JPH0459097B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ この発明は、外部装置に供給するように構成さ
れた物品供給装置に関し、特に、外部から補充さ
れた物品を収容した収容箱を、一旦貯蔵分離手段
に貯えた上で、必要に応じて収納手段に補給し、
この収納手段から前記外部装置に供給するように
構成された物品供給装置に関する。特に、物品供
給につれて必要となる収納手段内での新たな収容
箱の補給の効率化に関する。 ［従来の技術］ パレツト若しくはトレー等の収容箱に複数の物
品を収容し、この収容箱内の物品を必要に応じて
取出して、例えば、自動組立装置等の非供給部に
その物品を供給する装置の従来例として、例えば
特開昭61−206709の『トレー配送装置』や、特開
昭60−171927の『容器の搬送装置』、特開昭60−
56702の『電子部品キツト組立装置』、特開昭62−
57828の『物品自動供給装置』、そして特開昭61−
33423号の『部品自動ハンドリング装置』がある。 特開昭60−171927の『容器の搬送装置』では、
空容器（トレーに相当）の排出積み上げは、上下
動可能な載置台上に行なわれるようになつてい
る。即ち、予備の新たな容器は一時貯蔵位置に段
積みされていて、組立て装置が新たな容器内の部
品を必要とすると、最下層の容器が分離されて、
水平方向に容器を移送することのできるプツシヤ
が、この分離された容器を、分離位置と同一水平
面内にある把持ステーシヨンまで水平移送する。
組立装置がこの容器内の部品を把持することによ
り、部品がなくなると、この把持ステーシヨンの
垂直下方に待機していたリフタが上昇し、このリ
フタが空容器を受けると、前記プツシヤが分離位
置まで水平方向に移動して戻り、新たな分離され
た容器を把持ステーシヨンまで移送するようにな
つている。 このようにして、リフタ上には空の容器が次々
と積み上げられていき、所定数積み上げられる
と、リフタが下降して、そして、空の容器が搬送
コンベアにより水平方向に搬出するようになつて
いる。 一方、特開昭60−56702の『電子部品キツト組
立装置』では、多数のトレーを個々に分離した状
態で収納装置に収納し、このような収納装置を棚
上に多数置いたシステムが開示されている。シス
テムのどの棚には、何の収納装置が置かれている
か、また、ある収納装置内のどこには何のトレー
が収納され、それは何の部品であるかは、コンピ
ユータデータベースとして記憶されている。任意
の収納装置の内の任意のトレーは所定のエレベー
タによつて取出せるようになつている。 特開昭60−56702の『電子部品キツト組立装置』
において、特定の部品を必要とするときは、シス
テムが前記データベースから、どの棚のどの収納
装置のどのトレーかを索引し、エレベータがシス
テム内の棚からそのトレーを取出して、ロボツト
の把持位置まで移送するようになつている。 また、61−206709のトレー配送装置は、複数の
部品を収納したトレーの複数個を夫々分離して階
層状に上下に収納するためのトレー収納部と、こ
の収納部から所望のトレーを取出すための機構を
備えると共に昇降機能を併せもつ昇降装置（便宜
上、「取出し昇降装置」と呼ぶ）と、空のなつた
トレー位置に新たなトレーを補給するために、昇
降機能と収納部の棚内に新たなトレーを収納する
機能とを併せもつ昇降装置（便宜上、補給昇降装
置と呼ぶ）とを備えている。組立装置方向へのト
レーの取出しは、取出し昇降装置が収納部の前方
（組立装置側方向）へトレーを取出し、そのトレ
ー内の部品を組立装置が把持したら、トレーを元
の棚に収納するようにしている。他のトレー内の
部品が必要なときは、取出し昇降装置がトレー収
納部の上下方向に沿つて移動し、所望のトレーを
取出し、再び、この昇降装置が組立装置の部品把
持位置まで戻るようになつている。 あるトレーの部品が全て無くなると、そのトレ
ーを取出し昇降装置が前方へ引出して、それを保
持したまま収納部の最下位位置まで下降し、ここ
でトレーの保持を解除する。保持を解除されたト
レーは所定の積み上げ台上に落下して、ここに積
み上げられていくようになつている。 このようにして空のトレーが抜き出されると、
供給昇降装置が起動され、この棚位置に新たなト
レーを補給するようになつている。複数の新たな
トレーはトレー収納部の後方の上記補給昇降装置
の直下に段積みされている。この昇降装置が起動
されると、段積みされた新たなトレーの最上位位
置まで移動して、最上位のトレーを把持し、再
び、空の棚位置まで移動まで上昇して、そのトレ
ーを棚に入れるというものである。 また、特開昭62−57828の『物品自動供給装置』
では、複数の棚を有しこの個々の棚内に複数のワ
ークを収容したワーク箱を収納するストツカー
と、外部のロボツトに任意の棚内のワーク箱を引
出して内部のワークを供給するワーク箱ハンドリ
ング装置と、外部から補強された複数のパレツト
を段積み状態で受けるワーク箱段ばらし装置とを
有する。このワーク箱段ばらし装置は、複数のワ
ーク箱を段積み状態で受けると、最上位のワーク
箱から順に１つづつ取り出して前記ストツカー内
の所定の箱に挿入する。ストツカー内に収納され
た箱の情報は箱に付されたバーコードから読み取
り、ストツカーのどの棚には何の箱が収納された
かを管理する。 また、特開昭61−33423号の『部品自動ハンド
リング装置』では、段積みされた複数の箱を前部
一度に個々の分離アームにより分離し、分離され
た箱の任意の１つをリフタ部が取り出すというも
のである。 ［発明が解決しようとする問題点］ ここで、上記したような従来の物品供給装置に
おいては、物品が収容された収容箱を組立ライン
又は組立ステージに供給するものであり、ロボツ
トはこの供給された収容箱から物品を取り出し、
組立るように構成されている。しかしなから、ロ
ボツトに物品が供給されて、収容箱の中の物品が
無くなると、この空になつた収容箱を物品が満載
された収容箱と入れ換え（補給し）なければロボ
ツトの組立動作が停止してしまうことになる。 即ち、ロボツト側への物品の効率的供給は、こ
のような補給があつて始めて可能である。この観
点からみれば、特開昭60−171927は極めて非能率
である。先ず、新たなトレーは段積みされてお
り、しかも最下層のトレーしか分離できないか
ら、この先行技術におけるロボツトは、分離され
把持ステーシヨンに引出されたトレー内にある部
品しか把持できないことになる。換言すれば、そ
のような適用分野にしか、この装置は利用できな
いことになる。即ち、他の部品をアクセスできる
ようにするには、まだ残存部品が残つているトレ
ーは元の位置に戻す必要があるのであるが、特開
昭60−171927ではこのことは不可能である。 反対に、特開昭60−56702では、ランダムアク
セス可能な棚の特定のトレーを取出し、そのトレ
ーから必要な数の部品だけを取出し、そのトレー
は元に位置に戻すことが可能になつているが、ト
レー内の部品が消耗し尽したときに、新たなトレ
ーの補給は自動的には行なわれず、人間の手を介
して行なうようになつており、その作業は煩雑で
ある。 一方、特開昭61−206709では、収納部にある任
意のトレーを引出し、またそのトレーを戻すとい
う動作をランダム且つ高速にできるという点で
は、特開昭60−56702、60−171927よりも長じて
いるが、トレー内の部品が消耗し尽したときに、
その部品を収容した新たのトレーを適正に補給す
るには、補給用に段積みされた複数のトレーの最
上位に、その目的のトレーがなくてはならない。
しかし、そのようにするためには、消耗順序を予
測することが不可欠であるが、この予測は多くの
場合困難である。 段積み状態にあるワーク箱のうち最上位のもの
しかストツカーに供給できないという特開昭62−
57828号は、上述の特開昭61−206709と同じよう
に、消耗状態の予測が困難である故に適正なワー
ク箱の補給は不可能である。 また、特開昭61−33423号も、セパレータ部に
納められている箱内の部品を外部の搬送部等に供
給するという観点しかないために、セパレータ部
である１つのワークが不足した場合には、そのワ
ークを収容している箱（特に、中段にある箱）だ
けを交換することは不可能である。 以上の点を考慮すれば、例えば多品種のものを
組立てる作業等に使用される物品供給装置におけ
る物品供給と補給とを高速且つ効率良く行なうた
めには、次の機能を具備することが不可欠であ
る。即ち、外部装置への物品の供給は高速で行な
うために、複数の収容箱を収納する収納手段内の
収容箱は互いに分離され、そして、任意の収容箱
をアクセスできるようになつていなければならな
い。収容箱内の物品が消耗する順序は厳密に予測
することは不可能であるから、収納手段の収容箱
の補給源である収容箱の貯蔵分離内では、任意の
収容箱を取出して、収納手段に対してその収容箱
を補給することが必要である。この場合、貯蔵分
離における収容箱の貯蔵態様は、収納手段におけ
る収容箱の収納態様と同じく、最初から分離して
任意の収容箱を高速に取出すようにすることも可
能であるが、物品の供給が高速に行なわれても、
収納手段において収容箱内の物品が消耗すること
は間欠的であるから、貯蔵分離内での任意の収容
箱の取出しはそれ程高速である必要はない。低速
にしても十分間に合うわけで、その分低コスト化
が可能となる。 この発明は上述した問題点の分析に立脚してな
されたもので、この発明の目的は、収納手段から
外部の外部装置への物品供給の高速化と、貯蔵分
離手段から収納手段に対して任意の収容箱を補給
することが可能になることと、且つ、ローコスト
性も満足した物品供給装置を提供することであ
る。 ［問題点を解決するための手段及びその作用］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するた
め、この発明に係わる物品供給装置は、外部装置
に対して物品を供給する物品供給装置において、
前記外部装置に物品を供給するために、複数の物
品を収容した前記収容箱を互いに分離された状態
で複数収納する収納手段と、外部から物品が収容
された新たな収容箱の補充を受けて、補充された
収容箱を互いに非分離の状態で一旦貯えておくと
共に、前記複数の収容箱の一部を分離するための
貯蔵分離手段と、この貯蔵分離手段に貯えられて
いる前記複数の収容箱の夫々とその中の物品との
対応とその収容箱の貯蔵分離手段における貯蔵位
置とを含む貯蔵情報を記憶する記憶手段と、前記
収納手段内の不要になつた収容箱を、貯蔵分離手
段により分離された一部の収容箱と入れ替えるた
めの入れ替え手段と、前記外部装置に物品が供給
されるに従つて、収容箱内のその物品が減少する
と、その減少した物品を含む新たな収容箱の前記
貯蔵分離内での貯蔵位置を、前記記憶手段に記憶
された物品と収容箱との対応から検索し、その新
たな収容箱を分離するように前記貯蔵分離手段を
制御すると共に、この分離した収容箱を前記収納
手段内の物品の減少した収容箱と入れ替えるよう
に前記入れ替え手段を制御し、且つ、前記貯蔵分
離手段により分離された新たな収容箱が前記入れ
替え手段により前記収納手段内に収納されたこと
を受けて、前記貯蔵分離手段上の全ての収容箱を
非分離状態に戻すように前記貯蔵分離手段を制御
する制御手段と、前記貯蔵分離手段上の全ての収
容箱が非分離状態に戻されたことを受けて、前記
記憶手段に記憶されている前記貯蔵情報を、前記
入れ替え手段により入れ替えられた収容箱が前記
貯蔵分離手段上にないことを反映するように、更
新する更新手段とを備えた事を特徴とする。 即ち、収納手段内では、収容箱は互いに分離さ
れて格納されており、その結果、収納手段内の収
容箱については分離動作は不用となるので、高速
取出しが可能となる。一方、貯蔵分離手段内での
各収容箱の位置と、その各々に格納された物品と
の対応は知れているので、収納手段内でいかなる
物品が必要になろうと、貯蔵分離手段は、その収
容箱を他の収容箱から分離することができ、入れ
替え手段がその収容箱を収納手段に補給すること
ができる。貯蔵分離手段内では各収容箱は互いに
非分離であるから、貯蔵分離手段の構成は単純な
ものとなる。また、貯蔵分離手段に補充する収容
箱の順序は厳密に考慮する必要性はなくなる。即
ち、貯蔵分離手段の低コスト化が果たせる。 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる一実施例の構成を添
付図面を参照して、詳細に説明する。 尚、以下の説明において、下記の目次に示す順
序により、説明するものである。 目 次 《概略構成》 《パレツトの説明》 パレツトの構成 パレツトの寸法 《バツフアの説明》 バツフア台の構成 分離機構の構成 《バツフアの動作》 基本分離動作 位置修正動作 《エレベータの説明》 エレベータ本体の構成 入れ換え機構の構成 入れ換え機構の動作 −バツフアからの取り込み動作− −空パレツトと引き込み動作− −パレツトの押し出し動作− −空パレツトの搬出動作− 《ストツカの説明》 ストツカの構成 引き出し部の構成 引き出し部の動作 《ロボツトの説明》 ロボツトの構成 ロボツトの動作 《システムの動作》 〈制御ユニツトの構成〉 〈組立環境の入力〉 〈部品供給の効率化の変動要因〉 〈その他の表示要素〉 〈制御に使用される変数〉 〈各モジユールの上下動範囲〉 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 〈各モジユール制御の詳細説明〉

【ロボツト及びストツカーの制御】

残個数が１になるまで 残個数が１になつたとき

【パレツト入れ換え】

〓バツフアによるパレツト分離〓 〓エレベータによるパレツト引出し〓 〓エレベータ入れ換え待機位置〓 〓待機位置への移動〓 〓残個数０の検出〓 〓パレツト入れ換え〓 〓空パレツトの積み上げ〓 〓最終棚の入れ換え〓

【入れ換え準備指示のキユーイング】 【初期稼動状態設定】

《変形例の説明》 〓段ばらし機構の構成 〓段ばらし機構の動作 ［他の実施例］ 〓構成〓 〓制御〓 以上が、本発明の実施例の説明の順序である。
以下、順に説明する。 《概略構成》 先ず、この一実施例のフレキシブル・アツセン
ブリング・センタ（以下、FACと呼ぶ。）１０の
概要に関して、第１図及び第２図を参照して説明
する。 このFAC１０は、複数の部品x₁，x₂，x₃……
から所定の製品を自動的に組立るための自動組立
装置（以下、単にロボツトと呼ぶ。）１２と、こ
のロボツト１２に、組立順序に応じて必要となる
部品x₁，x₂，x₃……を自動的に供給する部品供給
システム１４と、このロボツト１２及び部品供給
システム１４に接続され、ロボツト１２における
組立動作を効率的に実行出来るよう、両者を駆動
制御するための制御ユニツト１６と、この制御ユ
ニツト１６に接続され、操作者により組立情報デ
ータが入力される入出力装置１８とを概略備えて
いる。 この部品供給システム１４は、図示しない自動
化倉庫に収納されていた種々の部品x₁，x₂，x₃…
…を、複数の無人車２０（第１図に示す。）を介
して搬送を受けるように構成されている。即ち、
この部品供給システム１４は、無人車２０から部
品x₁，x₂，x₃……を受け取り、一旦収容しておく
一時貯蔵手段としてのバツフア２２と、ロボツト
１２に隣接して設けられ、このロボツト１２に組
立に必要な部品を組立順序に応じて順次供給する
収納手段としてのストツカ２４と、このバツフア
２２とストツカ２４との間に配設され、ストツカ
２４において不足状態となつた部品x₁，x₂，x₃…
…をバツフア２２からストツカ２４に移送する渡
し手段の一態様としてのエレベータ２６とを基本
的に備えている。 《パレツトの説明》 パレツトの構成 ここで、各部品x₁，x₂，x₃……は、夫々対応す
るパレツトp₁，p₂，p₃……内に収容されており、
このパレツトp₁，p₂，p₃……内に夫々収容された
状態で、無人車２０に載置され、バツフア２２に
一旦収容され、エレベータ２６を介してストツカ
２４に収容され、そして、ロボツト１２に提供さ
れるよう構成されている。即ち、各パレツトp₁，
p₂，p₃……には、同一種類の部品x₁，x₂，x₃……
が夫々収容されているものであり、第３図に示す
ように、対応する部品x₁，x₂，x₃……が上下方向
に沿つて抜き差し可能に収容され、上面が開放さ
れたパレツト本体３６と、このパレツト本体３６
のパレツトp₁，p₂，p₃……の少なくとも搬送方向
ｄに沿う両側縁において、外方に張り出し成形さ
れたフランジ部３８とを一体に備えている。尚、
図示する形状から明白なように、このフランジ部
３８は、実際の形状としては、パレツト本体３６
の全周に渡つて形成されているものである。ま
た、各パレツト本体３６には、これの上面を開放
可能に閉塞するよう、蓋体４０が載置されてい
る。 各フランジ部３８には、図示するように、両端
部に位置した状態で、第１及び第２の切り欠き部
３８ａ，３８ｂが、また、中央に位置した状態
で、第３の切り欠き部３８ｃが夫々形成されてい
る。ここで、両側の第１及び第２の切り欠き部３
８ａ，３８ｂは、後述するように、パレツトp₁，
p₂，p₃……をバツフア２２からエレベータ２６に
取り出す為に、また、ストツカ２４からロボツト
１２又はエレベータ２６に取り出し／引き込む為
に設けられている。一方、中央の第３の切り欠き
部３８ｃは、蓋体４０を上方に持ち上げて、スト
ツカ２４に収納されているパレツト本体３６を、
これの上面が開放された状態で側方のロボツト１
２側に取り出すことが出来るように、後述する持
ち上げ体が挿通する為に設けられている。 パレツトの寸法 尚、これらパレツトp₁，p₂，p₃……は、第４図
に示すように、これに収容する部品の大きさに応
じて、その厚さを、25mm，50mm，100mmの３種類
に設定されている。ここで、以下の説明において
は、簡略化のため、部品x₁は25mmの厚さを有する
パレツトp₁に最大個数を54個に設定された状態
で、部品x₂は、厚さ50mmを有するパレツトp₂に最
大個数を38個に設定された状態で、また、部品x₃
は、厚さ100mmを有するパレツトp₃に最大個数を
13個に設定された状態で、夫々収容されているも
のとする。 また、各パレツトp₁，p₂，p₃……においては、
フランジ部３８の厚さは、共通の12mmに設定され
ている。尚、各パレツト本体３６の内周縁には、
第５図に示すように、直上方に積み上げられるパ
レツト本体３６（図中破線で示す。）の下部が嵌
合されて、互いの横方向の位置ずれを防止するた
めの凹部３６ａが、全周に渡つて形成されてい
る。ここで、この凹部３６ａの深さは、７mmに設
定されている。このようにして、例えば、３種類
のパレツトp₁，p₂，p₃が１個づつ積み上げられた
状態で、この積み上げ体の高さは、 25＋50＋100−７×２＝161mm に設定されることになる。 尚、各パレツトp₁，p₂，p₃……のフランジ部３
８の側面には、第３図に示すように、夫々のパレ
ツトp₁，p₂，p₃……中に収容されている部品x₁，
x₂，x₃……の種類や個数の情報、及びパレツトの
高さ情報を示すバーコードＢが描かれている。 《バツフアの説明》 次に、以上のように構成された無人車２０のパ
レツト載置台３２から部品x₁，x₂，x₃……入りの
パレツトp₁，p₂，p₃……を受けて、一旦収納する
と共に、空パレツトp₁′，p₂′，p₃′……を無人車
２０に送り出すためのバツフア２２を、第６図を
参照して説明する。 バツフア台の構成 このバツフア２２は、図示しない土台上に固定
される基台４２と、この基台４２の四隅に夫々起
立された支柱４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ
と、パレツトp₁，p₂，p₃……の搬送方向ｄに沿う
一対の支柱４４ａ，４４ｂ；４４ｃ，４４ｄの
夫々の内面に起立した状態で掛け渡されたる起立
板４６ａ，４６ｂとを備えている。各起立板４６
ａ，４６ｂの、互いに対向する面における各起立
した側縁に沿つて、ガイド部材４８が固着されて
いる。そして、各ガイド部材４８には、これに沿
つて上下動可能に摺動部材５０が取着されてい
る。これら４個の摺動部材５２に４隅を夫々支持
された状態で、バツフア台５２が取り付けられて
いる。 このバツフア台５２は、前述した無人車２０か
らの部品x₁，x₂，x₃……入りのパレツトp₁，p₂，
p₃……が載置されるものであり、このバツフア台
５２上には、ここに載置される部品x₁，x₂，x₃…
…入りのパレツトp₁，p₂，p₃……を無人車２０か
ら受けるための搬入ローラ群５４が両端をローラ
ガイド５６に回転可能に支持された状態で配設さ
れている。尚、これら搬入ローラ５４は、図示し
ない駆動モータにより、回転駆動されるように構
成されている。 一方、第６図中における向う側の起立板４６ｂ
の、両ガイド部材４８に挟まれた部分には、上下
方向に延出した状態で、スリツト５８が形成され
ている。このスリツト５８内に突出した状態で、
前述したバツフア台５２には、突出片５２ａが一
体に形成されている。 ここで、このバツフア台５２は、この上に載置
したパレツト群p₁，p₂，p₃……の中から、後述す
るように、ストツカ２４において部品ｘの残り個
数が１個となつたパレツトｐを補充すべく、これ
と入れ換えるために、所定のパレツトｐを分離す
るために、上下動可能に構成されている。 即ち、向う側の起立片４６ｂが取着された一対
の支柱４４ｃ，４４ｄの上端の間には、上述した
バツフア台５２をガイド部材４８に沿つて上下動
させるためのサーボモータM_Bが配設されている。
このサーボモータM_Bは、上下方向に沿つて延出
した回転軸を備えており、この回転軸は、両支柱
４４ｃ，４４ｄ間に回転自在に配設され、上下方
向に沿つて延出したボールねじ６０を回転駆動す
るように、接続されている。一方、このボールね
じ６０の中途部は、前述した突出片５２ａに螺合
している。このようにして、サーボモータM_Bの
回転軸の回転により、ボールねじ６０が回転駆動
