CN109878786B - 自动化仓库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化仓库，包括自动裹膜入库系统、仓储系统、自动出库系统，所述自动裹膜入库系统，包括物料箱传送单元、栈板传送单元、码垛单元、裹膜单元，所述仓储系统包括供所述物料箱堆放的仓储空间、以及在所述仓储空间内运动并用于运输所述物料箱的穿梭车，所述仓储空间内设置有供所述穿梭车运动的穿梭车通道；所述自动出库系统，包括货物运输单元、栈板上线单元、栈板更换单元、栈板回收单元，该自动化仓库能够实现入库和出库的自动化，人工依赖度低，提高了物流效率、减少仓库运营错误率、降低仓库维护成本。

Description

自动化仓库

技术领域

本发明涉及一种自动化仓库。

背景技术

仓库自动化管理已成为仓库管理的趋势，然而现有技术中的自动化仓库仍然有多个操作环节人工参与度较高，成为仓库管理效率提升的瓶颈。

比如，在产品进行入库时，一般把生产好的产品装入物料箱中(如纸箱、塑料箱)，再将物料箱成垛地码放到栈板上再放入仓库内，现有技术中，这一入库工作往往采用人工的方式进行操作，劳动消耗大，且容易产生差错，也不利于仓库自动化管理。

栈板的结构参见图19和图20所示，栈板设置有卡位槽，这样在需要运输货物时，只需将叉车的插齿插入卡位槽中就可以将栈板和货物同时抬起，便于运输。栈板的上部还设置有插齿槽，叉车的插齿可以插入插齿槽中直接将货物从栈板上抬起移走。物流管理中一般使用两种栈板：可回收栈板和一次性栈板。可回收栈板一般在仓库中循环使用，其使用周期较长，所以造价较高；然而交付给客户的货物所使用的是一次性栈板，由于其使用周期较短，为节省成本，一次性栈板一般使用成本较低廉的材料制造、耐用性比较差。因此，在货物出库时，需要将货物从质量较好的可回收栈板转运到价格低廉的一次性栈板上。现有技术一般使用人工的方式进行栈板更换，但由于货物重心较高、质量较重，所以更换过程十分耗时耗力，自动化程度较低，一旦出库货物数量较大，现有技术的出库效率难以满足实际需求，且存在一定的危险性。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种自动化仓库。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动化仓库，包括自动裹膜入库系统、仓储系统、自动出库系统，所述自动裹膜入库系统，包括物料箱传送单元、栈板传送单元、码垛单元、裹膜单元，所述物料箱传送单元包括至少一条用于将所述物料箱朝着所述码垛单元方向传送的物料箱传输线；所述码垛单元包括至少一条码垛传输线、以及用于将所述物料箱从所述物料箱传输线上运送至所述码垛传输线上并形成物料箱垛的转运机器人；所述栈板传送单元包括用于将栈板朝着所述码垛单元方向传送的栈板传输线、以及用于将所述栈板推送至所述码垛传输线上的推送机构；所述裹膜单元包括用于将所述物料箱垛缠绕塑料薄膜的裹膜机、用于将所述物料箱垛从所述码垛单元传送至所述裹膜机上的裹膜单元传输线、以及将裹膜后的所述物料箱垛传输至仓库内的入库传输线，所述裹膜机至少具有旋转中心线沿竖直方向延伸的转盘、以及随所述转盘转动的裹膜机传输线；所述仓储系统包括供所述物料箱堆放的仓储空间、以及在所述仓储空间内运动并用于运输所述物料箱的穿梭车，所述仓储空间内设置有供所述穿梭车运动的穿梭车通道；所述自动出库系统，包括货物运输单元、栈板上线单元、栈板更换单元、栈板回收单元，所述货物运输单元用于将可回收栈板及其上方的物料箱运输到所述栈板更换单元上；所述栈板上线单元包括用于将一次性栈板运输到所述栈板更换单元上的栈板上线输送线；所述栈板更换单元包括栈板自动更换装置，所述栈板自动更换装置包括基座、能够相对所述基座上下运动的升降座、用于传送栈板并且设置在所述升降座上的栈板更换传输线，所述基座上还设置有至少一个能够相对其在水平方向上运动的货叉，所述货叉包括若干能够插入所述栈板的插齿槽中的插齿；所述栈板回收单元包括用于将所述可回收栈板运离所述栈板更换单元的回收输送装置。

