱８２ｂ，８２ｄに架け渡され
た状態で、エアーシリンダ取り付け部材４１０
が、水平に延出して、設けられている。このエア
ーシリンダ取り付け部材４１０の上面には、ピス
トン４１２を下方に突出した状態で、エアーシリ
ンダC_Lが取り付けられている。このピストン４
１２の下端は、上述した突出片４０８の上面に固
着されている。 尚、このエアーシリンダC_Lは、これのピスト
ン４１２の突出量を任意に設定可能に、図示しな
いブレイキ機構を備えているものである。また、
このエアーシリンダC_Lは、通常状態において、
ピストン４１２を最大量突出した状態に保持され
ており、これに高圧空気が供給されることによ
り、ピストン４１２を引き上げるように、換言す
れば、突出量を減じて、リフト台４０６を上昇駆
動させるように構成されている。 一方、上述したシリンダ取り付け部材４１０の
下面には、これから下方に延出した状態で、セン
サ取り付け部材４１４が取着されている。このセ
ンサ取り付け部材４１４には、上下動されるリフ
ト台４０６に対向可能な状態で、３個のセンサ
S₁，S₂，S₃が、上下方向に沿つて並設されてい
る。 これらセンサS₁，S₂，S₃は、このリフト台４０
６に載置された空パレツト群p′の最上位置のリフ
ト位置（上昇待機位置）を以下に述べる理由によ
り３種類だけ変更制御するため、換言すれば、リ
フト台４０６上にエレベータ本体８６から空パレ
ツトp′を放つ際に、このリフト台４０６を予め上
昇待機させておく位置を３種類に変更制御するた
めに配設されている。 即ち、第４４図に示すように、最下位置にある
エレベータ本体８６の下部に保持された空パレツ
トp₁′，p₂′，p₃′の高さに応じて、基台からこの空
パレツトp₁′，p₂′，p₃′の底面までの高さは、変化
することになる。このため、エレベータ本体８６
の下部に保持された空パレツトp₁′，p₂′，p₃′が、
リフト台４０６上の空パレツト群p′の上に放たれ
る際におけるエレベータ本体８６の下降制御は、
複雑になると共に、リフト台４０６をどこまで上
昇させればよいのかの判断が困難になる。 換言すれば、エレベータ２６における空パレツ
トp₁′，p₂′，p₃′の引き込み動作が行なわれている
間に、リフト台４０６を所定の上昇待機位置まで
上昇させておけば、エレベータ本体８６の下降時
間は、最短になされ、これ以降の動作が、迅速に
行なわれることになる。このようにして、これら
センサS₁，S₂，S₃は、エレベータ本体８６の下降
制御を簡略化すること、且つ、下降時間を短縮化
することを目的として、リフト台４０６を、リフ
ト台４０６上に重ねられる空パレツトp₁′，p₂′，
p₃′の高さに応じて、極力、上昇待機位置に待機
させておく為に設けられている。 このため、最上位置のセンサS₁は、エレベータ
本体８６が、最下位置にある状態で、エレベータ
本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さが
25mmである場合において、この空パレツトp₁′の
下面の高さ位置から、所定距離Ｌだけ下方に位置
するように設定されている。 また、２番目の高さ位置にあるセンサS₂は、セ
ンサ₁より25mmだけ下方に位置するように設定さ
れている。即ち、２番目のセンサS₂は、エレベー
タ本体８６が、最下位置にある位置で、エレベー
タ本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さ
が50mmである場合において、この空パレツト
p₂′の下面の高さ位置から、前述した所定距離Ｌ
だけ下方に位置するように設定されている。 更に、３番目の高さ位置にあるセンサS₃は、セ
ンサS₂より50mmだけ下方に位置するように設定さ
れている。即ち、３番目のセンサS₃は、エレベー
タ本体８６が、最下位置にある状態で、エレベー
タ本体８６の下部に保持した空パレツトp′の高さ
が100mmである場合において、この空パレツト
p₃′の下面の高さ位置から、前述した所定距離Ｌ
だけ下方に位置するように設定されている。 ここで、この所定距離Ｌは、この間隔を存した
状態で、エレベータ本体８６から空パレツトp₁′，
p₂′，p₃′がリフト台４０６上に載置された空パレ
ツトp′上に放たれた場合において、良好に、この
放たれた空パレツトp₁′，p₂′，p₃′がリフト台４０
６上の空パレツトp′上に重ねられるに充分な僅か
な距離に設定されている。 このようにして、エレベータ本体８６は、これ
に支持した空パレツトp₁′，p₂′，p₃′を、リフト台
４０６上に載置された空パレツトp′上に移す際に
おいては、リフト台４０６が、予じめ、これに載
置された空パレツトp′の最上位置を、エレベータ
本体８６の最下位置及びこれに保持した空パレツ
トp₁′，p₂′，p₃′の高さに対応した上昇待機位置に
もたらされている。この結果、エレベータ本体８
６は、単に、これの最下位置まで、下降動作すれ
ば良くなり、下降制御が簡単になると共に、下降
時間が最短になされることになる。 ＊制御＊ 以上のように構成されたこの第４の変形例にお
いて、以下に、その動作制御の概略を第４５図を
用いて説明する。この変形例の制御は第２６Ａ図
のステツプＳ２２６〜ステツプＳ２３６が変更さ
れるものである。即ち、ストツカの制御のステツ
プＳ７６若しくはステツプＳ１０８において、空
パレツトp′の入れ換え要求がエレベータに出され
ると、エレベータ本体の方は前述した所定の動作
を行なつて、ステツプＳ２２０（第２６Ａ図）で
空パレツトp′と新たなパレツトｐとの入れ換えを
行なう。 一方、リフト機構側も前記入れ換え要求をステ
ツプＳ４２０（第４５図）で待つていて、この要
求があると、ステツプＳ４２２でエレベータに保
持されている空パレツトの厚さを知る。この厚さ
の種類が分ると、ステツプＳ４２４で、エアシリ
ンダC_Lを駆動して、その厚さに対応した前述の
３つのセンサS₁〜S₃位置のいずれかにまでリフト
台４０６を上昇させる。そして、ステツプＳ４２
６で、待機位置到着通知をエレベータ側に送りつ
つ、エレベータ側からの空パレツトp′放出通知を
待つ。 一方、パレツト入れ換えを終了したエレベータ
は、ステツプＳ２２２（第２６Ａ図）でこの通知
をストツカに送つて、ステツプＳ４００（第４５
図）で、第４３図に示した位置までエレベータ本
体を下降させる。そして、この位置で、リフト機
構からの待機位置到着通知を待つ。リフト機構側
からの通知があつた時点では、エレベータ下部に
保持された空パレツトp′と、リフト台４０６上の
最上位空パレツトp′との距離は略Ｌまで近接して
いるのは前述した通りである。そこで、ステツプ
Ｓ４０４でエレベータ下部に保持されている空パ
レツトを放出し、ステツプＳ４０６でリフト機構
側に放出通知を送る。 放出通知を受けたリフト機構側は、ステツプＳ
４２８からステツプＳ４３０に進んで、リフト台
４０６を床位置まで下降させる。この時点で、今
積み上げられた空パレツトp′が最大高さセンサ位
置に達するかを調べる。最大位置高さに達してい
るとエレベータの上下動に支障をきたすから、ス
テツプＳ４３４で、固定搬送機構４００を駆動し
て、段積みされた空パレツトを搬出する。 このようなエレベータ及びリフト機構の制御に
より、エレベータ本体８６は、単に、これの最下
位置まで、下降動作すれば良くなり、下降制御が
簡単になると共に、下降時間が最短になされるこ
とになる。 尚、前述の基本実施例のエレベータ制御におい
ては、空パレツトの厚さはＨ［Ｌ］として与えら
れるものであるが、この厚さを間違えると、エレ
ベータ本体の破損につながるために、空パレツト
厚さの確認手段として、次のような付属機構を設
けてもよい。即ち、エレベータ本体８６の下部に
引き込まれた空パレツトp₁′，p₂′，p₃′の夫々の高
さを検出するために、図示していないが、エレベ
ータ本体８６の下部に、ここに引き込まれた空パ
レツトp₁′，p₂′，p₃′の高さを検出するためのセン
サ群を設けて、上記Ｈ［Ｌ］と、これら不図示の
センサの検出による厚さ種類の判別とを照合確認
するのである。 また、前記３つのセンサS₁〜S₃を１つに省略す
ることも可能であり、そのような場合は、前記最
大高さセンサS₄と兼用にしてもよい。但し、この
場合は、エレベータ本体下部に保持された空パレ
ツトと段積みされた空パレツトとは、パレツトの
厚さに応じて３通りの距離をとるために、エレベ
ータ本体が更に下降して、この距離を、空パレツ
トをエレベータ本体が放出しても問題無い距離に
まで短縮する必要がある。 ［他の実施例］ ＊構成＊ 上述した一実施例の説明においては、ロボツト
１２に必要な部品ｘを供給するための部品供給シ
ステム１４は、大別して、無人車２０から部品を
受け取り、一旦収容しておくバツフア２２と、ロ
ボツト１２に隣接して設けられ、このロボツト１
２に組立に必要な部品を組立順序に応じて順次供
給するストツカ２４と、このバツフア２２とスト
ツカ２４との間に配設され、ストツカ２４におい
て不足状態となつた部品をバツフア２２からスト
ツカ２４に移送するエレベータ２６とを備えるよ
うに、構成されている。 特に、この一実施例においては、ストツカ２４
において、部品の残り個数が無くなつて空になつ
たパレツトp′を、対応する部品が満載された実パ
レツトｐと入れ換えるための入れ換え位置は、工
程Ｌでロボツト１２への引き出し位置にあつた空
パレツトの工程Ｌ＋１における位置である。換言
すれば、この入れ換え位置は、工程順Ｌとその工
程に対応するパレツトの棚位置Ｓ［Ｌ］によつて
規定されており、この入れ換え位置と、バツフア
２２における分離位置とは、異なる高さになる場
合が多い。従つて、この間で、実パレツトｐをバ
ツフア２２からストツカ２４まで移送するための
エレベータ２６が必要となる。 しかしながら、この発明は、このような一実施
例の構成に限定されることなく、第４６図乃至第
４９図に他の実施例と示すように構成しても良
い。 即ち、他の実施例においては、バツフア２２に
おける分離位置と、ストツカ２４における入れ換
え位置とを、同一高さ位置に設定すると共に、バ
ツフア２２における分離位置をバツフア台５２の
直上側に設定することにより、前述した一実施例
において必要とされたエレベータ２６を不要とす
ることができるものである。 以下に、他の実施例に係わるFAC１０の構成
を詳細に説明する。尚、以下の説明において、上
述した一実施例の構成及び種々の変形例において
用いた部材と同一部材に関しては、同一符合を付
して、その説明を省略する。 即ち、第４６図に示すように、ロボツト１２に
必要な部品を供給する部品供給システム１４は、
大別して、無人車２０から部品を受け取り、一
旦、収容しておくバツフア４５０と、このバツフ
ア４５０とロボツト１２との間に設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品を組立順序に応
じて順次供給するストツカ２４とを備えている。 尚、このバツフア４５０は、上述した一実施例
のバツフア２２と異なり、ストツカ２４から空パ
レツトp′を一旦受け取り、ここで分離したパレツ
トｐをストツカ２４の入れ換え位置に押し出す機
能を有していると共に、バツフア台５２上には、
ストツカ２２において部品個数が零になる順序
で、下からパレツトｐが積み上げられている。ま
た、このバツフア台５２は、上下位置を固定され
た状態で取り付けられている。 詳細には、このバツフア４５０は、第４７図に
示すように、両起立板４６ａ，４６ｂに挟まれた
状態で、スペーサブロツク４５２を介して、バツ
フア台５２を、無人車２０のパレツト載置台３２
と同一高さに固定して備えている。換言すれば、
スペーサブロツク４５２が設けられた分だけ、バ
