JPH0452910A - 自動搬送車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、構内の誘導路上を走行する自動搬送車の運行
制御装置に関するものである。

（従来の技術） 従来の自動搬送車の運行制御装置について、第３図によ
り説明する。同図は、従来の自動搬送システムの配置図
で、従来の自動搬送車の制御装置は、誘導路１の分岐点
および移載所２ごとに設置された近接スイッチ・光電ス
イッチ・空中伝播装置等の検出器３からの検出信号およ
び移載所２ごとに設置された積荷情報読取器４からの積
荷情報信号に基づいて、地上制御装置５より自動搬送車
６に対して、走行および停止信号を与える方法がとられ
ていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の構成では、複数の自動搬送車６を
分岐合流地点内で走行させようとすると、分岐上流地点
に接続されている誘導路１ごとに検出器：３を、移載所
２ごとじ、検出器３と積荷情報読１７７器４を設置しな
ｌｊればならないという問題があった・ 本発明は」−記の問題に解決するもので、検出器才旨り
び積荷情報読取器髪地−トに設置する必要のない自動搬
送車の運行制御装置を提供するものである。

（課題を解決するための手段） −１−記の課題を解決するため、本発明は、自動搬送車
には、積荷情報読取装置、空中伝播信号の送受信装置、
および走行カウント機能を有するマイクロコンピュータ
を搭載し、一方、地上制御装置には、積荷情報記録機能
、自動搬送車の走行情報記録機能を石するマイク［１コ
ンピユータおよび空中伝播信号の送受信装置を設置し、
自動搬送車から積荷読取情報、現在位置のカウント値を
送受信装置を使って地１−制御装置に伝え、地」−制御
装置では、地−比制御装置内部に記録している積荷情報
を基に送受信装置を使って自動搬送車に走行指示を−り
え、自動搬送車ではこ°の走行指バ、をＭ釈し、電動機
を駆動゛４るとえ、、”ｌ）４：’呪在位釘のカラ゛□
、・１・値を地七制御装置番、−戻［５、化１−制御装
シ：？；は５走行指示を与えた時点からの自動搬送車の
カウント・値および地り制御袋γを内部番、記録してい
る自動搬送車の走行情報も・基に自動搬送車の走行制御
を行−）もの（゛ある。

（作　用） に記の構成により、棧載庖しＪ−積荷情報読取装置、空
中伝播装置等を設［七ずに、自動搬送車かＪ−゛）送ら
れてくる走行カウント情報および積荷情報を、地上制御
装置が地り制御装置内部に記録し、又いる走行情報およ
び積荷情報と比較”することにより複数の自動搬送車に
走行および停止信号を送り、自動搬送車の走行制御を行
うことができる。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図および第２図１、−より説明
する。

第１図は、本発明による自動搬送システムの配置図、第
２図は、その自動搬送車の斜視図である。

第１図において５本実施例が、第３図に示した従来例と
異なる点は、地り制御装置５と自動搬送車６に送受信装
置とマイクロコンピュータを備え。

地」−から検出器３および積荷情報読取器４を撤去した
点である。第１図において、自動搬送車６は、誘導路ｊ
に沿って移動し、複数の移載所２ａ、　２ｂおよび２Ｃ
で物品の積み下ろしを行う。その際、自動搬送車６は、
送受信装置を利用して地を制御装置５どの間で、情報処
理が行われる。

第２図において、自動搬送車６は、前面に２個の障害物
検出用光電管゛７および衡突防止用バンバ８、中央部シ
、５゛物品を積みドろしするフォーク９を備え、走行車
軸１０によって走行する。また、自動搬送車６には、一
方の側面下部に、どの位置１・こ゛停止しＣいるかを判
断する停止位１１１Ｄ用センサ１１と停止位置検出用セ
ンサ１２が、他方の側面上部に、積荷情報を読み取る積
荷情報読取装置１３が、上面の片角に送受信用のｌンテ
ナ１４が設けられている、地上制御袋［１５は、自動搬
送車６と、停止位置情報および積荷情報が交換し、自動
搬送車６は、地上制御装置：）から送られる走行距離数
に達する直前に走行速度を落し、停止位置検出用センサ
１２が０１’ｌたところで停止する。