优选地，所述码垛传输线传输方向的一端部与所述栈板传输线的侧部相接，所述推送机构至少包括能够在所述栈板传输线传输方向的左右两侧做往复运动的推板，所述推板位于所述栈板传输线的上方，所述推送机构的位置与所述码垛传输线一一对应。

优选地，每个所述码垛传输线上都设置有一能运动至阻挡位置和放行位置的阻挡块，当所述阻挡块处于阻挡位置时，所述栈板被所述阻挡块所阻挡不随着码垛传输线运动，当所述阻挡块处于放行位置时，所述栈板随着所述码垛传输线向前传输。

优选地，所述栈板传输线的中部设置有栈板垛拆分装置，所述栈板垛拆分装置包括两个能够相对所述栈板传输线上下运动的升降座，所述升降座分别位于所述栈板传输线传输方向的左右两侧，所述升降座上设置有能够相对其运动的支撑块，所述支撑块至少能运动至第一位置和第二位置，当所述支撑块位于第一位置时，所述支撑块插设在所述栈板的卡位槽中，当所述支撑块位于第二位置时，所述支撑块从所述栈板的卡位槽中完全抽出。

优选地，所述入库传输线上设置有用于检测裹膜后的所述物料箱垛外形是否规整的外形检测门，所述外形检测门至少包括倒U型的检测门框，所述检测门框横跨在所述入库传输线传输方向的左右两侧。

进一步优选地，所述裹膜单元还包括用于传输经所述外形检测门检测不合格的所述物料箱垛的返修传输线，所述返修传输线的一端部与所述入库传输线相连接。

优选地，所述栈板回收单元还包括用于将所述可回收栈板堆叠成垛的栈板自动堆叠装置，所述栈板自动堆叠装置包括与所述回收输送装置相接的码垛传输线、以及两个能够相对所述码垛传输线上下运动的码垛升降座，所述码垛升降座分别位于所述码垛传输线传输方向的左右两侧，所述码垛升降座上设置有能够相对其运动的码垛支撑块，所述码垛支撑块至少能运动至第一位置和第二位置，当所述码垛支撑块位于所述第一位置时，所述码垛支撑块插设在所述栈板的所述卡位槽中，当所述码垛支撑块位于所述第二位置时，所述码垛支撑块从所述栈板的所述卡位槽中完全抽出。

优选地，所述货物运输单元包括位于所述栈板更换单元上方的货物传输线、以及用于将所述物料箱在所述货物传输线与所述栈板更换单元之间运输的货物升降台，所述货物升降台设置在所述货物传输线与所述栈板更换单元之间，所述货物升降台上设置有传输方向与所述货物传输线相同的货物升降台传输线。

优选地，所述自动出库系统还包括斜坡出货传输线，所述斜坡出货传输线的一端部与所述货物传输线相接、另一端部的高度与所述栈板更换单元的高度平齐。

优选地，所述栈板更换单元包括连接在所述栈板上线单元与所述栈板回收单元之间的出货传输线，所述栈板自动更换装置位于所述出货传输线的侧部，所述出货传输线上还设置有用于将所述栈板转运到所述栈板自动更换装置上的水平换向传送装置。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：(1)自动裹膜入库系统其能够将物料箱自动地码放在栈板上并形成物料箱垛；(2)自动裹膜入库系统能够将物料箱垛自动地缠绕塑料薄膜，并将其入库。(3)在货物出库时，不用人工参与，完全由设备自动出库，出库效率较高、错误率低；(4)自动出库系统能够实现栈板的自动更换，减少工人劳动量，降低人工成本；(5)能够实现可回收栈板的自动回收，节约生产成本。