され、もつて、バツフア台５２が上下動されるこ
とになる。 尚、このサーボモータM_Bには、これの回転位
置、即ち、バツフア台５２の高さ位置を検出する
ための、エンコーダ６２が取り付けられている。 分離機構の構成 以上の構成により、バツフア台５２は、任意の
高さ位置に上下動することが出来るものである
が、前述したように、この上に載置されたパレツ
ト群p₁，p₂，p₃……の中から特定のパレツトｐを
分離するために、このバツフア２２は、分離機構
６４を備えている。 この分離機構６４は、各起立板４６ａ，４６ｂ
の上端に設けられた一対の第１の分離爪６６と、
これら第１の分離爪６６より、所定距離だけ下方
に配設された一対の第２の分離爪６８とを備えて
いる。尚、両起立板４６ａ，４６ｂにおける第１
及び第２の分離爪６６，６８は、同一高さ位置に
設定されている。 ここで、各々の第１及び第２の分離爪６６，６
８は、バツフア台５２上において積み上げられた
パレツト群p₁，p₂，p₃……のフランジ部３８に両
側から掛止可能に設けられている。換言すれば、
各起立板４６ａ，４６ｂに設けられた第１及び第
２の分離爪６６，６８は、バツフア台５２上にお
いて積み上げられたパレツト群p₁，p₂，p₃……の
フランジ部３８が下方から掛止される突出位置
と、これらフランジ部３８から離間した引き込み
位置との間で、往復動可能に設けられている。 即ち、各対の第１の分離爪６６は、対応する起
立板４６ａ，４６ｂを突出して裏面に至る支持ロ
ツド７０を一体に備えている。両支持ロツド７０
は、起立板４６ａ，４６ｂの裏面において、図示
するように、接続板７２を介して一体に接続され
ている。そして、この接続板７２には、第１の分
離爪６６を往復駆動するための第１のエアーシリ
ンダC_B1が接続されている。このようにして、こ
の第１のエアーシリンダC_B1の駆動に応じて、第
１の分離爪６６は、突出位置と引き込み位置との
間で往復駆動されることになる。 一方、第２の分離爪６８に関しては、駆動源と
して第２のエアーシリンダC_B2を備えている他は、
第１の分離爪６６の駆動のための構成と同様であ
るので、その説明を省略する。 尚、上述した第１の分離爪６６と第２の分離爪
６８との間の距離は、パレツトp₁，p₂，p₃の中の
最大の高さである100mmより僅かに長い110mmに設
定されている。 また、上述した第１の分離爪６６に掛止された
状態のパレツトｐの側方には、このパレツトｐに
描かれたバーコードＢを読み取るための、バーコ
ードリーダ７４が配設されている。このバーコー
ドリーダ７４は、周知の構成であるため、その説
明を省略する。 ここで、基台４２上には、エレベータ２６の下
方位置（即ち、ストツカ２４に隣接する位置）ま
で延出した状態で、搬出機構７６が設けられてい
る。この搬出機構７６は、ストツカ２４において
空になつたパレツトp₁′，p₂′，p₃′……を、前述
した無人車２０の空パレツト載置台３４まで搬出
するために設けられており、複数の搬出ローラ７
８から構成されている。これら搬出ローラ７８
は、図示しない駆動モータにより回転駆動される
ように構成されている。 尚、この搬出機構７６の高さ位置は、無人車２
０の空パレツト載置台３４と同一高さ位置を取る
ように設定されており、また、バツフア台５２の
待機位置は、無人車２０のパレツト載置台３２の
高さ位置と同一に設定されている。 （バツフアの動作） 基本分離動作 以上のような分離機構６４を備えたバツフア２
２の構成において、バツフア台５２上に載置され
たパレツト群p₁，p₂，p₃……の中から、後述する
ロボツト１２からの要求に基づき、所定のパレツ
トp_aを分離する場合の動作について、第７Ａ図乃
至第７Ｄ図を参照して説明する。 先ず、第７Ａ図に示すように、バツフア台５２
上には、計12台のパレツトが、下からp₁，p₂，
p₃，p₁，p₂，p₃，p₁，p₂，p₃，p₁，p₂，p₃の順序
で載置されているものと仮定する。尚、このバツ
フア台５２上には、高さ800mmのパレツト群p₁，
p₂，p₃……が載置されるように設定されており、
上述の場合においては、12個のパレツト群は、 （25＋50＋100）×４−７×11＝623mm と623mmの高さを有することになる。そして、こ
のような状態において、ロボツト１２から、部品
x₁が収容されたパレツトp₁を分離するよう要求さ
れた場合には、先ず、バツフア台５２上に載置さ
れた複数のパレツトp₁の中から、先入れ・先出し
の原則の適用により、上から３番目に位置するパ
レツトp₁を分離するよう指示が送られることとな
る。尚、以下の説明においては、上から３番目の
パレツトp₁に、符号p_aを付し、これの直上側に位
置するパレツト、即ち、上から２番目のパレツト
に符号p_bを付すことにする。 上述したように、ロボツト１２からパレツトp_a
を分離するよう要求が出された場合には、先ず、
この分離されるパレツトp_aの直上方に載置されて
いるパレツトp_bを、第７Ｂ図に示すように、第１
の分離爪６６により、掛止される位置にもたらさ
れるまで、サーボモータM_Bを回転駆動してバツ
フア台５２を移動（この場合には、下降）させ
る。尚、第１及び第２の分離爪６６，６８は、初
期状態において、共に、引き込み位置に移動され
ている。 この第７Ｂ図に示す状態において、第１のエア
ーシリンダC_B1が起動して、第１の分離爪６６を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトp_bのフランジ部３８
は、第１の分離爪６６に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｃ図に示すように、サーボモータ
M_Bは、第７Ｂ図に示す状態から、バツフア台５
２を94mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトp_aが、第２の分離爪６８に掛止さ
れる位置にもたらされることになると共に、パレ
ツトp_bは、第１の分離爪６６に掛止されることに
なる。即ち、パレツトp_bより上方に位置するパレ
ツトは、この第１の分離爪６６に掛止されること
になる。 この第７Ｃ図に示す状態において、第２のエア
ーシリンダC_B2が起動して、第２の分離爪６８を
引き込み位置から掛止位置に付勢して、押し出
す。これにより、パレツトp_aのフランジ部３８
は、第２の分離爪６８に下方から掛止可能な状態
になる。 この後、第７Ｄ図に示すように、サーボモータ
M_Bが、第７Ｃ図に示す状態から、バツフア台５
２を15mmだけ下降するよう、回転駆動する。この
結果、パレツトp_aのみが、第２の分離爪６８に掛
止され、このパレツトp_aより下方に位置するパレ
ツトは、パレツトp_aから離間される位置にもたら
されることになる。このようにして、パレツトp_a
のみが、他のパレツトから分離された状態で、第
２の分離爪６８に掛止された位置（以下、単に、
分離位置と呼ぶ。）で、単独に取り出し可能な状
態に設定されることになる。 尚、このように分離されたパレツトp_aが、後述
するエレベータ２４に取り出された後において
は、次に、何のパレツトが分離されても良いよう
に、全てのパレツトはバツフア台５２上に載置さ
れた初期状態に復帰動作されることになる。 即ち、この復帰動作に際して、先ず、第２のエ
アーシリンダC_B2が前回とは逆に、第２の分離爪
６８を掛止位置から引き込み位置へ引き込むよう
に動作する。この後、サーボモータM_Bが回転駆
動して、バツフア台５２を134mm（即ち、バツフ
ア台５２が下降したストロークである94＋15＝
109mmに、取り出したパレツトp_aの厚さである25
mmを加えた値。）だけ上昇させる。この上昇によ
り、バツフア台５２上のパレツト群の中の最上位
置にあるパレツトは、第１の分離爪６６に掛止さ
れているパレツトp_bを上に載せて持ち上げた状態
にもたらされることになる。 この状態において、第１のエアーシリンダC_B1
が前回とは逆に、第１の分離爪６６を掛止位置か
ら引き込み位置へ引き込むように動作する。この
結果、第１の分離爪６６に掛止されていたパレツ
トp_bより上方のパレツト群は、既にバツフア台５
２上に載置されていたパレツト群の上側に載置さ
れ、全体のパレツト群は、結局、バツフア台５２
上に載置される状態にもたらされることになる。
そして、この位置で、待機状態となり、ロボツト
１２からの次の分離指示を待つことになる。 分離動作におけるパレツトの位置修正動作 以上詳述したバツフア２２の動作は、基本的な
ものであり、各パレツトの製造誤差を考慮してい
ないものである。即ち、各パレツトは、±0.3mmの
製造誤差を許容されているものである。従つて、
多数のパレツトがバツフア台５２上に積み重ねら
れた状態でこの製造誤差が累積されると、上述し
た基本動作におけるパレツトp_bの第１の分離爪６
６による掛止位置までの移動動作に誤差が生じ
て、パレツトp_bが、正確に第１の分離爪６６によ
る掛止位置に移動されない場合が生じる。 詳細には、最悪の場合を想定すると、載置され
た全てのパレツトが最小厚さである25mmを有する
パレツトp₁であり、最大載置高さが前述したよう
に800mmであるので、 800÷（25−７）×0.3＝13.3mm が最大累積誤差量となる。この最大累積誤差量
で、高さ位置が変化した場合には、サーボモータ
M_Bが、前述した基本動作に従つて、所定のパレ
ツトp_bを第１の分離爪６６の掛止位置まで移動さ
せるよう、回転駆動したとしても、実際には、上
述した誤差により、この掛止位置に位置すること
が出来ない場合が生じることになる。 このため、この一実施例においては、第６図に
示すように、第１の分離爪６６による掛止位置に
実際に（計算上）もたらされたパレツト本体３６
の側面に隣接して配設されたセンサ８０が備えら
れている。このセンサ８０は、周知の反射型のフ
オトカプラから構成されており、その詳細な説明
は省略するが、一対の発光素子と受光素子とから
構成され、パレツトのフランジ部３８の周面に隣
接した際には発光素子からの光を受けてオンし、
パレツト本体３６の側面に隣接した際には発光素
子からの光を受けることが出来ずにオフするよう
に構成されている。 尚、このセンサ８０の配設位置は、詳細には、
第８Ａ図に示すように、これがパレツトp_aのフラ
ンジ部３８の上端面を検出した状態で、このパレ
ツトp_a上に載置されているパレツトp_bが、第１の
分離爪６６による掛止位置にもたらされるよう
に、設定されている。 以上のようなセンサ８０を備えた状態におい
て、上述したパレツトの製造誤差を考慮した上で
の、パレツトp_bの第１の分離爪６６による掛止位
置への移動制御内容を、第８Ａ図乃至第８Ｅ図を
参照して説明する。 ここで、パレツト本体３６の側面が現れる範囲
は、第８Ａ図に示すように、25mmの高さのパレツ
トp₁の場合には、フランジ部３８の厚さが12mmで
あり、下側に位置するパレツト本体３６の嵌合用
の凹部３６ａへの嵌入代である７mmを考慮する
と、 25−12−７＝６mm となる。従つて、上述した最大の製造誤差の累積
を考慮すると、サーボモータM_Bにより計算上も
たらされたパレツトp_a，p_bと、センサ８０との位
置の相対関係は、第８Ｂ図、第８Ｃ図、並びに、
第８Ｄ図に示すように、３通りの態様が想定され
る。 即ち、第８Ｂ図に示すように、分離されるべき
パレツトp_a（換言すれば、第２の分離爪６８に掛
止されるパレツトp_a）のフランジ部３８の周面
が、センサ８０に対向する第１の態様と、第８Ｃ
図に示すように、第１の分離爪６６に掛止される
べきパレツトp_bのフランジ部３８周面が、センサ
８０に対向する第２の態様と、そして、第８Ｄ図
に示すように、第１の分離爪６６に掛止されるべ
きパレツトp_bのパレツト本体３６の側面が、セン
サ８０に対向する第３の態様とが発生する。 ここで、センサ８０は、これにパレツトのフラ
ンジ部３８の周面が隣接した状態において、オン
動作するが、このオン状態においては、第８Ｂ図
に示す第１の態様と、第８Ｃ図に示す第２の態様
とが考えられる。このため、バツフア台５２は、
第８Ｅ図に示すように、センサ８０がフランジ部
３８の上端面を検出するまで、換言すれば、セン
サ８０がオフ動作するまで、下降される。 そして、このようにセンサ８０がオフした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトp_aであると
判別された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトp_a上に載置されたパレツトp_bが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされている
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダC_B1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 一方、上端面を検出されたパレツトに描かれて
いたバーコードＢを読み取つた結果、このパレツ
トが分離されるべきパレツトp_aでは無いと判別さ
れた場合には、このバーコードＢを読み取られた
パレツトは、自動的にパレツトp_aの直上側のパレ
ツトp_bであると判定されることになるので、この
パレツトp_bの高さ分だけ、バツフア台５２が上昇
動作するよう、サーボモータM_Bが回転駆動され
る。このようにして、センサ８０は、第８Ｅ図に
示すように、再びフランジ部３８の上端面を検出
することになるが、この上端面を検出されたフラ
ンジ部３８を有するパレツトは、分離されるべき
パレツトp_aであるはずであるので、この事をバー
コードリーダ７４を介して確認した上で、前述し
た基本動作に従つて、第１のエアーシリンダC_B1
が起動され、第１の分離爪６６が掛止位置に押し
出されることになる。 尚、上昇されて検出されたパレツトのバーコー
ドＢを読み取つた結果、分離すべきパレツトp_aで
は無いと判定された場合には、明かな制御ミス、
又は、要求されたパレツトと異なるパレツトが、
無人倉庫から無人車２０により搬送されて来た場
合であるので、その時点で、制御動作が停止さ
れ、所定の警告動作が開始される。 また、センサ８０は、これにパレツト本体３６
の側面が隣接した状態において、即ち、計算値通
りにパレツトが移動動作された場合において、オ
フ動作するが、このオフ状態においては、第８Ｃ
図に示す第３の態様のみが考えられることにな
る。このため、バツフア台５２は、第８Ｅ図に示
すように、センサ８０がフランジ部３８の上端面
を検出するまで、換言すれば、センサ８０がオン
動作するまで、上昇される。 そして、このようにセンサ８０がオンした時点
で、上端面を検出されたパレツトに描かれたバー
コードＢをバーコードリーダ７４を介して読み取
る。この結果、読み取つたバーコードＢから、こ
のパレツトが分離されるべきパレツトp_aであると
確認された場合には、前述したように、この分離
すべきパレツトp_a上に載置されたパレツトp_bが、
第１の分離爪６６の掛止位置にもたらされたいる
ことになるので、前述した基本動作に従つて、第
１のエアーシリンダC_B1が起動され、第１の分離
爪６６が掛止位置に押し出されることになる。 以上詳述したパレツトの位置修正動作を実行す
ることにより、例え、パレツトに製造誤差が生じ
ていたとしても、この製造誤差に関係なく、分離
されるパレツトp_aの上側に載置されているパレツ
トp_bが、第１の分離爪６６により確実に掛止され
る状態が達成されることになる。 《エレベータの説明》 次に、バツフア２２とストツカ２４との間に配
設され、ストツカ２４において空となつたパレツ
トp′を、部品ｘが満杯に収納されたパレツトｐと
入れ換えるためのエレベータ２６の構成につい
て、第９図乃至第１３Ｇ図を参照して説明する。 エレベータ本体の構成 第９図に示すように、このエレベータ２６は、
後述するストツカ２４と共通の基台１４２上に固
定されている。ここで、搬送方向ｄに沿う一対の
支柱８２ａ，８２ｃと、一対の支柱８２ｂ，８２
ｄとの間には、エレベータ本体８６が上下動可能
に配設されている。 このエレベータ本体８６は、パレツトp₁，p₂，
p₃……の搬送方向ｄと直交する一対の面が開放さ
れた箱体から構成されている。このエレベータ本
体８６は、ロボツト１２からの要求（所定のパレ
ツト内の部品の残り個数が「１」になつた場合に
出される要求）に基づいて、分離位置において分
離されたパレツトp_aをバツフア２２から受けて、
エレベータ本体８６の中に保持すると共に、次
に、ストツカ２４からの要求（前述した残り個数
１個の部品が、組立に使用されて、部品が無い状
態になつた場合に出される要求）に応じて、この
保持したパレツトp_aをストツカ２４に移し換える
よう、構成されている。ここで、パレツトp₁，
p₂，p₃……の搬送方向ｄに沿う各対の支柱８２
ａ，８２ｃ，８２ｂ，８２ｄの、互いに対向する
面には、夫々上下方向に沿つて、ガイド部材８８
が固着されている。そして、各ガイド部材８８に
は、これに沿つて上下動可能に、上下方向に所定
距離離間した状態で一対の摺動部材９０が取着さ
れている。ここで、上方の水平面内にある４個の
摺動部材９０に上方の４隅を夫々支持された状態
で、また、下方の水平面内にある４個の摺動部材
９０に下方の４隅を夫々支持された状態で、上述
したエレベータ本体８６が取り付けられている。 また、向う側の一対の支柱８２ｂ，８２ｄの上
端を互いに連結している連結部材８４の部分に
は、上述したエレベータ本体８６をガイド部材８
８に沿つて上下動させるためのサーボモータM_E1
が配設されている。このサーボモータM_E1は、上
下方向に沿つて延出した回転軸を備えており、こ
の回転軸は、両支柱８２ｂ，８２ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ９２を回転駆動するように、接続されている。 尚、このサーボモータM_E1には、これの回転位
置、即ち、エレベータ本体８６の高さ位置を検出
するための、エンコーダ９４が取り付けられい
る。以上の構成により、エレベータ本体８６は、
任意の高さ位置に上下動することが出来るもので
ある。 入れ換え機構の構成 以上のように上下動可能に設けられたエレベー
タ本体８６には、この中にバツフア２２から、分
離された部品が満載されたパレツトp_aを取り込む
と共に、このパレツトp_aをこの中からストツカ２
４に押し出し、また、ストツカ２４から空パレツ
トp′を引き込むための入れ換え機構９６が備えら
れている。 この入れ換え機構９６は、駆動源としてのサー
ボモータM_E2をエレベータ本体８６の上面上にス
テイ９８を介して固着された状態で備えている。
このサーボモータM_E2の駆動軸には、揺動アーム
１００の一端が固定されており、駆動軸の回転に
応じて揺動駆動されるようになされている。この
揺動アーム１００の中程には、これの長手軸方向
に沿つて、長溝１００ａが形成されている。ま
た、この長溝１００ａの、揺動アーム１００が揺
動する際に行き渡る範囲のエレベータ本体８６の
上面部分には、前述した搬送方向ｄに沿つて、ガ
イド溝１０２が形成されている。このガイド溝１
０２は、エレベータ本体８６の搬送方向ｄに沿う
ほぼ全長に渡つて形成されている。 ここで、この長溝１００ａ及びガイド溝１０２
に共通に上下方向に沿つて挿通された状態で、ガ
イドピン１０４が設けられている。このガイドピ
ン１０４の頭部は、径大に形成されており、これ
ら溝１００ａ，１０２から抜け落ちることが防止
されている。このような構成により、サーボモー
タM_E2が往復回動駆動することにより、揺動アー
ム１００は揺動駆動され、従つて、ガイドピン１
０４が、ガイド溝１０２に沿つて、即ち、搬送方
向ｄに沿つて往復駆動されることになる。 また、第１０図乃至第１２図に示すように、こ
のガイドピン１０４の下端には、エレベータ本体
８６内に位置した状態で、スライド板１０６が固
着されている。このスライド板１０６は、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて延出するように、ガ
イドピン１０４に取着されている。このスライド
板１０６のバツフア２２側の側面の両端部には、
第１のフツク１０８が第１のフツクスライド部材
１１０を介して、スライド板１０６の長手軸方向
に沿つて、換言すれば、搬送方向ｄに直交する方
向に沿つてスライド可能に取り付けられている。
この一対の第１のフツク１０８は、前述した各パ
レツトp₁，p₂，p₃……のフランジ部３８に形成さ
れたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３８ａ
に、両側から係合可能な形状に形成されている。
即ち、この第１のフツク１０８の先端部は、切り
欠き形状である等脚台形に相補的に一致する等脚
台形形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端には、搬送方向
ｄに沿つて延出した状態で、エアーシリンダ支持
板１１２が夫々固着されている。このエアーシリ
ンダ支持板１１２のバツフア２２側端部には、第
１のフツク１０８を往復駆動するための第１のエ
アーシリンダC_E1が取り付けられている。この第
１のエアーシリンダC_E1の第１のピストン１１４
の先端部に、前述した第１のフツク１０８が接続
されている。このようにして、第１のエアーシリ
ンダC_E1の駆動に応じて、第１のフツク１０８は
フランジ部３８の第１の切り欠き部３８ａに係脱
すべく往復駆動されることになる。 また、このスライド板１０６のストツカ２４側
の側面の両端部には、第２のフツク１１６が第２
のフツクスライド部材１１８を介して、スライド
板１０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に
取り付けられている。この一対の第２のフツク１
１６は、前述した各パレツトp₁，p₂，p₃……のフ