ツフア台５２の側面は、対応する起立板４６ａ，
４６ｂから離間している。 このバツフア台５２の上方に位置した状態で、
このバツフア台上に直接載置されているパレツト
ｐを、これより上側に位置するパレツト群から独
立して分離するための分離機構４５４が設けられ
ている。 この分離機構４５４は、両起立板４６ａ，４６
ｂの上端に夫々固着された取り付け部材４５６を
備え、各取り付け部材４５６の搬送方向ｄに沿う
両端部には、ガイド軸４５８が互いに平行に立ち
下がつた状態で取り付けられている。そして、搬
送方向Ｄに沿う一対のガイド軸４５８の下端に
は、分離爪取付板４６０が取着されている。各分
離爪取付板４６０の下面には、パレツトｐのフラ
ンジ部３８に下方から掛止可能に、一対の分離爪
４６２が、夫々、搬送方向Ｄに直交する方向に沿
つて進退自在に取り付けられている。 一方、各取り付け部材４５６の中央部には、上
下方向に沿つて延出した状態で、ボールねじ４６
４が回転自在に軸支されている。このボールねじ
４６４の下端は、対応する起立板４６ａ，４６ｂ
に固着された支持板４６６に回転自在に軸支され
ている。ここで、前述した分離爪取付板４６０の
中央部には、このボールねじ４６４の中間部が螺
合されるボールねじ受け部４６８が設けられてい
る。 また、図中向う側の取り付け部材４５６の上面
には、ステイ４７０を介して、サーボモータM_T
が取り付けられている。このサーボモータM_Tの
駆動軸には、上述のボールねじ４６４の上端が接
続されており、これの回転に応じて、ボールねじ
４６４は、回転駆動されるよう構成されている。 ここで、この駆動軸には、駆動プーリ４７２が
同軸に取着されている。一方、図中手前側のボー
ルねじ４６４の上端には、従動プーリ４７４が同
軸に取着されている。そして、これら駆動プーリ
４７２と従動プーリ４７４とには、タイミングベ
ルト４７６が捲回されている。このようにして、
一対のボールねじ４６４は、互いに同期して回転
駆動されることになる。即ち、両分離爪取付板４
６０、従つて、両分離爪４６２は、互いに同一高
さを有して、上下動されることになる。 そして、前述した各分離爪４６２を、対応する
分離爪取付板４６０から進退駆動するために、こ
の分離爪取付板４６０の後面には、エアーシリン
ダC_T1が夫々設けられている。このエアーシリン
ダC_T1の図示しないピストンの先端は、対応する
分離爪４６２に接続されている。ここで、各分離
爪４６２は、一対のガイドピン４７８を介して進
退自在に支持されているものである。 尚、各エアーシリンダC_T1は、これに高圧空気
が供給されていない状態において、対応する分離
爪４６２をフランジ部３８から離間した引き込み
位置に偏倚し、高圧空気を供給された状態におい
て、フランジ部３８に掛止可能な突出位置に偏倚
されるように構成されている。 以上のように分離機構４５４は構成されている
ので、バツフア台５２上に段積みされた状態の複
数のパレツトｐ群から、最下位置のパレツトp_a、
即ち、バツフア台５２上に直接載置されていて、
次にストツカ２４に移送されることになされてい
るパレツトp_aを分離する場合には、先ず、分離爪
４６２を引き込み位置に偏倚した状態で、この分
離爪４６２を下から２番目のパレツトp_bのフラン
ジ部３８より直下方に隣接する位置まで、サーボ
モータM_Tを介して、移動する。 この後、エアーシリンダC_T1に高圧空気を供給
して、分離爪４６２を突出位置に偏倚する。これ
により、各分離爪４６２は、バツフア台５２から
２番目に位置するパレツトp_bのフランジ部３８に
下方から掛止可能な状態となる。この状態から、
サーボモータM_Tが起動して、分離爪取付板４６
０、即ち、分離爪４６２を上方へ移動する。 このようにして、下から２番目のパレツトp_b
は、この上に重ねられたパレツトｐ群と共に、上
昇させられることになる。換言すれば、最下位置
にあるパレツトp_aをバツフア台５２上に残した状
態で、下から２番目以上のパレツト群ｐは、持ち
上げられ、最下位置のパレツトp_aから分離される
ことになる。従つて、分離された最下位置のパレ
ツトp_a、換言すれば、次にストツカ２４に移送さ
れるべきパレツトp_aは、搬送方向ｄに沿つて、独
立して引き出し可能な状態に設定される。 一方、このバツフア４５０は、バツフア台５２
の周囲に位置した状態で、パレツトｐの入れ換え
機構４８０を備えている。この入れ換え機構４８
０は、第４８図及び第４９図にも示すように、バ
ツフア台５２の下方において、一対のガイド軸４
８２ａ，４８２ｂを介して、搬送方向ｄに沿つて
往復動可能に設けられた水平なスライド板４８４
を備えている。前述したバツフア台５２の下面の
中央部には、第４８図に示すように、搬送方向ｄ
に沿つて、ボールねじ４８６が両端を回転支持部
材４８８ａ，４８８ｂを介して回転自在に支持さ
れた状態で配設されている。ここで、このスライ
ド板４８４は、一対のローラ４８４ａ，４８４ｂ
を介して、バツフア台５２の下面に転接するよう
構成されている。 このボールねじ４８６は、スライド板４８４の
中央部に一体に形成された螺合部４８４ｃに螺合
している。尚、図示していないが、このボールね
じ４８６は、サーボモータにより回転駆動され、
この結果、ボールねじ４８６と螺合部４８４ｃと
の螺合を介して、スライド板４８４が搬送方向ｄ
に沿つて往復駆動されるように構成されている。 このスライド板４８４の下面には、ストツカ２
４から空パレツトp′を引き込んで、バツフア台５
２の下部に支持するための一対の第１のフツク４
９０ａ，４９０ｂが、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に取り付けられている。また、
この下面には、第１のフツク４９０ａ，４９０ｂ
を夫々往復駆動するためのエアーシリンダC_T2が
取着されている。各エアーシリンダC_T2のピスト
ン４９２は、上述した第１のフツク４９０ａ，４
９０ｂに接続されている。 ここで、このエアーシリンダC_T2は、これに高
圧空気が供給されていない状態において、対応す
る第１のフツク４９０ａ，４９０ｂを、これがパ
レツトｐのフランジ部３８から側方に離間する位
置に偏倚するよう動作し、また、これに高圧空気
が供給された状態において、対応する第１のフツ
ク４９０ａ，４９０ｂを、これたパレツトｐのフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係合す
るよう移動するように動作する。 一方、入れ換え機構４８０は、両第１のフツク
４９０ａ，４９０ｂにより、ストツカ２４から引
き込まれてきた空パレツトp′を受けるための可動
スライドガイド４９４ａ，４９４ｂ備えている。
両可動スライドガイド４９４ａ，４９４ｂは、対
応する起立板４６ａ，４６ｂに、ガイドピン４９
６ａ，４９６ｂを介して、搬送方向ｄに直交する
方向に沿つて進退自在に設けられている。各可能
スライドガイド４９４ａ，４９４ｂは、対応する
起立板４６ａ，４６ｂに固着されたエアーシリン
ダC_T3のピストン４９８の先端に取着されている。 ここで、このエアーシリンダC_T3は、これに高
圧空気が供給されていない状態において、対応す
る可動スライドガイド４９４ａ，４９４ｂを、引
き込まれた空パレツトp′のフランジ部３８に下方
から掛止する突出位置に偏倚し、これに高圧空気
が供給された状態において、対応する可動スライ
ドガイド４９４ａ，４９４ｂを、引き込まれた空
パレツトp′のフランジ部３８から側方に離間する
引き込み位置に偏倚するよう構成されている。 また、上述した入れ換え機構４８０は、バツフ
ア台５２の上部側方に位置した状態で、実パレツ
トｐをストツカ２４に押し込むための一対の第２
のフツク５００ａ，５００ｂを備えている。両第
２のフツク５００ａ，５００ｂは、両側から実パ
レツトｐのフランジ部３８の第２の切り欠き部３
８ｂに係合可能に設けられている。ここで、両第
２のフツク５００ａ，５００ｂは、スライド板４
８４に一体に接続された支持ステイ５０２ａ，５
０２ｂの上面に固着されたエアーシリンダC_T4の
ピストン５０４の先端に夫々取着されている。 このエアーシリンダC_T4は、これに高圧空気が
供給されていない状態において、対応する第２の
フツク５００ａ，５００ｂを、フランジ部３８か
ら側方に離間する引き込み位置に偏倚し、これに
高圧空気が供給された状態において、対応する第
２のフツク５００ａ，５００ｂを、フランジ部３
８の第２の切り欠き部３８ｂに係合する突出位置
に偏倚するよう構成されている。 尚、上述したように、このようなバツフア４５
０を備えた他の実施例におけるストツカ２４は、
上述した一実施例の構成と同様であるが、その動
作において、多少異なるものである。即ち、一実
施例におけるストツカ２４は、昇降枠１５２にお
ける各パレツトｐの引き出し位置が、引き出し台
１６８に各々対向できる範囲で上下動するように
動作していたが、この他の実施例におけるストツ
カ２４は、上述の動作を実行しつつ、更に、バツ
フア４５０の分離位置に、昇降枠１５２における
各パレツトｐの引き出し位置が、各々対向できる
ように動作するものである。 ここで、このような他の実施例においては、バ
ツフア台５２の下部に受けた空パレツトp′を搬出
機構７６上に載置させるために、この搬出機構７
６は、上述した一実施例の第４の変形例において
説明したリフト機構と同一構成のリフト機構４０
２を、バツフア台５２の下方部分に備えているも
のである。 ＊制御＊ 以上のように構成される他の実施例に係わるス
トツカ２４及びバツフア４５０についての制御動
作を以下第５０Ａ図、第５０Ｂ図に基づいて説明
する。尚、ロボツト側の制御は、その概略におい
て、第２４Ａ図、第２４Ｂ図に示したプログラム
を援用する。これらの制御の特徴は、前記一実施
例の如きエレベータがないために、パレツト入れ
換え準備の要求がロボツトから出ても、バツフア
のみがその準備動作を行ない、ストツカ２４側
は、パレツト内の部品個数が零になつたことをロ
ボツトから知らされた（入れ換え要求フラグＩ
［Ｌ］＝１）時点で、ロボツトへの部品供給を一時
停止して（即ち、次の工程に進まないで）、前述
したバツフアによるパレツトの分離位置までスト
ツカの昇降枠１５２を移動する。そして、この分
離位置で、空パレツトと実パレツトとの入れ換え
を行なう。その後、再び、元の工程順に従つて、
その工程の棚位置にあるパレツトを引き出し部１
５４の引き出し位置に整合するようになるまで移
動し、ロボツトへの部品供給を再開するものであ
る。 第５０Ａ図は、この他の実施例に係るストツカ
の制御プログラムのフローチヤートである。ステ
ツプＳ６００ステツプＳ６０８までは、ロボツ
トから受けた工程番号Ｇ（＝Ｌ）に従つて、その
番号に対応する棚位置にあるパレツトを引き出し
台１５４の引き出し位置まで、ストツカ２４の昇
降枠１５２を上下移動し、その引き出し部１５４
位置において、求められているパレツトを引き出
すまでの制御を示す。ロボツトにはステツプＳ６
１０で、パレツト引き出しの準備完了を通知し
て、ステツプＳ６１１で、ロボツトからの部品ピ
ツク完了を待つ。ピツク完了があると、ステツプ
Ｓ６１１からステツプＳ６１２に進み、引き出し
部１５４上のパレツトを昇降枠１５２内に戻し、
ステツプＳ６１４で、ロボツトにより入れ換え要
求フルグＩ［Ｌ］が“１”にセツトされていない
かを調べる。 このフラグがセツトされていない場合は、ステ
ツプＳ６２８〜ステツプＳ６３４を実行し、更に
ステツプＳ６０６に戻つて、上記制御を、ステツ
プＳ６１４で、入れ換え要求フラグＩ［Ｌ］が
“１”になるまで繰り替えす。 もし上記の繰り返し過程で、ロボツト側で、パ
