JPH0454412A - 光学式距離測定装置 - Google Patents
光学式距離測定装置Info
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- JPH0454412A JPH0454412A JP16275790A JP16275790A JPH0454412A JP H0454412 A JPH0454412 A JP H0454412A JP 16275790 A JP16275790 A JP 16275790A JP 16275790 A JP16275790 A JP 16275790A JP H0454412 A JPH0454412 A JP H0454412A
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- distance
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 16
- 230000001373 regressive effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、反射光量によって距離を測定する光学式距離
測定装置に関する。
測定装置に関する。
（従来の技術）
一般に、成る地点から射出された光が対象物て反射して
同地点に戻って受光される場合、その反射光の光量は成
る地点から対象物までの距離に逆比例する。第３図に反
射光量に比例する受光器センサーの出力（Ｖ）と距離（
ｍ）との関係を示すが、同図においてカーブＡは光を乱
反射する一般の対象物に対して得られた結果を、カーブ
Ｂは光を入射方向と同方向に反射する反射体に対して得
られた結果をそれぞれ示す。
同地点に戻って受光される場合、その反射光の光量は成
る地点から対象物までの距離に逆比例する。第３図に反
射光量に比例する受光器センサーの出力（Ｖ）と距離（
ｍ）との関係を示すが、同図においてカーブＡは光を乱
反射する一般の対象物に対して得られた結果を、カーブ
Ｂは光を入射方向と同方向に反射する反射体に対して得
られた結果をそれぞれ示す。
従って、光を乱反射する一般の障害物を避けるために障
害物検知センサーを車両に搭載した場合、障害物で乱反
射した反射光の光量（受光器センサー出力）を検出すれ
ば、！＄３図のカーブＡから車両と障害物との距離を測
定することかできる。
害物検知センサーを車両に搭載した場合、障害物で乱反
射した反射光の光量（受光器センサー出力）を検出すれ
ば、！＄３図のカーブＡから車両と障害物との距離を測
定することかできる。
（発明か解決しようとする課ＩＮ）
しかしながら、上記の場合、障害物検知センサーとして
は投光部と受光部か一体である反射電圧式光センサーか
従来から用いられており、その投光部と受光部の間隔は
道路標識等の反射体の寸法よりも小さいものであったた
め、該障害物検知センサーは検知すべき対象物からの乱
反射光と共に道路標識等の反射体からの再帰性反射光も
受光することが起こり得、斯かる場合にはその対象物ま
での距離を正確に測定することができない、即ち、反射
体からの再帰性反射光を受光したために受光器センサー
の出力か！ＦＳＢ図でＶ□の値を示したとすると、実際
には反射体までの距離が図示のＬｔであるにも拘らず、
Ｌｌ （＜ｔ、、 ）であると検出されてしまい
、距離の測定にΔＬ（＝Ｌ＋−Ｌｌ” ）の誤差が生じ
る。尚、再帰性反射光とは、入射光の方向と同方向に反
射する反射体からの反射光を言う。
は投光部と受光部か一体である反射電圧式光センサーか
従来から用いられており、その投光部と受光部の間隔は
道路標識等の反射体の寸法よりも小さいものであったた
め、該障害物検知センサーは検知すべき対象物からの乱
反射光と共に道路標識等の反射体からの再帰性反射光も
受光することが起こり得、斯かる場合にはその対象物ま
での距離を正確に測定することができない、即ち、反射
体からの再帰性反射光を受光したために受光器センサー
の出力か！ＦＳＢ図でＶ□の値を示したとすると、実際
には反射体までの距離が図示のＬｔであるにも拘らず、
Ｌｌ （＜ｔ、、 ）であると検出されてしまい
、距離の測定にΔＬ（＝Ｌ＋−Ｌｌ” ）の誤差が生じ