附图说明

附图1为自动化仓库的俯视图；

附图2为自动裹膜入库系统的俯视图；

附图3为图2在A处的放大图；

附图4为自动出库系统的俯视图；

附图5为出货传输线、水平换向传送装置、栈板自动更换装置的俯视图；

附图6为自动出库系统的正面示意图；

附图7为转运装置的俯视图；

附图8为转运装置的侧视图；

附图9为栈板自动堆叠装置的轴测视图；

附图10为图9在B处的放大图；

附图11为栈板自动堆叠装置的俯视图；

附图12为栈板自动堆叠装置的侧视图；

附图13为栈板自动堆叠装置另一种实施方式的轴测视图；

附图14为外形检测门的正视图；

附图15为栈板自动更换装置的俯视图，此时插齿插设在插齿槽中；

附图16为栈板自动更换装置的正视图，此时插齿插设在插齿槽中；

附图17为栈板自动更换装置的俯视图，此时插齿在插齿槽之外；

附图18为栈板自动更换装置的正视图，此时插齿在插齿槽之外；

附图19为栈板的俯视图；

附图20为栈板的正视图；

其中：1、自动裹膜入库系统；

11、物料箱传送单元；111、物料箱传输线；

12、栈板传送单元；121、栈板传输线；122、推送机构；1221、推板；

13、码垛单元；131、物料箱码垛传输线；132、转运机器人；133、阻挡块；

14、裹膜单元；141、裹膜机；1411、转盘；1412、裹膜机传输线；142、裹膜单元传输线；143、入库传输线；144、检测门框；145、返修传输线；146、转运装置；1461、滑轨；1462、滑台；1463、升降台；1464、转运传输线；

2、仓储系统；21、仓储空间；22、穿梭车；23、穿梭车通道；

3、自动出库系统；

31、货物运输单元；311、货物传输线；312、货物升降台；3121、货物升降台传输线；

32、栈板上线单元；321、栈板上线输送线；

33、栈板更换单元；331、栈板自动更换装置；3311、基座；3312、升降座；3313、栈板更换传输线；3314、货叉；33141、插齿；3315、挡块；3316、气囊；3317、限位块；332、出货传输线；333、水平换向传送装置；3331、换向传送链；

34、栈板回收单元；341、回收输送装置；3411、回收传输线；3412、回收升降台；34121、回收升降台传输线；

35、斜坡出货传输线；

4、栈板自动堆叠装置；41、机架；411、保护架；42、码垛传输线；43、码垛升降座；44、支撑块；45、齿轮；46、齿条；47、定位块；48、导向块；481、导向斜面；482、长孔；49、双行程气缸；

10、栈板；101、插齿槽；102、卡位槽；20、物料箱。

具体实施方式

下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。

参见图1所示，本发明的自动化仓库包括自动裹膜入库系统1、仓储系统2、自动出库系统3，其中自动裹膜入库系统1用于将物料箱20码放成垛、并缠绕薄膜，仓储系统2用于存储物料箱20，自动出库系统3用于将物料箱20运出仓储系统2并更换栈板10。仓储系统2包括供所述货物堆放的仓储空间21、以及在仓储空间21内运动并用于运输所述物料箱20的穿梭车22，仓储空间21内设置有供穿梭车22运动的穿梭车通道23。

参见图2和图3所示，自动裹膜入库系统1包括物料箱传送单元11、栈板传送单元12、码垛单元13、裹膜单元14。物料箱传送单元11包括至少一条用于将物料箱20朝着码垛单元13方向传送的物料箱传输线111。码垛单元13包括至少一条物料箱码垛传输线131、以及用于将物料箱20从物料箱传输线111上运送至物料箱码垛传输线131上并形成物料箱垛的转运机器人132，其中转运机器人132设置在码垛传输线131的上方，以便于其抓取物料箱20进行码垛。物料箱传输线111可设置有多个，分别用于运输不同批次的产品，提高输送效率。相应地，物料箱码垛传输线131也设置有多个，与多个物料箱传输线111一一对应，同一批次的物料箱20在同一个物料箱码垛传输线131上进行堆叠，避免仓储混乱。

栈板传送单元12包括用于将栈板10朝着码垛单元13方向传送的栈板传输线121、以及用于将栈板10推送至物料箱码垛传输线131上的推送机构122。物料箱码垛传输线131传输方向的一端部与栈板传输线121的侧部相接，推送机构122至少包括能够在栈板传输线121传输方向的左右两侧做往复运动的推板1221，推板1221位于栈板传输线121的上方，推送机构122的位置与物料箱码垛传输线131一一对应。推板1221的运动方向与物料箱码垛传输线131的传输方向共线延伸，便于栈板10被推上物料箱码垛传输线131。

每个物料箱码垛传输线131上都设置有一能运动至阻挡位置和放行位置的阻挡块133，当阻挡块133处于阻挡位置时，栈板10被阻挡块133所阻挡而不随着物料箱码垛传输线131运动，阻挡块133使得栈板10的摆放角度被进一步地规正，此时转运机器人132可以将物料箱传输线111上的物料箱20转运到停止的栈板10上，当物料箱垛码放完毕后，阻挡块133运动至放行位置，栈板10随着物料箱码垛传输线131向前传输。