レツトの部品の残個数が１個になつたパレツトが
発見された（第２３Ａ図のステツプＳ２２）なら
ば、ステツプＳ２６（第２３Ａ図）にて、バツフ
ア側に入れ換え準備動作の指示がなされている筈
である。 即ち、このような入れ換え準備指示があると、
第５０Ｂ図のバツフアの制御プログラムのステツ
プＳ６５０から、ステツプＳ６５２に進んで、工
程番号Ｄ（第２３Ａ図のステツプＳ２４で、Ｄ＝
Ｇである）から、その新たなパレツトの圧をＨ
［Ｄ］を、変数テーブル（第２１Ａ図）をサーチ
することにより求め、ステツプＳ６５４でこの最
下位位置にあるパレツトを分離する。即ち、Ｈ
［Ｄ］までモータM_Tを回転させて分離爪４６２を
上昇し、その時点で、分離しようとする実パレツ
トの一段上以上の段のパレツトを前記分離爪４６
２により掛止するために、エアシリンダC_T1を駆
動する。この掛止後に、更に前記モータM_T1を回
転させて、分離対象のパレツトの一段上以上のパ
レツトを上昇させて、分離対象のパレツトを分離
する。こうして、実パレツトを他のパレツトから
分離した上で、ステツプＳ６５５でストツカに対
して分離完了通知を送出し、ステツプＳ６５６
で、ストツカからの入れ換え要求指示を待つ。 一方、ロボツトがフラグＩ［Ｌ］が“１”にセ
ツトしたことを、ストツカがステツプＳ６１４で
発見すると、ステツプＳ６１６に進んで、Ｓ［Ｌ］
の棚にある工程Ｌの空パレツトを、第５０Ｃ図に
示したような空引き出し位置まで上昇させる。即
ち、上昇した時点での空パレツトのある棚の床上
からの位置は、スライドガイド４９４ａ，４９４
ｂに整合する位置である。そこで、ステツプＳ６
１８でバツフアに対し、空パレツトの入れ換え要
求を通知する。そして、ステツプＳ６２０で、バ
ツフア下部の引き出し機構が空パレツトを引き出
すまで待つ。 この入れ換え要求を受けたバツフア側では、ス
テツプＳ６５８で、空パレツトの引き込み動作を
行なう。即ち、エアシリンダC_T3を駆動して、ス
ライドガイド４９４ａを偏倚させる。そして不図
示のモータを回転させて、第１のフツク４９０
ａ，４９０ｂを偏倚させていない状態で、このフ
ツクをストツカ内に摺動させる。そして、エアシ
リンダC_T2を駆動して、前記フツク４９０ａ，４
９０ｂを偏倚させて空パレツトをこのフツクに掛
止し、不図示の前記モータを逆転させて、空パレ
ツトをバツフア下部に引き込む。ステツプＳ６６
０に進み、ストツカに対して、空パレツトの引き
出しが完了したことを通知して、実パレツトの押
し込み位置に移動するようにストツカを促す。 この時点で、バツフアの制御は、２つの並行制
御になる。即ち、ステツプＳ６６２ａでの、スト
ツカからの上記押出し位置移動完了通知を待つこ
とと、ステツプＳ６６２ｂで、リフト機構が、バ
ツフアが空パレツトを放出しても差し支えない位
置まで上昇してきたことを待つことである。 ここで、リフト機構４０２側の制御について説
明する。このリフト機構４０２は、前述した第４
の変形例に等価な構成を有する。これは、この他
の実施例のバツフアの空パレツト引き出し機構が
固定式であるために、第４３図，第４４図に示し
た如く、正確なリフト位置の検出が必要になるか
らである。従つて、第５０Ｂ図に示したリフト機
構の制御は、第４５図のそれにほとんど等しい。
即ち、ストツカからの入れ換え要求通知をステツ
プＳ７００で受けたリフト機構４０２は、ステツ
プＳ７０２に進み、現在ストツカ内の空パレツト
の厚さを調べて、ステツプＳ７０４でその厚さに
応じたセンサ位置（第４３図のS₁，S₂，S₃）まで
リフト台４０６を上昇させる。この待機位置に到
着すると、ステツプＳ７０６で、その旨をバツフ
アに通知して、ステツプＳ７０８でバツフアから
の空パレツト放出通知を待つ。 リフト機構４０２の待機位置到着と、ストツカ
の実パレツトの押し入れ位置到着が、いずれが先
に起こつても、また、同時に起こつても構わな
い。 今、リフト機構４０２の待機位置到着が先に起
こつたとして、バツフアはステツプＳ６６２ｂか
らステツプＳ６６２ｃに進み、空パレツトを放出
する。即ち、エアシリンダC_T3を復帰させて、空
パレツトの掛止を解く。ステツプＳ６６２ｄでそ
の旨をリフト機構４０２に通知する。この通知を
受けたリフト機構４０２はステツプＳ７１０に進
んで、リフト台４０６を床位置まで下降させて、
ステツプＳ７１２、ステツプＳ７１４での、空パ
レツトｐがリフト台上に最大高さ位置まで積み上
げられたかを調べる動作を行なう。 一方、ステツプＳ６２０でバツフアからの空パ
レツト引き出し通知を待つていたストツカは、こ
の通知があると、第５０Ｄ図に示す如く、空にな
つた棚を実パレツトｐの押し入れ位置まで上昇さ
せる。そして、この位置に到着すると、ステツプ
Ｓ６２４で移動完了通知をバツフアに通知し、バ
ツフアからの新パレツトのストツカ内への押し入
れ完了通知を待つ。 移動完了通知をステツプＳ６６２ａで受けたバ
ツフアは、ステツプＳ６６４で実パレツトのスト
ツカ内への押出し動作を開始する。即ち、エアシ
リンダC_T4を偏倚させて、フツク５００ａ，５０
０ｂをパレツトのフランジに係合させ、そこで、
不図示のモータを回転させて、この実パレツトを
ストツカの棚内に押し入れる（第５０Ｄ図）。更
に、エアシリンダC_T4を復帰させ、前記モータを
逆転させて、押し入機構をバツフア内に戻す。ス
テツプＳ６６６では、ストツカに対し、入れ換え
終了通知を送る。更に、ステツプＳ６６８で、モ
ータM_Tを逆転させて、ガイド４６０，４６２に
より持ち上げられていたパレツトをローラ５４上
に戻し、エアシリンダC_Tを復帰させて、分離爪
４６２との係合を解く。 このようにして、固定位置での空パレツトの引
き出し、固定分離位置での実パレツトの押し入制
御が完了する。 尚、第５０Ｂ図の制御プログラムではリフト機
構４０２側の上昇開始は入れ換え要求（残個数零
個）であつたが、パレツト内の残個数が１個にな
つた時点で、行なうようにしてもよい。 他の実施例の変形例 上述した他の実施例の構成においては、バツフ
ア台５２上に載置されるパレツトｐ群は、ストツ
カ２４において入れ換え要求される順序に下から
順次重ねられるよう設定されている。このように
して、バツフア台５２上においてストツカ２４に
移送すべく分離されるパレツトは、バツフア台５
２上に直接載置されているパレツトｐ、即ち、最
下位置にあるパレツトｐに必ず規定されることに
なる。この為、一実施例において説明したような
エレベータ２６は必要で無くなり、バツフア台５
２の近傍に、分離機構４５４と入れ換え機構４８
０を備えるように構成すれば良いことになる。 しかしながら、この発明は、上述した他の実施
例の構成に限定されることなく、第５１図に他の
実施例の変形例として示すように、バツフア台５
２上には、任意の順番で種々のパレツトｐを載置
するように構成しても良い。 即ち、第５１図に示すように、他の実施例の変
形例においては、上述した一実施例において説明
したと同一構成のバツフア２２を備えている。従
つて、この変形例においては、バツフア台５２上
に任意に段積みされた複数のパレツトｐから、バ
ツフア２２の第２の分離爪６８において、所定の
パレツトｐが分離されることになる。 一方、この変形例においては、このバツフア２
２の分離位置に隣接した状態で、このバツフア２
２において分離されたパレツトｐを、分離位置と
同一高さまで上昇されてきたストツカ２４に移送
させるための、渡し手段の他の態様としてのトラ
ンスフア５５０が備えられている。 ここで、このトランスフア５５０は、上述した
一実施例の構成におけるエレベータ機構におい
て、エレベータ本体８６を、バツフア２２の分離
位置に隣接した状態で、且つ、その位置を固定さ
れと同じ状態で、備えている。即ち、このトラン
スフア５５０においては、エレベータ本体８６が
トランスフア本体５５２として、４本の支柱８２
ａ〜８２ｄに固定された状態で備えられている。
また、このトランスフア本体５５２には、上述し
た一実施例における入れ換え機構と同一の構成の
入れ換え機構９６を備えている。 換言すれば、この変形例においては、上述した
他の実施例において、バツフア４５０が入れ換え
機構４８０を備えていたことと相違して、バツフ
ア２２から独立して、トランスフア５５０に入れ
換え機構９６を備えるように構成したものである
と言うことが出来る。 以上のように、この変形例を構成することによ
り、バツフア台５２上には、任意の順番でパレツ
トｐが載置されていようとも、ストツカ２４の要
求に従つて、バツフア２２から要求されたパレツ
トｐを分離した上で、トランスフア５５０を介し
て、分離位置と同一高さまで上昇されてきたスト
ツカ２４の所定の入れ換え位置に、部品を満載し
たパレツトｐを補給することが出来るようにな
る。 尚、このトランスフア５５０の下部にストツカ
２４から引き込んだ空パレツトp′を、搬出機構７
６上に載置させるために、この搬出機構７６は、
上述した一実施例の第４の変形例で説明したリフ
ト機構４０２を備えているものである。 ここで、上述した入れ換え機構９６は、一実施
例における入れ換え機構と同一構成を採用するよ
うに説明したが、これに限定されることなく、例
えば、一実施例の第２の変形例において説明した
所の、実パレツト入れ換え機構９６ａと空パレツ
ト入れ換え機構９６ｂとを独立に備える構成を採
用しても良い事は言うまでも無い。 この他の実施例の変形例に係る制御は、空パレ
ツトの入れ換え位置は固定であり、その位置まで
の移動は、エレベータが無いために、ストツカ側
によつてなされるものであるから、その基本動作
は前述の、第５０Ａ図に示した制御と類似してい
る。また、バツフアは、第６図に示したバツフア
と同じものであるために、そのバツフア側の動作
制御は第２５Ａ図〜第２５Ｃ図に示した制御プロ
グラムを援用できる。 ［その他］ ＜ストツカ内でのパレツトのロツク＞ 尚、上述した２つの実施例及び種々の変形例に
おいて、ストツカ２４内において、各棚板１５６
に掛止されたパレツトｐは、単にこれのフランジ
部３８を下方から棚板１５６により支持された状
態に設定されているものである。この為、ストツ
カ２４がパレツトｐをロボツト１２に供給すべく
上下動すると、これら棚板１５６に支持されたパ
レツトｐの支持位置がずれる可能性が有る。ここ
で、このようにパレツトｐの支持位置がずれる
と、引き出し部１５４における出し入れ機構１７
２のフツク１８６が、引き出し位置の棚板１５６
に支持されたパレツトｐの第１の切り欠き部３８
ａに係合できない事態が生じる虞が有る。この
為、第５２図乃至第５４図に示すように、ストツ
カ２４内に、各パレツトｐを支持位置にロツクす
るロツク機構６００を備えるようにすると、更に
効果的である。尚、このロツク機構６００を実効
なさしめるために、第５２図に示すように、各パ
レツトｐの各フランジ部３８の下面の後端部（即
ち、搬送方向ｄに関して反対側で、第２の切り欠
き部３８ｂが形成されている側の端部）には、ロ
ツク機構６００によりロツクされる係止用穴部３
８ｄが形成されている。 一方、上述したロツク機構６００は、第５３図
及び第５４図に示すように、即ち、このロツク機
構６００は、ストツカ２４における昇降枠１５２
に取り付けられているものであり、この昇降枠１
５２の後部において、上下方向に沿つて延出した
状態でロツクロツド６０２を備えている。このロ
ツクロツド６０２は、その上下両端を、昇降枠１
５２の後部の上下両端に取着されたガイド部材６
０４ａ，６０４ｂを介して、上下方向に沿つて往
復動可能に配設されている。 このロツクロツド６０２を上下方向に沿つて往
復同するために、エアーシリンダC_Rが、エアー
シリンダ取付板６０６を介して、昇降枠１５２の