ランジ部３８に形成された無人車２０側の第２の
切り欠き部３８ｂに、両側から係合可能な形状に
形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２のストツカ２４側端部
には、第２のフツク１１６を往復駆動するための
第２のエアーシリンダC_E2が取り付けられている。
この第２のエアーシリンダC_E2の第２のピストン
１２０の先端部に、前述した第２のフツク１１６
が接続されている。このようにして、第２のエア
ーシリンダC_E2の駆動に応じて、第２のフツク１
１６はフランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂ
に係脱すべく往復駆動されることになる。 ここで、エレベータ本体８６の下面上には、第
１又は第２のフツク１０８，１１６に係合され、
サーボモータM_E2の回動駆動に応じて引き込み／
押し出しされるパレツトｐを摺動自在に支持する
一対の固定スライドガイド１２２が配設されてい
る。即ち、両固定スライドガイド１２２は、引き
込み／押し出しされるパレツトｐの両側のフラン
ジ部３８の下面に摺動自在に設定されている。 尚、両固定スライドガイド１２２の上端縁の高
さは、最大高さである100mmの高さを有するパレ
ツトp₃を摺動自在に支持するに充分な高さに設定
されると共に、このエレベータ本体８６の待機位
置は、両固定スライドガイド１２２の上端面が、
分離位置にあるパレツトｐを、水平に受けること
が出来る高さ位置に設定されている。 また、上述した両エアーシリンダ支持板１１２
の夫々の下部には、スライド板１０６の延出方向
と同一方向に沿つて延出した状態で、第３のフツ
ク用取り付け板１２４が固着されている。ここ
で、この取り付け板１２４のストツカ２４側の側
面の両端部には、第３のフツク１２６が第３のフ
ツクスライド部材１２８を介して、スライド板１
０６の長手軸方向に沿つて、換言すれば、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つてスライド可能に取り
付けられている。この一対の第３のフツク１２６
は、ストツカ２４において空になされた各空パレ
ツトp₁′，p₂′，p₃′……のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに、両側から係合
可能な形状に形成されている。 一方、スライド板１０６の両端に固着されたエ
アーシリンダ支持板１１２の下側端部には、第３
のフツク１２６を往復駆動するための第３のエア
ーシリンダC_E3が取り付けられている。この第３
のエアーシリンダC_E3の第３のピストン１３０の
先端部に、前述した第３のフツク１２６が接続さ
れている。このようにして、第３のエアーシリン
ダC_E3の駆動に応じて、第３のフツク１２６はフ
ランジ部３８の第２の切り欠き部３８ｂに係脱す
べく往復駆動されることになる。 尚、両第３のフツク１２６は、エレベータ本体
８６の下面に、搬送方向ｄに沿つて形成されたガ
イド溝１３２（第９図に示す。）を介して、エレ
ベータ本体８６の下方に取り出されている。ここ
で、エレベータ本体８６の下面下には、この第３
のフツク１２６によりストツカ２４から取り出さ
れたパレツトp′を摺動自在に受けるための一対の
可動スライドガイド１３４が配設されている。 ここで、両可動スライドガイド１３４は、ここ
に受けた空パレツトp′を、前述した搬出機構７６
の搬出ローラ７８群上に載置するために、搬送方
向ｄに直交する方向に沿つて、換言すれば、ここ
に受けた空パレツトp′から離脱するように、摺動
可能に設定されている。即ち、第１０図及び第１
１図に示すように、両可動スライドガイド１３４
は、スライド部材１３６を夫々介して、エレベー
タ本体８６の下面下に、摺動可能に取り付けられ
ている。一方、エレベータ本体８６の下面下の両
側には、エアーシリンダ用支持板１３８が夫々固
着されている。各エアーシリンダ支持板１３８に
は、可動スライドガイド１３４を往復駆動するた
めの第４のエアーシリンダC_E4が取り付けられて
いる。この第４のエアーシリンダC_E4の第４のピ
ストン１４０の先端部に、前述した可動スライド
ガイド１３４が接続されている。このようにし
て、第４のエアーシリンダC_E4の駆動に応じて、
可動スライドガイド１３４は空パレツトp′のフラ
ンジ部３８に係脱すべく往復駆動されることにな
る。 入れ換え機構の動作 以上のように構成される入れ換え機構９６にお
いて、パレツトｐ及びパレツトp′の入れ換え動作
について、第１３Ａ図乃至第１３Ｇ図を参照して
説明する。 まず、初期状態においては、エレベータ本体８
６は、これの高さ位置が、固定スライドガイド１
２２の上端面と、バツフア２２の第２の分離爪６
８の上端面とが同一高さを取るように設定されて
いる。また、入れ換え機構９６においては、これ
の揺動アーム１００が、第９図に示すように、ガ
イド溝１０２の中間位置にあるように、その初期
状態を設定されている。また、各エアーシリンダ
C_E1，C_E2，C_E3，C_E4には、高圧空気が供給されて
おらず、対応するフツク１０８，１１６，１２６
及び可動スライドガイド１３４は、夫々引き込み
位置に引き込まれた状態に設定されている。 −バツフアからの取り込み動作− このような初期状態が設定されている場合にお
いて、ロボツト１２から、前述したように、ロボ
ツト１２からの要求、即ち、ストツカ２４内の所
定のパレツトｐにおいて部品ｘの残り個数が１個
に至つた場合に、これの入れ換え準備の為の要求
に基づき、バツフア２２において所定のパレツト
p_aを分離する動作が開始されると共に、このエレ
ベータ２６においても、バツフア２２において分
離されたパレツトp_aをエレベータ本体８６内に取
り込み動作が実行される。 即ち、上述した要求がロボツト１２から出され
ると、このエレベータ２６においては、先ず、第
１３Ａ図に示す状態から、サーボモータM_E2が、
第９図において矢印Ａで示す方向に回転駆動し、
入れ換え機構９６をバツフア２２側へ移動させ
る。この移動により、第１３Ｂ図に示すように、
入れ換え機構９６のバツフア２２側の第１のフツ
ク１０８は、バツフア２２において分離位置にお
いて分離されるパレツトp_aのフランジ部３８に形
成されたエレベータ２６側の第１の切り欠き部３
８ａに、側方から係合可能な状態に設定されるこ
とになる。尚、この第１のフツク１０８の係合可
能な状態においては、この第１のフツク１０８が
バツフア２２における分離動作を何等阻害しない
様に設定されている。 この状態で、エレベータ２６の動作は取り込み
待機状態となり、バツフア２２で分離動作が完了
するまで、この取り込み待機状態が継続される。
そして、分離動作の完了に伴ない、バツフア２２
から分離完了信号が出されると、この分離完了信
号の出力に応じて、入れ換え機構９６は、分離さ
れたパレツトp_aの取り込み動作を開始する。 即ち、先ず、第１のエアーシリンダC_E1に高圧
空気が供給され、第１のフツク１０８が分離され
てパレツトp_aのフランジ部３８に形成された第１
の切り欠き部３８ａに側方から係合する。この
後、サーボモータM_E2が、第９図に矢印Ｂで示す
ように回転駆動し、入れ換え機構９６を、搬送方
向ｄに沿つて、エレベータ本体８６内に取り込
む。そして、第１３Ｃ図に示すように、パレツト
p_aをエレベータ本体８６内に完全に取り込んだ状
態において、サーボモータM_E2の駆動は停止さ
れ、この後、第１のエアーシリンダC_E1は、第１
のフツク１０８がパレツトp_aの第１の切り欠き部
３８から離間するよう動作する。 このようにして、バツフア２２で分離されたパ
レツトp_aは、エレベータ２６に取り込まれる。こ
の取り込み状態において、入れ換え機構９６は、
その一部を、エレベータ本体８６からストツカ２
４側に突出した状態にもたらされている。そこ
で、サーボモータM_E2が矢印Ａで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｄ図に示すように、この入れ換
え機構９６をエレベータ本体８６内に完全に収容
するように動作される。 −空パレツトの引き込み動作− この後、サーボモータM_E1が回転駆動して、エ
レベータ本体８６をストツカ２４に収容されたパ
レツトｐの中で、これに収納された部品ｘが無く
なつて空になるパレツトp′を引き込む位置まで、
下降させ、この引き込み位置で待機して、ストツ
カ２４からの空パレツトp′の入れ換え要求を待つ
ことになる。 尚、この引き込み位置は、後述するストツカ２
４におけるパレツトｐのロボツト１２への供給位
置から、ロボツト１２へ部品の供給を終えたパレ
ツト１箱分上方の位置で規定されている。ここ
で、前述したように、このパレツトｐの高さは、
３種類設定されているので、この引き込み位置
も、この高さの違いに応じて、３種類存在するこ
とになる。 また、この引き込み位置に対向するエレベータ
本体８６の待機位置は、引き込み位置にあるパレ
ツトp′のフランジ部３８の第２の切り欠き部３８
ｂに、入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が
係合可能な高さ位置を取るよう、設定されてい
る。このようにして、エレベータ２６における空
パレツトp′の引き込み待機位置が規定される。 一方、この引き込み待機位置にもたらされたエ
レベータ本体８６における入れ換え機構９６にお
いては、上述したように、このエレベータ本体８
６内において部品ｘが満杯に収納されたパレツト
p_aが一対の固定スライドガイド１２２上に保持さ
れている。 このような引き込み待機位置において、ストツ
カ２４における引き込み位置に、空パレツトp′が
移動されてくると、この引き込み位置への移動完
了に応じて、サーボモータM_E2が矢印Ｂで示す方
向に回転駆動されて、第１３Ｅ図に示すように、
入れ換え機構９６の第３のフツク１２６が、引き
込み位置の空パレツトp′のフランジ部３８に形成
された第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な位置
に移動される。この後、第３及び第４のエアーシ
リンダC_E3，C_E4に夫々高圧空気が供給され、第３
のフツク１２６が空パレツトp′の第２の切り欠き
部３８ｂに係合すると同時に、可動スライドガイ
ド１３４が、引き込まれた空パレツトp′をエレベ
ータ本体８６の下方において支持可能な状態に押
し出される。 この後、サーボモータM_E2が矢印Ａで示す方向
に回転駆動されて、空パレツトp′をエレベータ本
体８６の下方に引き込む。このようにして、空パ
レツトp′は、可動スライドガイド１３４に支持さ
れた状態で、第１３Ｆ図に示すように、エレベー
タ本体８６の下方に保持され、空パレツトp′の引
き込み動作が完了する。そして、第３のエアーシ
リンダC_E3が、第３のフツク１２６が空パレツト
p′の第２の切り欠き部３８ｂから離間するように
動作される。 −パレツトの押し出し動作− ここで、この空パレツトp′の引き込み状態にお
いて、入れ換え機構９６の第２のフツク１１６
は、固定スライドガイド１２２上に支持されたパ
レツトp_aの第２の切り欠き部３８ｂに係合可能な
状態にもたらされている。従つて、この状態か
ら、第２のシリンダC_E2に高圧空気を供給して、
第２のフツク１１６がパレツトp_aの第２の切り欠
き部３８ｂに係合するように動作させる。 一方、上述した第２のフツクの係合動作と並行
して、エレベータ２６においては、サーボモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この中のパレツトp_aをストツカ２４におけ
る引き出し位置に対向する位置にもたらす。そし
て、サーボモータM_E2が矢印Ｂで示す方向に回転
駆動して、第１３Ｇ図に示すように、エレベータ
本体８６内からパレツトp_aをストツカ２４の空に
なされた収容位置に押し出す。この後、第２のエ
アーシリンダC_E2は、第２のフツク１１６がパレ
ツトｐの第２の切り欠き部３８ｂから離間するよ
うに動作される。そして、サーボモータM_E2が矢
印Ａで示す方向に回転駆動されて、入れ換え機構
９６をエレベータ本体８６内に引き込む。このよ
うにして、パレツトｐのストツカ２４への押し出
し動作が終了する。 −空パレツトの搬出動作− 以上のようにして、空パレツトp′と、部品ｘが
満載されたパレツトp_aとの入れ換え動作が完了し
た時点において、このエレベータ本体８６の下方
には、引き込んだ空パレツトp′が支持されてい
る。従つて、この空パレツトp′を搬出機構７６の
搬出ローラ７８上に載置すべく、パルスモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を下降
させ、この空パレツトp′を、搬出ローラ７８上に
空パレツトp′が載置されていない場合には、この
搬出ローラ７８の直上方に、また、搬出ローラ７
８上に既に空パレツトp′が載置されている場合に
は、この既に載置されている空パレツトp′の直上
方に移動させる。そして、この後、第４のエアー
シリンダC_E4が、可動スライドガイド１３４を引
き込むように動作し、エレベータ本体８６に支持
されていた空パレツトp′は、搬出ローラ７８上に
積み上げられることになる。 このようにして、搬出ローラ７８上に積み上げ
られた空パレツトp′が所定の個数に達した時点
で、各排出ローラ７８は回転駆動され、これら空
パレツトp′の積層体は、バツフア台５２の下方ま
で搬送され、その後、無人車２０の空パレツト載
置台３４上に搬出される。このようにして、一連
の空パレツト搬出動作が終了する。 一方、空パレツトp′を搬出機構７６に放出した
後のエレベータ２６においては、サーボモータ
M_E1が回転駆動して、エレベータ本体８６を上昇
させ、前述した初期位置、即ち、バツフア２２に
おける分離位置に対向した位置まで、移動され、
ここで、待機されることになる。 《ストツカの説明》 次に、ロボツト１２に隣接して設けられ、この
ロボツト１２に組立に必要な部品x₁，x₂，x₃……
を組立順序に応じて順次供給するストツカ２４の
構成について、第１４図乃至第１６図を参照して
説明する。 ストツカの構成 このストツカ２４は、第１４図に示すように、
図示しない土台上に固定され、前述したエレベー
タ２６と共通の基台１４２と、この基台１４２の
４隅に夫々起立された支柱１４４ａ，１４４ｂ，
１４４ｃ，１４４ｄと、これら支柱１４４ａ，１
４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄの上端を互いに連結
する連結枠８４とを備えている。ここで、エレベ
ータ２６側及びロボツト１２側の各対の支柱１４
４ａ，１４４ｂ，１４４ｃ，１４４ｄにおける互
いに対向するめにには、上下方向に沿つて延出し
た状態で、ガイド部材１４８が固着されている。
そして、各ガイド部材１４８には、これに沿つて
上下動可能に摺動部材１５０が取着されている。
これら４個の摺動部材１５０に４隅を支持された
状態で、略直方体状に構成された昇降枠１５２が
取り付けられている。 この昇降枠１５２は、前述したエレベータ２６
から押し出されると共に、ロボツト１２で組立ら
れるべく後述する引き出し部１５４に引き出され
るパレツトｐを、複数段一括して収容し、また、
後述する引き出し待機位置から１個づつ引き出し
可能に構成されているものである。このため、昇
降枠１５２の、搬送方向ｄに沿う内側面には、パ
レツトｐのフランジ部３８が掛止される複数の棚
板１５６が夫々水平に延出した状態で、且つ、上
下方向に沿つて約30mm毎に等間隔で配設された状
態で固定されている。 ここで、各棚板１５６は、図示するように、そ
の中央部（換言すれば、各棚板１５６に載置され
たパレツトｐのフランジ部３８の中央に形成され
た第３の切り欠き部３８Ｃに対向する部分）に、
切り欠き部１５８を形成されている。即ち、この
切り欠き部１５８は、引き出し部１５４に引き出
されるパレツトｐの蓋体４０の開放の為の後述す
る開放機構１７０（第１５図に示す。）の持ち上
げアーム１６０が挿通されるために形成されてい
る。 一方、第１４図における向う側の一対の支柱１
４４ｂ，１４４ｄに挟まれた部分には、上下方向
に沿つて延出した状態で、空間が規定されてい
る。この空間内に突出した状態で、前述した昇降
枠１５２には、突出片１６２が一体に形成されて
いる。 また、向う側の一対の支柱１４４ｃ，１４４ｄ
の上端を互いに連結している連結枠８４の部分に
は、上述した昇降枠１５２をガイド部材１４８に
沿つて上下動させるためのサーボモータM_S1が配
設されている。このサーボモータM_S1は、上下方
向に沿つて延出した回転軸を備えており、この回
転軸は、両支柱１４４ｃ，１４４ｄ間に回転自在
に配設され、上下方向に沿つて延出したボールね
じ１６４を回転駆動するように、接続されてい
る。一方、このボールねじ１６４の中途部は、前
述した突出片１６２に螺合している。このように
して、サーボモータM_S1の回転軸の回転により、
ボールねじ１６４が回転駆動され、もつて、昇降
枠１５２が上下動されることになる。尚、この昇
降台１５２の上下動は、前述した棚板１５６の配
設ピツチである30mmの整数倍で送り量を設定され
るように設定されている。 尚、このサーボモータM_S1には、これの回転位
置、即ち、昇降枠１５２の高さ位置を検出するた
めの、エンコーダ９４が取り付けられている。以
上の構成により昇降枠１５２は、任意の高さ位置
に上下動することが出来るものである。 引き出し部の構成 次に、第１４図を参照して、前述した引き出し
部１５４の構成について説明する。 この引き出し部１５４は、ロボツト１２で組立
に用いられる部品ｘを収納したパレツトｐを、昇
降枠１５２から受けて保持する為に設けられてお
り、基本的に、図示しない土台から所定の高さ位
置に固定された引き出し台１６８と、この引き出
し台１６８上に、後述する蓋体開放機構１７０
（第１５図に示す。）により蓋体４０を取り外され
たパレツトｐを昇降枠１５２から出し入れする出
し入れ機構１７２とを備えている。 この引き出し台１６８は、ロボツト１２側の支
柱１４４ａ，１４４ｃに夫々固着された一対の支
持ステイ１７４を介して、水平状態に固定されて
いる。この引き出し台１６８の、ロボツト１２側
の端部には、引き出されたパレツトｐの先端部が
当接されて、このパレツトｐの引き出し位置を規
定するストツパ１７６が取着されている。また、
この引き出し台１６８の両側には、搬送方向ｄに
沿つた状態で、一対のスライドガイド１７８が設
けられている。尚、これらスライドガイド１７８
の上端面、即ち、スライド支持面は、間欠送りに
おいて停止された状態の昇降枠１５２の夫々の棚
板１５６と、水平方向に整合されるように設定さ
れている。尚、このようにスライドガイド１７８
と水平方向に整合された状態の棚板１５６に支持
されたパレツトｐが、引き出し待機位置にあるパ
レツトとして規定される。 また、前述した出し入れ機構１７２は、引き出
し台１６８の両側部に夫々対称的に配設されてお
り、引き出し台１６８の側縁上において、搬送方
向ｄに沿つて延出して設けられたガイド部材１８
０と、各ガイド部材１８０に摺動自在に取り付け
られた摺動部材１８２と、各摺動部材１８２の上
面に固着された支持板１８４とを備えている。各
支持板１８４上には、昇降枠１５２の引き出し待
機位置にあるパレツトｐのフランジ部３８に形成
された第１の切り欠き部３８ａに係合可能になさ
れたフツク１８６が、搬送方向ｄに直交する方向
に沿つて進退自在に設けられている。 一方、この支持板１８４上には、フツク１８６
より外側に位置した状態で、フツク１８６を進退
駆動するためのエアーシリンダC_S1が取り付けら
れている。このエアーシリンダC_S1のピストンは、
対応するフツク１８６に接続されており、エアー
シリンダC_S1への高圧空気の供給により、上述し
た切り欠き部３８ａに係合する位置に押し出され
るよう設定されている。 また、引き出し台１６８の各側縁のロボツト１
２側の端部には、駆動ローラ１８８が回転自在に
軸止されており、またエレベータ２６側の端部に
は、アイドルローラ１９０が回転自在に軸止され
ている。各側縁における駆動ローラ１８８とアイ
ドルローラ１９０とには、エンドレスベルト１９
２が捲回されており、駆動ローラ１８８の回転駆
動により、このエンドレスベルト１９２は走行駆
動されることになる。尚、両側縁における駆動ロ
ーラ１８８は、連結軸１９４を介して一体回転す
るように互いに連結されている。 ここで、各側縁における支持板１８４は、対応
するエンドレスベルト１９２に固着されており、
エンドレスベルト１９２の走行に応じて、引き出
し台１６８上を、搬送方向ｄに沿つて往復動され
ることになる。また、駆動ローラ１８８には、こ
れと同軸に従動ローラ１９６が固定されている。
一方、引き出し台１６８の側縁における中央部の
下方には、ステイ１９８を介してサーボモータ
M_S2が取り付けられている。このサーボモータ
M_S2の駆動軸には、駆動ローラ２０２が同軸に固
着されている。そして、この駆動ローラ２０２
と、前述した従動ローラ１９６とには、エンドレ
スベルト２０４が捲回されている。 以上のような構成により、このサーボモータ
M_S2が回転駆動することにより、駆動ローラ１８
８，２０２が回転駆動され、従つて、エンドレス
ベルト１９２が走行駆動され、もつて、フツク１
８６が搬送方向ｄに沿つて往復動されることにな
る。 引き出し部の動作 パレツトｐを引き出し待機位置から引き出し位
置に引き出し、元の引き出し待機位置に戻し入れ
るという、引き出し部１５４における出し入れ動
作を、以下に説明する。 先ず、初期状態においては、フツク１８６は、
サーボモータM_S2の駆動により、搬送方向ｄとは
逆方向に移動されており、引き出し待機位置にあ
るパレツトｐのフランジ部３８の第１の切り欠き
部３８ａに係合可能な位置にもたらされている。