具体地，物料箱码垛传输线131为传输辊轮，阻挡块133设置在传输辊轮的辊轮之间且能够沿上下方向运动，当阻挡块133低于辊轮时，阻挡块133处于放行位置，当阻挡块133高于辊轮时，阻挡块处于阻挡位置。这样设置使得结构较为紧凑，空间利用较为合理。

裹膜单元14包括用于将物料箱垛缠绕塑料薄膜的裹膜机141、用于将物料箱垛从码垛单元13传送至裹膜机141上的裹膜单元传输线142、以及将裹膜后的物料箱垛传输至仓库内的入库传输线143，裹膜机141至少具有旋转中心线沿竖直方向延伸的转盘1411、以及随转盘1411转动的裹膜机传输线1412。码放好的物料箱垛被裹膜单元传输线142传送至裹膜机141上的转盘1411上，转盘1411转动若干圈后使得物料箱垛被缠绕上塑料膜，随后物料箱垛被裹膜机传输线1412传送到入库传输线143上、最后被运送到仓储系统2内。

参见图1和图14所示，入库传输线143上设置有用于检测裹膜后的物料箱垛外形是否规整的外形检测门，外形检测门至少包括倒U型的检测门框144，检测门框144横跨在入库传输线143传输方向的左右两侧。若物料箱垛码放规整，则其可以通过该检测门框144顺利入库、并被穿梭车22转运到仓储空间21内中，若无法通过该检测门框144，则需要将塑料膜剥落，重新码放。

裹膜单元14还包括用于传输经外形检测门检测不合格的物料箱垛的返修传输线145，返修传输线145的一端部与入库传输线143相连接，经检测外形不够规整的物料箱垛被输送到返修传输线145上，经人工操作重新码放后，再次被输送到裹膜机141上进行裹膜。由于设置了该返修传输线145，使得自动裹膜入库系统的稳定性能够得到保障。

参见图7和图8所示，裹膜单元还包括转运装置146，转运装置包括滑轨1461、滑动地设置在滑轨1461上的滑台1462，滑台1462的上部设置有能够相对其上下运动的升降台1463，升降台1463上设置有转运传输线1464，转运传输线1464、入库传输线143、返修传输线145、码垛传输线131的传输方向相互平行且都与滑台1462的滑动方向垂直，返修传输线145和码垛传输线131分别设置在滑台1462运动方向的左右两侧，码垛传输线131和裹膜单元传输线142分别位于滑轨延伸方向的两端部处。

码垛好的物料箱垛通过该转运装置146从物料箱码垛传输线131转运到裹膜单元传输线142上，经裹膜机141裹膜后的物料箱垛先后经裹膜机传输线1412、裹膜单元传输线142、转运传输线1464输送到入库传输线143上。被检测门框144判断为不合格的物料箱垛经入库传输线143、转运装置146输送到返修传输线145上，进行人工整理。由上述可知，转运装置146起到了两个作用：(1)将码垛好的物料箱垛转运到裹膜机141处；(2)将不合格的物料箱垛转运到返修传输线145上。因此转运装置146能够节省自动裹膜入库系统的占地面积，仅利用该转运装置146就可以起到两个传输线的作用。

由于不合格的物料箱垛是由人工重新码垛的，因此返修传输线145的高度高于其他传输线的高度，因此转运传输线1464设置在升降台1463上，以便于物料箱垛能够在不同高度的传输线间传输。

参见图9至图13所示，栈板传输线121的中部设置有栈板自动堆叠装置4，该栈板自动堆叠装置4包括机架41、以及两个能够相对机架41上下运动的码垛升降座43，该码垛升降座43分别位于码垛传输线42传输方向的左右两侧。码垛升降座43上设置有能够相对其运动的支撑块44，支撑块44至少能运动至第一位置和第二位置，当支撑块44位于第一位置时(如图9和图10所示)，支撑块44插设在栈板10的卡位槽102中，当支撑块44位于第二位置时，支撑块44从栈板10的卡位槽102中完全抽出(如图13所示)。