後部の下端に固着されている。このエアーシリン
ダC_Rのピストン６０８の上端は、上述したロツ
クロツド６０２の下端に接続されている。ここ
で、このエアーシリンダC_Rは、これに高圧空気
が供給されていない状態において、ピストン６０
８を引き込んだ位置に偏倚され、また、高圧空気
が供給された状態で、突出した位置に偏倚される
よう構成されている。 このように上下動されるロツクロツド６０２に
は、前述した棚板１５６と同一の配設ピツチで、
各々のパレツトｐに対応した状態で、ロツク部材
６１０が取着されている。各ロツク部材６１０
は、ロツクロツド６０２に固着された取付片６１
０ａと、この取付片６１０ａの先端上面に上方に
突出した状態で一体に形成されたロツクピン６１
０ｂとから構成されている。ここで、このロツク
ピン６１０ｂは、前述したパレツトｐのフランジ
部３８の後端下面に形成された係止用穴部３８ｄ
に挿脱自在に形成されている。 尚、各ロツクピン６１０ｂは、エアーシリンダ
C_Rが、ピストン６０８を引き込み位置に偏倚し
た状態で、第５３図及び第５４図に示すように、
夫々のパレツトｐから下方に離間するアンロツク
位置に規制され、エアーシリンダC_Rが、ピスト
ン６０８を突出位置に偏倚した状態で、図示して
いないが、夫々のパレツトｐの係止用穴部３８ｄ
に下方から挿入されるロツク位置に規制されるこ
とになる。 ここで、このエアーシリンダC_Rは、ストツカ
２４の昇降枠１５２からパレツトｐが引き出し台
１６８上に引き出される事に先立つて、高圧空気
の供給を停止されることにより、ロツク位置から
アンロツク位置に偏倚されるように構成されてい
る。 以上のようにこのロツク機構６００は構成され
ているので、ストツカ２４内において昇降枠１５
２が上下動している間は、ロツク機構６００のエ
アーシリンダC_Rに高圧空気が供給された状態に
なされている。このため、ロツク機構６００の各
ロツクピン６１０ｂは夫々のパレツトｐの係止用
穴部３８ｄに挿入され、この結果、全てのパレツ
トｐは、このロツク機構６００により、棚板１５
６上に支持された状態にロツクされることにな
る。 従つて、このロツク機構６００を備えることに
より、例えば、昇降枠１５２が上下動したとして
も、パレツトｐの支持位置は良好に固定されるこ
とになる。即ち、パレツトｐが引き出される際に
おいて、確実にフツクにより係合されることにな
る。 一方、パレツトｐが引き出されるために昇降枠
１５２が停止した状態において、エアーシリンダ
C_Rへの高圧空気の供給は停止されることになる。
このようにして、各ロツクピン６１０ｂは、対応
する係止用穴部３８ｄから引き抜かれ、各パレツ
トｐは、棚板１５６上を搬送方向ｄに沿つてスラ
イド自在な状態に設定されることになる。 このようにして、このロツク機構６００を備え
ることにより、昇降枠１５２の上下動に基づくパ
レツトｐの支持位置のずれは発生しなくなり、引
き出し部１５４における出し入れ機構１７２のフ
ツク１８６が、引き出し位置の棚板１５６に支持
されたパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに常
に確実に係合されることになる。 尚、このロツク機構を付加しストツカにおける
制御は、次の点を新たに追加すればよい。即ち、
ストツカで目標の棚を引き出し部１５４の引き出
し位置まで移動させたら、蓋４０を備えたパレツ
トであれば、その蓋を開けるエアシリンダC_S2（第
１６図）を駆動して蓋を開け、更にエアシリンダ
C_Rを駆動して、ロツクピン６１０を抜く。ステ
ツプＳ８２（第２４Ａ図）のパレツトの引き出し
部１５４への引き出しを開始するようにする。 又、ストツカの昇降ワークの上下動開始は、例
えばステツプＳ７２において、エアシリンダC_S2
（第１６図）を復帰して蓋を閉じ、更にエアシリ
ンダC_Rを復帰して、ロツクピン６１０がロツク
状態に復帰したことをもつて開始するように変更
する。 ＜FACに対する部品補充＞ 上記基本実施例のFACシステムは、ロボツト
へのストツカからの部品の効率的供給と、バツフ
アからストツカへの部品の効率的補給という課題
を達成するものである。しかし、FACシステム
も単体では、いずれ、ロボツトへの部品供給もス
トツカへの部品補給もできなくなり、従つて、何
等かの形で、外部からFACシステムへの部品補
充が必要である。FACシステムに対する部品補
充は、前述したように、無人車及び生産管理コン
ピユータによる自動補充と、人手による補充とが
用意されている。どちらを取るかは一概に断定で
きず、各々に一長一短がある。 FACシステムに対する外部からの部品補充の
契機となり得るものは、 ：ストツカに新たなパレツトを供給したため
に、他の部品のパレツトはあつても、その部品
のパレツトが１つもなくなつてしまつた場合、 ：搬送機構７６上に積載された空パレツトが、
エレベータの上下動を妨害する程度にまでの数
になつたとき。 これらの状態が発生することは、少なくとも
直ちにロボツトの停止に結び付くために、上記
条件が発生したときは、直ちにパレツトのバツ
フアへの補充しなくてはならない。 その他に、バツフアにパレツトを補充する条
件としては、 ：空パレツトがストツカで発生した場合にその
都度、無人車で補充するというのがある。但
し、これは、無人者によるFACと倉庫間の頻
繁な往復、若しくは人手による煩雑な空パレツ
トの入れ換えが必要となる。 ロボツトが残個数零個を検出するのは、ロボツ
ト制御（第２３Ａ図）のステツプＳ３６若しくは
ステツプＳ３０である。そこで、この検出と同時
に、新たなパレツトを補充することを命じる補充
要求をロボツトが出すようにする。さて、この補
充要求の送り先は、１つの態様として、無人車に
補充を行なうように仕向ける中央生産管理コンピ
ユータに対してである。他の態様としては、操作
者に対して空パレツト発生を喚起するための警告
灯である。前者は自動補充であり、後者は人手に
よる補充である。 ところで、新たなパレツトのバツフアへの補充
は、バツフア台上の既存のパレツトに新たなパレ
ツトを追加するためのバツフア停止動作と、搬出
機構７６上に積載されていた空パレツトをバツフ
ア側に移すための動作が含まれる。従つて、この
パレツトの補充の準備及び実際のパレツトのバツ
フアへの補充を、何時の段階で行なうかは、ロボ
ツトの効率的稼動の面から重要である。 ＊無人車による補充＊ 第５５Ａ図及び第５５Ｂ図を用いて、無人車に
よる新パレツトの補充を説明する。 第５５Ａ図は、中央の生産管理コンピユータ及
び無人車等を含めたパレツト補給システムの概要
を示す。FACがステツプＳ７７０で、組立てを
行なつていく過程で、生産管理コンピユータに対
し、上述の補充要求を送出する。生産管理コンピ
ユータからの補充準備指示がなければ、ステツプ
Ｓ７７２からステツプＳ７７６へ進んで、FAC
内のエレベータの搬出機構７６による空パレツト
の搬出が開始されていないかを調べる。開始され
ていなければ、ステツプＳ７７０に戻つて、組立
てを続行する。 ステツプＳ７５０で、上述のロボツトからの補
充要求をカウントしていくとともに、その要求を
記録していく。これは、生産管理コンピユータが
生産管理計画を把握しているために、１つのスト
ツカのパレツト内に部品がなくなつても、バツフ
ア上には同じ部品が他のパレツトに収容されてい
る場合があり、このことを生産管理コンピユータ
は認識管理しているからである。従つて、ロボツ
トからの補充要求が来ても、直ちにその要求に応
じて無人車による補充を行なうことはしない。そ
の代りに、ステツプＳ７５２で、生産管理コンピ
ユータがもつところのバツフアに積載されている
パレツトに関する追跡記録情報を調べて、必要に
応じて、ステツプＳ７５４で無人車に対して、発
車指示を出す。 尚、ステツプＳ７５０でロボツトからの補充要
求を受けると、直ちに無人車を発車させることは
しないが、無人車の上には倉庫から卸した要求の
パレツトを積載しておき、いつでも発車できる体
制を取つておく。また、このパレツトの無人車へ
の積載毎に、倉庫は無人車に対して、パレツトに
関する情報（第２５Ａ図）を与えていく。 ステツプＳ７５２における、所定状態発生の他
の要素は、例えばロボツトが部品のピツクに失敗
する等して、パレツト内の部品を生産計画よりも
余分に消耗して、生産管理コンピユータの予想よ
りも早めに搬送機構７６上に、空パレツトがエレ
ベータの上下動を妨害するほどに積載されたよう
な場合である。 さてこのような所定状態が発生すると、ステツ
プＳ７５４で無人車に対し、発車指示を示すと共
に、ステツプＳ７５５ステツプＳ７５６で、一
定時間の経過監視を行なう。この一定時間とは、
無人車がFACに到達するのに必要な時間よりも
若干短い時間である。この時間が経過すると、ス
テツプＳ７５８で、FACに対して、パレツト補
充の準備動作開始を指示する。FACが複数台設
置されていても、生産管理コンピユータは、これ
らFACへの無人車の移動所要時間は前もつて知
つている。そこで、その無人車のFAC到着の少
し前に、FACにおける補充準備が終了していれ
ば、無人車到着時点で直ちに、無人車からの補充
を開始することができるからである。即ち、この
一定時間の間は、FAC内で補充準備を行なわな
いようにすることにより、ロボツトによる組立て
を継続することができるというメリツトがあるか
らである。 一方、無人車はステツプＳ７６２で生産管理コ
ンピユータからの発車指示を受けて、FACへ向
けての走行を開始している。 また、FACシステムがステツプＳ７７２で、
生産管理コンピユータからの補充準備開始指示を
受けると、ステツプＳ７７４で、その準備動作を
開始する。この準備動作の詳細は、第５５Ｂ図に
示されている。一方、もしFACシステムが自身
で、補充準備動作の必要性を発見したら、ステツ
プＳ７７６ステツプＳ７７８に進んで、その準
備動作を開始する。この準備動作が終了したら、
ステツプＳ７８０で、無人車の到着を待つ。この
待ち時間は前述した理由により、最小時間の筈で
ある。無人車が到着すると、ステツプＳ７８２で
無人車からバツフアへの実際のパレツトの補充を
行ない、ステツプＳ７８４で、新たに追加された
パレツトに関する情報を、第２５Ａ図に示したメ
モリ領域で追加更新する。 補充準備について第５５Ｂ図を用いて説明す
る。この第５５Ｂ図は、FACシステムの管理マ
イクロプロセサと、搬出機構７６を制御するエレ
ベータのマイクロプロセサと、バツフアを制御す
るマイクロプロセサの制御プログラムのパレツト
補充に係る部分を示すものである。 管理マイクロプロセサがステツプＳ８００で、
生産管理コンピユータからの補充準備指示を受け
ると、ステツプＳ８０２でエレベータ等の動作を
停止させる。ステツプＳ８０４で、バツフアに対
し、バツフア台の上昇開始を指示して、ステツプ
Ｓ８０６でバツフアからの、上昇完了の通知を待
つ。 この上昇指示をステツプＳ８４０で受けたバツ
フアは、ステツプＳ８４２で、バツフア台を上昇
させる。バツフア台を上昇させると、もし、その
時点で分離されているパレツトが分離爪６８上に
掛止されているならば、その掛止を解除して、そ
の分離パレツトを合体し、ステツプＳ８４６で、
バツフア台上の最下位パレツトを、前記分離爪６
８により掛止させる。この掛止後ステツプＳ８４
８で、バツフア台を下降させても、パレツトは前
記分離爪６８に掛止されることになり、バツフア
台上にはパレツトは存在しない。そして、ステツ
プＳ８５０で、搬送機構７６に対してバツフア準
備完了を通知する。 この通知をステツプＳ８２２で受けた搬送機構
７６は、ステツプＳ８２４で、ローラを回転させ
て、空パレツトのバツフア側への移動を開始し、
ステツプＳ８２６で、その通知をバツフア側に送