尚、この状態で、エアーシリンダC_S1は、フツク
１８６を引き込んだ状態に設定されている。 このような初期状態から、蓋体４０の押し上げ
動作が開始されると同時に、エアーシリンダC_S1
が動作して、フツク１８６は引き出し待機位置に
あるパレツトｐの第１の切り欠き部３８ａに係合
する。この後、蓋体４０の押し上げ動作の完了に
伴ない、サーボモータM_S2は、前回と逆方向に回
転駆動し、この結果、フツク１８５は、搬送方向
ｄに沿つて移動する。即ち、このフツク１８６が
係合している引き出し待機位置にあるパレツトｐ
は、昇降枠１５２から引き出し台１６８上に引き
出されることになる。尚、この引き出されたパレ
ツトｐは、一対のスライドガイド１７８上を摺動
することになる。 このようにしてスライドガイド１７８上を摺動
しつつ、搬送方向ｄに沿つて引き出されてきたパ
レツトｐは、ストツパ１７６に当接することによ
り停止し、サーボモータM_S2の駆動も停止され
る。このようにして、パレツトｐは、引き出し位
置に保持される。 この後、後述するロボツト１２により、この引
き出し位置にもたらされたパレツトｐから部品ｘ
の取り出し作業を受け、この取り出し作業が終了
することに伴ない、サーボモータM_S2は、再び逆
方向に回転駆動して、フツク１８６を搬送方向ｄ
とは逆の方向に移動させる。このようにして、パ
レツトｐは、再び、昇降枠１５２に向けて戻し入
れられることになる。そして、パレツトｐが完全
に昇降枠１５２内に戻された時点で、サーボモー
タM_S2の駆動は停止され、パレツトｐは、昇降枠
１５２内に保持されることになる。 この後、一連の出し入れ動作が完了する。 《ロボツトの説明》 次に、第１図及び第２図を参照して、上述した
バツフア２２、エレベータ２６、ストツカ２４を
備えた部品供給システム１４から部品ｘの供給を
受けて、所定の製品を組立るロボツト１２の構成
を概略的に説明する。 ロボツトの構成 第２図に示すように、このロボツト１２は、ス
トツカ２４の引き出し部１５４の下方に位置した
部分を含んだ状態で、水平に配設された組立ステ
ージ２１０を備えている。この組立ステージ２１
０の一側には、一対の架台２１２が立設されてお
り、両架台２１２上には、ロボツト１２のＸ軸
（搬送方向ｄに沿う方向に延出する軸）を規定す
るＸ軸ロボツトアーム２１４が架け渡されてい
る。また、このＸ軸ロボツトアーム２１４上に
は、ロボツト１２のＹ軸（搬送方向ｄに直交する
方向に延出する軸）を規定するＹ軸ロボツトアー
ム２１６の一端が、Ｘ軸方向に沿つて移動可能に
支持されている。 また、このＹ軸ロボツトアーム２１６の供給シ
ステム側の側面には、ロボツト１２のＺ軸（垂直
方向に沿つて延出する軸）を規定するロボツトア
ーム２１８が備えられている。このロボツトアー
ム２１８は、上下方向に沿つて移動可能に構成さ
れると共に、Ｙ軸に沿つて移動可能及び回転可能
に構成されている。 即ち、Ｘ軸ロボツトアーム２１４上には、Ｙ軸
ロボツトアーム２１６をＸ軸方向（搬送方向ｄ）
に沿つて移動させるためのサーボモータM_R1が配
設されている。また、Ｙ軸ロボツトアーム２１６
上には、ロボツトハンド２１８をＹ軸方向（搬送
方向ｄに直交する方向）に沿つて移動させるため
のサーボモータM_R2と、Ｚ軸方向（上下方向）に
沿つて移動させるためのサーボモータM_R3と、ロ
ボツトアーム２１８を回転させるためのサーボモ
ータM_R4とが配設されている。 ロボツトの動作 以上のように構成されるロボツト１２における
部品ｘを用いての製品のの組立動作について説明
する。 先ず、初期状態において、ロボツトハンド２１
８は、引き出し部１５４の上方に位置決めされて
いる。この状態から、所定の組立順序に従い、必
要となる部品ｘが収納されたパレツトｐがストツ
カ２４から引き出し位置まで引き出されていくる
と、パレツトｐが引き出し位置に位置決めされた
ことが検出された時点から、サーボモータM_R3が
回転駆動して、ロボツトハンド２１８を下降さ
せ、フインガ２２０による部品ｘの把持動作が実
行される。そして、部品ｘの把持動作が終了する
と、サーボモータM_R3は、逆方向に回転駆動し
て、ロボツトハンド２１８を上昇させ、サーボモ
ータM_R1，M_R2を適宜回転駆動して、組立台２２
４上に移動させる。 そして、再びサーボモータM_R3を回転駆動させ
て、ロボツトハンド２１８を下降させ、組立台２
２４上において、部品ｘの組立動作を実行する。
この組立動作が終了すると、ロボツトフインガ２
２０による部品ｘの把持状態が解除され、サーボ
モータM_R3が逆方向に回転駆動して、ロボツトハ
ンド２１８を上昇させる。この後、サーボモータ
M_R1，M_R2が回転駆動されて、前述した初期位置
に、ロボツトハンド２１８は復帰移動される。こ
のようにして、１個の部品ｘに注目した場合にお
ける一連の組立動作が完了する。 尚、このような一連の組立動作が実行されてい
る最中において、ロボツトハンド２１８による部
品ｘの把持を受けたパレツトｐ、即ち、部品ｘの
ロボツト１２への供給を終了したパレツトｐは、
ロボツトハンド２１８がパレツトｐの上方位置か
ら組立位置に至り、再び、このパレツトｐの上方
位置まで復帰するまでの間に、次の組立工程にお
いて必要となる部品ｘが収納されたパレツトｐと
の出し入れ動作が実行される。 《システムの動作》 以下本実施例のFACシステムの動作を如何に
制御するかについて説明する。 〈制御ユニツトの構成〉 第１６図に、実施例のFACシステムを制御す
る制御ユニツト１６（第２図）のモジユール構成
を示す。前述したように、本FACシステムはロ
ボツトとストツカとエレベータとバツフア等を主
な構成要素とする。上記これらの構成要素は、前
述したように機構的にモジユール化されていると
共に、制御的にもモジユール化されている。即
ち、制御ユニツト１６内には、ロボツトを制御す
るマイクロプロセサボード、ストツカを制御する
マイクロプロセサボード、エレベータを制御する
マイクロプロセサボード、バツフアを制御するマ
イクロプロセサボードという、４枚のマイクロプ
ロセサボードを有し、これらのマイクロプロセサ
ボードは周知のマルチバスインターフエースで結
合されている。４枚のマイクロプロセサボード
は、その上位に位置する管理用マイクロプロセサ
ボードにより、システム管理がなされる。上記管
理用マイクロプロセサには第２図に示した入出力
装置１８が、RS２３２インターフエースで接続
されており、この一般的なパーソナルコンピユー
タを採用した入出力装置１８から、本FACシス
テムの組立環境（例えば、パレツト内に含まれる
部品の指定、工程順等）を入力して指定する。 制御ユニツト１６の内部が、第１６図に示され
ているように制御対象毎にモジユール化されてい
ることは、本FACシステムがその設置先の諸条
件、例えば環境、制約等を考慮して、上記モジユ
ールをオプシヨン選択でき得るようにしたもので
あり、更に、上記組立環境を入出力装置１８から
入力して、自由に工程等の設定を変更可能にした
ことも、本FACシステムがその名に示すように、
「柔軟性に富んだ」システム環境を再編成できる
ようにしたものである。これは、FACシステム
の前述の基本的構成についての制御ユニツトのプ
ログラムの説明、更に、この基本的構成から発展
した種々の機器構成の変形例、プログラムの変形
例についての説明から、自ずと明らかになるであ
ろう。 〈組立環境の入力〉 本FACシステムの技術思想は製造だけに限定
はされず、究極的には、あらかじめ用意されてい
る複数の物品群（各物品群は同一手段の物品のみ
を含む）の中から、前もつて決定されていた所定
の順に従つて、１つずつ物品を選択した上で、そ
の選択された１つの物品を、ある一点に向けて
『供給』するというものである。そして、上記あ
らかじめ用意されてある複数の物品群から、上記
一点に向けて物品を供給すると、物品群内の物品
自身が不足する。そこで、本FACシステムの技
術思想は、いかに、この物品群に対して、効率良
く、しかも、上記一点に向けての供給を止めるこ
となく、新たな物品を『補給』するという点に集
約される。本FACシステムの技術思想を製品組
立てに適用したものが、以下詳述するところの
FACの狭義の意味でのロボツトによる自動組立
てであり、この狭義のFACシステムでは、『物品
の供給』がストツカによるロボツトへの『部品の
供給』に相当し、『物品の補給』が、バツフア、
エレベータ（更には、無人車、無人倉庫等も含め
て）によるストツカへの新たな部品の供給に相当
する。そこで、この狭義の意味のFACシステム
における『組立環境』について以下説明する。 第１７Ａ図〜第１７Ｃ図に、入出力装置１８の
表示画面を示す。この表示画面は、操作者が付属
のキーボードから種々の組立環境を入力し、変更
するための画面であると共に、制御の推移につれ
ての現在の制御状態を表示するための画面でもあ
る。 本FACシステムの組立環境とは、例えばパレ
ツト情報等であり、即ち、ある部品について、そ
の部品名、その部品を収容するパレツトのストツ
カ内の載置棚位置Ｓ、パレツトに収容できるその
部品の総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その部
品をロボツトが組上げて製品に仕上げていくため
のプログラム番号Ｐ、パレツトの所定の場所に付
されたバーコードＢ、その部品に使われるために
ロボツトのハンドに取付けられるフインガーの番
号Ｆ等である。本FACシステムでは、第３図に
示したような規格サイズのパレツトを用いてい
る。従つて、部品が決まれば、その部品の組立プ
ログラムＰ（例えば、ネジ締め等）、その部品を収
容するパレツトの規格が決まつてしまう。パレツ
トが決まるとは、パレツト内の収容個数Ｔ、部品
の高さに依存するパレツトの厚さＨ等は決まるこ
とである。 第１７Ａ図の使用部品テーブルは、工程順とは
独立に、操作者が入出力装置１８のCRT表示画
面を見ながら、部品名と、その部品を収容するパ
レツトの総個数Ｔ、そのパレツトの厚さＨ、その
部品のバーコードＢ、その部品の組立てに必要な
ロボツトのフインガーの番号Ｆ及びプログラムの
番号Ｐを入力したものである。その他の、工程順
番号Ｇ、ストツカ棚位置Ｓは、後述の工程順テー
ブル入力時点で、管理用モジユールのプログラム
（第１６図）が自動的に操作者に替わつて入力表
示し、また残個数Ｚは、工程の進行に応じて変化
するものであるから、このＺも上記管理モジユー
ルプログラムが、操作者に替つて最新の更新され
た残個数を表示するものである。部品テーブル入
力過程で、各部品にインデツクス番号IDXが割り
当てられる。IDXが割り当てられると、本FAC
システムの工程順入力過程（第１７Ｂ図）で、こ
のIDX番号により部品を特定できるから、部品名
を直接入力するよりも楽になる。 第１７Ａ図に示した具体例では、部品インデツ
クスIDXが「１」のパレツトには、部品名が「ビ
ス」で、パレツト内の収納個数が38個、パレツト
厚50mm、プログラム番号が「100」と入力され、
部品インデツクスIDXが「２」のパレツトには、
部品名が「ナツト」で、パレツト内の収納個数が
13個、パレツト厚25mm、プログラム番号が「200」
と入力され、部品インデツクスIDXが「３」のパ
レツトには、部品名が「ワツシヤ」で、パレツト
内の収納個数が54個、パレツト厚100mm、プログ
ラム番号が「300」と入力……となつている。 尚、上記の操作者が入力する組立環境情報は、
部品が決まれば、全て一意的に決まつてしまうも
のである。ある製品の組立てに必要な部品は通常
前もつて分つていることであるから、従つて、そ
れらの必要部品を収容するパレツトやプログラ
ム、フインガー等も一意的に決まる。従つて、本
FACシステムを複数台を同時に管理する中央の
生産管理用のコンピユータシステム（第１６図）
から、これらの情報を与えても良い。 部品から製品に組立てるには部品に関する情報
だけでは足りず、どの部品をどの順で、組立てる
かが重要である。そこで、本FACシステムの操
作者は、色々が製品を組上げる上で、各工程で必
要な全部品をリストアツプして、CRT上の工程
順テーブル（第１７Ｂ図）に入力していく。その
入力過程で、工程順は、入力順に先頭から１，
２，３……と割り当てられ、その番号は変数Ｇと
される。各工程でどの部品を使うかを指示するた
めの入力は、操作者が部品インデツクスIDXを入
力することによりなされる。更に、工程順テーブ
ルには、その部品を収容するパレツトをストツカ
のどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかを決めて入力
する。このＳ［Ｇ］を入力する必要性は次の点に
求められる。即ち、工程が異なつても、同一部品
を使う場合があり、しかも、この同一部品は同じ
パレツトに収容されているから、上記異なる工程
で、同じ棚のパレツトを要求する場合があるから
である。このようにして入力された工程順テーブ
ルの具体例を第１７Ｂ図に示す。 第１７Ｂ図は、複数の部品からある特定の製品
を組上げるのに必要な部品と、その工程順を入力
するために入力表示される。工程順は、１〜64ま
での64工程が本FACシステムで定義可能である。
操作者は、工程順に沿つて、第１７Ａ図の部品テ
ーブルの表示を見ながら、部品IDX及び棚位置Ｓ
［Ｇ］を次々に入力していく。工程順テーブル中
のプログラム番号Ｐ、部品名は、管理プログラム
が挿入していくものである。この工程順テーブル
で、工程番号Ｇと部品インデツクスIDXとが関連
付けられると、部品テーブル（第１７Ａ図）によ
り、工程番号Ｇとその工程に用いられるパレツト
が関連付けられる。 尚、工程順テーブル入力のＳ［Ｇ］の入力は、
１部品／１工程／１棚であれば、即ち、同一種類
の部品を異なる工程で使う場合は、パレツトを載
置する棚を異なるものとするという場合は、工程
順がパレツトの棚順Ｓ［Ｇ］となり、また部品が
決まれば、そのパレツト厚さＨは管理プログラム
は部品テーブルから知れるので、操作者がＳ［Ｇ］
を入力しなくとも、管理プログラムが操作者に替
つて棚位置Ｓ［Ｇ］を計算してテーブルに入力す
ることができる。意図的に、同一部品を異なる工
程であつても同じ棚のパレツトから取り出すよう
に、工程順を組む場合に、操作者が、パレツト厚
Ｈを考慮しながら、Ｓ［Ｇ］を入力する必要がで
てくるのである。部品テーブルの入力の場合と同
じように、工程順は、ある製品については前もつ
て生産計画で決めるものであるから、その前もつ
て決めてある工程順を、中央の生産管理コンピユ
ータシステムから通信回線を介して本FACシス
テムに入力してもよい。 〈部品供給の効率化の変動要因〉 さて、FACシステムでは、『物品の供給』順
（即ち、組立て順である工程順）が『物品の補給』
の効率化に極めて大きな影響を与える。本FAC
システムの組立環境の前提は、１部品／１工程で
ある。部品の供給、部品の補給の効率化に影響を
与える要因は、パレツト厚さＨ［Ｇ］及び、どの
パレツトをどの棚位置Ｓ［Ｇ］に載置するかであ
る。パレツト厚Ｈは、ストツカ内に全部で何個の
パレツトを収納可能であるかを限定してしおま
う。本FACシステムは、ストツカの最大棚数に
収納可能なパレツト数の範囲以内で、部品から製
品を組立てる。従つて、パレツト厚Ｈによつて、
パレツト数に制限が発生することは、もし、１つ
の製品を組立てるのに、複数工程で同じ部品を使
うのであれば、その同一部品を同一パレツトから
取り出すようにして、総パレツト個数を抑制させ
る必要に迫られる。複数の異なる工程で同じパレ
ツト内の部品を取り出すようにすると、ストツカ
の上下移動がランダムになり、ストツカのロボツ
トへの供給速度の低下に連がる。このように、工
程順Ｇと、パレツト厚さＨと、棚位置Ｓ［Ｇ］と
は、効率化と大いに関係するものであるので、工
程順テーブルの作成には、これらの諸用件を勘案
して、慎重に作成する必要がある。又、収容個数
Ｔ［Ｇ］にも部品毎に決まつているから、組立て
に従つて、空パレツトの発生頻度、発生順も影響
され、空パレツトの入れ換え、即ちエレベータと
バツフアの動作の効率化にも影響を与えるからで
ある。 第１５Ａ図〜第１５Ｅ図は、パレツト厚さＨを
同じと仮定して、収容総個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ
［Ｇ］が効率にどのように影響するかを説明する
ものである。第１５Ａ図は、一番単純な例で、部
品が異なつても、各工程でのパレツトのＴ［Ｇ］
が同じであり、しかも、その各パレツトを工程順
に棚に載置した（即ち、Ｓ［Ｇ］が正順になつて
いる）場合である。この場合は、パレツトで部品
が空になるのが、工程シーケンス順であり、又、
ストツカの動きも上方に一様な動きをする。 次に、組立にＡ部品とＢ部品が必要で、その組
立て順もＡＡＢとする必要があり、Ａ部品は
パレツトに100個収容可能であり、Ｂ部品は50個
収容可能である場合を想定する。 第１５Ｂ図は、工程１２３で、順に各パレ
ツトから部品ＡＡＢを取り出す場合である。
この場合は、ストツカの動きは、上方に整然とし
て動き、パレツト交換頻度も少ないが、多くのパ
レツトを必要とするという不都合が発生する。 第１５Ｃ図は、工程１，２で、同一パレツトに
ある、Ａ部品を使うというものである。この場合
は、ストツカの移動は整然としており、パレツト
交換頻度も少なく、かつ必要パレツトのムダがな
い。組立の特殊性、工程順Ｇ、パレツトの部品収
容量Ｔを良く考慮した理想的なものである。 組立て順が、ＡＢＡの場合に、工程順、棚
位置を第１５Ｄ図のようにしたときは、棚数にム
ダができるが、ストツカの動きは整然とする。第
１５Ｅ図のようにしたときは、パレツトの個数に
ムダがなく、パレツト交換も連続的に発生する
が、ストツカの動きに激しい上下動が生じる。 以上、具体例を上げて、組立て順、工程順Ｇ、
部品個数Ｔ［Ｇ］、棚位置Ｓ［Ｇ］が、部品の供給、
補給の効率にどのように影響するかを説明した。
本FACシステムは、この上記要素が効率に影響
を与える要因を分析して、最適な組立て順、部品
供給計画を提供するものではないが、このような
組立て計画、工程順が一度、操作者若しくは生産
管理コンピユータによつて決定されると、どのよ
うな工程順、計画にも柔軟に適合でき、しかもそ
の範囲内で、最も効率良く部品をロボツトに供給
し、且つ、ストツカに部品を補給するためのもの
である。即ち、工程順Ｇ、棚位置Ｓ［Ｇ］等を第
１９Ａ図に示すように、変数化して、柔軟に対処
しようというものである。 尚、例えば第１５Ａ図のように、ストツカ内の
パレツト載置順を工程順とするように工程順テー
ブルを入力することの目的は、本FACシステム
が、変更に対する「柔軟性」と共に、ロボツトに
よる組上げ動作を如何に阻害しないようにして効
率良くロボツトに部品を供給するかを主眼にして
いるからである。即ち、ストツカ内のパレツトの
載置順は、工程順でなくとも、例えば、パレツト
内の部品が零となつて入れ換えが必要となる順に
並べても良い。しかし、本システムの主眼とする
ロボツトの動作を阻害しないでロボツトに部品を
供給するための制御は、パレツト内の収納部品個
数が部品によつて可変であり、従つて、パレツト
入れ換え時期が必ずしもストツカ内の載置順に従
わず予想が困難であること、ロボツトによる部品
ピツクミスによる部品残個数の変化に柔軟に対応
できること、また、第１７Ｂ図に示したように工
程順の入力が人間工学的に適していること等から
鑑みて、本実施例では、パレツトの載置順を工程
順としたのである。従つて、ストツカ内のパレツ
トの載置順が工程順に並んでいない場合をも予想
して、ロボツト、ストツカ、エレベータ等の制御
が適切に行なわれるように、プログラムを修正容
易にされていることが、基本構成実施例及びその
変形構成実施例の制御の説明により自ずと明らか
となるであろう。 本FACシステムの第１４図に示したストツカ
の棚板１５６は、この実施例では、全部で20段用
意してあり、上から順に第１段、第２段……第20
段とする。第１４図、第１８図に示すように、各
棚板は等間隔（約30mm）で設けられている。従つ
て、３種類の厚さ（25mm，50mm，100mm）のパレ
ツトをストツカ内に収容する場合は、例えば100
mm厚のパレツトは４つの棚板を占有してしまう。
第１９Ａ図に示した具体例では、第１工程のIDX
「１」である「ビス」の入つたパレツトは、第１
番目の棚板上に載置され、第２工程のIDX「３」
である「ワツシヤ」の入つたパレツトは、第３番
目の棚板上に載置され、第３工程のIDX「２」で
ある「ナツト」の入つたパレツトは、第７番目の
棚板上に載置されたことになる。あるパレツト
が、どの棚板上に（即ち、第１９Ａ図のストツカ
位置番号Ｓ）に載置されるかは、前述したよう
に、夫々のパレツトの厚さを管理プログラムが考
慮して演算して決定するか、操作者が効率を考慮
して決定して入力し、第１７Ａ図のテーブルに順
に表示する。 このように、操作者が部品テーブル、工程順テ
ーブルに所定の最低限の情報を入力すると、管理
プログラムは、部品テーブル中に、工程順、スト
ツカ内載置番号Ｓ等を演算して表示してくれるの
で、複雑で膨大な組立環境を極めて操作性の良く
設定でき、しかも、その変更は前記入力情報を変
更するだけであるので、工程変更、部品変更に柔
軟に対応できる。 〈その他の表示要素〉 第１７Ｃ図は、入出力装置の表示画面上のアイ
コン（絵文字キー）である。『連続』とは、通常
の連続組立／部品供給動作モードを指示するキー
であり、この『連続』キーが押されると、管理マ
イクロプロセサ（第１６図）内の不図示のメモリ
内のSINGLEフラグが“０”にされる。連続動作
モードに設定されて、その後『スタート』キーが
押されると、『ストツプ』キーが押されるか、異
常が発生してシステムがストツプするまで、連続
的にシステムが動作する。『シングル』とは単一
動作モードであり、このキーが押されると、前記
SINGLEフラグが“１”にセツトされ、『スター
ト』キーを押す度に、単一の動作（各モジユール