栈板传输线121的上方设置有定位块47，定位块47与地面相对固定，码垛升降座43、定位块47沿着码垛传输线42的传输方向依次排列。

当使用栈板自动堆叠装置4进行拆分栈板垛时，则需将栈板垛运输到码垛传输线42的起始端上，码垛传输线42将栈板垛输送到两个码垛升降座43之间，利用码垛升降座43和支撑块44将位于最下方栈板10之上的所有栈板10都抬起，再利用码垛传输线42将最下方的栈板10移走后，码垛升降座43下降将其余的栈板10放置在码垛传输线42上，如此循环运动，使得单个栈板10从栈板垛上逐个拆分下来。

具体地，码垛升降座43由双行程气缸49驱动，其能够驱动码垛升降座43运动至高度依次升高的第一高度、第二高度、第三高度。当码垛升降座43处于第一高度时，支撑块44与最下方栈板10的卡位槽102平齐；当码垛升降座43处于第二高度时，支撑块44与次最下方的栈板10的卡位槽102平齐；当支撑块44插入卡位槽102中且码垛升降座43处于第三高度且时，栈板垛与码垛传输线42之间的间距大于栈板10的厚度。双行程气缸49的成本较低，也能满足码垛升降座43的运动精度要求，有利于降低整机成本。

为保证抬起栈板10时较为稳定，每个码垛升降座43上都设置有两个支撑块44，这样栈板垛在升降时有四个支撑块44共同支撑，栈板垛不易发生倾覆。若栈板垛高度较高，则可以在码垛传输线42上设置保护架411，保护架411与码垛传输线42围成一工作空间，栈板垛和码垛升降座43都设置在该工作空间内，保护架411对栈板垛起到防护和辅助支撑的作用。

作为一种优选的实施方式，支撑块44转动地设置在码垛升降座43上，如图13所示，如此即使当支撑块44从卡位槽102中抽出时，也不会占用较大空间，装置的结构较为紧凑。

每个支撑块44都同轴转动地设置有齿轮45，齿轮45与其相对应的支撑块44相对固定，码垛升降座43上滑动地设置有一齿条46，齿条46与升降座43上的两个齿轮45同时啮合。因此只需驱动齿条46，就可以带动两个支撑块44同步运动，简化了结构。

当栈板自动堆叠装置进行栈板10的堆叠时，定位块47与码垛传输线42的间距小于栈板10的厚度。因此栈板10在码垛传输线42上输送时，其受到定位块7的阻挡，能够准确地停在两个码垛升降座43之间，保证了栈板垛的堆叠准确性，防止栈板10堆叠时不整齐造成的倾覆。

定位块47与码垛传输线42的间距可设置为大于栈板10的厚度、且小于两个栈板10的厚度，这样定位块47既可以起到对栈板垛的定位作用，还可以实现当最下方的栈板10以上的栈板10被抬起后，最下方的栈板10可以直接从定位块47和码垛传输线42之间的空间传输走，提高了工作效率。

参见图9、图10、图11、图13所示，码垛传输线42上还设置有两个导向块48，两个导向块48分别位于码垛传输线42传输方向的左右两侧，导向块48与定位块47分别位于码垛升降座43的两侧，导向块48远离码垛升降座43的一端部设置有导向斜面481，两个导向块48的导向斜面构成喇叭口，喇叭口越远离码垛升降座43的位置其宽度越大。在导向块48和定位块47的规正下，每个进入到码垛升降座43之间的栈板10相对位置都一致，保证了堆叠时的整齐度。

导向块48上开设有至少一个延伸方向与传输线2传输方向垂直的长孔482，因此两个导向块48的间距可调，能够适用于多种尺寸的栈板10。

当使用该栈板自动堆叠装置4进行拆分栈板垛时，由于栈板垛较高，为了保证其能够被较好地规正，导向块48需要相应地设置较高。具体地，当码垛传输线42上有N个栈板10堆叠为一个栈板垛时(N为大于2的正整数)，导向块48在竖直方向的尺寸不小于栈板10厚度的N-1倍，因此每个栈板10都能得到规正，防止栈板垛发生倒塌和倾覆。

该自动裹膜入库系统1其能够将物料箱自动地码放在栈板10上并形成物料箱垛，并且能够将物料箱垛自动地缠绕塑料薄膜，并将其入库。该系统自动化程度高，人工依赖度小，因此能大大降低成本并减少发生工伤的风险，且码垛和入库不容易发生错误，避免产品在入库时因跌落等原因发生损坏。