上記のように達成された搬送設備の運転制御力法につい
て説明す−る。

まｒ、地上制御装置：５が物品の置かれ【゛ある移載所
２ａへの走行指令を自動搬送車６に送る。自動搬送車６
は、移載所２ａに到着すると、物品の積荷情報および走
行カウント情報を地上制御装置５に送り、地上１’、（
Ｊ　ｆＩ４装誼５は、装置内に記録された走行情報およ
び積荷情報を基に、移載所２　ｂ　”’ｒ物品を下ろす
指示を自動搬送車６にｌ′ｊえる。

自動搬送車６が走行途中にて、図中に■で示す障害物に
接触し異常停止しで、自動搬送車６に積まれＣいる物品
が積み替えられた場合番−は、停止位置で積荷情報を積
荷情報読取装置１３で読み取り、積荷情報および停止位
置までの走行カウントを地上制御装置：）に送り、地上
制御装置Ｆ５は装置内に記録された積荷情報を基に、行
先を移載所２（、どし。自動搬送１１１６０児在位胃と
移載所２Ｃまでの残りカウントを計算し、自動搬送車６
に対して、障害物１５の位置から走行を開始して移載所
２ｃで下ろすように走行指令を送る。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれは、移載所ごとに積
荷読取装置および検知器を設置する必要がなくなり、自
動搬送車が走行途中に、障害物接触で停止して物品の積
み替えが行われる場合でも、停止位置から積み替えられ
た物品の積み下ろし位置までの走行指示を自動搬送車に
送り、走行を再開することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動搬送システムの構成を示す配
置図、第２図は一部を破断して示した自動搬送車の斜視
図、第３図は従来の自動搬送システムの配置図である。 １・・・誘導路、、　　２＋　２ａ）　２ｂ、２．ｃ・
・・移載所、　３．・、検出器、　４・・・積荷情報読
取器、　５・・・地上制御装置、　６・・・自動搬送車
、　７・・・障害物検出用光電管、　８・・・衝突防止
用バンパ、　９・・・積下し用フォーク、　ＩＯ・・走
行車輪、　１１・・・停止位１？ｊ、　Ｉ　Ｄ用センサ
、　】２・・・停止位置検出用センサ、　１３・・・積
荷情報読取装置、１４・・送受信用アンテナ、１５・・
・障害物。 特許出願人　松下電器産業株式会社 代 理 人 星 野 恒 ど７１゜ 司１− ２ａ、２ｂ、２ｃ 稗載亀 第１図 ５ｊｔ！土制却艮置 第 図 第 図 １］ ８」究乃止用ノ＼°）バ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　複数の誘導路に案内されて走行する複数の自動搬送車
   と、物品の受け渡しをする複数の移載所と自動搬送車の
   行先・方向・物品の積み下ろし制御を行う１台の地上制
   御装置からなる自動搬送車の運行制御装置において、上
   記の自動搬送車には積荷情報読取装置、送受信装置およ
   び走行カウント機能を有するマイクロコンピュータを搭
   載し、一方上記の地上制御装置には積荷情報記録機能、
   自動搬送車の走行情報記録機能を有するマイクロコンピ
   ュータおよび送受信装置を設置し、自動搬送車は地上制
   御装置から空中伝播信号で伝えてくる走行指示を解釈し
   、電動機を駆動するとともに現在位置のカウント値およ
   び積荷読取情報を地上制御装置に戻し、地上制御装置で
   は自動搬送車のカウント値、積荷読取情報および装置内
   に記録している自動搬送車の走行情報、積荷情報を基に
   自動搬送車の制御を常時行うようにしたことを特徴とす
   る自動搬送車の運行制御装置。