によつて、その単一の動作の範囲が異なる）が実
行される。 〈制御に使用される変数〉 第１９Ａ図に、各モジユールのマイクロプロセ
サにより共通に使用される（アクセスできる）共
通変数（グローバル変数）を示す、これらの変数
は二次元のアレー状に配列されており、引数Ｇ
（工程番号）により索引される。入れ換えフラグ
Ｉ［Ｇ］は、工程順Ｇ（即ち、ストツカ内で上から
Ｇ番目の棚）のパレツトが空になつたことを示す
フラグである。その他の共通変数の多くは、第１
７Ａ図、第１７Ｂ図に示したものと同じなので説
明は省略する。 第１９Ｂ図は、ロボツトからエレベータ及びバ
ツフアへ送られる入れ換パレツトの準備指示（パ
レツト内の残個数Ｚが１個になつた時点で、エレ
ベータ及びバツフアに出される）を、キユーイン
グ（待行列化）するために、その工程番号E₁，
E₂，D₁，D₂）の退避エリアである。第２１Ｂ図
から分るように、キユーの個数は２個である。２
個としたのは、本実施例に使われている各モジユ
ールの機械速度（例えば、モータ速度）等を考慮
すると、最悪でもキユーが３個以上発生しないか
らである。もちろん、使用するデバイスにより実
際にはその速度は変化するから、キユーの数を３
個以上に増やしてもよい。尚、このキユーが本実
施例ではどのように使われるかは、後述する。 〈各モジユールの上下動範囲〉 第２０Ａ図を用いて各モジユールが上下に移動
できる範囲を説明する。 バツフアについては、床上900mmの位置で無人
車から積み上げられたパレツトをバツフア台５２
が受けとる。第１の分離爪が、分離対象パレツト
の１つ上のパレツトを掛止する位置（「一時預り
位置」と称する）は床上1410mm、分離対象のパレ
ツトを第２の分離爪が掛止する位置（「分離位置」
と称する）は床上1300mmである。但し、上記の一
時預り位置及び分離位置は公称位置であり、前述
したように、パレツトの厚さには許容誤差があ
り、その誤差を考慮したバツフアの上下移動量制
御が後述（第２３Ｂ図）するようになされる。バ
ツフア台５２の下方向の最大降下位置は床上500
mmであり、この位置をバツフア移動制御のテイー
チングの原点としている。バツフア台のパレツト
の最大積載個数は、複数個のパレツトが積み上げ
られた状態で、バツフア台５２が一時預り位置ま
で上昇した時点で、最上段のパレツトが床上2225
mmを越えないように、各パレツト厚等を考慮して
設定される。 搬出機構７６の設置位置は床上350mmである。
上述したように、バツフア台５２は最下位位置で
床上500mmまで下降し得るが、このバツフアが、
搬送機構７６に空パレツトが満載されている状態
での空パレツトの搬送を阻害しないように、搬送
時にバツフア台は上昇する。 エレベータの上下動範囲について説明する。エ
レベータの最高上昇位置は、分離位置で第２の分
離爪が分離対象の部品を満載したパレツトと、ス
ライドガイド１２２とが整合する位置（「パレツ
ト取り出し位置」）であり、このパレツト取り出
し位置をエレベータ制御のテイーチング原点とす
る。かかる設定で、エレベータのストローク範囲
は800mmである。 ストツカの移動範囲について説明する。ストツ
カは前述したように、30mm間隔の棚が20段あり、
従つて、ストツカの上下の幅は600（＝30×20）mm
である。第１段目の棚上のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されるときの、20段目の棚位置が
最下位下降位置であり、この位置をテイーチング
の原点として、床上300mmに設定する。 ロボツトテイーチングの上下方向移動の原点は
床上1225（900＋175＋150）mmであり、ロボツトハ
ンドのフインガーが引き出し部１５４上のパレツ
トから、１つの部品を把持して、上方に移動し、
更に組立て位置まで水平に移動して、下降する。 〈パレツト入れ換えの動作概略〉 ここで、第２０Ｂ図を用いて、部品を満載した
１つのパレツトが、エレベータにより、バツフア
から取り出され、更に、ストツカ内の空パレツト
と入れ換えされる様子を説明する。 パレツト内の部品が１つまで減ると、ロボツト
は、バツフアにパレツトと分離を準備させ、エレ
ベータには分離位置まで移動するように指示す
る。すると、バツフアにより分離位置（この位置
は固定である）で分離されたパレツトは、エレベ
ータにより取り出されるのを待つ。エレベータが
分離位置（取り出し位置）まで移動してきて、エ
レベータ本体内にパレツトをバツフアから取り込
むと、このエレベータは、そのスライドガイド１
３４が、ストツカ内で空になるであろう（或るい
は、既に空になつた）パレツト（通常、ロボツト
への引き出し部１５４上に引き出されているパレ
ツトの１つ上に位置している）と整合する位置ま
で下降して待機する。この待機位置は、工程順、
棚位置Ｓ［Ｇ］によつて異なるが、パレツトを工
程順に上から並べた場合には、この待機位置は、
第２０Ｂ図のように、実線２３０で表わされた位
置となる。かくして、エレベータの空パレツトの
入れ換え準備が終了する。 部品残個数が１のパレツトが再びストツカ本体
内から引き出し部１５４まで引き出され、この最
後の１個をロボツトが把持すると、パレツト内の
残個数は“０”になる。すると、ストツカとエレ
ベータとの間のパレツトの入れ換えが開始する。
即ち、エレベータは前記待機位置状態２３０で先
ず、空パレツトをエレベータ下部内に引き込む。
その後、エレベータは１段下がつて、部品満載の
パレツトを空いたストツカ棚に押出す。この押出
し状態位置を第２０Ｂ図の破線２３２で示す。そ
の後、エレベータは更に下降して、空パレツトを
搬送機構７６上に積み上げる。こうして、空パレ
ツトの入れ換えを終了する。 〈各モジユールの制御の詳細説明〉 かくして、FACシステムの各モジユールの概
略動作が把握できたところで、以下各モジユール
の詳細な制御動作を、第２１Ａ図以下により説明
する。尚、前述したように、本制御プログラム
は、第１５Ａ図〜第１５Ｅ図のような場合にも柔
軟に対処できるような構造をしているので、複雑
である。そこで、以下説明する各モジユール動作
の説明においては、一般的な構成（組立て順、工
程順、パレツト載置順）を想定して説明し、必要
に応じて、各モジユールがある具体的な初期状態
から出発して、その初期状態が各モジユールによ
る制御により推移していく過程を追つて説明する
こととする。その初期状態とは、 ：ストツカ内の全棚（即ち、20個の棚全て）
に、同一厚さ厚さのパレツトが載置されてお
り、パレツト内の部品個数はバラバラである。 ：工程もこの棚順に従つており、１つの工程は
１つのパレツト内の１つの部品のみをつかう。
即ち、全工程数Ｍはストツカの全棚数に等しい
20工程である。 ：また、バツフア台５２上にも必要な予備のパ
レツトが前もつて積み上げられている。 このような初期状態を擁する構成を、便宜上、
『簡略化構成例』と称することとする。この『簡
略化構成例』から出発して予想されるモジユール
の動作は、 ：ロボツトは各パレツトから１個／１工程の部
品の組み付け作業を行ない、 ：ストツカは第１番目の棚から第20番目の棚ま
で、順に上昇しつつ、引き出し部１５４までパ
レツトを引き出し、第20番目のパレツトを引き
出したら、ストツカ全体が下がつて、再び、第
１番目の棚のパレツトを引き出す。 ：エレベータ、バツフアについては、部品残個
数Ｚが１個若しくは０個になるのがパレツト毎
にマチマチであるために、必ずしも、ストツカ
の棚順に空パレツトの入れ換え要求が発生する
ものとはならない、等である。 さて、ロボツトが組立作業を開始するところか
ら、説明を開始する。

【ロボツト及びストツカの制御】

ロボツトの制御は第２１Ａ図、第２１Ｂ図のフ
ローチヤートに示されたプログラムに従つてなさ
れる。又、ストツカの制御は第２２Ａ図、第２２
Ｂ図のフローチヤートに示されたプログラムに従
つてなされる。これら２つのモジユールを一緒に
説明するのは、ストツカ内のいずれかのパレツト
の部品の残個数Ｚが“１”になるまでは、エレベ
ータ、バツフア等は動作しないからである。 前述したように、管理用マイクロプロセサのプ
ログラムは，入出力装置１８の「スタート」が押
されると、各モジユールのプログラムを起動す
る。ロボツトモジユールのマイクロプロセサは、
ステツプS8で工程番号引数Ｇを“１”に初期化
する。この工程番号Ｇが“１”であるということ
は、ロボツトが工程番号１の部品を要求すること
を意味し、即ち、ストツカに対し、ストツカの第
Ｓ［１］番目の棚のパレツトを要求することを意
味する。ステツプS10で、前述のSINGLEフラグ
（第１７Ｃ図）の状態を調べる。SINGLEモード
であれば、ステツプS10からステツプS12に進ん
で、「スタート」キーが押されたときのみ、以下
の制御を実行して、単一動作を行なうようにす
る。以下の説明においては、主に連続動作につい
て説明する。 ステツプS14でストツカを起動スタートさせ
る。このような他のモジユールに対する指令は、
前述のマルチバスを介して行なわれる。ロボツト
はストツカを起動させたら、ステツプS16にて、
ストツカがＳ［Ｇ］の番号のパレツトが引き出し
部１５４に引き出される（即ち、パレツト準備
完）のを待つ。 一方、ロボツトからの起動をステツプS60で待
つていたストツカでは、この起動があると、ステ
ツプS62に進んで、いずれかのパレツトが引き出
し部１５４上に既に引き出されていないかを確認
する。この確認は、引き出し部１５４上の不図示
のセンサによつて確認される。このような確認
は、何等かの原因でストツカが停止した後の再始
動するときの確認のため、及び、SINGLEモード
のときのためである。従つて、パレツトが既に引
き出し部１５４に引き出されていたのならば、ス
テツプS64に進んで、この引き出されていたパレ
ツト（どのパレツトかは、変数Ｌにより知れる）
がロボツトが要求していた工程Ｇ＝１のパレツト
であるかを判断する。もし、ロボツト要求のパレ
ツトであるのならば、パレツトを引き出す必要は
ないので、ステツプS84に進んで、ロボツトに対
して、パレツト準備完了の通知をマルチバスを介
して送る。ステツプS64で、既に引き出されてい
たパレツトがロボツト要求の工程Ｇ（棚Ｓ［Ｇ］番
目）のパレツトでなかつたのならば、ステツプ
S66でそのパレツトをストツカ内に戻す、尚、こ
のストツカ内への戻しの為に、エアシリンダC_S4
及びモータM_S2がどのように動作するかは前述し
てあるので、その説明は省略する。 ステツプS62でパレツトが引き出されていない
と判断されたか、既に引き出されていたパレツト
がステツプS66で戻されたかすると、ステツプ
S68に進んで、ロボツトがどのパレツトを要求し
ているのかを変数Ｌに記憶する。ロボツトが要求
したパレツトを示す変数ＧをストツカがＬに記憶
するのは、本FACシステムでロボツトとストツ
カとが、時々同期を取りつつも、基本的には独立
して並行動作ができるようにするためである。 ステツプS70に進んで、ストツカを上下移動さ
せて、ロボツトが要求したパレツトを引き出し部
１５４に整合させるために必要なモータM_S1の回
転量を計算する。ストツプの各棚の原点（第２２
Ａ図より、床上300mm）からの位置は、第２０図
に示したように、前もつてテイーチングさせてあ
る。従つて、ロボツトが要求した工程Ｇ（＝Ｌ＝
１）のパレツトは、Ｌの番号で索引したストツカ
棚番号Ｓ［Ｌ］に入つているから、第１９Ａ図に
示した変数Ｓ［Ｌ］から、Ｌ＝１のＳ［Ｌ］を索引
して、その値を引数とするテイーチング位置TP
［Ｓ［Ｌ］］を第１８図のテイーチングポイントか
ら探して、その値をサーボモータの移動量STP
とする。即ち、 STP＝TP［Ｓ［Ｌ］］ とする。そして、ステツプS72で、その移動量に
応じたストツカ移動を行なう。STP位置までサ
ーボモータM_S1が回転すると、ロボツトが要求し
たパレツトの入つた棚は引き出し位置に達する。
ステツプS74のCHフラグは、ロボツトからの入
れ換要求が既にあつたことを示すフラグであり、
Ｇ＝Ｌ＝１の場合は入れ換え必要状態が発生する
前であるためにリセツトしているから、ステツプ
S78に進む。ステツプS78、ステツプS80で、その
パレツトの蓋を開け、ステツプS82で、蓋を開け
られたパレツトを既述の制御により引き出し部１
５４にまで引き出す。パレツトが引き出し部１５
４のストツパ１７６に当接すると、ステツプS84
でロボツトに対して、パレツトが引き出し部１５
４上で準備完了したことを通知する。そして、ス
トツカは、ロボツトによる所定の通知を待つ。 さて、ステツプS16（第２１Ａ図）でストツカ
からの準備完了を待つていたロボツトは、完了通
知を受けると、ステツプS18に進み、引き出し部
１５４上に載置されたパレツト内の部品をピツク
するためにその部品上空に移動して、次に下降し
て、部品をピツクしようとする。次に、ステツプ
S20で、当該工程番号Ｇの部品の残個数Ｚ［Ｇ］
を１つ減らす。ステツプS22で、この残個数Ｚが
１になつたかを調べる。いまだ残個数Ｚ［Ｇ］が
１以上のときは、ステツプS28で、ロボツトのフ
インガーが部品をピツクできたかを調べる。部品
が正常にピツクできなかつたとは、フインガーが
部品の把持に失敗した場合の他に、パレツト内の
当該場所に部品が挿入されていなかつた場合等で
ある。このような場合は、部品を正常に把持でき
るまで、又は残個数が１個になるまで、ステツプ
S18で、ピツクの再試行を行なう。部品のピツク
が正常に行なわれたことが確認されると、ステツ
プS32で、ストツカに対し、ピツク完了の通知を
ストツカに返す。 ロボツト動作中及びピツク完了の通知を夫々受
けると、ストツカ側では、ステツプS86→ステツ
プS88→ステツプS90に進んで、引き出し部１５
４上のパレツトをストツカ内に戻す。更に、ステ
ツプS92で前記CHフラグを調べる。いまだ、こ
のフラグはリセツトしているから、ステツプ
S100に進む。ステツプS100でのＩ［Ｌ］は、前述
したところのロボツトに検知されたＬ番目のパレ
ツトの残個数Ｚが零個になつて入れ換え要求がロ
ボツトから出されたことを示すフラグであるか
ら、今は、このフラグはリセツトしている。従つ
て、ステツプS118に進み、Ｌを１つインクリメ
ントする、即ち、 Ｌ＝Ｌ＋１ である。 ステツプS118からステツプS126までは、ロボ
ツトがステツプS18（第２１Ａ図）でピツクした
部品を組み付けている間に、ストツカが次のパレ
ツト（部品）を引き出し部１５４上に準備してお
くためである。即ち、ステツプS120で、現工程
が最終工程であるかを調べ、最終工程（前記の
『簡略化構成例』では、総工程数が20工程である
から、Ｌ＝20のとき）ではないときは、ステツプ
S126に進み、ロボツトが部品をピツクしたパレ
ツトの次のパレツトの棚（ＬはステツプS118で
既に１インクリメントされている）を引き出し部
１５４位置まで移動させる量を計算する。ステツ
プS128，S130は、SINGLEモードのときに、『ス
タートキー』の押下毎にストツカを移動させるこ
とを行なう制御である。ステツプS130から、第
２４Ａ図のステツプS72に戻つて、ステツプS126
で計算したSTPをモータM_S1に送つて、次の棚を
引き出し部１５４位置に整合させる。以下の制御
は前述した制御を繰り返す。以上の制御を、いず
れかのパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］が１個になるま
で繰り返す。尚、第２２Ｂ図に示したストツカの
制御プログラムは、全ての工程で部品を必要とす
るような組立を想定してのものである。しかし、
実際には、例えば、フインガー交換等の如く、部
品を必要としない工程もあり得、そのような場合
は、ストツカの棚移動（ステツプS126）は必要
が無い。そこで、記述の制御変数（第１９Ａ図
等）に、当該工程が部品を必要とする工程か否か
を判別するフラグを設定（若しくは、部品インデ
ツクスをアルフアベツトにする）して、ステツプ
S126の前で、このフラグの値を調べ、部品を必
要としない工程であれば、ステツプS126に進ま
ないで、ステツプS118に戻つて工程を１つ進め
るようにしてもよい。 残個数が１つになつたとき やがて、棚Ｓ［Ｇ］のパレツトの残個数Ｚ［Ｇ］
が、ある工程Ｇにおいて１になる。即ち、それま
での部品残個数が２個のパレツトから、ステツプ
S18で１つ部品をピツクすると、残個数は１個に
なるから、ステツプS22からステツプS24に進み、
当該工程番号Ｇを、エレベータ及びバツフアの制
御プログラムで使うことができるように、工程番
号変数Ｅ，Ｄに退避しておく。そしてステツプ
S26で、バツフア、エレベータに、もうすぐ空パ
レツトができるから、その替りのパレツトの準備
を開始するように指示する。この入れ換え準備指
示は、前述のキユーエリアに格納され、もし、エ
レベータ、バツフアが、前の入れ換え準備動作で
ビジーでなければ、エレベータ、バツフアが、こ
のキユーを取り出して、入れ換え準備動作を開始
する。 バツフア、エレベータへの入れ換え準備の指示
をした後も、ロボツトは、ステツプS16で、スト
ツカからパレツトを引き出し部１５４位置まで引
き出したことの通知がある限り、ピツク動作を続
ける。 一方、本実施例の制御において、ストツカがそ
の動きを停止するのは、ある工程Ｇ（＝Ｌ）でパ
レツトの残個数Ｚが零になつたことをロボツトが
検知して、その旨が（Ｉ［Ｌ］により）ストツカ
に知らされ、ストツカが、次の工程Ｇ＋１（＝Ｌ
＋１）のパレツトを引き出し部１５４に引き出し
て、そのＧ＋１のパレツトの部品をロボツトがピ
ツクし、前工程Ｇで発見された残個数が零のパレ
ツトの入れ換作業が終了していないとき（ステツ
プS94）であるようにしている。即ち、入れ換動
作が終了するまで、ストツカは待機するのであ
る。これは、残個数Ｚ［Ｇ］が零になつた工程Ｇ
の次の工程Ｇ＋１のパレツトには部品が残つてい
るから、その場合はロボツトによる工程（Ｇ＋
１）の部品組立てと工程Ｌ（＝Ｇ）の空パレツト
の入れ換えを並行して行なえるようにしたためで
ある。

【パレツト入れ換え】

〓バツフアによるパレツト分離〓 第２３Ａ図はバツフアの制御プログラムに用い
られる変数を示す。即ち、これらの変数は、現在
のバツフア台に載置されている最上位のパレツト
段の番号、バーコードリーダーによる読取りデー
タ格納領域Ｂ、そして、各段毎のパレツトの高さ
情報、その部品名称等である。最上位のパレツト
段の番号は、これらの変数が、パレツトがバツフ
アからエレベータによつて取り出されるに従つ
て、当該取り出されたパレツトの情報は削除され
るので、これらの変数のどの部分が現在有効かを
示すためである。これらの情報は後述するよう
に、人手を介さないで、本FACシステムが生産
管理コンピユータを介して無人倉庫に必要パレツ
トを要求して、そのパレツトが無人車からバツフ
アに渡された場合は、システム（第１６図の管理
用マイクロプロセサのプログラム）がバツフアに
与えるようにする。反対に人手によりバツフア台
５２上に積み上げる場合は、入出力装置１８から
上記情報を入力する。 さて、ロボツトが、ステツプS26（第２１Ａ図）
にて、キユーを介してバツフアに対し入れ換え準
備を指示している。この入れ換準備に必要なパレ
ツトに対応する工程番号は、ステツプS24でキユ
ー内の変数Ｄに退避されている。この入れ換準備
指示をバツフアがステツプS150で受けると、ス
テツプS152に進んで、入れ換が必要になるパレ
ツトの部品名（若しくは部品インデツクスIDX）
を、ロボツトから知らされた工程番号Ｄにより、
第１９Ａ図の変数テーブルから検索する。そし
て、この部品名（部品IDX）を第２３Ａ図のテー
ブル内にサーチすることにより、入れ換えられる
部品パレツトが何番目に詰まれたパレツトかを知
る。そして、ステツプS154で、このパレツトの
バツフア台５２からの距離（ｌとする）を求め
る。これは、この段のパレツトまでの全てのパレ
ツトの厚さ（第２３Ａ図のテーブルより知る）を
合計して求め、バツフア台５２の現在位置の下端
の床からの距離（ｍとする）を知り、これらの
ｍ，ｌから、入れ換えられるべきパレツトが分離
位置に移動されるまでの移動距離を、ステツプ
S156で、 ｛1410−（ｍ＋ｌ）｝mm から求める。ステツプS158では、この求めた移
動距離だけバツフア台５２を上下動する。この移
動距離は、第７Ａ図を参照して、入れ換えパレツ
トを上から３番目のパレツトとしたとすると、よ
く理解される。 ステツプS160では、センサ８０のセンス状態
を調べる。センサ８０がオフしていれば、ステツ
プS162でこのセンサ８０がオンするまで、バツ
フア台５２を上昇させる。ステツプS160で、セ
ンサ８０がオンしていれば、ステツプS164でこ
のセンサがオフするまで下降させる。このような
制御がパレツト厚さの公差に関連して何故行なわ
れるかは、既に第８Ａ図〜第８Ｅ図に関連して詳
述したので、その再説明は省略する。 所望のパレツトが分離位置に達した段階で、確
認のために、バーコードリーダー７４によりパレ
ツトに付されたバーコードを読取る。ステツプ
S168で、この読取りデータＲと、変数テーブル
（第１９Ａ図）のＢ［Ｄ］とを比較する。この比較
が一致しない場合は、分離位置に移動してきたパ
レツトは入れ換え対象のパレツトの１つ上のパレ
ツトであるから、ステツプS170に進んで、その
１つ上のパレツトの厚さを第２３Ａ図のテーブル
から求め、ステツプS172でその分だけバツフア
台５２を上昇させて、所望のパレツトを分離位置
に移動させる。ステツプS174、ステツプS176で、
バーコードリードを再試行して確認する。ステツ
プS168若しくはステツプS176から、ステツプ
S178に進んで、第１の分離爪６６を付勢して、
ステツプS180で、所定距離L₁（最大厚さのパレツ
ト厚以上の距離、第２０Ａ図の例では94mm）だけ
バツフア台を下降させ、第７Ｃ図に示した状態に
し、ステツプS182で第２の分離爪６８を付勢し、
ステツプS184で更に所定距離L₂だけ下降させ、