参见图4至图6所示，自动出库系统3包括货物运输单元31、栈板上线单元32、栈板更换单元33、栈板回收单元34。

货物运输单元31包括用于将可回收栈板及其上方的物料箱20运输到栈板更换单元33上，栈板上线单元32包括用于将一次性栈板运输到栈板更换单元33上的栈板上线输送线321，栈板更换单元33包括栈板自动更换装置331，该栈板自动更换装置331能够将货物下方的可回收栈板更换为一次性栈板，栈板回收单元34包括用于将可回收栈板运离栈板更换单元33的回收输送装置341，可回收栈板在回收后继续在仓库内使用。

参见图15至图18所示，栈板自动更换装置331包括基座3311、能够相对基座3311上下运动的升降座3312、用于传送栈板10并且设置在升降座3312上的栈板更换传输线3313，基座3311上还设置有至少一个能够相对其在水平方向上运动的货叉3314，货叉3314包括若干能够插入栈板10的插齿槽中的插齿33141。

当栈板更换传输线3313将栈板10传输至货叉3314处时，升降座3312向上运动将栈板10和货物一同托起，当插齿槽101的高度与插齿33141平齐时，货叉3314朝着栈板10运动，插齿33141插入插齿槽101中，随后升降座3312向下运动，栈板10随着栈板更换传输线3313也向下运动，货物则在插齿33141的支撑下保持静止并与栈板10分离。当升降座3312运动至插齿33141与插齿槽101完全分离时，栈板更换传输线3313将栈板10输送走，随后将新的栈板10输送到货物的下方，升降座3312向上运动使得该新的栈板10与货物接触，最后货叉3314朝着远离栈板10的方向运动，当插齿33141从插齿槽101中完全脱离时，升降座3312再次向下运动，栈板更换传输线3313将栈板10及其上面的货物一同继续传输、出库。被更换下来的可回收栈板则被传输至栈板回收单元34处、并被回收输送装置341回收至仓库内。因此该自动出库系统实现了货物自动出库、栈板自动更换、以及可回收栈板自动回收等多个功能。

货叉3314的运动方向、插齿33141的延伸方向与插齿槽101的延伸方向平行，货叉3314朝着靠近栈板10的方向做直线运动就可以实现插齿33141插入插齿槽101中，控制难度较低。

栈板更换传输线3313传输方向的左右两侧各设置有一个货叉3314，每个货叉3314都由一个直线气缸驱动，两个货叉3314的运动方向共线延伸，两个货叉3314在货物的两侧共同支撑货物，货物不容易向一侧歪斜或倾倒，这样布置货叉3314对于栈板更换传输线3313上栈板10和货物的传输影响也更小。在本实施例中，货叉3314的运动方向与栈板更换传输线3313的传输方向垂直，有利于插齿33141插入插齿槽101中。

该栈板自动更换装置331还包括能相对基座3311上下运动的挡块3315，挡块3315位于货叉3314在栈板更换传输线3313的传输方向上的一侧，挡块3315能运动至阻挡位置和放行位置。当挡块3315运动至阻挡位置时，栈板更换传输线3313上的栈板10不随栈板更换传输线3313向前运动、相对基座静止，此时可以将插齿33141插入插齿槽101中；当挡块3315运动至放行位置时，栈板更换传输线3313上的栈板10继续随栈板更换传输线3313运动。由于设置有挡块3315，栈板更换传输线3313一直保持运动状态也能够实现栈板自动更换。

在本实施例中，栈板更换传输线3313为滚筒线，挡块3315设置在滚筒线上两个相邻的滚筒之间，当挡块3315位于栈板更换传输线3313的下方时，挡块3315处于放行位置；当挡块3315的上端高于栈板更换传输线3313时，挡块3315处于阻挡位置。

栈板自动更换装置还包括用于驱动升降座3312上下运动的气囊3316，气囊3316位于升降座3312与基座3311之间。相比于气缸等其他驱动方式，气囊3316的体积更为紧凑、价格也更为低廉。

栈板更换传输线3313传输方向的左右两侧各设置有一限位块3317，两个限位块3317的间距等于栈板10的宽度，两个限位块3317对栈板10的位置起到规正左右，保证栈板10在其宽度方向上定位的准确性。

栈板上线单元32和栈板回收单元34都设置有栈板自动堆叠装置4。在栈板上线单元32中，栈板自动堆叠装置4用于将运输到栈板上线输送线321上的一次性栈板堆垛拆分为单个的栈板10；在栈板回收单元34中，栈板自动堆叠装置4用于将更换下来的可回收栈板码垛为栈板垛以便于回收。

在本实施例中，仓储空间21位于二楼，出货时需要将仓储空间21中的货运运输到一楼装车发货。因此，栈板更换单元33设置在一楼，货物运输单元31则包括位于二楼的货物传输线311、以及用于将货物在货物传输线311与栈板更换单元33之间运输的货物升降台312，货物升降台312设置在货物传输线311与栈板更换单元33之间，货物升降台312上设置有传输方向与货物传输线311相同的货物升降台传输线3121。货物升降台312能够在一楼和二楼之间上下运动，当货物升降台312停在二楼时，货物传输线311将栈板10和货物运输到货物升降台312上，随后货物升降台312将货物运输到一楼的栈板更换单元33上。

回收输送装置341包括位于二楼的回收传输线3411、设置在回收传输线3411与栈板更换单元33之间的回收升降台3412，回收升降台3412上设置有回收升降台传输线34121。在栈板更换单元33上更换下来的可回收栈板通过回收输送装置341运回到二楼的仓库中。

回收传输线3411一端部与回收升降台3412相接、另一端与货物传输线311相接，因此可回收栈板依次通过回收传输线3411、货物传输线311进入仓库中，提高了货物传输线311的使用效率，减少传输线的空间占用。而且，一旦货物升降台312发生故障或进行检修，货物可以经货物传输线311、再通过回收输送装置341运输到一楼，也就是说，回收输送装置341和货物升降台312相互成为对方的后备方案，因此提高了自动出库系统的运行稳定性。

自动出库系统3还包括斜坡出货传输线35，该斜坡出货传输线35呈斜坡状，其一端部与二楼的货物传输线311相接、另一端部设置在一楼，当出库货物数量较少时，可以通过该斜坡出货传输线直接运到一楼，由于货物数量少、重量轻，因此可以采用人工的方式更换栈板，这使得该自动出库系统3灵活性变得更强。

栈板更换单元33还包括连接在栈板上线单元32与栈板回收单元34之间的出货传输线332，栈板自动更换装置331位于出货传输线332的侧部，出货传输线332上与栈板自动更换装置331对应处设置有水平换向传送装置333。当货物在栈板自动更换装置331上进行栈板更换时，空栈板10可以在出货传输线332上传递运输，有利于提高出货效率。

在本实施例中，出货传输线332为辊轮传输线，水平换向传送装置333包括若干传送方向与出货传输线332垂直的换向传送链3331，换向传送链3331设置在辊轮传输线的辊轮之间，这些换向传送链3331能够相对出货传输线332上下运动，水平换向传送装置设置有驱动换向传送链3331上下运动的驱动装置。当换向传送链3331低于出货传输线332时，栈板10在出货传输线332上传动；当栈板10运动到换向传送链3331的上方时，换向传送链3331向上运动将栈板10顶起，在换向传送链3331才传动下，栈板10能够被运输到栈板自动更换装置331上。挡块3315设置在栈板自动更换装置331上远离出货传输线332的侧部，挡块3315可以相对出货传输线332固定设置。类似地，在其他的几个传输线中，两个相接的传输线的传输方向不同，则也可以设置如上所述的水平换向传送装置333，以实现栈板10或货物的转运。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动化仓库，其特征在于：包括自动裹膜入库系统、仓储系统、自动出库系统，

所述自动裹膜入库系统，包括物料箱传送单元、栈板传送单元、码垛单元、裹膜单元，

所述物料箱传送单元包括至少一条用于将所述物料箱朝着所述码垛单元方向传送的物料箱传输线；

所述码垛单元包括至少一条码垛传输线、以及用于将所述物料箱从所述物料箱传输线上运送至所述码垛传输线上并形成物料箱垛的转运机器人；

所述栈板传送单元包括用于将栈板朝着所述码垛单元方向传送的栈板传输线、以及用于将所述栈板推送至所述码垛传输线上的推送机构；

所述裹膜单元包括用于将所述物料箱垛缠绕塑料薄膜的裹膜机、用于将所述物料箱垛从所述码垛单元传送至所述裹膜机上的裹膜单元传输线、以及将裹膜后的所述物料箱垛传输至仓库内的入库传输线，所述裹膜机至少具有旋转中心线沿竖直方向延伸的转盘、以及随所述转盘转动的裹膜机传输线；

所述仓储系统包括供所述物料箱堆放的仓储空间、以及在所述仓储空间内运动并用于运输所述物料箱的穿梭车，所述仓储空间内设置有供所述穿梭车运动的穿梭车通道；

所述自动出库系统，包括货物运输单元、栈板上线单元、栈板更换单元、栈板回收单元，

所述货物运输单元用于将可回收栈板及其上方的物料箱运输到所述栈板更换单元上；

所述栈板上线单元包括用于将一次性栈板运输到所述栈板更换单元上的栈板上线输送线；

所述栈板更换单元包括栈板自动更换装置，所述栈板自动更换装置包括基座、能够相对所述基座上下运动的升降座、用于传送栈板并且设置在所述升降座上的栈板更换传输线，所述基座上还设置有至少一个能够相对其在水平方向上运动的货叉，所述货叉包括若干能够插入所述栈板的插齿槽中的插齿；

所述栈板回收单元包括用于将所述可回收栈板运离所述栈板更换单元的回收输送装置，

所述码垛传输线传输方向的一端部与所述栈板传输线的侧部相接，所述推送机构至少包括能够在所述栈板传输线传输方向的左右两侧做往复运动的推板，所述推板位于所述栈板传输线的上方，所述推送机构的位置与所述码垛传输线一一对应，

每个所述码垛传输线上都设置有一能运动至阻挡位置和放行位置的阻挡块，当所述阻挡块处于阻挡位置时，所述栈板被所述阻挡块所阻挡不随着码垛传输线运动，当所述阻挡块处于放行位置时，所述栈板随着所述码垛传输线向前传输。

2.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于：所述栈板传输线的中部设置有栈板垛拆分装置，所述栈板垛拆分装置包括两个能够相对所述栈板传输线上下运动的升降座，所述升降座分别位于所述栈板传输线传输方向的左右两侧，所述升降座上设置有能够相对其运动的支撑块，所述支撑块至少能运动至第一位置和第二位置，当所述支撑块位于第一位置时，所述支撑块插设在所述栈板的卡位槽中，当所述支撑块位于第二位置时，所述支撑块从所述栈板的卡位槽中完全抽出。

3.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于：所述入库传输线上设置有用于检测裹膜后的所述物料箱垛外形是否规整的外形检测门，所述外形检测门至少包括倒U型的检测门框，所述检测门框横跨在所述入库传输线传输方向的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的自动化仓库，其特征在于：所述裹膜单元还包括用于传输经所述外形检测门检测不合格的所述物料箱垛的返修传输线，所述返修传输线的一端部与所述入库传输线相连接。

5.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于：所述栈板回收单元还包括用于将所述可回收栈板堆叠成垛的栈板自动堆叠装置，所述栈板自动堆叠装置包括与所述回收输送装置相接的码垛传输线、以及两个能够相对所述码垛传输线上下运动的码垛升降座，所述码垛升降座分别位于所述码垛传输线传输方向的左右两侧，所述码垛升降座上设置有能够相对其运动的码垛支撑块，所述码垛支撑块至少能运动至第一位置和第二位置，当所述码垛支撑块位于所述第一位置时，所述码垛支撑块插设在所述栈板的卡位槽中，当所述码垛支撑块位于所述第二位置时，所述码垛支撑块从所述栈板的所述卡位槽中完全抽出。

6.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于：所述货物运输单元包括位于所述栈板更换单元上方的货物传输线、以及用于将所述物料箱在所述货物传输线与所述栈板更换单元之间运输的货物升降台，所述货物升降台设置在所述货物传输线与所述栈板更换单元之间，所述货物升降台上设置有传输方向与所述货物传输线相同的货物升降台传输线。

7.根据权利要求6所述的自动化仓库，其特征在于：所述自动出库系统还包括斜坡出货传输线，所述斜坡出货传输线的一端部与所述货物传输线相接、另一端部的高度与所述栈板更换单元的高度平齐。

8.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于：所述栈板更换单元包括连接在所述栈板上线单元与所述栈板回收单元之间的出货传输线，所述栈板自动更换装置位于所述出货传输线的侧部，所述出货传输线上还设置有用于将所述栈板转运到所述栈板自动更换装置上的水平换向传送装置。