る。 この通知を受けたバツフアは、ステツプＳ８５
２ステツプＳ８５４に進んで、無人車到着を待
つ。前述したように、無人車はすぐに到着する筈
である。 無人車が到着すると、空パレツトを無人車側に
渡すと共に、無人車から新たなパレツトを受けと
るという動作を、夫々のローラを駆動して同時に
行なう。ステツプＳ８５７では、バツフア台を新
たに積載されたパレツトと共に上昇させ、前記分
離爪６８に掛止されていた既存のパレツトと合体
する。ステツプＳ８５８では、新たに追加された
パレツトに関する情報を、無人車から受取り、ス
テツプＳ８６０では、第２５Ａ図のメモリ内容を
更新する。 こうして、新たなパレツトの補充準備を極力無
人車の到着直前に行なうようにすることにより、
極力無人車の停止時間を最小限に留めることがで
きる。 ＊人手による補充＊ 人手によるパレツトの補充は、前述したロボツ
トからの補充要求毎に警告灯を点灯して、その警
告等の表示を見た操作車が、手動で、空パレツト
の排出と新パレツトの積み上げと、パレツト情報
の入出力装置１８からの入力という動作を要旨と
する。 第５６Ａ図に上述の入出力装置１８上での入力
表示画面を、第５６Ｂ図に入力キーの配置を、第
５６Ｃ図に補充の動作シーケンスの概略を示す。
入力キーは第５６Ｂ図に示すように、〓パレツト
補充キー〓と、〓準備完了キー〓とがある。補充
の動作概略を第５６Ｃ図に従つて説明する。 前述のロボツトからの補充要求があると、ステ
ツプＳ９００で警告等が点灯する。これを見た操
作者が、ステツプＳ９０２で要求パレツトを確認
し、ステツプＳ９０４で〓パレツト補充キー〓を
オンする。 このようにすると、バツフア側は、ステツプＳ
９０６でバツフア台を入れ換え位置（分離爪６８
の位置）まで移動させ、既存のパレツトをこの爪
に掛止する。搬出機構側７６は、ステツプＳ９０
８でその上の空パレツトを排出する。 この点で、操作者は、ステツプＳ９１０でその
空パレツトを取り出し、ステツプＳ９１２で、要
求されたパレツトをバツフア台上に載せる。 ステツプＳ９１６では第５６Ａ図に示したよう
な情報を入出力装置１８から入力する。これらの
入力を行なう毎に、ステツプＳ９１８で第２５Ａ
図のデータが更新され、更新されたパレツトの順
序が入出力装置のCRT画面上に表示される。ス
テツプＳ９１６〜ステツプＳ９１８のルーチンは
必要となつたパレツトの数だけ繰り返す。 ステツプＳ９２２で操作者は、〓準備完了キー〓
をオンする。 こうすると、バツフア側は、ステツプＳ９２４
で前記分離爪６８位置から、バツフア台上に載せ
られている最上段のパレツトまでのストロークを
計算し、ステツプＳ９２６で、このストローク分
の下降を開始し、新規パレツトと既存パレツトと
の合体を行なう。そして、本FACシステムは動
作を再開する。 かくして、人手によるパレツトの補充を終了す
る。 尚、上述した25つの実施例及び種々の変形例
（以下、単に実施例等と呼ぶ。）において、上下動
可能に設けられたエレベータ本体８６及び昇降枠
１５２は４個を摺動可能に支持されるように、換
言すれば、両側から支持された状態で、摺動可能
に配設されるように説明した。しかしながら、こ
の発明は、このような構成に限定されること無
く、例えば、夫々エレベータ本体８６及び昇降枠
１５２に対応する一対の支柱に摺動可能に支持、
換言すれば、所謂片持ち支持で摺動自在に配設さ
れるように構成しても良いことは、言うまでも無
い。 また、上述した実施例等においては、１つのパ
レツトｐに対して、共通の部品ｘが複数収容され
るように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されること無く、例えば、１つのパレツ
トｐに、複数種類の部品x₁，x₂が夫々複数個収容
されるように構成しても良いことは、言うまでも
無い。 更に、上述した実施例等においては、バツフア
２２におけるバツフア台５２上に、複数のパレツ
トｐが段積み状態に保持されるように説明した
が、この発明は、このような構成に限定されるこ
と無く、例えば、各パレツトｐを起立した状態
で、横方向に複数並べて保持するように構成して
も良いことは言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、バツフア
台５２上に段積みされたパレツトを分離爪により
１つだけ分離する際において、製造誤差を吸収す
るために、分離位置の調整を行なる場合には、分
離爪の配設位置を固定し、バツフア台５２を上下
動するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定さえることなく、例えば、バツフア
台５２を固定し、分離爪を上下動する構成にして
も良いことは、言うまでも無い。また、バツフア
上に、同じ部品を収容するパレツトが複数個積載
されている場合は、先に積載された方のパレツト
（若しくは、より上位にある方のパレツト）を優
先して分離するようにしてもよい。 ＜実施例の効果＞ 以上説明した実施例により、次のような効果が
得られる。 Ａ：FACシステムにおいて得られる効果。 このFAC１０は、複数の部品ｘを横平面内に
収容するパレツトｐを棚状に複数個収納し、これ
らのパレツトのなかから所望の１つのものを、固
定された引き出し位置に引き出すために上下動を
行なうストツカ２４と、引き出し位置に引き出さ
れたパレツト２４から部品ｘを取り出して、その
部品ｘから製品に組上げるところのロボツト１２
とを基本的に具備している。このため、ロボツト
１２は、常に一定の引き出し位置に引き出された
パレツトｐから、迅速に部品の供給を受けること
が出来るようになる。 即ち、具体的には、部品をロボツト１２に供給
するためには、(1)パレツトｐを引き出し部に引き
出す。この引き出し部において、ロボツトが部品
の取り出し動作を行なう；(2)パレツトをストツカ
２４に引き戻す；(3)ストツカ２４の昇降枠を次に
供給される部品が収容されたパレツトの収納位置
が、引き出し位置に対応するまで上下動させる；
の３動作が必要となるだけである。このようにし
て、ロボツト１２における１部品を組立るに要す
る組立動作時間は短縮されると共に、組立動作制
御が簡単化される効果が達成される。 一方、従来技術で説明した特願昭61−200949号
及び61−200905号に係わる物品供給装置において
は、ストツカは固定されており、引き出し部が上
下動可能に配設されている。このため、ストツカ
からロボツトにパレツトを供給するために、(1)パ
レツトｐを引き出し部に引き出す。(2)引き出し部
をロボツトによる部品取り出し位置まで上下動さ
せる；この部品取り出し位置において、ロボツト
による部品の取り出し動作を受ける；(3)引き出し
部を、パレツトを引き出した位置まで上下動して
戻す；(4)パレツトをストツカ２４に引き戻す；(5)
引き出し部を、次に供給される部品が収容された
パレツトの収納位置まで上下動させる：の５動作
が必要となるものである。 尚、次のような構成を更に具備することによ
り、ストツカ２４からロボツト１２への効率的な
部品の供給が可能となる。 Ａ−１：ロボツトへの部品の供給の効率化 Ａ−１−：３種類の厚さを有するパレツトp₁，
p₂，p₃を、ストツカ２４の容量を許す限り、任
意の組合せで収納可能である。このようにし
て、各部品ｘの大きさに応じたパレツトｐを選
択することが出来、例えば、深いパレツトに、
背の低い部品を一層だけ収容するというよう
な、非効率的な収容状態が回避されることにな
る。 また、このパレツトｐの上側の側縁には、フ
ランジ部３８が一体に形成されている。このフ
ランジ部３８は、本来、自身をストツカ２４内
において、棚板に掛止するために設けられてい
るものである。しかしながら、このフランジ部
３８は、このような単機能を有するものでは無
く、これを搬送方向ｄに沿つて移動するための
切り欠き部を有するものである。そして、この
パレツトｐの移動においては、このように、切
り欠き部にフツクを係合させることにより、機
械的に係合した状態を介して実行されることに
なる。従つて、このパレツトｐの移動は、確実
に実行されることになり、また、その停止位置
も正確に規定される効果が奏せられることにな
る。 特に一実施例の構成においては、第１及び第
２の切り欠き部３８ａ，３８ｂと、対応するフ
ツク１０８，１１６，１２６との関係が、互い
に相補的に係合する略等脚台形の形状に形成さ
れている。このようにして、多少パレツトｐの
位置がずれていようとも、確実にフツクは切り
欠き部に係合することになる。また、この係合
状態は、フツクの台形形状における斜面が、切
り欠き部の台形形状における斜面に当接した状
態で保持されることになる。即ち、フツクが切
り欠き部に係合した状態において、フツクと切
り欠き部との間には、間隙が生じていない状態
となる。このようにして、フツクが搬送方向ｄ
に沿つて移動することにより、パレツトを搬送
する際において、フツクの動きがそのままパレ
ツトに伝えられ、パレツトに何等衝撃が与えら
れずに、スムースにパレツトは搬送されること
になる。 Ａ−１−：製品組立てに必要な部品、その組立
てに要する工程順、各工程毎にそれらの部品を
どの棚のパレツトｐに収容されているものを選
ぶかは、任意に選択、変更可能であり、例え
ば、工程順に従つて部品を、上から順に、１パ
レツト／１部品という形態で収容可能であり、
また、例えば、同一パレツトｐから異なる複数
工程で、同じ部品ｘを取り出すようにも設定で
きる。このように、フレキシブルに組立に関す
るフアクタを設定できる効果が奏せられるもの
である。 Ａ−１−：工程順等は、マニユアルでも、ホス
トコンピユータからの自動でも設定できるの
で、例えば、工場等の規模に応じて、多様に対
応できることになる。また、工場等の現場にお
いても、製品の特殊性に対応して、変更が可能
であり、使い勝手の良いものである。 Ａ−１−：ストツカ内に収納されている各パレ
ツト内の部品残個数Ｚを、ロボツトが管理する
ことにより、パレツトの入れ換え準備動作開始
の契機、空パレツト入れ換え動作開始の契機
を、ロボツト自身が管理できる。即ち、組立て
主体であるロボツトが、上記動作開始の契機を
管理することにより、組立てに支障を来さない
ような最適な開始タイミングを、ロボツト自身
が選択できる。 Ａ−２：部品の補給の効率化 基本構成として、前述したストツカ２４の他
に、このストツカ２４に対して、部品を補給する
ためのバツフア２２を備えている。そして、スト
ツカ２４にバツフア２２から必要な部品ｘを補給
する際には、先ず、ストツカ２４においてロボツ
ト１２に部品を供給したために空になつたパレツ
トを引き出して、搬出すると共に、この引き出し
により空になつた収納位置に、バツフアから実パ
レツトを取り出して入れ換えることにより、常
に、ストツカ２４において部品が無くならない状
態を実現している。 特に、所定のパレツトｐにおいて部品ｘが用い
尽されて空となるパレツトの入れ替えの必要性
（残個数１個）を予測判断し、それが必要になる
であろうと判断されるときは、空となるパレツト
の代りに新たなパレツトを準備（入れ換え準備）
することにより、部品補給の効率化が図られてい
る。 この効率化は基本的に、予備のパレツトを複数
個用意しておき、この中から用い尽された部品ｘ
と同一部品を収容するパレツトｐを選択分離する
機能を有するバツフア２２により達成されるもの
である。ここで、このバツフアが上記入れ換え準
備を指示されると、上記パレツトｐの選択分離を
行なうことにより達成される。このようにして、
パレツトｐにおける残個数が零個になつても、そ
の時点において、入れ換え準備が完了しているの