第７Ｄ図に示した如くバツフアを分離する。そし
て、ステツプS186でエレベータに対しバツフア
分離が完了したことを通知して、ステツプS188
にてエレベータがこの分離されたパレツトをエレ
ベータ本体内に引き込むのを待つ。 〓エレベータによるパレツト引き出し〓 エレベータは、ストツカ内の空パレツトを入れ
換えする必要がないときは、動作する必要がな
い。そして、この入れ換え動作は、必ずバツフア
によつて分離された部品を満載したパレツトを、
エレベータの昇降枠に取り込む作業が最初に必要
になる。従つて、エレベータの昇降枠の通常の待
機位置を、バツフアによる分離位置と整合する位
置（第２０Ａ図にも示すエレベータの原点位置）
とすると、いざ、新たなパレツトを準備せよとの
ロボツトからの指示が来て、しかも、バツフア側
で直ちに分離動作が完了したようなときは、移動
に要する時間無しで直ちに昇降枠内へのパレツト
の取り込みが開始できるというメリツトがある。
そこで、本実施例のエレベータ制御も、第２４Ａ
図のステツプS200に示すように、エレベータの
昇降待機位置をバツフアによる分離位置に一致さ
せている。 さて、バツフアの動きとは独立に、ロボツト
が、ステツプS26（第２１Ａ図）にて、エレベー
タにも対して、キユー（第１９Ｂ図）を介して入
れ換え準備を指示している。この入れ換準備に必
要なパレツトに対応する工程番号Ｇは、ステツプ
S24で前記キユー内の変数Ｅに退避されている。
この入れ換準備指示をエレベータが受けると、ス
テツプS204からステツプS206に進み、バツフア
による分離位置でのパレツト分離完了の通知を待
つ。 前述したように、バツフア側では、ステツプ
S186で分離完了通知をエレベータ側に出して、
その通知を出したままステツプS188で、エレベ
ータがパレツトを取り込んでくれるのを待つてい
る。 そこで、この通知を受けたエレベータは、ステ
ツプS208でパレツト引き出し動作を行なう。こ
の引き出し動作は、第１３Ａ図〜第１３Ｄ図に関
連して詳述したように、先ずエレベータのモータ
M_E2をＡ方向に回転させて、第１のフツク１０８
をパレツトとの掛止位置まで移動して、次にエア
シリンダC_E1を駆動して、パレツトに前記フツク
１０８を係合し、次に前記モータM_E2をＢ方向に
回転させて、パレツトをバツフア側からエレベー
タ昇降枠内に取り込むものである。バツフアから
のパレツトの引き出しが完了すると、ステツプ
S210でその旨の通知をバツフアに返す。そして、
ステツプS212以下に進む。 〓バツフアによる上下パレツトの合体〓 通知を受けたバツフアはステツプS188からス
テツプS190で第２の分離爪６８を解除し、ステ
ツプS192で、 L₁＋L₂＋Ｈ［Ｄ］ だけバツフア台５２を上昇させて、上下に分離さ
れていたパレツト群を合体して、ステツプS196
で第１の分離爪６６を戻し、ステツプS150に戻
つて、ロボツトからの次のパレツト準備指示を待
つ。尚、このステツプS150でのロボツトからの
指示待機位置を、ステツプS192での（L₁＋L₂＋
Ｈ［Ｄ］）だけ上昇した位置ではなく、原点位置
（第２０Ａ図の床上500mm）とするようにしてもよ
い。これは、本実施例のようにパレツト内の部品
個数がパレツトによつてバラバラであると、残個
数が１個になる時期も（予測は可能であるにして
も）ランダムであるからである。 〓エレベータの入れ換え待機位置〓 入れ換え位置への移動制御の説明をする前に、
入れ換え位置はどのようにして決定されるべきか
を説明する。本FACシステムでは、如何にロボ
ツトの動作を止めないように新たな部品を補給す
るか、且つ組立て手順の変更に如何に容易に対処
するかに主眼が置かれている。このような観点か
らみた場合に、どのように入れ換え位置を決定す
るかは大きな要素になる。 さて、前述した『簡略化構成例』においては、
ロボツトにより部品をピツクされたパレツトは上
方に移動する。ストツカの棚送りが常に上方に行
なわれることを考慮すると、他のパレツトをロボ
ツトが使用している最中に、残個数Ｚが零のパレ
ツトの入れ換えを行なつて、効率化を図ろうとす
ると、第２５Ａ図において、引き出し部１５４に
引き出されたときに、残個数が１個のときに、エ
レベータ、バツフアにパレツト入れ換え準備指示
を出しておき、その残１個のパレツトが０個にな
るのは、次に引き出し部１５４に引き出されたと
きであるから、その０個になつたパレツトが上方
に移動されて、下方のパレツトが引き出し部１５
４に引き出されている最中に、新たなパレツトと
空のパレツトの入れ換えを行なうのが一番効率的
である。即ち、第２５Ａ図では、残個数０個のパ
レツトが図示の位置にあるうちに、エレベータが
パレツトの入れ換えを行なつてくれればよい。そ
こで、エレベータがどの程度の距離を移動下降し
てくれば、図示の入れ換え位置に到達するかを考
察する。 第２５Ａ図において、バツフア側の第２の分離
爪６８とエレベータのスライド１２２とはその高
さ位置が整合しており、スムースな引き出しを可
能にしている。１３４は、空になつたパレツトを
ストツカの棚から引き出してスライドさせるため
の板であり、両スライド板間の距離は固定であ
る。従つて、エレベータが、分離されたパレツト
を枠内に引き込んだときの、スライド板１３４の
位置は床上から固定距離である（第２０Ａ図参
照）。そこで、エレベータが空になつたパレツト
をスライド板１３４に載せることができるように
移動するには、入れ換え対象のパレツトが載置さ
れている棚の番号Ｓは容易に知れるから、その棚
のテイーチング位置に至る距離がエレベータの移
動距離である。尚、第２５Ａ図では、バツフアか
らエレベータが引き出そうとしているパレツト
と、残個数０個のパレツトとが入れ換えられよう
としてあるかのように描かれているが、これは説
明の便宜上そのようになつたまでで、『簡略化構
成例』では、バツフアからパレツトがエレベータ
に引き出されようとしているときは、残個数０個
のパレツトは通常、入れ換準備指示の原因になつ
た残個数１のパレツトの筈である。 工程順と、パレツトの棚位置とが違つている場
合はどうか。このような場合は、工程がＧが、
１，２，３……と推移すると、スタツカはＳ［Ｇ］
に従つて上下に移動する。第２５Ｂ図において、
そのような一般例で、工程Ｌ（＝Ｇ）のパレツト
がＺ［Ｇ］＝１となつた場合を示す。すると、エレ
ベータがバツフアと共に入れ換え準備を開始し
て、バツフアから分離位置で、新たなパレツトを
受け取り、エレベータの待機位置へ移動しようと
する。さてこのとき、ロボツトは既に次の工程
（Ｌ＋１）のパレツトを要求しているから、スト
ツカの引き出し部１５４には、工程Ｌ＋１のパレ
ツトが引き出されている。このときの工程Ｌだつ
たパレツトは第２５Ｃ図に示した位置に移動して
しまつている。ここで留意すべきは、工程Ｇは、
１からその最大値まで一巡すると、再び同じ順序
で１から開始して同じ順序に従つて、変化する。
即ち、あるサイクルの工程Ｌで残個数１個となつ
たパレツト（Ｓ［Ｌ］に載置される）が、次の工
程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部
１５４に引き出されているときに、存在する位置
は、工程が一巡して次のサイクルとなつて、再び
工程Ｌが巡つてきて、残個数が１個だつたパレツ
トの残個数が零個になり、更に、工程Ｌ＋１でＳ
［Ｌ＋１］のパレツトが引き出し部１５４に引き
出されているときの、工程Ｌのパレツトの位置に
等しい。従つて、残個数が１個になつたときに、
残個数が零個になつたときの入れ換え待機位置を
予想することは、一向に矛盾しないのである。 このような観点から、入れ換待機位置の演算を
第２５Ｄ図を用いて説明する。第２５Ｄ図の左側
には、ストツカの初期位置を示す。即ち、第１段
目の棚が引き出し位置にあるときの、第20段目の
棚の床上からの距離t₀は第２０Ａ図からも300mm
である。ある工程Ｌで棚Ｓ［Ｌ］のパレツトが残
個数１個になつて、更に、工程Ｌ＋１でＳ［Ｌ＋
１］のパレツトが引き出し部１５４に引き出され
ているときは、工程Ｌだつた棚のパレツトは第２
５Ｄ図のような位置に移動している。この様子を
エレベータ側から見れば、第２５Ｄ図に示すよう
に、棚Ｓ［Ｅ＋１］の棚が引き出し位置にあると
きの、棚Ｓ［Ｅ］のパレツトの位置を演算するこ
とに等価である。即ち、第２５Ｄ図から、その入
れ換え待機位置は、棚間距離が30mm、総棚数が20
個であることを考慮すると、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t₀ である。こうして、エレベータによる入れ換え待
機位置が決定される。 尚、第２５Ｃ図で、工程Ｌ＋１のパレツトが引
き出し部１５４に引き出されて、残個数Ｚ［Ｌ＋
１］が１個を検出されると、２つ目の入れ換え準
備指示がロボツト制御のステツプS26から出さ
れ、これがキユーイングされることは前述した通
りである。 〓待機位置への移動〓 さて、エレベータ制御プログラムのステツプ
S212は、残個数が１個になつた工程Ｅのパレツ
トのストツカ内の棚位置Ｓ［Ｅ］が、ストツカ内
でパレツトが積まれている最終棚であるか否かを
判断する。本実施例の総棚数20段のストツカの全
棚に、パレツトが積まれていれば、その最終段は
第20段目である。この判断の必要性は、最終段以
下には、棚そのものがないか、棚があつても、パ
レツトが工程に編入されていない棚（従つて、パ
レツトが無い）であるかも知れないからである。
即ち、本実施例では、最終段であるか否かによ
り、パレツトの入れ換え位置決定のアルゴリズム
を変更している。この最終段か否かの判断は、前
記Ｓ［Ｅ］の値と、変数テーブル中の棚位置情報
Ｓ（第１９Ａ図）の全ての値とを比較して、Ｓ
［Ｅ］が最大であるか否かを判断することによつ
てなされる。 最終段になつたときの制御の説明は後に譲ると
して、今、Ｓ［Ｅ］が最終段でないと判断された
とすると、ステツプS214に進み、前述した入れ
換え位置、 30×｛20＋Ｓ［Ｅ＋１］−Ｓ［Ｅ］｝＋t₀ を計算する。上記のようにして、入れ換え位置が
決定すると、ステツプS216でエレベータを移動
する。そして、この入れ換え待機位置で、ストツ
カからの、入れ換指示を待つ。 つまり、ロボツトが残個数１個のパレツトを検
出して、その検出に従つて、バツフア、エレベー
タに入れ換え準備指示を出し、その指示に応じ
て、エレベータがバツフアから新たなパレツトを
受けとつて、その新たなパレツトを持つて、入れ
換え待機位置までエレベータが移動してきたので
ある。 《残個数０の検出》 ロボツト側は、連続した工程のパレツトに残個
数１個を連続して発見したときは、２つまでの入
れ換準備指示を出せることは、第１９Ｂ図に関連
して説明した通りである。即ち、それまでは、ロ
ボツトはバツフア、エレベータの動作とは独立し
て、ストツカから次々と部品を取り出しては組立
てる作業を継続する。換言すれば、新たに３つ目
の残個数１個のパレツトを発見するまでに、少な
くとも最初に残個数１個となつたパレツトが先に
零になる筈であるということである。 残個数０の発見はステツプS34（第２１Ａ図）
で行なわれる。この検出があると、ステツプS36
で、フラグＩ［Ｇ］を１にして、次の制御を続行
する。即ち、ロボツトは、全工程の１サイクルが
一巡して、空になつたパレツトと同じ部品を要求
する工程に進むまでには、そのパレツトがストツ
カでエレベータにより入れ換えられることを期待
している。そして、少なくとも入れ換えられてい
ないときは、ステツプS16で、ストツカからの準
備完了を待つて、ロボツトは停止することにな
る。 〓パレツト入れ換え〓 ストツカ側で、ロボツトがセツトしたＩ［Ｇ］＝
１を検知するのは、ステツプS100（第２２Ｂ図）
に来たときである。このフラグを検知したとき
は、前述の『簡略化構成例』の場合において、ス
トツカはどのような状態にあるかを、第２２Ｃ図
により説明する。 第２２Ｃ図は、ストツカの５段の各パレツト内
に夫々、最初、上から３，２，３，４，５個の部
品が収容されていたとする。 この状態でロボツトによる組立て（全工程）が
一巡すると、その部品個数は（２，１，２，３，
５）個となる。上から２段目のパレツトの引き出
し部１５４への引き出し時に、パレツト入れ換え
準備指示をエレベータ、バツフアに送つてあるの
は云うまでもない。さて、次のサイクルで、第１
段目のパレツトから部品を取り出すと、この第１
段目のパレツトも残１個になるから、このパレツ
ト準備指示はキユーイングされる。次に、第２段
目のパレツトから部品を取出すと、０個になるか
ら、この時点で、第２段目のＩ［Ｇ］フラグは１
にセツトされる。 この点を詳しく説明すると、この第２段目のパ
レツトから最後の部品を取り出すために、ストツ
カがこのパレツトを引き出し部１５４に引き出す
のは、ステツプS82（第２２Ａ図）である。そし
て、ステツプS82ステツプS84と進んで、ロボ
ツトにパレツトの引き出し完了を通知する。この
通知を受けたロボツトでは、ステツプS16ステ
ツプS18……ステツプS36でＩ［Ｇ］フラグをセ
ツトする。 ストツカ側では、ステツプS84ステツプS86
ステツプS88ステツプS90ステツプS92ス
テツプS100と進んで、Ｉ［Ｌ］＝１を検知する。
換言すれば、ストツカ側が、残個数１個になつた
パレツトを引き出し部１５４に引き出して、それ
をロボツトがピツクし、ストツカがその残個数０
個のパレツトを内部に戻した時点で、Ｉ［Ｌ］＝１
を検出するわけである。 Ｉ［Ｌ］＝１をステツプS100で検出すると、ス
テツプS102に進んで、CHフラグを“１”にす
る。CHフラグをセツトするだけで、直ちに、入
れ換え動作を行なわないのは、この時点では、ロ
ボツト側への引き出し位置にあるストツカ棚には
残個数Ｚが零のパレツトが存在しており、一方次
の工程のパレツトには部品が存在するから、とり
あえずストツカが、ロボツトへの引き出し位置に
この次の工程のパレツトを進めて、ロボツトの動
作を阻害しないようにし、その時点で、入れ換え
要求を出せばよいからである。ステツプS102か
らステツプS104に進み、前述のエレベータのス
テツプS212と同じ理由により、Ｓ［Ｌ］が最大値
であるか、即ち、残個数が零となつたパレツトの
ストツカ棚が、ストツカ内での最終棚であるかを
調べる。 最終棚でない場合には、ステツプS106に進み、
残個数が０個になつた工程番号ＬをレジスタＰに
一時退避させておく。この理由は、前述の、とり
あえずストツカがロボツトの動作を阻害しないよ
うにロボツトへの引き出し位置に次の工程（Ｌ＋
１）のパレツトを進めるために、元の零となつた
工程番号Ｌを保持しておくためである。その上
で、前述のステツプS118〜ステツプS130で、工
程番号を先に進め、ステツプS72で、その次の工
程の棚位置にストツカを移動する。ステツプS74
では、既にCHフラグがセツトされているから、
ステツプS76で、エレベータに空のパレツトと新
たなパレツトとの入れ換え要求を送る。 もし、この時点で、既にエレベータが新たなパ
レツトを持つて入れ換え待機位置に到着していれ
ば、ストツカの制御とは独立して、エレベータに
より直ちにパレツトの入れ換えが開始される筈で
ある。前述したように、パレツトの入れ換え準備
は、残個数が１個になつた時点で開始されている
ので、ステツプS76で、エレベータに入れ換え要
求を出すときは、既にエレベータが入れ換え位置
に到着していることが大いに期待されるところで
ある。この点について第２５Ｅ図を参照。 この入れ換え要求をエレベータに送つた上で、
ストツカ制御は、ステツプS78〜ステツプS82で、
残個数零のパレツトの次の工程のパレツトを引き
出し部１５４上に引き出し、ステツプS84〜ステ
ツプS92ステツプS94で、ロボツトのその次の
工程のパレツトの部品を組立てを行なわせ、ステ
ツプS94で、パレツトの入れ換え終了を待つ。こ
うして、なるべくロボツトの動作を阻害しないか
たちで、空パレツトの入れ換えが行なわれる。 エレベータの制御プログラムに戻る。ステツプ
S218で、ストツカからの入れ換え要求を待つて
いたエレベータは、上記要求を受けると、ステツ
プS220でパレツトの入れ換え動作を行なう。ス
テツプS220の具体的制御は、第２６Ｂ図のステ
ツプS240〜ステツプS256に示されるが、その制
御による動作順序は第１３Ａ図〜第１３Ｇ図に従
つているので、その説明は繰り返さない。第２５
Ｅ図、第２５Ｆ図と、第２４Ｂ図の制御を関連付
けると、第２５Ｅ図が、ステツプS240〜ステツ
プS246に対応し、第２５Ｆ図がステツプS248〜
ステツプS256に対応する。また、βは第４図に
示したパレツトの３８の厚さであり、本実施例で
は12mmである。 エレベータがパレツトの入れ換えが終了する
と、ストツカ側に入れ換え完了通知を送る（ステ
ツプS222）。この通知を受けたストツカ側は、ス
テツプS94からステツプS96に進み、入れ換え対
象の工程Ｐのパレツトの残個数を元に戻す。そし
て、ステツプS98で、CHフラグをリセツトし、
同じくＩ［Ｐ］もリセツトする。そして、ステツ
プS100ステツプS118に進んで、次の工程Ｌ＝
Ｌ＋１に進み、ステツプS120……ステツプ
S130ステツプS72に戻つて、前述動作を繰り返
す。 〓空パレツトの積み上げ〓 一方、エレベータ側では、エレベータ下部に保
持した空パレツトを搬送機構７６上に積み上げる
動作制御を行なう。 即ち、ステツプS226で、前回までの空パレツ
トの積み上げ高さＱに、今回のパレツト高さＨ
［Ｅ］から、パレツトのエツジβを引いた値を加
えて、エレベータの下降位置を求める。即ち、下
降位置は、 Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−β である。これは、第２６図を参照すると、了解さ
れる。この下降位置にエレベータを移動して、エ
アシリンダC_E4を解除して、空パレツトを積み上
げる。そして、積み上げると、積み上げ代α（＝
７mm）の分だけ、パレツトは下になるから、更新
された積み上げ位置Ｑは、 Ｑ＝Ｑ＋Ｈ［Ｅ］−α である。次にステツプS234で、積み上げた空パ
レツトが、エレベータの動きを邪魔しないかを検
出するセンサS₄（第１図のエレベータ下部に示さ
れた）位置まで達したかを調べる。もし達してい
れば、ステツプS236で搬送機構７６を駆動して、
空パレツトを無人車位置まで搬送する。 かくして、空パレツトの入れ換えが終了し、ロ
ボツトの動作が停止されることなく、ロボツトへ
の部品供給と、ストツカへの部品補給が絶えるこ
となく行なわれる。 以上、本FACシステムの動作制御の基本形を
説明したが、本制御プログラムは、種々の点で、
効率化を追及して、工夫を凝らしてある。 〓最終棚の入れ換え〓 効率化の１つの手法が、最終棚の入れ換え次に
おける制御手順の変更である。本FACシステム
のストツカが、総棚数20段である。従つて、工程
順に上から下にパレツトが棚に載置されていると
きは、第20段目の下には、パレツトはない。ま
た、全工程に使われるパレツトを全て棚に載置し
ても、ストツカを満たさないような場合でも、最
下位置の棚の下にもパレツトがない。このよう
に、工程順に上から下にパレツトが棚に載置され
ているときは、前述した入れ換え位置の決定に従
つて最終段の棚の入れ換えを行なうと、次工程の
棚にはパレツトがないにも関わらず、そのパレツ
トの存在しない棚を引き出し部１５４位置まで、
移動させて、その上の入れ換え位置で空パレツト
を入れ換えることになる。しかし、これでは、ロ
ボツトは、パレツトの入れ換えが終了するまで
は、ステツプS16で引き出し完了を待つたまま、
組立て作業を停止させなくてはならない。 この不都合を解消するために、第２４Ｂ図のス
テツプS104〜ステツプS116と、第２６Ａ図のス
テツプS212、ステツプS224がある。即ち、最終
段でパレツトの入れ換えが必要な場合は、その入
れ換え位置をストツカの引き出し位置（引き出し
部１５４のスライド板１７８の位置）で行なうの
である。この場合の入れ換え待機位置は、第２５
Ｇ図に示すように、 30×Ｓ［Ｅ］＋t₀ である。従つて、エレベータ側では、ステツプ
S212ステツプS224に進んで、上記の式に従つ
て、待機位置を演算して、引き出し位置に移動
し、ステツプS218でストツカからの入れ換え要
求を待つ。 一方、ストツカ側では、ステツプS100で、入
れ換えフラグＩ［Ｌ］がセツトしていることを検
出すると、ステツプS102でCHフラグをセツトし
て、ステツプS104ステツプS108に進んで、ス
トツカに対して、入れ換え要求を出す。 その後の制御は、通常の棚位置の入れ換え動作
と同じであるので、その説明は省略する。 このようにして、入れ換えパレツトが最終であ
る場合には、ストツカのロボツト側への引き出し
位置にて、パレツトの入れ換えを行うので、ロボ
ツトの不必要な待ちが解消する。特に、工程順に
上から下にパレツトが棚に載置されているときに
有効である。 〓入れ換え準備指示のキユーイング〓 効率化のもう１つの工夫がキユーイングであ
る。このキユーイングは次のような背景から必要
となつている。即ち、バツフアによるパレツトの
分離に要する時間やエレベータの入れ換え待機位
置への移動時間等といつた、入れ換え準備に要す
る総時間が、ロボツトの組立ての１工程の時間に
要する時間よりも短かくなるように、各モジユー
ルの動作速度（例えばモータの回転速度等）を設
定できれば、ロボツトからバツフア、エレベータ
に対して、複数の入れ換え準備指示（ステツプ
S26）が出されることはない。しかし、前者の時
間が長い場合も考えられる。このような場合は複
数の前記指示が出されることが考えられ、そのよ
うな場合に対処するために、その指示をキユーイ
ングする必要があるのである。例えば、連続した
２つの工程で、パレツト内の総個数も同じ場合
で、部品の消耗のし方が同じ場合は、連続して、
入れ換え準備指示が出る可能性がある。特に、上
記連続した２工程（この２工程をストツカで、Ｌ
とＬ＋１とする）で、棚位置Ｓ［Ｌ］とＳ［Ｌ＋
１］が連続しない場合は、ストツカの上下運動が
発生し、パレツトの入れ換えに時間がかかるので
ある。このような場合に、第１９Ｂ図に示すよう
に、入れ換え準備指示をキユーイングすると、ロ
ボツトの動作が停止されることはない。バツフア
で、１つの入れ換え準備を行なうために、パレツ
トの分離を行なつて、その分離したパレツトをエ
レベータに渡した後に、直ちにキユーイングされ
ている次の入れ換え指示をキユーから取り出し
て、次のパレツト分離動作を行なうことができる
からである。尚、本実施例では、キユー個数を２
個にしているが、必要に応じて増やしてもよい。 〓初期稼動状態設定〓 前述の制御では、ストツカにパレツトが載置さ
れていることを前提にして説明した。そこで、こ
のストツカにパレツトを挿入する初期化制御を第
２７図に従つて説明する。この初期設定では、ロ
ボツト、ストツカは動作しないで、バツフアとエ
レベータが、停止しているストツカの棚にパレツ
トを挿入する。 先ず、ステツプS300でバツフアが無人車から
段積みされたパレツトを受けとる。ステツプ
S302で、カウンタｎを１にセツトする。ステツ
プS304で、ｎ段目のパレツトを分離位置まで移
動し、ステツプS306でそのパレツトを分離する。
ステツプS308では、エレベータに分離完了を通
知して、ステツプS310で、エレベータによるパ
レツトの引き出し完了を待つ。 一方、エレベータ側では、プログラムのスタート
と同時に、ステツプS352で、分離位置まで移動
し、ステツプS354で、バツフアからの分離完了
通知を待つている。この通知があると、バツフア
が設定したカウンタにより、ストツカの棚位置
を、 STP＝TP［ｎ］ から演算して、その位置まで移動し、ステツプ
S358で、このパレツトを棚内に押し込む。そし
て、ステツプS360で移載完了をバツフアに通知
して、ステツプS352で、次のパレツトを待つ。 バツフアはこの通知を受けると、ステツプ
S312で、カウンタｎを更新する。この更新は、
ステツプS300で無人車からもらつたパレツトの
厚さ情報から、今ストツカに移載したパレツトの
必要棚数を計算して、次のパレツトを挿入する棚
番号を計算するようにする。ステツプS314では、
バツフア台に残りのパレツトがあるかを判断し
て、残つていれば、次のパレツトを分離するため
に、ステツプS300に戻る。 このようにして、初期稼動状態設定が終了す
る。 《変形例の説明》 この発明は、上述した一実施例の構成に限定さ
れることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能であることは言うまでもない。 以下に、上述した一実施例における種々の変形
例について、詳細に説明する。尚、以下の説明に
おいて、上述した一実施例の構成と同一の部分に
関しては、同一符号を付して、その説明を省略す
る。 先ず、上述した一実施例のバツフア２２におい
ては、ロボツト１２により、パレツトｐ内の部品
ｘの残り個数が１個になされたことが認識され、
その後、この部品ｘが組立動作に用いられてパレ
ツトが空になされた時点で、この空パレツト
p′を、部品ｘが満載されたパレツトｐと入れ換え
る動作を、ロボツト１２の動作を何等阻害するこ
となく実行出来るようにするために、残り個数が
１個と認識された時点で、残り個数が１個になさ
れた部品ｘと同一の部品ｘが満載されたパレツト
ｐを、バツフア２２から取り込むことが出来るよ
うに、分離機構６４を介して、バツフア２２にお
いて他のパレツトｐから分離するように構成して
いる。 しかしながら、この発明は、上述した構成に限
定さえることなく、このバツフア２２は分離機構
６４を備えることなく、第２９図乃至第３２図に
変形例として示すように、バツフア台５２上に複
数個段積みされたパレツトp₁，p₂，p₃……を一括
して互いに分離する段ばらし機構２５０を備える
ように構成しても良い。 〓段ばらし機構の構成〓 即ち、第２９図に示すように、この段ばらし機
構２５０は、バツフア台５２の上方において、各
起立板４６ａ，４６ｂの互いに対向する内面に、
各々、搬送方向ｄに沿つて延出した複数の分離爪
取付板２５２が、上下方向に沿つて夫々配設され
ている。ここで、互いに対向する一対の分離爪取
付板２５２は、各々のパレツトｐのフランジ部３
８に上下方向に関して掛止されないように構成さ
れている。尚、この第１の変形例においては、上
述したバツフア台５２は、一実施例の場合と事な
り、無人車２０のパレツト載置台３２と同一高さ
位置に固定されている。 ここで、各起立板４６ａ，４６ｂにおける全て
の分離爪取付板２５２は、各々の両端を、上下方
向に沿つて延出するように対応する起立板４６
ａ，４６ｂに固定されたガイド軸２５４ａ，２５
４ｂに沿つて、上下方向に移動可能に支持されて
いる。尚、各ガイド軸２５４ａ，２５４ｂの上端
は、固定具２５６ａ，２５６ｂを夫々介して、対
応する起立板４６ａ，４６ｂの上端に固定され、
下端は、バツフア台５２に固定されている。 また、第３０図に示すように、各分離爪取付板
２５２の中央部には、エアーシリンダC_D1が一体
に取り付けられており、このエアーシリンダC_D1
のピストン２５８は下方に向けて延出するように
構成されている。このピストン２５８の下端は、
直下方に位置する分離爪取付板２５２に取り付け
られたエアーシリンダC_D1の上端に固着されてい
る。ここで、各エアーシリンダC_D1は、２本の入
力端２６０ａ，２６０ｂを備えており、一方の入
力端２６０ａは、ピストン２５８より上方のシリ
ンダ室に連通し、他方の入力端２６０ｂは、ピス
トン２５８より下方のシリンダ室に連通してい
る。 一方、全てのエアーシリンダC_D1の一方の入力
端２６０ａは、一方の導入パイプ２６２ａを介し
て、切り換え弁２６４の一方の出力端２６４ａに
接続され、他方の入力端２６０ｂは、他方の導入
パイプ２６２ｂを介して、上述した切り換え弁２
６４の他方の出力端２６４ｂに接続されている。
ここで、この切り換え弁２６４の入力端２６４ｃ
は、導入パイプ２６２ｃを介して、図示しないコ
ンプレツサに接続されている。 以上のような構成により、例えば、切り換え弁
２６４において、一方の出力端２６４ａから高圧
空気が出るように、この切り換え弁２６４が切り
換えられている場合には、この高圧空気は、一方
の導入パイプ２６２ａを介して、各エアーシリン
ダC_D1のピストン２５８より上方のシリンダ室に
導入され、各ピストン２５８は下方に付勢される
ことになる。換言すれば、この高圧空気がエアー
シリンダC_D1の一方の入力端２６０ａに供給され
ることにより、第３０図に示すように、互いに隣
接する分離爪取付板２５２の間は広げられること
になる。 一方、切り換え弁２６４において、他方の出力
端２６４ｂから押圧空気が出るように、この切り
換え弁２６４が切り換えられている場合には、こ
の高圧空気は、他方の導入パイプ２６２ｂを介し
て、各エアーシリンダC_D1のピストン２５８より
下方のシリンダ室に導入され、各ピストン２５８
は上方に付勢されることになる。換言すれば、こ
の高圧空気がエアーシリンダC_D1の他方の入力端
２６０ｂに供給されることにより、第３３図に示
すように、互いに隣接する分離爪取付板２５２の
間は狭められることになる。 ここで、第３１図に示す狭められた状態におい
ては、例えば、パレツトｐが、全て、厚さが25mm
のパレツトp₁である場合には、分離爪取付板２５
２の配設ピツチは、25−７＝18mmに設定されてい
る。また、第３０図に示す広げられた状態におい
ては、７mmの嵌合代から離脱させなければならな
いので、分離爪取付板２５２の配設ピツチは、上
述した25mmより長い、例えば、30mmに設定される
ことになる。換言すれば、第３３図に示す状態か
ら、各シリンダC_D1の一方の入力端２６０ａに高
圧空気が供給されることにより、ピストン２５８
は、12mmだけ下方に押し出され、分離爪取付板２
５２の配設ピツチが広げられることになる。 また、第３２図に示すように、この段ばらし機
構２５０は、各分離爪取付板２５２の下面に、搬
送方向ｄに直交する方向に沿つて進退自在に夫々
設けられた分離爪２６６を備えている。即ち、互
いに対向する一対の分離爪２６６は、各々のパレ
ツトｐのフランジ部３８に下方から掛止される突
出位置と、フランジ部３８から離間した引き込み
位置との間で進退自在に構成されている。また、
各分離爪取付板２５２の下面であつて、対応する
分離爪２６６より外方に位置した状態で、この分
離爪２６６を進退駆動するためのエアーシリンダ
C_D2が取着されている。このエアーシリンダC_D2の
ピストン２６８は、搬送方向ｄに直交する方向に
沿つて往復駆動されるものであり、これの先端
は、対応する分離爪２６６に接続されている。 以上のような構成により、エアーシリンダC_D2
に高圧空気が供給されていない状態において、ピ
ストン１６８は引き込み位置に付勢されており、
全ての分離爪２６６は、対応するパレツトp₁のフ
ランジ部３８から離間した状態に設定されてい
る。ここで、エアーシリンダC_D2に高圧空気が供
給されることにより、分離爪２６６は、引き込み
位置から突出位置まで突出され、各分離爪２６６
は、対応するパレツトp₁のフランジ部３８に下方
から掛止可能な状態となる。 〓段ばらし機構の動作〓 以上のように構成される段ばらし機構２５０に
おいて、以下に、その一括段ばらし動作を説明す
る。 先ず、バツフア台５２上に、複数のパレツトp₁
が段積みされた状態で搬送されて来た時点で、上
述したエアーシリンダC_D2に高圧空気が供給され、
分離爪２６６は、引き込み位置から突出位置まで
偏倚され、対応するパレツトp₁のフランジ部３８
に下方から掛止可能な状態に設定される。この
後、エアーシリンダC_D1の第１の入力端に高圧空
気が供給され、各分離爪２６６は、これの配設ピ
ツチを広げられるように上方に偏倚される。この
ようにして、各分離爪２６６は、下方からフラン
ジ部３８に掛止して、各パレツトp₁は、直下方に
位置するパレツトp₁から側方に引き出し可能に分
離された状態に設定されることになる。 以上詳述したように、この第１の変形例によれ
ば、バツフア台５２上に載置された複数のパレツ
トp₁は、この段ばらし機構２５０を利用すること
により、一度に、全てのパレツトp₁を互いに分離
して、側方に引き出し可能な状態に設定すること
が出来るようになる。このため、上述したように
して、ロボツト１２から、残り個数が１個になさ
れたと認識された部品と同一の部品が収納された
パレツトp₁が、バツフア台５２上の何の高さ位置
にあろうとも、その位置からパレツトp₁をエレベ
ータ２６に引き出すことが出来るようになり、動
作時間が一実施例の分離機構６４を用いた場合と
比較して、良好に短縮されることになる。 尚、このようなバツフアを備えたFACシステ
ムの制御であるが、バツフアにより分離されたパ
レツトのエレベータへの引き出し位置も、個々の
パレツトにおいて固定されている。従つて、エレ
ベータのパレツト入れ換え準備における待機位置
は、どのパレツトをバツフアから引き出すかによ
つて異なる。そのためには、エレベータ側も、バ
ツフア側と同じく、第２３Ａ図に示したような情
報ももつていれば、ロボツトからの入れ換え準備
指示があつて、どの位置にある部品をストツカが
必要としているかを、この情報から知ることがで
きる。 ［他の実施例］ 〓構成〓 上述した一実施例の説明においては、ロボツト
１２に必要な部品ｘを供給するための部品供給シ
ステム１４は、大別して、無人車２０から部品を
受け取り、一旦収容しておくバツフア２２と、ロ
ボツト１２に隣接して設けられ、このロボツト１
２に組立に必要な部品を組立順序に応じて順次供
給するストツカ２４と、このバツフア２２とスト
ツカ２４との間に配設され、ストツカ２４におい
て不足状態となつた部品をバツフア２２からスト
ツカ２４に移送するエレベータ２６とを備えるよ
うに、構成されている。 特に、この一実施例においては、ストツカ２４
において、部品の残り個数が無くなつて空になつ
たパレツトp′を、対応する部品が満載された実パ
レツトｐと入れ換えるための入れ換え位置は、工
程Ｌでロボツト１２への引き出し位置にあつた空
パレツトの工程Ｌ＋１における位置である。換言
すれば、この入れ換え位置は、工程順Ｌとその工
程に対応するパレツトの棚位置Ｓ［Ｌ］によつて
規定されており、この入れ換え位置と、バツフア
２２における分離位置とは、異なる高さになる場
合が多い。従つて、この間で、実パレツトｐをバ
ツフア２２からストツカ２４まで移送するための
エレベータ２６が必要となる。 しかしながら、この発明は、このような一実施
例の構成に限定されることなく、第３３図に他の
実施例と示すように構成しても良い。 即ち、第３３図に示すように、この他の実施例
は上述した一実施例において説明したと同一構成
のバツフア２２を備えている。従つて、この変形
例においては、バツフア台５２上に任意に段積み
された複数のパレツトｐから、バツフア２２の第
２の分離爪６８において、所定のパレツトｐが分
離されることになる。 一方、このバツフア２２の分離位置に隣接した
状態で、このバツフア２２において分離されたパ
レツトｐを、分離位置と同一高さまで上昇されて
きたストツカ２４に移送させるための、渡し手段
の他の態様としてのトランスフア５５０が備えら
れている。 ここで、このトランスフア５５０は、上述した
一実施例の構成におけるエレベータ機構におい
て、エレベータ本体８６を、バツフア２２の分離
位置に隣接した状態で、且つ、その位置を固定さ
れと同じ状態で、備えている。即ち、このトラン
スフア５５０においては、エレベータ本体８６が
トランスフア本体５５２として、４本の支柱８２
ａ〜８２ｄに固定された状態で備えられている。
また、このトランスフア本体５５２には、上述し
た一実施例における入れ換え機構と同一の構成の
入れ換え機構９６を備えている。 換言すれば、この他の実施例においては、バツ
フア２２から独立して、トランスフア５５０に入
れ換え機構９６を備えるように構成したものであ
ると言うことが出来る。 以上のように、この変形例を構成することによ
り、バツフア台５２上には、任意の順番でパレツ
トｐが載置されていようとも、ストツカ２４の要
求に従つて、バツフア２２から要求されたパレツ
トｐを分離した上で、トランスフア５５０を介し
て、分離位置と同一高さまで上昇されてきたスト
ツカ２４の所定の入れ換え位置に、部品を満載し
たパレツトｐを補給することが出来るようにな
る。 尚、このトランスフア５５０の下部にストツカ
２４から引き込んだ空パレツトp′を、搬出機構７
６上に載置させるために、この搬出機構７６はリ
フト機構４０２を備えているものである。 この他の実施例に係る制御は、空パレツトの入
れ換え位置は固定であり、その位置までの移動
は、エレベータが無いために、ストツカ側によつ
てなされるものであり、第３５図等に示されてい
る。 〓制御〓 以上のように構成される他の実施例に係わるス
トツカ２４及びバツフア４５０についての制御動
作を以下第３４Ａ図、第３４Ｂ図に基づいて説明
する。尚、ロボツト側の制御は、その概略におい
て、第２２Ａ図、第２２Ｂ図に示したプログラム
を援用する。これらの制御の特徴は、前記一実施
例の如きエレベータがないために、パレツト入れ
換え準備の要求がロボツトから出ても、バツフア
のみがその準備動作を行ない、ストツカ２４側
は、パレツト内の部品個数が零になつたことをロ
ボツトから知らされた（入れ換え要求フラグＩ
［Ｌ］＝１）時点で、ロボツトへの部品供給を一時
停止して（即ち、次の工程に進まないで）、前述
したバツフアによるパレツトの分離位置までスト
ツカの昇降枠１５２を移動する。そして、この分
離位置で、空パレツトと実パレツトとの入れ換え
を行なう。その後、再び、元の工程順に従つて、
その工程の棚位置にあるパレツトを引き出し部１
５４の引き出し位置に整合するようになるまで移
動して、ロボツトへの部品供給を再開するもので
ある。 第３４Ａ図は、この他の実施例に係るストツカ
の制御プログラムのフローチヤートである。ステ
ツプS600ステツプS608までは、ロボツトから
受けた工程番号Ｇ（＝Ｌ）に従つて、その番号に
対応する棚位置にあるパレツトを引き出し台１５
４の引き出し位置まで、ストツカ２４の昇降枠１
５２を上下移動し、その引き出し部１５４位置に
おいて、求められているパレツトを引き出すまで
の制御を示す。ロボツトにはステツプS610で、
パレツト引き出しの準備完了を通知して、ステツ
プS611で、ロボツトからの部品ピツク完了を待
つ。ピツク完了があると、ステツプS611からス
テツプS612に進み、引き出し部１５４上のパレ
ツトを昇降枠１５２内に戻し、ステツプS614で、
ロボツトにより入れ換え要求フラグＩ［Ｌ］が
“１”にセツトされていないかを調べる。 このフラグがセツトされていない場合は、ステ
ツプS628〜ステツプS634を実行し、更にステツ
プS606に戻つて、上記制御を、ステツプS614で、
入れ換え要求フラグＩ［Ｌ］が“１”になるまで
繰り替えす。 もし上記の繰り返し過程で、ロボツト側で、パ
レツトの部品の残個数が１個になつたパレツトが
発見された（第２３Ａ図のステツプS22）なら
ば、ステツプS26（第２３Ａ図）にて、バツフア
側に入れ換え準備動作の指示がなされている筈で
ある。 即ち、このような入れ換え準備指示があると、
第３４Ｂ図のバツフアの制御プログラムのステツ
プS650から、ステツプS652に進んで、工程番号
Ｄ（第２３Ａ図のステツプS24で、Ｄ＝Ｇである）
から、その新たなパレツトを分離する。この動作
は前記実施例におけるパレツトの分離動作（第２
３Ｂ図等）と同じである。こうして、実パレツト
を他のパレツトから分離した上で、ステツプ
S655でストツカに対して分離完了通知を送出し、
ステツプS656で、ストツカからの入れ換え要求
指示を待つ。 一方、ロボツトがフラグＩ［Ｌ］が“１”にセ
ツトしたことを、ストツカがステツプS614で発
見すると、ステツプS616に進んで、Ｓ［Ｌ］の棚
にある工程Ｌの空パレツトを、第３４Ｃ図に示し
たような空引き出し位置まで上昇させる。そし
て、ステツプS618でバツフアに対し、空パレツ
トの入れ換え要求を通知する。そして、ステツプ
S620で、バツフア下部の引き出し機構が空パレ
ツトを引き出すまで待つ。 この入れ換え要求を受けたバツフア側では、ス
テツプS658で、空パレツトの引き込み動作を行
なつて、空パレツトをバツフア下部に引き込む。
ステツプS660に進み、ストツカに対して、空パ
レツトの引き出しが完了したことを通知して、実
パレツトの押し込み位置に移動するようにストツ
カを促す。 この時点で、バツフアの制御は、２つの並行制
御になる。即ち、ステツプS662aでの、ストツカ
からの上記押出し位置移動完了通知を待つこと
と、ステツプS662bで、リフト機構が、バツフア
が空パレツトを放出しても差し支えない位置まで
上昇してきたことを待つことである。 ここで、リフト機構４０２側の制御について説
明する。このリフト機構４０２は、この他の実施
例のバツフアの空パレツト引き出し機構が固定式
であるために、正確なリフト位置の検出が必要に
なる。従つて、第３４Ｂ図に示したリフト機構側
の制御は、ストツカからの入れ換え要求通知をス
テツプS700で受けたリフト機構４０２は、ステ
ツプS702に進み、現在ストツカ内の空パレツト
の厚さを調べて、ステツプS704でその厚さに応
じたセンサ位置までリフト台４０６を上昇させ
る。この待機位置に到着すると、ステツプS706
で、その旨をバツフアに通知して、ステツプ
S708でバツフアからの空パレツト放出通知を待
つ。 リフト機構４０２の待機位置到着と、ストツカ
の実パレツトの押し入れ位置到着が、いずれが先
に起こつても、また、同時に起こつても構わな
い。 今、リフト機構４０２の待機位置到着が先に起
こつたとして、バツフアはステツプS662bからス
テツプS662cに進み、空パレツトを放出する。ス
テツプS662dでその旨をリフト機構４０２に通知
する。この通知を受けたリフト機構４０２はステ
ツプS710に進んで、リフト台４０６を床位置ま
で下降させて、ステツプS712、ステツプS714で
の、空パレツトがリフト台上に最大高さ位置まで
積み上げられたかを調べる動作を行なう。 一方、ステツプS620でバツフアからの空パレ
ツト引き出し通知を待つていたストツカは、この
通知があると、第３４Ｄ図に示す如く、空になつ
た棚を実パレツトの押し入れ位置まで上昇させ
る。そして、この位置に到着すると、ステツプ
S624で移動完了通知をバツフアに通知し、バツ
フアからの新パレツトのストツカ内への押し入れ
完了通知を待つ。 移動完了通知をステツプS662aで受けたバツフ
アは、ステツプS664で実パレツトのストツカ内
への押出し動作を開始する。この実パレツトをス
トツカの棚内に押し入れる（第３４Ｄ図）。更に、
押し入機構をバツフア内に戻す。ステツプS666
では、ストツカに対し、入れ換え終了通知を送
る。更に、ステツプS668で、パレツトを復帰さ
せる。 このようにして、固定位置での空パレツトの引
き出し、固定分離位置での実パレツトの押し入制
御が完了する。 尚、第３４Ｂ図の制御プログラムではリフト機
構４０２側の上昇開始は入れ換え要求（残個数零
個）であつたが、パレツト内の残個数が１個にな
つた時点で、行なうようにしてもよい。 ［その他］ 〈FACに対する部品補充〉 上記基本実施例のFACシステムは、ロボツト
へのストツカからの部品の効率的供給と、バツフ
アからストツカへの部品の効率的補給という課題
を達成するものである。しかし、FACシステム
も単体では、いずれ、ロボツトへの部品供給もス
トツカへの部品補給もできなくなり、従つて、何
等かの形で、外部からFACシステムへの部品補
充が必要である。FACシステムに対する部品補
充は、前述したように、無人車及び生産管理コン
ピユータによる自動補充と、人手による補充とが
用意されている。どちらを取るかは一概に断定で
きず、各々に一長一短がある。 FACシステムに対する外部からの部品補充の
契機となり得るものは、 ：ストツカに新たなパレツトを供給したため
に、他の部品のパレツトはあつても、その部品
のパレツトが１つもなくなつてしまつた場合、 ：搬送機構７６上に積載された空パレツトが、
エレベータの上下動を妨害する程度にまでの数
になつたとき。 これらの状態が発生することは、少なくとも直
ちにロボツトの停止に結び付くために、上記条件
が発生したときは、直ちにパレツトのバツフアへ
の補充しなくてはならない。 その他に、バツフアにパレツトを補充する条件
としては、 ：空パレツトがストツカで発生した場合にその
都度、無人車で補充するというのがある。但
し、これは、無人者によるFACと倉庫間の頻
繁な往復、若しくは人手による煩雑な空パレツ
トの入れ換えが必要となる。 ロボツトが残個数零個を検出するのは、ロボツ
ト制御（第２１Ａ図）のステツプS36若しくはス
テツプS30である。そこで、この検出と同時に、
新たなパレツトを補充することを命じる補充要求
をロボツトが出すようにする。さて、この補充要
求の送り先は、１つの態様として、無人車に補充
を行なうように仕向ける中央生産管理コンピユー
タに対してである。他の態様としては、操作者に
対して空パレツト発生を喚起するための警告灯で
ある。前者は自動補充であり、後者は人手による
補充である。 ところで、新たなパレツトのバツフアへの補充
は、バツフア台上の既存のパレツトに新たなパレ
ツトを追加するためのバツフア停止動作と、搬出
機構７６上に積載されていた空パレツトをバツフ
ア側に移すための動作が含まれる。従つて、この
パレツトの補充の準備及び実際のパレツトのバツ
フアへの補充を、何時の段階で行なうかは、ロボ
ツトの効率的稼動の面から重要である。 〓無人車による補充〓 第３５Ａ図及び第３５Ｂ図を用いて、無人車に
よる新パレツトの補充を説明する。 第３５Ａ図は、中央の生産管理コンピユータ及
び無人車等を含めたパレツト補給システムの概要
を示す。FACがステツプS770で、組立てを行な
つていく過程で、生産管理コンピユータに対し、
上述の補充要求を送出する。生産管理コンピユー
タからの補充準備指示がなければ、ステツプ
S772からステツプS776へ進んで、FAC内のエレ
ベータの搬出機構７６による空パレツトの搬出が
開始されていないかを調べる。開始されていなけ
れば、ステツプS770に戻つて、組立てを続行す
る。 ステツプS750で、上述のロボツトからの補充
要求をカウントしていくとともに、その要求を記
録していく。これは、生産管理コンピユータが生
産管理計画を把握しているために、１つのストツ
カのパレツト内に部品がなくなつても、バツフア
上には同じ部品が他のパレツトに収容されている
場合があり、このことを生産管理コンピユータは
認識管理しているからである。従つて、ロボツト
からの補充要求が来ても、直ちにその要求に応じ
て無人車による補充を行なうことはしない。その
代りに、ステツプS752で、生産管理コンピユー
タがもつところのバツフアに積載されているパレ
ツトに関する追跡記録情報を調べて、必要に応じ
て、ステツプS754で無人車に対して、発車指示
を出す。 尚、ステツプS750でロボツトからの補充要求
を受けると、直ちに無人車を発車させることはし
ないが、無人車の上には倉庫から卸した要求のパ
レツトを積載しておき、いつでも発車できる体制
を取つておく。また、このパレツトの無人車への
積載毎に、倉庫は無人車に対して、パレツトに関
する情報（第２３Ａ図）を与えていく。 ステツプS752における、所定状態発生の他の
要素は、例えばロボツトが部品のピツクに失敗す
る等して、パレツト内の部品を生産計画よりも余
分に消耗して、生産管理コンピユータの予想より
も早めに搬送機構７６上に、空パレツトがエレベ
ータの上下動を妨害するほどに積載されたような
場合である。 さてこのような所定状態が発生すると、ステツ
プS754で無人車に対し、発車指示を出すと共に、
ステツプS755ステツプS756で、一定時間の経
過監視を行なう。この一定時間とは、無人車が
FACに到達するのに必要な時間よりも若干短い
時間である。この時間が経過すると、ステツプ
S758で、FACに対して、パレツト補充の準備動
作開始を指示する。FACが複数台設置されてい
ても、生産管理コンピユータは、これらFACへ
の無人車の移動所要時間は前もつて知つている。
そこで、その無人車のFAC到着の少し前に、
FACにおける補充準備が終了していれば、無人
車到着時点で直ちに、無人車からの補充を開始す
ることができるからである。即ち、この一定時間
の間は、FAC内で補充準備を行なわないように
することにより、ロボツトによる組立てを継続す
ることができるというメリツトがあるからであ
る。 一方、無人車はステツプS762で生産管理コン
ピユータからの発車指示を受けて、FACへ向け
ての走行を開始している。 また、FACシステムがステツプS772で、生産
管理コンピユータからの補充準備開始指示を受け
ると、ステツプS774で、その準備動作を開始す
る。この準備動作の詳細は、第３５Ｂ図に示され
ている。一方、もしFACシステムが自身で、補
充準備動作の必要性を発見したら、ステツプ
S776ステツプS778に進んで、その準備動作を
開始する。この準備動作が終了したら、ステツプ
S780で、無人車の到着を待つ。この待ち時間は
前述した理由により、最小時間の筈である。無人
車が到着すると、ステツプS782で無人車からバ
ツフアへの実際のパレツトの補充を行ない、ステ
ツプS784で、新たに追加されたパレツトに関す
る情報を、第２３Ａ図に示したメモリ領域で追加
更新する。 補充準備について第３５Ｂ図を用いて説明す
る。この第３５Ｂ図は、FACシステムの管理マ
イクロプロセサと、搬出機構７６を制御するエレ
ベータのマイクロプロセサと、バツフアを制御す
るマイクロプロセサの制御プログラムのパレツト
補充に係る部分を示すものである。 管理マイクロプロセサがステツプS800で、生
産管理コンピユータからの補充準備指示を受ける
と、ステツプS802でエレベータ等の動作を停止
させる。ステツプS804で、バツフアに対し、バ
ツフア台の上昇開始を指示して、ステツプS806
でバツフアからの、上昇完了の通知を待つ。 この上昇指示をステツプS840で受けたバツフ
アは、ステツプS842で、バツフア台を上昇させ
る。バツフア台を上昇させると、もし、その時点
で分離されているパレツトが分離爪６８上に掛止
されているならば、その掛止を解除して、その分
離パレツトを合体し、ステツプS846で、バツフ
ア台上の最下位パレツトを、前記分離爪６８によ
り掛止させる。この掛止後ステツプS848で、バ
ツフア台を下降させても、パレツトは前記分離爪
６８に掛止されることになり、バツフア台上には
パレツトは存在しない。そして、ステツプS850
で、搬送機構７６に対してバツフア準備完了を通
知する。 この通知をステツプS822で受けた搬送機構７
６は、ステツプS824で、ローラを回転させて、
空パレツトのバツフア側への移動を開始し、ステ
ツプS826で、その通知をバツフア側に送る。 この通知を受けたバツフアは、ステツプS852
ステツプS854に進んで、無人車到着を待つ。
前述したように、無人車はすぐに到着する筈であ
る。 無人車が到着すると、空パレツトを無人車側に
渡すと共に、無人車から新たなパレツトを受けと
るという動作を、夫々のローラを駆動して同時に
行なう。ステツプS857では、バツフア台を新た
に積載されたパレツトと共に上昇させ、前記分離
爪６８に掛止されていた既存のパレツトと合体す
る。ステツプS858では、新たに追加されたパレ
ツトに関する情報を、無人車から受取り、ステツ
プS860では、第２３Ａ図のメモリ内容を更新す
る。 こうして、新たなパレツトの補充準備を極力無
人車の到着直前に行なうようにすることにより、
極力無人車の停止時間を最小限に留めることがで
きる。 尚、上述した２つの実施例及び種々の変形例
（以下、単に実施例等と呼ぶ。）において、上下動
可能に設けられたエレベータ本体８６及び昇降枠
１５２は ４隅を摺動可能に支持されるように、
換言すれば、両側から支持された状態で、摺動可
能に配設されるように説明した。しかしながら、
この発明は、このような構成に限定されること無
く、例えば、夫々エレベータ本体８６及び昇降枠
１５２に対応する一対の支柱に摺動可能に支持、
換言すれば、所謂片持ち支持で摺動自在に配設さ
れるように構成しても良いことは、言うまでも無
い。 また、上述した実施例等においては、１つのパ
レツトｐに対して、共通の部品ｘが複数収容され
るように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されること無く、例えば、１つのパレツ
トｐに、複数種類の部品x₁，x₂が夫々複数個収容
されるように構成しても良いことは、言うまでの
無い。 更に、上述した実施例等においては、バツフア
２２におけるバツフア台５２上に、複数のパレツ
トｐが段積み状態に保持されるように説明した
が、この発明は、このような構成に限定されるこ
と無く、例えば、各パレツトｐを起立した状態
で、横方向に複数並べて保持するように構成して
も良いことは言うまでも無い。 また、上述した実施例等においては、バツフア
台５２上に段積みされたパレツトを分離爪により
１つだけ分離する際において、製造誤差を吸収す
るために、分離位置の調整を行なう場合には、分
離爪の配設位置を固定し、バツフア台５２を上下
動するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定さえることなく、例えば、バツフア
台５２を固定し、分離爪を上下動する構成にして
も良いことは、言うまでも無い。また、バツフア
上に、同じ部品を収容するパレツトが複数個積載
されている場合は、先に積載された方のパレツト
（若しくは、より上位にある方のパレツト）を優
先して分離するようにしてもよい。 以上、第１図乃至第３５Ｂ図を用いて説明して
きた部品組立装置は、ロボツト１２などの外部装
置に部品などの物品を供給する物品供給装置とし
てみれば、部品組立装置は、外部装置（ロボツト
１２）に物品を供給するために、複数の物品を収
容したパレツトを互いに分離された状態で複数収
納する収納手段としてのストツカ２４と、無人搬
送車２０を介して外部から物品が収容された新た
なパレツトの補充を受けて、補充されたパレツト
を互いに非分離の状態で一旦貯えておくと共に、
前記複数のパレツトの一部を分離するための貯蔵
分離手段としてのバツフア２２と、この貯蔵分離
手段（バツフア２２）に貯えられているパレツト
の夫々とその中の物品との対応（第２３Ａ図）と
そのパレツトの貯蔵分離手段（バツフア２２）に
おける貯蔵位置とを含む貯蔵情報（第２３Ａ図）
を記憶する記憶手段（第２３Ａ図の変数テーブ
ル）と、収納手段内（ストツカ２４）の不要にな
つたパレツトを、前記貯蔵分離手段（バツフア２
２）により分離された一部のパレツトと入れ替え
るための入れ替え手段としてのエレベータ２６
と、ロボツト装置１２に物品が供給されるに従つ
て、パレツト内のその物品が減少するのに対応し
て部品の入つた新たなパレツトを収納手段として
のストツカ２４に補給するために、分離貯蔵手段
としてのバツフア２４と入れ替え手段としてのエ
レベータ２６とを制御する背手段とを具備する。
この制御手段は、第１図のコントローラ１６に相
当し、その制御手順は、第２３Ｂ図や第２３Ｃ図
のフローチヤートに示されている。 コントローラ１６は、その減少した物品を含む
新たなパレツトの前記貯蔵分離手段内での貯蔵位
置（第２３Ａ図）を、前記記憶手段に記憶された
物品とパレツトとの対応から検索し、その新たな
パレツトを分離するようにバツフア２２を制御す
る（第２３Ｂ図と第２３Ｃ図の制御手順）と共
に、この分離したパレツトを前記収納手段内の物
品の減少したパレツトと入れ替えるように入れ替
え手段としてのエレベータ２６を制御（第２４Ａ
図、第２４Ｂ図）し、且つ、バツフア２２により
分離された新たなパレツトがエレベータ２６によ
りストツカ２４内に収納されたことを受けて（第
２３Ｃ図のステツプS188）、前記貯蔵分離手段上
の全てのパレツトを非分離状態に戻すようにバツ
フア２２を制御する（第２３Ｃ図のステツプ
S190〜ステツプS196）。そして、記憶手段に記憶
されている第２３Ａ図の貯蔵情報を更新する。こ
の更新は、第２３Ａ図のテーブルに関連して説明
したように、第２３Ａ図の変数が、「パレツトが
バツフアからエレベータによつて取り出されるに
従つて、当該取り出されたパレツトの情報は削除
される」ので、ステツプS196において行なわれ
る。 ［発明の効果］ 以上説明したように本発明の物品供給装置によ
り、収納手段から外部の外部装置への物品供給の
高速化と、貯蔵分離手段から収納手段に対して任
意の収容箱を補給することが可能になることと、
且つ、ローコスト性も満足した物品供給装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる一実施例のFACシ
ステムの全体構成を概略的に示す正面図；第２図
は第１図に示すFACシステムの全体構成を概略
的に示す斜視図；第３図は部品が収納されるパレ
ツトの構成を示す斜視図；第４図は３種類の高さ
を有するパレツトの形状を示す正面図；第５図は
パレツトの段積み状態を示す断面図；第６図はバ
ツフアの構成を示す斜視図；第７Ａ図乃至第７Ｄ
図は、バツフアにおける所定のパレツトp_aの分離
動作を順次示す正面図；第８Ａ図乃至第８Ｅ図
は、バツフアの分離動作における位置修正動作を
順次示す正面図；第９図はエレベータの構成を示
す斜視図；第１０図はエレベータにおけるエレベ
ータ本体を、入れ換え機構と共に示す側面図；第
１１図はエレベータ本体を一部破断した状態で、
入れ換え機構の構成を示す正面図；第１２図は入
れ換え機構を取り出した状態で示す斜視図；第１
３Ａ図乃至第１３Ｇ図は、エレベータにおける入
れ換え動作を順次示す正面図；第１４図はストツ
カの構成を示す斜視図；第１５Ａ図乃至第１５Ｅ
図は、工程順及び棚の載置順によつて、ストツカ
ーなどの動きが変化することを説明する図；第１
６図は、実施例の制御部の構成及び、それと生産
管理コンピユータ等との接続関係を示した図；第
１７Ａ図乃至第１７Ｃ図は、入力装置への入力メ
ニユー及びその表示状態を示す図；第１８図は、
ストツカーの各棚位置のテイーチングを説明する
図；第１９Ａ図は、各制御モジユールで共通に使
われる変数を説明する図；第１９Ｂ図は、キユー
の構成を説明する図；第２０Ａ図及び第２０Ｂ図
は、FACシステムシステムにおける各モジユー
ル動作の上下位置関係を説明する図；第２１Ａ図
及び第２１Ｂ図は、ロボツト制御プログラムのフ
ローチヤート；第２２Ａ図及び第２２Ｂ図は、ス
トツカー制御プログラムのフローチヤート；第２
２Ｃ図は、ストツカー制御において、工程番号が
変遷する様子を説明する図；第２３Ａ図は、バツ
フアの制御に使われる変数の構成を説明する図；
第２３Ｂ図及び第２３Ｃ図はバツフア制御プログ
ラムにのフローチヤート；第２４Ａ図及び第２４
Ｂ図は、エレベータ制御プログラムのフローチヤ
ート；第２５Ａ図乃至第２５Ｇ図は、パレツト入
れ換え動作をエレベータ中心にして順次説明する
図；第２６図は、搬送機構への空パレツトの積み
上げを説明する図；第２７図は、システムを初期
稼動状態に設定する制御のフローチヤート；第２
８図は第２９図の変形例に係る一括段ばらし機構
の制御を示すフローチヤート、第２９図乃至第３
２図はこの変形例に係る一括段ばらし機構の構成
を示す図、第３３図はFACの他の構成例を示す
図、第３４Ａ図、第３４Ｂ図はこの他の実施例に
係る制御手順を説明するフローチヤート、第３４
Ｃ図、第３４Ｄ図はこの他の実施例に係る動作を
説明する動作図、第３５Ａ図および第３５Ｂ図は
FACに対する部品補充を行うための制御手順を
説明するフローチヤートである。 図中、１０……フレキシブル・アツセンブリン
グ・センタ（FACシステム）、１２……ロボツ
ト、１４……部品供給システム、１６……制御ユ
ニツト、１８……入力装置、２０……無人車、２
２……バツフア、２４……ストツカ、２６……エ
レベータ、ｄ……搬送方向、無人車２０関係、２
８……筐体、３０……車輪、３２……パレツト載
置台、３２ａ……搬出ローラ、３４……空パレツ
ト載置台、３４ａ……搬入ローラ、パレツトｐ
（p₁，p₂，p₃……）関係、３６……パレツト本体、
３８……フランジ部、３８ａ……第１の切り欠き
部、３８ｂ……第２の切り欠き部、３８ｃ……第
３の切り欠き部、４０……蓋体、ｘ（x₁，x₂，x₃
……）……部品、Ｂ……バーコード、バツフア２
２関係、４２……基台、４４ａ〜４４ｄ……支
柱、４６ａ，４６ｂ……起立板、４８……ガイド
部材、５０……摺動部材、５２……バツフア台、
５２ａ……突出片、５４……搬入ローラ群、５６
……ローラガイド、５８……スリツト、６０……
ボールねじ、６２……エンコーダ、６４……分離
機構、６６……第１の分離爪、６８……第２の分
離爪、７０……支持ロツド、７２……接続板、７
４……バーコードリーダ、７６……搬出機構、７
８……搬出ローラ、８０……センサ、Ｂ……バー
コード、C_B1，C_B2……エアーシリンダ、M_B……
サーボモータ、エレベータ２６関係、８２ａ〜８
２ｄ……支柱、８４……連結部材、８６……エレ
ベータ本体、８８……ガイド部材、９０……摺動
部材、９２……ボールねじ、９４……エンコー
ダ、９６……入れ換え機構、９８……ステイ、１
００……揺動アーム、１００ａ……長溝、１０２
……ガイド溝、１０４……ガイドピン、１０６…
…スライド板、１０８……第１のフツク、１１０
……第１のフツクスライド部材、１１２……エア
ーシリンダ用支持板、１１４……第１のピスト
ン、１１６……第２のフツク、１１８……第２の
フツクスライド部材、１２０……第２のピスト
ン、１２２……固定スライドガイド、１２４……
取り付け板、１２６……第３のフツク、１２８…
…第３のフツクスライド部材、１３０……第３の
ピストン、１３２……ガイド溝、１３４……可動
スライドガイド、１３６……スライド部材、１３
８……エアーシリンダ用支持板、１４０……第４
のピストン、２３０……空パレツト引き出し位置
にあるエレベータ本体、２３２……実パレツト押
し出し位置にあるエレベータ本体、Ａ，Ｂ……サ
ーボモータの回転方向、C_E1，C_E2，C_E3，C_E4……
エアーシリンダ、M_E1……サーボモータ、M_E2…
…サーボモータ、ストツカ２４関係、１４２……
基台、１４４ａ〜１４４ｄ……支柱、１４６……
連結枠、１４８……ガイド部材、１５０……摺動
部材、１５２……昇降枠、１５４……引き出し
部、１５６……棚板、１５８……切り欠き部、１
６０……持ち上げアーム、１６０ａ……本体部、
１６０ｂ……上面、１６０ｃ……突起部、１６２
……突出片、１６４……ボールねじ、１６６……
エンコーダ、１６８……引き出し台、１７０……
蓋体開放機構、１７２……出し入れ機構、１７４
……支持ステイ、１７６……ストツパ、１７８…
…スライドガイド、１８０……ガイド部材、１８
２……摺動部材、１８４……支持板、１８６……
フツク、１８８……駆動ローラ、１９０……アイ
ドルローラ、１９２……エンドレスベルト、１９
４……連結軸、１９６……従動ローラ、１９８…
…ステイ、２００……駆動軸、２０２……駆動ロ
ーラ、２０４……エンドレスベルト、２０６……
ピストン、２０８ａ，２０８ｂ……入力端、ロボ
ツト１２関係、２１０……組立ステージ、２１２
……架台、２１４……Ｘ軸ロボツトアーム、２１
６……Ｙ軸ロボツトアーム、２１８……ロボツト
ハンド、２２０……フインガ、２２２……フイン
ガステーシヨン、２２４……組立台、C_S1，C_S2…
…エアーシリンダ、M_S1……サーボモータ、M_S2
……サーボモータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 外部装置に対して物品を供給する物品供給装
   置において、 前記外部装置に物品を供給するために、複数の
   物品を収容した前記収容箱を互いに分離された状
   態で複数収納する収納手段と、 外部から物品が収容された新たな収容箱の補充
   を受けて、補充された収容箱を互いに非分離の状
   態で一旦貯えておくと共に、前記複数の収容箱の
   一部を分離するための貯蔵分離手段と、 この貯蔵分離手段に貯えられている前記複数の
   収容箱の夫々とその中の物品との対応とその収容
   箱の貯蔵分離手段における貯蔵位置とを含む貯蔵
   情報を記憶する記憶手段と、 前記収納手段内の不要になつた収容箱を、前記
   貯蔵分離手段により分離された一部の収容箱と入
   れ替えるための入れ替え手段と、 前記外部装置に物品が供給されるに従つて、収
   容箱内のその物品が減少すると、その減少した物
   品を含む新たな収容箱の前記貯蔵分離手段内での
   貯蔵位置を、前記記憶手段に記憶された物品と収
   容箱との対応から検索し、その新たな収容箱を分
   離するように前記貯蔵分離手段を制御すると共
   に、この分離した収容箱を前記収納手段内の物品
   の減少した収容箱と入れ替えるように前記入れ替
   え手段を制御し、且つ、前記貯蔵分離手段により
   分離された新たな収容箱が前記入れ替え手段によ
   り前記収納手段内に収納されたことを受けて、前
   記貯蔵分離手段上の全ての収容箱を非分離状態に
   戻すように前記貯蔵分離手段を制御する制御手段
   と、 前記貯蔵分離手段上の全ての収容箱が非分離状
   態に戻されたことを受けて、前記記憶手段に記憶
   されている前記貯蔵情報を、前記入れ替え手段に
   より入れ替えられた収容箱が前記貯蔵分離手段上
   にないことを反映するように、更新する更新手段
   とを備えた事を特徴とする物品供給装置。