る。尚、再帰性反射光とは、入射光の方向と同方向に反
射する反射体からの反射光を言う。
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的と
する処は、反射体が存在しても対象物までの距離を正確
に測定することがてきる光学式距離測定装置を提供する
ことにある。
する処は、反射体が存在しても対象物までの距離を正確
に測定することがてきる光学式距離測定装置を提供する
ことにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成すべく本発明は、投光手段及び受光手段
を有し、投光手段から射出された光か被測定物で反射し
て受光手段に受光されるとき、受光手段が受ける反射光
量によって被測定物までの距離を検出する光学式距離測
定装置において、前記投光手段と受光手段の間隔を、入
射光をこれと同方向に反射する反射体の寸法よりも大き
く設定したことをその特徴とする。
を有し、投光手段から射出された光か被測定物で反射し
て受光手段に受光されるとき、受光手段が受ける反射光
量によって被測定物までの距離を検出する光学式距離測
定装置において、前記投光手段と受光手段の間隔を、入
射光をこれと同方向に反射する反射体の寸法よりも大き
く設定したことをその特徴とする。
（作用）
本発明によれば、光を乱反射する対象物で反射した反射
光の光量から対象物まての距離を求める従来の方式を採
用した場合てあっても、投光手段と受光手段の間隔は反
射体の寸法よりも大きく設定されているため、受光手段
は反射体からの再帰性反射光を受光することかなく、反
射体か存在しても対象物までの距離を正確に測定するこ
とかできる。
光の光量から対象物まての距離を求める従来の方式を採
用した場合てあっても、投光手段と受光手段の間隔は反
射体の寸法よりも大きく設定されているため、受光手段
は反射体からの再帰性反射光を受光することかなく、反
射体か存在しても対象物までの距離を正確に測定するこ
とかできる。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を松材図面に基づいて説明する
。
。
第１図は本発明に係る光学式距離測定装置の作用説明図
、第２図は各種反射体か存在する場合の距離の測定結果
を投光器センサーと受光器センサーの間隔をパラメータ
として示した図である。
、第２図は各種反射体か存在する場合の距離の測定結果
を投光器センサーと受光器センサーの間隔をパラメータ
として示した図である。
本実施例ては、光学式距離測定装置として車両に搭載さ
れた障害物検知センサーについて言及するが、この障害
物検知センサーは具体的には反射電圧式光センサーにて
構成されている。
れた障害物検知センサーについて言及するが、この障害
物検知センサーは具体的には反射電圧式光センサーにて
構成されている。
上記反射電圧式光センサーは、！ｓ１図に示すように、
投光手段である投光器センサーｌと受光手段である受光
器センサー２及び不図示の制御部を含んで構成されてい
る。尚、この反射電圧式光センサーは光を乱反射する対
象物までの距離を測定するものであって、その制御部に
は例えば第３図にカーブＡにて示す特性が予め入力され
ている。
投光手段である投光器センサーｌと受光手段である受光
器センサー２及び不図示の制御部を含んで構成されてい
る。尚、この反射電圧式光センサーは光を乱反射する対
象物までの距離を測定するものであって、その制御部に
は例えば第３図にカーブＡにて示す特性が予め入力され
ている。
ところで、本実施例に係る反射電圧式光センサーにあっ
ては、投光器センサー１と受光器センサー２とは別体に
構成され、これらの間隔りは反射体Ｒの寸法ｄよりも太
きく （Ｄ＞ｄン設定されている。尚、反射体Ｒは光を
これの入射方向と同方向に反射するものであり、具体的
には道路標識或いは設置位置が既知の複数の反射体から
の反射光を受光することにより移動体が自己の位置な認
識するするシステムにおける反射体（コーナーキューブ
）等で構成される。
ては、投光器センサー１と受光器センサー２とは別体に
構成され、これらの間隔りは反射体Ｒの寸法ｄよりも太
きく （Ｄ＞ｄン設定されている。尚、反射体Ｒは光を
これの入射方向と同方向に反射するものであり、具体的