で、直ちに入れ換え動作が行なわれ、トータルの
パレツトｐの入れ替え時間が短縮化され、ロボツ
ト１２の停止の防止、若しくは、停止してもその
時間の最小化が図れる効果が奏せられるものであ
る。かかる効果は、下記の具体的態様により、よ
り明確化されることになる。 Ａ−２−：バツフア２２における分離位置に関
して、次の効果が達成される。即ち、 Ａ−２−−１：分離位置が所定の位置に固定
されている場合には、分離すべきパレツトｐ
のみが、その分離位置で分離されることにな
る。この為、分離された後において、この分
離を外すことにより、再び、残されたパレツ
トを段積み状態に設定することが出来、その
後、任意の高さ位置にあるパレツトが分離出
来ることになる。 尚、この所定位置に設定される分離位置
は、２種類設定されるものである。即ち、 Ａ−２−−１−ａ：この分離位置が、バツ
フア台５２より上方の任意の高さ位置に設
定されている場合には、バツフア台５２上
に段積みされたパレツトｐの中から、任意
のパレツトが選択されて分離されることに
なる。 尚、バツフア台５２上に段積みされたパ
レツトは、各々が製造誤差を有しているも
のであるので、分離位置における分離しよ
うとするパレツトの高さが、正確に規定さ
れないことになる。この為、この実施例に
おいては、分離位置を正確に規定するため
のセンサ８０を備えているので、例え、こ
の製造誤差が累積されたとしても、確実に
所望のパレツトｐが分離されることにな
る。 Ａ−２−−１−ｂ：この分離位置が、バツ
フア台５２上に直接載置されているパレツ
トを分離するよう規定されている場合に
は、このバツフア台５２上に載置されてい
るパレツトｐは、下から順次、ストツカ２
４において入れ換え要求される順番で重ね
られている。このように構成することによ
り、後述するように、バツフア２２自身が
入れ換え機能を具備することが出来るよう
になり、エレベータ２６を不要とする構成
を実現できる故羽賀が奏せられるものであ
る。 Ａ−２−−２：分離位置が、バツフア台５２
上に段積みされている全てのパレツトｐに対
して設定されている場合には、分離動作に伴
なつて、一括して全てのパレツトが分離され
ることになる。このようにして、任意のパレ
ツトを引き出して、空パレツトｐと入れ換え
ることが可能となり、入れ換え動作の簡略化
が達成されることになる。 Ａ−２−：Ａ−２の分離機能を有するバツフア
２２とストツカ２４との間で、入れ替え準備動
作が行なわれる際に、バツフア２２におけるパ
レツトの分離位置と、ストツカ２４内の空パレ
ツトの棚位置とを整合させる必要がある。この
整合の態様として、下記のものがある。 Ａ−２−−１：ストツカ２４が移動（上下
動）機能を有し、パレツトｐの分離位置がバ
ツフア２２において固定である場合には、バ
ツフア２２における分離位置とストツカ２４
における空パレツトp′の棚位置とが整合する
ように、ストツカ２４自身が分離位置に隣接
する位置まで移動する。このようにして、ス
トツカ２４自身が実パレツトをもらい受けに
行くので、空パレツトの入れ換え時間は、短
く設定される効果が達成されることになる。 Ａ−２−−２：前記Ａ−２で説明した分離の
機能を具備するバツフア２２と、入れ換え準
備指示がある毎に、バツフア２２の分離位置
とストツカ２４での入れ換え位置との間を上
下往復して、分離されたパレツトをストツカ
２４まで運ぶエレベータ２６との組合せで、
入れ替え準備を行なることが出来る。この場
合、Ａ−２−−１で説明したように、スト
ツカ２４が自ら実パレツトをもらい受け動作
をすることが無いので、ストツカ２４におけ
るロボツト１２へのパレツトの引き出し動作
が損なわれることが無くなる効果が達成され
ることになる。 Ａ−２−：前記Ａ−２で説明した分離機能を有
するバツフア２２と、このバツフア２２に隣接
した状態で、その分離位置に固定的に位置する
入れ換え機能を有するトランスフア５５０と、
トランスフア５５０に隣接する位置まで上下移
動を行なうストツカ２４とを備えることによつ
ても、同様な効果が奏せられることになる。 Ａ−２−：バツフア台上に積載されているパレ
ツトに関する識別情報をメモリ内に記憶するこ
とにより、バツフアからストツカへの補給が容
易確実となる。即ち、バツフアから新たなパレ
ツトを必要となる順序は、バツフア台上に積載
されている順序とは無関係であるからである。
従つて、バツフア台にパレツトを補充するとき
は、個々の補充されるパレツトの識別をバツフ
アに与えるだけでよくなり、補充パレツトの積
載順序を意識する必要がなくなるという効果が
ある。その結果、無人倉庫における交換パレツ
トの無人車への積載順序、人手による、バツフ
ア台上への補充積載順序等に対する配慮が不要
となり、作業の効率化が図れる。 逆に、このようなメモリ情報がなくとも、バ
ツフア台上に、前もつて分つているところの空
パレツトの発生順に、実パレツトが積載されて
いれば、問題ない。 Ａ−３：空パレツトと実パレツトｐとの入れ換え
動作の効率化 入れ換え準備を行なつた後に、空パレツトp′と
新たなパレツトｐとの実際の入れ換え動作を行な
う構成により、入れ換え動作の効率化が達成され
ることになる。この入れ換え動作を実行する態様
として、次の３つの態様が有る。 Ａ−３−：ストツカ２４と、上下移動するエレ
ベータ２６と、任意順序で段積みされたパレツ
トｐの分離機能を有するバツフア２２とを備
え、前記エレベータ２６が入れ換え機構９６を
具備する構成により、上述した効果が達成され
るものである。 Ａ−３−：ストツカ２４と、任意順序で段積み
されたパレツトｐを、固定された分離位置で分
離する分離機構を有するバツフア２２と、固定
分離位置に隣接して設けられたトランスフア５
５０とを具備し、このトランスフア５５０が入
れ換え機構９６を具備する構成により、上述し
た効果が達成されるものである。 Ａ−３−：ストツカ２４と、所定の取り出し順
序で段積みされたパレツトｐを、固定された分
離位置で分離するバツフア２２とを具備し、こ
のバツフア２２に入れ換え機構４８０を具備す
る構成により、上述した効果が達成されるもの
である。 Ａ−３−：この入れ換え機構９６は、フツク１
０８，１１６，１２６を用いて、パレツトｐの
切り欠き部３８ａ，３８ｂに機械的に係合した
状態で、パレツトｐを移動させるように構成さ
れている。このようにして、入れ換え動作にお
いては、パレツトｐは、確実に移動させること
になると共に、その停止位置が正確に規定さ
れ、入れ換え動作が確実に実行されることにな
る効果が達成される。 ここで、フツクの個数に応じて、２つの態様
が有る。即ち、 Ａ−３−−１：パレツトｐの第１の切り欠き
部３８ａに係合してパレツトｐをバツフア２
２から取り出すための第１のフツク１０８
と、パレツトｐの第２の切り欠き部３８ａに
係合して、パレツトｐをストツカ２４に押し
出すための第２のフツク１１６と、空パレツ
トp′をストツカ２４から引き込むための第３
のフツク１２６との、３個のフツクを備える
構成においては、第３のフツク１２６を第２
のフツク１１６の直下方に位置付け、一体に
移動するよう構成することにより、第１のフ
ツク１０８の移動ストロークと、第２のフツ
ク１１６の移動ストロークとを同一距離に設
定することが出来、入れ換え機構９６の構成
の簡略化と、入れ換え動作の制御が簡単にな
る効果が達成さえることになる。 尚、フツクの駆動源として、以下の２つの
態様が有る。即ち、 Ａ−３−−11−ａ：３個のフツクを共通の
スライド板１０６に取り付けることとし、
このスライド板１０６を１つの駆動モータ
により往復駆動することにより、３つのフ
ツクが１つの駆動源で駆動されることにな
り、制御の簡略化が図られる効果が達成さ
れることになる。 Ａ−３−−１−ｂ：第１及び第２のフツク
１０８，１１６である２個のフツクを第１
の駆動モータで往復駆動し、第３のフツク
１２６を第２の駆動モータで往復駆動する
構成により、駆動モータの数は、上述した
Ａ−３−−１−ａの場合より増すもの
の、夫々の駆動のための構成は簡略化され
る効果が得られるものである。 Ａ−３−−２：パレツトｐの第１の切り欠き
部３８ａに係合してパレツトｐをバツフア２
２から取り出すための第１のフツク１０８
と、パレツトｐの第２の切り欠き部３８ａに
係合して、パレツトｐをストツカ２４に押し
出すと共に、空パレツトp′をストツカ２４か
ら引き込むために第２のフツク１１６との、
２個のフツクを備える構成においても、この
入れ換え機構９６は機能するものである。但
し、この場合において、第２のフツク１１６
が、２つの動作を果たすために、その動作時
間は、上述したＡ−３−−１の場合と比較
して長くなるものである。しかしながら、簡
単な構成で、安価に製造される効果が達成さ
れるものである。 Ａ−４：空パレツトの搬出動作の効率化： ストツカ２４から空パレツトp′を引き出して、
ここに実パレツトｐを押し入れて入れ換え動作を
実行すると、必ず、FACシステム１０内に、空
パレツトp′が生じることになる。ここで、この実
施例においては、この空パレツトp′用の搬出機構
７６を備えているので、この空パレツトp′が、所
定数以下において、良好に搬出されるので、所定
数以上に段積みされて、次の入れ換え動作が阻害
されない効果が達成されることになる。 この搬出動作においては、空パレツトp′を搬出
機構７６上に積み上げるに際して、以下に述べる
ような種々の態様が有る。 Ａ−４−：エレベータ２４のエレベータ本体８
６自身が搬出機構７６直上方、または、搬出機
構７６上に既に積み上げられた空パレツトp′の
直上方まで下降して、エレベータ本体８６の下
部に支持された空パレツトp′を搬出機構７６上
に積み上げる。このように構成することによ
り、原則として、パレツトの入れ換え動作を阻
害することなく、空パレツトp′は、搬出機構７
６において積み重ねられることになる。 Ａ−４−：搬出機構７６が、リフト機構４０２
を備えており、このリフト機構４０２が上昇し
て、入れ換え機構９６に支持されている空パレ
ツトp′を、このリフト機構４０２に積み重ねる
よう動作する。このようにして、Ａ−４−の
場合の比較して、更に、入れ換え動作を阻害す
る可能性が減少する効果が奏せられることにな
る。 尚、このリフト機構４０２を備える構成にお
いて、以下に述べる２種類の態様が存在する。 Ａ−４−−１：このリフト機構４０２が、エ
レベータ本体８６の下方に配設されている場
合には、エレベータ本体８６に空パレツト
p′が引き込まれるまでの間に、このリフト機
構４０２が、所定位置まで上昇して、待機す
ることが出来るので、エレベータ本体８６の
下降時間を短く設定することが出来ることに
なる。このようにして、空パレツトp′を搬出
する動作に必要な時間が短縮化されることに
より、次の入れ換え動作が遅延されることが
回避されることになる効果が達成される。 Ａ−４−−２：このリフト機構４０２が、エ
レベータ本体８６の下方に配設されているの
では無い場合には、以下の２つの態様が有
る。即ち、 Ａ−４−−２−ａ：バツフア２２の分離位
置に隣接した状態で固定した位置に設けら
れたトランスフア５５０の下方こリフト機
構４０２が配設されている場合には、空パ
レツトp′が引き出されて支持されるトラン
スフア５５０のトランスフア本体５５２
が、位置固定であるため、この空パレツト
p′を搬出機構７６上に重ねるために、この
リフト機構４０２は必須の構成要件とな
る。 Ａ−４−−２−ｂ：バツフア２２が入れ換
え機能を備える状態において、このバツフ
ア台５２の下方にリフト機構４０２が配設
されている場合には、空パレツトp′が引き
出されて支持されるバツフア台５２が、位
置固定であるため、この空パレツトp′を搬
出機構７６上に重ねるために、このリフト
機構４０２は必須の構成要件となる。 Ａ−４−：上述したＡ−４−において説明し
たように、リフト機構４０２を備える場合にお
いて、センサS₁，S₂，S₃を設けることにより、
以下の２つの効果が達成されることになる。即
ち、 Ａ−４−−１：このセンサS₁，S₂，S₃が、リ
フト機構４０２の上昇位置を規定するために
用いられる場合において、この上昇位置は、
リフト機構４０２上に重ねられる空パレツト
p′の高さに応じて変化するものである。即
ち、パレツトp′の高さに関係無く、最大高さ
のパレツトp₃を重ねられるように所定の上昇
位置を規定すると、最小高さを有するパレツ
トp₁を重ねる場合において、この最小高さを
有するパレツトp₁の底面と、リフト機構４０
２またはこのリフト機構４０２上に載置され
ているパレツトの最上位置との間に、かなり
大きい間隙が生じることになる。この為、こ
の間隙を介して空パレツトp₁′を重ねようと
すると、この空パレツトp₁′の姿勢が崩れて、
良好に重ねられない事態が生じることになる
可能性が有る。 しかしながら、センサS₁，S₂，S₃により、
各パレツトの高さに応じた最適の上昇位置が
規定されているので、上述した問題は生じる
ことなく、確実にこの空パレツトp′は、リフ
ト機構４０２上に重ねられる効果が達成され
ることになる。 Ａ−４−−２：このセンサS₁，S₂，S₃が、リ
フト機構４０２の上昇位置を規定するために
用いられる場合において、更に、エレベータ
本体８６の下方にこのリフト機構４０２が配
設されている場合には、このセンサS₁，S₂，
S₃が、エレベータ本体８６の最下位置におい
て、空パレツトp′を受け取るべく、リフト機
構４０２の上昇位置を規定している事によ
り、エレベータ本体８６から空パレツトp′を
搬出機構７６に移すために必要なエレベータ
本体８６の下降時間が最小に設定されること
になる。このようにして、空パレツトp′を搬
出機構７６に移す為に必要な時間が短縮され
て、次の入れ換え動作を遅らせる可能性が減
少する効果が達成されることになる。 Ａ−５：パレツトに蓋体４０を被せておく事によ
る効果： 内部に収容した部品ｘを取り出すために、上面
が開放されたパレツトｐを用いて、部品ｘを搬送
する場合において、この収容した部品が、搬送途
中、又は、バツフア２２及びストツカ２４内での
収納中において、埃等からの汚れから守るため
に、各パレツトｐには、蓋体４０が設けられてお
り、この蓋体４０は、上面開口を、開放可能に閉
塞するものである。このように各パレツトｐの蓋
体４０が取り付けられているので、内部に収容さ
れた部品ｘは、埃等からの汚れから確実に守られ
る効果が奏せられるものである。 Ａ−５−：ここで、この蓋体４０は、ストツカ
２４において、パレツトｐがロボツト１２への
引き出し位置にもたらされている間を除いた全
ての期間において、パレツトｐを覆つているも
のである。このようにして、パレツトｐの上面
が開放されている期間は、これから部品ｘが取
り出されるために、必要となる開放期間である
引き出し期間に限定されているので、埃等のパ
レツトｐ内への侵入は、最小限に押えられ、部
品ｘの埃等による汚れは、極力防止される効果
が得られるものである。 Ａ−５−：この蓋体４０がパレツトｐから取り
外される場合において、蓋体開放機構１７０に
おける持ち上げアーム１６０は、斜め下方から
直線的に斜め上方に移動して、パレツトｐの第
３の切り欠き部３８ｃを介して蓋体４０の側縁
に下方から係合して、蓋体４０を上方に持ち上
げるようにしている。このような持ち上げアー
ム１６０の直線的な移動は、これの駆動源を１
つで済ませることを許容するものであり、持ち
上げ動作時間の短縮化を達成すると共に、コス
トの低廉化を達成する効果を奏するものであ
る。 尚、このようにパレツトｐの第３の切り欠き
部３８ｃを通過した持ち上げアーム１６０は、
蓋体４０をこのように持ち上げた状態におい
て、パレツトｐの搬送方向に沿う移動を何等阻
害しないように構成されていることは、言うま
でも無い。 Ａ−６：ストツカ内におけるパレツトのロツク ストツカ２４内において、各パレツトｐは、上
下駆動される昇降枠１５２の対応する棚板１５６
上に支持されている状態に設定されているもので
ある。ここで、この棚板１５６上に支持されてい
る状態において、各パレツトｐは、ロツク機構６
００により、棚板１５６上での搬送方向に沿う動
きを係止されている。このようにして、例え、昇
降枠１５２が上下動することによる振動等に基づ
いて、各パレツトｐが搬送方向に沿う移動力を受
けようとも、ロツク機構６００によりロツクされ
ているので、各パレツトｐは、対応する棚板１５
６上の所定の位置に確実に係止されることにな
る。 この結果、昇降枠１５２が停止した状態におい
て、このロツク機構６００によるロツクが解除さ
れた状態において、常に各パレツトｐは、所定の
位置にもたらされており、各パレツトのロボツト
１２への引き出し動作や、空になつた場合の引き
込み動作が、確実に実行されることによる効果が
達成されることになる。 Ｂ：工程変更の容易性の効果 上記項目で述べたFAC実施例の効果は、ロボ
ツト、ストツカ、エレベータ、バツフア、リフト
機構等を色々と組合せた場合の主にハードウエア
とそれを制御する制御プログラムとの構成からみ
た効果である。制御プログラム等のソフトウエア
はその変更容易性にも特徴があるべきであるか
ら、そこで、本FACに用いられている制御プロ
グラムが変更に対してどのように柔軟性を有する
かという観点からの効果をみる。 即ち、実施例において、工程という変数Ｇによ
り、その工程に使われる部品を関連付けている。
パレツトとパレツトを収納する棚位置を、変数Ｓ
によつて関連付け、この棚位置変数Ｓを上記工程
Ｇによつて、配列化（Ｓ［Ｇ］）している。かくし
て、工程←→棚位置←→パレツト←→部品という関連が
明確化されている。従つて、この配列を変換する
だけで、工程が変り、しかも、工程が変つても、
パレツトを収納した棚位置の変更は必要ない。ま
た、制御プログラムの変更も必要がないという効
果がある。 さらに、上記配列を入力装置のCRT画面上に
表示しているので、その工程等の変更は極めて容
易であるという効果もある。 Ｃ：外部からのFACへの補充の効率化の効果 本FACシステムは、ストツカからロボツトへ
の固定位置での部品供給、バツフアからストツカ
への部品補給を基本とし、供給、補給の単位はパ
レツト単位である。従つて、FACシステム内に
部品がなくなれば、外部から部品を満載した新た
なパレツトを補充する必要がある。 本FACシステムは、部品供給という過程と、
部品のパレツトを介した補給という過程とを独立
したものにしている。この２つの過程を独立にす
ることにより、ストツカへの補給ができなくなつ
たからといつて、直ちにストツカからロボツトへ
の供給が止るわけではなくなる。そして、部品補
充を、FAC側での準備過程（バツフア台上の既
存パレツトを全て情報に掛止する過程と、エレベ
ータ下に積載されている空パレツトを搬出する過
程）と、FACとこのFACに部品を供給する外部
（無人車）とが共同で動作する実際の補充過程と
に分割して、上記部品補給という過程を、パレツ
ト補充の上記準備過程に一致させたことにより、
部品補充全体の時間が短縮化され、結果的に、無
人車の停止する時間が短くするという効果が得ら
れる。また、人手による補充においても、その手
間はかかるものの、前記Ｂに記した効果と加味さ
れて、新たなパレツトの補充によつて増えたバツ
フア台上のパレツトに関する情報の更新が容易に
なる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる物品供
給装置によれば、非分離の状態で積み重ねられた
複数の収容箱の中から所望のものを分離する分離
手段を特に具備することにより、分離された収容
箱を収納手段に補給することが可能となる。この
ことは、外部からの一時貯蔵手段への収容箱の補
充、即ち、複数の収容箱の台上への移送は、非分
離の積み重ね状態でも許容することになる。従つ
て、一時貯蔵手段における収容箱の補充が短時間
ですむなどの具体的な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる一実施例のFACシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトp_aの分離
動作を順次示す正面図；第８Ａ図乃至第８Ｅ図
は、バツフアの分離動作における位置修正動作を
順次示す正面図；第９図はエレベータの構成を示
す斜視図；第１０図はエレベータにおけるエレベ
ータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面図；第
１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、
入れ換え機構の構成を示す正面図；第１２図は入
れ換え機構を取り出した状態で示す斜視図；第１
３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入
れ換え動作を順次示す正面図；第１４図はストツ
カの構成を示す斜視図；第１５図は蓋体開放機構
の構成を示す側面図；第１６図は蓋体開放機構に
おける蓋体を持ち上げた状態を示す側面図；第１
７Ａ図乃至第１７Ｅ図は、工程順及び棚の載置順
によつて、ストツカーなどの動きが変化すること
を説明する図；第１８図は、実施例の制御部の構
成及び、それと生産管理コンピユータ等との接続
関係を示した図；第１９Ａ図乃至第１９Ｃ図は、
入力装置への入力メニユー及びその表示状態を示
す図；第２０図は、ストツカーの各棚位置のテイ
ーチングを説明する図；第２１Ａ図は、各制御モ
ジユールで共通に使われる変数を説明する図；第
２１Ｂ図は、キユーの構成を説明する図；第２２
Ａ図及び第２２Ｂ図は、FACシステムにおける
各モジユール動作の上下位置関係を説明する図；
第２３Ａ図及び第２３Ｂ図は、ロボツト制御プロ
グラムのフローチヤート；第２４Ａ図及び第２４
Ｂ図は、ストツカー制御プログラムのフローチヤ
ート；第２４Ｃ図は、ストツカー制御において、
工程番号が変遷する様子を説明する図；第２５Ａ
図は、バツフアの制御に使われる変数の構成を説
明する図；第２５Ｂ図及び第２５Ｃ図はバツフア
制御プログラムにのフローチヤート；第２６Ａ図
及び第２６Ｂ図は、エレベータ制御プログラムの
フローチヤート；第２７Ａ図乃至第２７Ｇ図は、
パレツト入れ換え動作をエレベータ中心にして順
次説明する図；第２８図は、搬送機構への空パレ
ツトの積み上げを説明する図；第２９図は、シス
テムを初期稼動状態に設定する制御のフローチヤ
ート；第３０図は第１の変形例に係る制御プログ
ラムのフローチヤート；第３１図は第１の変形例
に係わるバツフアの構成を概略的に示す斜視図；
第３２図は第３１図に示した段ばらし機構におけ
る分離爪の配設ピツチが最大に設定された状態を
示す正面図；第３３図は第３１図に示した段ばら
し機構における分離爪の配設ピツチが最小に設定
された状態を示す正面図；第３４図は段ばらし機
構の構成を示す側面図；第３５図は第２の変形例
に係わるエレベータの構成を概略的に示す斜視
図；第３６図は第３５図に示したエレベータにお
ける実パレツト入れ換え機構の構成を示す底面
図；第３７図は第３６図に示す実パレツト入れ換
え機構の構成を示す側面図；第３８図は第３５図
に示す空パレツト入れ換え機構の構成を示す底面
図；第３９図は第３８図に示す空パレツト入れ換
え機構の構成を示す側面図；第４０図は第３の変
形例における入れ換え機構の構成を示す側面図；
第４１図は第４０図に示す入れ換え機構を、部分
的に破断して示す正面図；第４２Ａ図乃至第４２
Ｈ図は、第３の変形例の動作を簡略化した状態
で、順次示す正面図；第４３図は第４の変形例に
おけるリフト機構を備えたバツフアを示す斜視
図；第４４図は第４３図に示すセンサの配設位置
を示す側面図；第４５図は第４の変形例における
エレベータ及びリフト機構の制御フローチヤー
ト；第４６図は、この発明に係わる他の実施例の
概略構成を示す斜視図；第４７図は第４７図に示
すバツフアにおけるバツフア台回りの構成を示す
斜視図；第４８図は第４８図に示すバツフア台の
下面の状態を示す底面図；第４９図はバツフア台
に設けられた入れ換え機構の構成を示す側面図；
第５０Ａ図及び第５０Ｂ図は、共に、他の実施例
に係る制御プログラムのフローチヤート；第５０
Ｃ図及び第５０Ｄ図は、共に、他の実施例におけ
るパレツトの入れ換え動作のシーケンスを示す
図；第５１図は他の実施例の変形例の構成を概略
的に示す斜視図、第５２図はパレツトのフランジ
部の下面に係止用穴部を形成した場合を示す斜視
図；第５３図はストツカ内のパレツトの支持位置
をロツクするためのロツク機構の構成を示す正面
図；第５４図は第５３図に示すロツク機構の側面
図；第５５Ａ図、第５５Ｂ図は夫々、バツフアへ
のパレツトの無人車を介した補充動作に係る制御
プログラムを示すフローチヤート；第５６Ａ図、
第５６Ｂ図は夫々、バツフアへのパレツトの人手
を介した補充に係る動作における入力表示を示す
図；そして、第５６Ｃ図は、バツフアへのパレツ
トの人手を介した補充に係る動作のシーケンスを
示す図である。 図中、１０…フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２…ロボツト、
１４…部品供給システム、１６…制御ユニツト、
１８…入力装置、２０…無人車、２２…バツフ
ア、２４…ストツカ、２６…エレベータ、ｄ…搬
送方向、 無人車２０関係 ２８…筐体、３０…車輪、３２…パレツト載置
台、３２ａ…搬出ローラ、３４…空パレツト載置
台、３４ａ…搬入ローラ、 パレツトｐ（p₁，p₂，p₃…）関係 ３６…パレツト本体、３８…フランジ部、３８
ａ…第１の切り欠き部、３８ｂ…第２の切り欠き
部、３８ｃ…第３の切り欠き部、４０…蓋体、ｘ
（x₁，x₂，x₃…）…部品、Ｂ…バーコード、 バツフア２２関係 ４２…基台、４４ａ〜４４ｄ…支柱、４６ａ；
４６ｂ…起立板、４８…ガイド部材、５０…摺動
部材、５２…バツフア台、５２ａ…突出片、５４
…搬入ローラ群、５６…ローラガイド、５８…ス
リツト、６０…ボールねじ、６２…エンコーダ、
６４…分離機構、６６…第１の分離爪、６８…第
２の分離爪、７０…支持ロツド、７２…接続板、
７４…バーコードリーダ、７６…搬出機構、７８
…搬出ローラ、８０…センサ、Ｂ…バーコード、
C_B1；C_B2…エアーシリンダ、M_B…サーボモータ、 エレベータ２６関係 ８２ａ〜８２ｄ…支柱、８４…連結部材、８６
…エレベータ本体、８８…ガイド部材、９０…摺
動部材、９２…ボールねじ、９４…エンコーダ、
９６…入れ換え機構、９８…ステイ、１００…揺
動アーム、１００ａ…長溝、１０２…ガイド溝、
１０４…ガイドピン、１０６…スライド板、１０
８…第１のフツク、１１０…第１のフツクスライ
ド部材、１１２…エアーシリンダ用支持板、１１
４…第１のピストン、１１６…第２のフツク、１
１８…第２のフツクスライド部材、１２０…第２
のピストン、１２２…固定スライドガイド、１２
４…取り付け板、１２６…第３のフツク、１２８
…第３のフツクスライド部材、１３０…第３のピ
ストン、１３２…ガイド溝、１３４…可動スライ
ドガイド、１３６…スライド部材、１３８…エア
ーシリンダ用支持板、１４０…第４のピストン、
２３０…空パレツト引き出し位置にあるエレベー
タ本体、２３２…実パレツト押し出し位置にある
エレベータ本体、Ａ；Ｂ…サーボモータの回転方
向、C_E1；C_E2；C_E3；C_E4…エアーシリンダ、M_E1
…サーボモータ、M_E2…サーボモータ、 ストツカ２４関係 １４２…基台、１４４ａ〜１４４ｄ…支柱、１
４６…連結枠、１４８…ガイド部材、１５０…摺
動部材、１５２…昇降枠、１５４…引き出し部、
１５６…棚板、１５８…切り欠き部、１６０…持
ち上げアーム、１６０ａ…本体部、１６０ｂ…上
面、１６０ｃ…突起部、１６２…突出片、１６４
…ボールねじ、１６６…エンコーダ、１６８…引
き出し台、１７０…蓋体開放機構、１７２…出し
入れ機構、１７４…支持ステイ、１７６…ストツ
パ、１７８…スライドガイド、１８０…ガイド部
材、１８２…摺動部材、１８４…支持板、１８６
…フツク、１８８…駆動ローラ、１９０…アイド
ルローラ、１９２…エンドレスベルト、１９４…
連結軸、１９６…従動ローラ、１９８…ステイ、
２００…駆動軸、２０２…駆動ローラ、２０４…
エンドレスベルト、２０６…ピストン、２０８
ａ；２０８ｂ…入力端、 ロボツト１２関係 ２１０…組立ステージ、２１２…架台、２１４
…Ｘ軸ロボツトアーム、２１６…Ｙ軸ロボツトア
ーム、２１８…ロボツトハンド、２２０…フイン
ガ、２２２…フインガステーシヨン、２２４…組
立台、C_S1；C_S2…エアーシリンダ、M_S1…サーボ
モータ、M_S2…サーボモータ、 第１の変形例関係 ２５０…段ばらし機構、２５２…分離爪取付
板、２５４ａ；２５４ｂ…ガイド軸、２５６ａ；
２５６ｂ…固定具、２５８…ピストン、２６０
ａ；２６０ｂ…入力端、２６２ａ；２６２ｂ；２
６２ｃ…導入パイプ、２６４ａ；２６４ｂ…出力
端、２６４ｃ…入力端、２６６…分離爪、２６８
…ピストン、C_D1；C_D2…エアーシリンダ、 第２の変形例関係 ８６ａ…エレベータ本体８６の上板、８６ｂ…
エレベータ本体８６の下板、９６ａ…実パレツト
入れ換え機構、９６ｂ…空パレツト入れ換え機
構、３００…エレベータ、３０２ａ；３０２ｂ…
第１のガイド部材、３０４…第１のスライド板、
３０６…第１のボール軸、３０８…突出部、３１
０ａ；３１０ｂ…第１の回転支持部材、３１６…
固定スライドガイド、３２２ａ；３２２ｂ…第２
のガイド部材、３２４…第２のスライド板、３２
６…第２のボール軸、３２８…突出部、３３０
ａ；３３０ｂ…第２の回転支持部材、３３２…フ
ツク部材、３３４…第２のピストン、３３６…可
動スライドガイド、３３８…スライド部材、３４
０…第３のピストン、C₁；C₂；C₃…エアーシリ
ンダ、M₁；M₂…サーボモータ、 第３の変形例関係 ３５０…入れ換え機構、３５２…可動スライド
ガイド、３５４…スライドガイド、３５６…第４
のピストン、 第４の変形例関係 ４００…固定搬送機構、４０２…リフト機構、
４０４…摺動部材、４０６…リフト台、４０８…
突出片、４１０…エアーシリンダ取り付け部材、
４１２…ピストン、４１４…センサ取り付け部
材、S₁；S₂；S₃…センサ、 他の実施例関係 ４５０…バツフア、４５２…スペーサブロツ
ク、４５４…分離機構、４５６…取り付け部材、
４５８…ガイド軸、４６０…分離爪取付板、４６
２…分離爪、４６４…ボールねじ、４６８…ボー
ルねじ受け部、４７０…ステイ、４７２…駆動プ
ーリ、４７４…従動プーリ、４７６…タイミング
ベルト、４８０…入れ換え機構、４８２ａ；４８
２ｂ…ガイド軸、４８４…スライド板、４８４
ａ；４８４ｂ…ローラ、４８４ｃ…螺合部、４８
６…ボールねじ、４８８ａ；４８８ｂ…回転支持
部材、４９０ａ；４９０ｂ…第１のフツク、４９
２…ピストン、４９４ａ；４９４ｂ…ガイドピ
ン、４９６ａ；４９６ｂ…ガイドピン、４９８…
ピストン、５００ａ；５００ｂ…第２のフツク、
５０２ａ；５０２ｂ…支持ステイ、５０４…ピス
トン、 他の実施例の変形例関係 ５５０…トランスフア、５５２…トランスフア
本体、 その他関係 ３８ｄ…パレツトのフランジ部３８の下面に形
成された係止用穴部、６００…ロツク機構、６０
２…ロツクロツド、６０４ａ：６０４ｂ…ガイド
部材、６０６…エアーシリンダ取付板、６０８…
ピストン、６１０…ロツク部材、６１０ａ…取付
片、６１０ｂ…ロツクピン、C_R…エアーシリン
ダである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被供給部に物品を供給する物品供給装置にお
   いて、 外部から、物品が収容された収容箱の補充を受
   けて、複数の収容箱を一旦貯えておくための一時
   貯蔵手段と、 前記被供給部に物品を供給するため、前記収容
   箱を分離された状態で複数個収納する収納手段と
   を具備し、 この一時貯蔵手段は、 前記複数の収容箱が非分離の積み重ね状態で載
   置されている上下移動可能な台と、 前記被供給部からの要求に応じて、前記台上に
   積み重ねられた複数の収容箱の中から特定の収容
   箱を他の収容箱から分離する分離手段とを備え、 この分離手段は、分離した後の所定の収容箱
   が、前記収納手段に補給された後において、残留
   した収容箱を、前記台上に再び非分離の積み重ね
   状態で貯えておく事を特徴とする物品供給装置。 ２ 前記分離手段は、前記被供給部からの要求に
   応じて前記特定の収容箱を分離する事を特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の物品供給装置。 ３ 前記分離手段は、前記台の上方に所定の収容
   箱を分離する分離位置を備えている事を特徴とす
   る特許請求の範囲第２項に記載の物品供給装置。 ４ 前記台は、固定して設けられている事を特徴
   とする特許請求の範囲第１項に記載の物品供給装
   置。 ５ 前記分離手段は、前記台上に直接載置されて
   いる収容箱を分離する事を特徴とする特許請求の
   範囲第４項に記載の物品供給装置。 ６ 前記分離手段は、 前記特定の収容箱の上方にある収容箱を前記特
   定の収容箱から分離して上方に移動する手段と、 前記特定の収容箱の下方にある収容箱を前記特
   定の収容箱から分離して下方に移動する手段と、 前記特定の収容箱を横方向に取り出す手段とを
   具備する事を特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載の物品供給装置。 ７ 被供給部に物品を供給する物品供給装置にお
   いて、 外部から、物品が収容された収容箱の補充を受
   けて、複数の収容箱を一旦貯えておくための一時
   貯蔵手段と、 前記被供給部からの要求に応じて前記被供給部
   に物品を供給するため、前記収容箱を分離された
   状態で複数個収納する収納手段とを具備し、 この一時貯蔵手段は、 前記複数の収容箱が非分離の積み重ね状態で載
   置された上下移動可能な台と、 前記台上で積み重ねられた前記複数の収容箱の
   各々についての積み重ね位置情報を記憶する記憶
   手段と、 前記被供給部からの要求に応じて、前記台上に
   積み重ねられた複数の収容箱の中から特定の収容
   箱を他の収容箱から分離する分離手段とを備え、 前記一次貯蔵手段は、前記特定の収容箱が前記
   収納手段に補給された後において、残留した収容
   箱を、前記台上に再び非分離の積み重ね状態で貯
   えるとともに、前記記憶手段の記憶情報を更新し
   て前記被供給部からの要求に備えるようにした事
   を特徴とする物品供給装置。 ８ 前記分離手段は、 前記特定の収容箱の上方にある収容箱を前記特
   定の収容箱から分離して上方に移動する手段と、
   前記特定の収容箱の下方にある収容箱を前記特定
   の収容箱から分離して下方に移動する手段と、 前記特定の収容箱を横方向に取り出す手段とを
   具備する事を特徴とする特許請求の範囲第７項に
   記載の物品供給装置。