には道路標識或いは設置位置が既知の複数の反射体から
の反射光を受光することにより移動体が自己の位置な認
識するするシステムにおける反射体（コーナーキューブ
）等で構成される。
而して、車両に搭載された反射電圧式光センサーの投光
器センサー１から光が出射されてこれが樹木等の対象５
／ＩＩＪＷで乱反射し、反射光が受光器センサー２によ
って受光されると、該受光器センサー２は反射光量に応
じたアナグロ電圧Ｖを出力する。すると、制御部ではこ
の出力電圧Ｖに対する距離りを第３図に示すカーブＡか
ら読み取ってこれを出力し、ここに反射電圧式光センサ
ーから対象物Ｗまでの距離りが正確に計測される。
器センサー１から光が出射されてこれが樹木等の対象５
／ＩＩＪＷで乱反射し、反射光が受光器センサー２によ
って受光されると、該受光器センサー２は反射光量に応
じたアナグロ電圧Ｖを出力する。すると、制御部ではこ
の出力電圧Ｖに対する距離りを第３図に示すカーブＡか
ら読み取ってこれを出力し、ここに反射電圧式光センサ
ーから対象物Ｗまでの距離りが正確に計測される。
一方、車両の走行経路中に反射体Ｒが存在する場合、投
光センサー１から射出した光は反射体Ｒて反射するが、
前述のように投光器センサーｌと受光器センサー２の間
隔りは反射体Ｒの寸法ｄよりも太きく （Ｄａｄ）設定
されているため、第１図に示すように再帰性反射光は受
光器センサー２によって受光されず、距離も計測されな
い。
光センサー１から射出した光は反射体Ｒて反射するが、
前述のように投光器センサーｌと受光器センサー２の間
隔りは反射体Ｒの寸法ｄよりも太きく （Ｄａｄ）設定
されているため、第１図に示すように再帰性反射光は受
光器センサー２によって受光されず、距離も計測されな
い。
従って、本実施例によれば、Ｍ１図に示すように反射体
Ｒか存在する場合であっても、対象物Ｗまての距離りを
正確に計測することかできる。
Ｒか存在する場合であっても、対象物Ｗまての距離りを
正確に計測することかできる。
ここて、各種反射体か存在する場合に対象物まての距離
の測定結果を第２図に示す。
の測定結果を第２図に示す。
測定に当っては、測定対象物として２５０ｍｍ Ｘ１８
０ｍｍの白色紙を用い、これを反射電圧式光センサーか
らＬの距離に設置し、反射体としてコーナーキューブ大
（受光面積：φ６Ｓｍｍ） 、コーナーキューブ小（受
光面積、φ２３■璽×３個）、リフレクタ（黄色）（受
光面積： ５５ｍｍｘ １７０ｍｍ ） 、テールラン
プ（赤色）（受光面積： ７０ｍｍＸ １２０■■）か
各々存在する場合、投光器センサーｌと受光器センサー
２の間隔（投受光間隔）ＤをＤ＝４０■■。
０ｍｍの白色紙を用い、これを反射電圧式光センサーか
らＬの距離に設置し、反射体としてコーナーキューブ大
（受光面積：φ６Ｓｍｍ） 、コーナーキューブ小（受
光面積、φ２３■璽×３個）、リフレクタ（黄色）（受
光面積： ５５ｍｍｘ １７０ｍｍ ） 、テールラン
プ（赤色）（受光面積： ７０ｍｍＸ １２０■■）か
各々存在する場合、投光器センサーｌと受光器センサー
２の間隔（投受光間隔）ＤをＤ＝４０■■。
】００■ｍ 、 １．５０１麿、 ２００ｍｍに変えて
対象物である白色紙ま・ての距離を測定した。
対象物である白色紙ま・ての距離を測定した。
第２図から明らかなように、投受光間隔Ｄ＝４０ｍｍの
場合には距離の測定結果に誤差か生じ、特にコーナーキ
ューブ大か存在する場合にはこれの影響を強く受け、測
定誤差か大きくなる。
場合には距離の測定結果に誤差か生じ、特にコーナーキ
ューブ大か存在する場合にはこれの影響を強く受け、測
定誤差か大きくなる。
又、投受光間隔Ｄ ＝ １００１１の場合には、テール
ランプ（赤色）か存在する場合を除いて好結果か得られ
、投受光間隔Ｄ ＝ １５０ｍ１．２００ｓ＋ｍの場合
には何れも全ての反射体の存在とは無関係に距離りを正
確に測定することかてきる。
ランプ（赤色）か存在する場合を除いて好結果か得られ
、投受光間隔Ｄ ＝ １５０ｍ１．２００ｓ＋ｍの場合
には何れも全ての反射体の存在とは無関係に距離りを正
確に測定することかてきる。
（発明の効果）
以上の説明で明らかな如く、本発明によれば、投光手段
及び受光手段を有し、投光手段から射出された光が被測
定物て反射して受光手段に受光されるとき、受光手段か
受ける反射光量によって被測定物までの距離を検出する
光学式距離測定装置において、前記投光手段と受光手段
の間隔を、入射光をこれと同方向に反射する反射体の寸
法よりも大きく設定したため、反射体が存在しても対象
物までの距離を正確に測定することかできるという効果
か得られる。
及び受光手段を有し、投光手段から射出された光が被測
定物て反射して受光手段に受光されるとき、受光手段か
受ける反射光量によって被測定物までの距離を検出する
光学式距離測定装置において、前記投光手段と受光手段
の間隔を、入射光をこれと同方向に反射する反射体の寸
法よりも大きく設定したため、反射体が存在しても対象
物までの距離を正確に測定することかできるという効果
か得られる。
第１図は本発明に係る光学式距離測定装置の作用説明図
、第２図は各種反射体か存在する場合の距離の測定結果
を投光器センサーと受光器センサーの間隔をパラメータ
として示した図、第３図は受光器センサー出力（反射光
量）と距離との関係を示す図である。 １・・・投光器センサー（投光手段）、２−・・受光器
センサー（受光手段）、Ｄ−・・投光手段と受光手段の
間隔（投受光間隔）、ｄ−・・反射体の寸法。 Ｒ・・・反射体、Ｗ−・・測定対象ｅＪ（被測定物）。 第３図 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
、第２図は各種反射体か存在する場合の距離の測定結果
を投光器センサーと受光器センサーの間隔をパラメータ
として示した図、第３図は受光器センサー出力（反射光
量）と距離との関係を示す図である。 １・・・投光器センサー（投光手段）、２−・・受光器
センサー（受光手段）、Ｄ−・・投光手段と受光手段の
間隔（投受光間隔）、ｄ−・・反射体の寸法。 Ｒ・・・反射体、Ｗ−・・測定対象ｅＪ（被測定物）。 第３図 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
Claims (1)
- 投光手段及び受光手段を有し、投光手段から射出された
光が被測定物で反射して受光手段に受光されるとき、受
光手段が受ける反射光量によって被測定物までの距離を
検出する光学式距離測定装置において、前記投光手段と
受光手段の間隔を、入射光をこれと同方向に反射する反
射体の寸法よりも大きく設定したことを特徴とする光学
式距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16275790A JP2895922B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 光学式距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16275790A JP2895922B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 光学式距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0454412A true JPH0454412A (ja) | 1992-02-21 |
| JP2895922B2 JP2895922B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=15760664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16275790A Expired - Fee Related JP2895922B2 (ja) | 1990-06-22 | 1990-06-22 | 光学式距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2895922B2 (ja) |
-
1990
- 1990-06-22 JP JP16275790A patent/JP2895922B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2895922B2 (ja) | 1999-05-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |