JPH0451633B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の自動取出し格納に関するもの
で、特に、冷凍室や保温室を初めとする恒温室、
耐火室、金庫室のように気密を要する物品収納
室、あるいは機密を要する物品を収容するような
密閉した室等（以下これらをまとめて気密収納室
と呼ぶ）内へ物品を自動的に収納したり、自動的
に取り出すための装置に関する。

恒温室への物品の搬入やそこからの搬出の度に
作業者が出入りすることは、恒温室の温度に影響
するばかりでなく、作業員の、例えば服装等の準
備を必要とし繁雑である。このため、このような
恒温室内に対する物品の搬入搬出が自動的に行な
われることが好ましい。また機密を要する書類や
その他の物品の収納室に、それらの物品を必要と
する人がその都度立入することは機密保護の上か
らも好ましくない。従つて、この場合も、室外部
の要求者に、目的とする物品のみを自動的に搬出
し、また自動的に搬入することが好ましい。

本発明は、従つて、恒温室や機密物品収納室等
への物品の搬入搬出を自動的に行なう装置を提供
することを目的とする。

本発明によれば、物品収納場所を有する気密収
納室の外部の物品取扱場所から該物品収納場所へ
の物品の格納あるいは取出しを自動的に行うよう
にした気密収納室に対する物品の自動搬入搬出装
置であつて；物品収納場所をマトリツクス状に配
列した棚と、該棚の一端に設けられた物品取出し
返却台と、該棚の前面に沿つて上下左右に移動可
能で各物品収納場所と該物品取出し返却台との間
の物品の搬送を行う搬送台と、該搬送台上と上記
棚の物品収納場所との間で物品の受渡しを行うた
めの物品把持手段とを有し上記気密収納室内に配
置された物品の自動取出し格納ユニツト；該気密
収納室への物品の出入りのために該気密収納室に
設けられた物品出入口；該物品出入口を通常は塞
ぎ物品の出入の際に開かれる自動開閉式の気密
扉；上記気密収納室内で上記自動取出し格納ユニ
ツトの上記物品取出し返却台と上記物品出入口と
を結ぶ内部搬送装置；上記気密収納室外部に、上
記物品取扱場所に設けた１個の個室；該１個の個
室と該物品出入口とを結ぶ外部搬送装置；上記内
部搬送装置および外部搬送装置の一方の上記物品
出入口に隣接するように配置され上記気密扉が閉
じる時に該物品出入口から離れた位置へ移動さ
れ、かつ、該気密扉が開いた時に該物品出入口へ
移動される可動搬送装置；上記物品取扱場所に設
けられ、物品の搬入搬出別の情報および物品収納
場所に関する情報を入力させる入力装置；および
該入力装置の情報に応じて上記自動取出し格納ユ
ニツトの動作、上記気密扉の開閉動作、上記内部
搬送装置、外部搬送装置および可動搬送装置の動
作を制御する制御系；を有することを特徴とする
気密収納室に対する物品の自動搬入搬出装置が得
られる。

又、特許請求の範囲第１項に於ける物品の自動
搬入搬出装置に於いて、前記制御系は上記出入口
近傍の所定位置に配置された物品接近検出器と、
該接近検出器の検出出力に応じて駆動される前記
気密扉開放用の駆動手段とを有し、これにより、
前記出入口近傍に物品が搬送されたとき該気密扉
が開放するようにしたことを特徴とする自動搬入
搬出装置が得られる。

以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に
説明する。

第１図および第２図を参照して、図示の装置
は、例えば耐火壁のような壁１（その一部のみを
示す）によつて囲まれた耐火室２内の各物品収納
場所へ外部の個室３から、壁１に設けた例えば耐
火扉のような扉４を自動的に開閉して、物品を自
動的に搬入・搬出する装置である。

室２内には、物品の棚から取出しおよび棚への
格納を自動的に行なう物品自動取出し格納ユニツ
ト５が設置されている。この物品自動取出し格納
ユニツトとしては、例えば米国特許第3526326号
明細書に開示されるものを初めとする従来良く知
られた自動格納庫が用いられる。即ち、この格納
ユニツトは、物品収納場所をマトリツクス状に配
列した格納棚６と、棚６の前面に沿つて移動し、
物品を格納棚の各収納場所７と格納棚の一端に設
けた物品取出し返却台８との間を搬送する搬送台
９と、搬送台９上と物品収納場所７あるいは取出
し返却台８との間での物品の移し替えを行なうた
めの物品把持手段１０と、制御回路（図示せず）
とを有する（なおここでは、棚を向い合せて二台
設置し、その間を搬送台９が移動するようになつ
ている。）。目的とする物品の収納場所を示すコー
ドと取出し指令の情報入力によつて、制御回路の
制御の下に、搬送台９が目的の収納場所迄移動
し、物品把持手段１０が動作し、物品を搬送台９
上へ引き出し、その後搬送台９は取出し返却台８
へ移動し、そこで物品把持手段１０が動作して、
物品を取出し返却台８へ移し替える。返却格納の
場合には、返却すべき物品の収納場所コードと返
却指令の情報の入力によつて、制御回路の制御の
下に、搬送台９が物品取出し返却台８へ移動し、
物品を、物品把持手段１０によつて搬送台９上へ
移し、その後、搬送台９は目的の収納場所へ移動
し、そこで、物品把持手段１０が動作して、収納
場所へ物品を格納する。

格納ユニツトの細部の構成や動作については、
前述したように公知であるので、ここではこれ以
上の図示説明を省略する。

室２内には、取出し返却台８と扉４で閉じられ
た物品出入口１１とを連結する搬送装置１２を有
している。ここでは搬送装置１２は床上に水平に
設置された水平コンベヤ１２ａと、取出し返却台
８からこの水平コンベヤの一端部とを垂直に接続
するエレベータ１２ｂ、取出し返却台８からエレ
ベータ１２ｂ内へ物品を送り込む取出し返却台コ
ンベヤ部１２ｃとからなつている。

個室３は、内部に取扱台１３と情報入力用のキ
ーボード等を含む操作盤１４が設けられている。
個室背壁には物品通過口１５が設けられ、この通
過口１５を介して、物品出入口１１と取扱台１３
とを接続する搬送装置１６が設けられている。こ
の搬送装置１６は、扉４が閉じているときは、出
入口１１から離れ、扉４が開いたとき、出入口１
１へ移動して、内部の水平コンベヤ１２ａと連結
するようにされた移動可能なコンベヤ部１６ａ、
移動可能コンベヤ部１６ａに連結された主コンベ
ヤ部１６ｂおよび主コンベヤ部１６ｂから分岐さ
れ各通過口１５を通つて取扱台１３へ延在する副
コンベヤ１６ｃからなつている。移動可能なコン
ベヤ部１６ａは、ここでは主コンベヤ部１６ｂの
一端に、上下に回転可能に支持され、モータ（図
示せず）によつて上下に回転移動されるようにし
たはね上げ式になつている。

次に第３図を参照して、制御系統について説明
する。同図において、各個室の操作盤１４は、主
制御装置１７へ接続されている。主制御装置１７
は、操作盤１４からの入力情報に応じて格納ユニ
ツト５、扉４および搬送装置１２，１６の動作を
制御する制御信号を発生する。主制御装置１７に
は格納ユニツト５の制御回路１８、扉４の制御回
路１９、および搬送装置１２，１６の制御回路２
０が接続されている。

個室３ａの操作盤１４において、キーボード２
１の操作によつて目的物品の収納場所コードと搬
出指令情報が入力されると、この入力情報を受け
て、主制御回路１７は、格納ユニツト制御回路１
８へこの情報を伝達するとともに、扉制御回路１
９へ扉開信号を送出する。

格納ユニツト制御回路１８は、取出指令信号と
収納場所コードを与えられると、搬送台および物
品把持手段のそれぞれの駆動部（２２で代表して
示す）を制御して、前述した物品の取出し動作を
開始し、物品が取出し返却台８上へ取出されたと
き、これを表示する信号（物品取出し完了信号）
を主制御装置１７へ送出する。

一方扉制御回路１９は、扉開信号を受信する
と、扉開閉用の例えば駆動モータ２３を動作させ
扉４を開放する。扉が開かれると、扉制御回路１
９は、扉の開かれたことを示す信号（開扉完了信
号）を主制御装置１７へ送出する。

主制御装置１７は、開扉完了信号を受信する
と、搬送装置制御回路２０へ移動可能コンベヤ部
１６ａを物品出入口１１へ移動させる信号（連結
信号）を送出し、これによりモータ２４が動作し
て、移動可能コンベヤ部１６ａが、物品出入口１
１へ移動して内外のコンベヤ１２ａ，１６ｂを連
結する。この作業が終了すると、連結完了の信号
が搬送装置制御回路２０から主制御装置１７へ送
出される。

主制御装置１７は、この連結完了信号と前述の
物品取出し完了信号の両信号が入力されたら、搬
送装置制御回路２０へ搬出動作指令信号を発生す
る。これにより搬送装置制御回路２０は搬送装置
１２，１６の動作を開始させその制御を行なう。
即ち、取出し返却台コンベヤ駆動モータ２５を動
作させ、エレベータ１２ｂへ物品を送り込み、次
にエレベータ駆動モータ２６を動作させてエレベ
ータ１２ｂを下降させて水平コンベヤ部１２ａ上
に物品を下し、その後水平コンベヤ部１２ａ、移
動可能コンベヤ部１６ａ、主コンベヤ部１６ｂ、
副コンベヤ部１６ｃ各々の駆動モータ（２７で代
表して示す。）を動作させて、物品を個室３ａの
取扱台１３へ送り込む。この動作が終了すると搬
出終了信号が主制御装置１７へ送出される。主制
御装置１７は、これにより搬送装置制御回路２０
へ復旧信号を送出する。搬送装置制御回路２０
は、これにより、モータ２４を前と逆方向へ回転
して、移動可能コンベヤ部１６ａを上昇回転さ
せ、この動作が終了すると、主制御装置１７へコ
ンベヤ移動終了信号が送出される。これにより、
主制御装置１７は、扉制御回路１９へ扉閉信号を
送出し、扉制御回路１９はモータ２３を前と逆の
方向へ回転して扉４を閉じる。扉が閉じると、閉
扉終了信号が主制御装置１７へ送出され、装置は
次の動作入力の待機状態に入る。

物品を格納するときは、例えば個室３ａで、キ
ーボード２１を操作して、格納すべき物品収納場
所コードと搬入指令信号を入力することによつて
格納動作が開始される。

操作盤１４からコードと搬入指令を受信する
と、主制御装置１７は、搬出の場合とは異なり、
格納ユニツト制御回路１８へ信号を伝達する前に
扉制御回路１９へ扉開信号を送出し、これにより
前記と同様に扉が開かれ、開扉完了信号が主制御
装置１７へ送出される。これにより主制御装置１
７は前と同様に、連結信号を搬送装置制御回路２
０へ送出し、モータ２４が回転されて、移動可能
コンベヤ部１６ａが回転降下して水平コンベヤ部
１２ａと出入口１１で連結され、このとき、連結
完了信号が主制御装置１７へ送出される。主制御
装置１７は、このとき、搬送装置制御回路２０へ
搬入動作指令信号を送出し、これによつて、搬入
動作が開始される。即ち、搬送装置制御回路２０
は、エレベータ駆動モータ２６を動作させて下降
エレベータ１２ｂを下降させ、一方副コンベヤ１
６ｃ、主コンベヤ１６ｂ、移動可能コンベヤ１６
ａ、水平コンベヤ１２ａのそれぞれの駆動モータ
２７を搬入方向へ回転させ、取扱台１３から、物
品をエレベータ１２ｂへ搬送し、下降したエレベ
ータ１２ｂ内へ送り込む。次にエレベータ駆動モ
ータ２６が動作され、エレベータ１２ｂが上昇さ
れる。エレベータ１２ｂが取出し返却台８の位置
に来ると、取出し返却台コンベヤ１２ｃの駆動モ
ータ２５が動作され、物品がエレベータ１２ｂ内
から取出し返却台８上へ移される。このとき、搬
送装置制御回路２０は搬送完了信号を主制御装置
１７へ送出する。これにより主制御装置１７は、
収納場所コードと格納指令信号と格納ユニツト制
御回路１８へ伝達する。格納ユニツト制御回路
は、これにより駆動モータ２２等を動作させ、搬
送台および把持手段に格納動作を行なわせて取出
し返却台８上の物品をコードで指定された棚の収
納場所へ収納される。格納動作が終了すると、格
納ユニツト制御回路１８から主制御装置１７へ格
納終了信号が送出される。これにより主制御装置
１７は、搬送装置制御回路２０へ復旧信号を送出
する。以後前と同様にして、移動可能コンベヤ１
６ａが回転上昇され、その後扉制御回路１９へ扉
閉信号が与えられ、扉４が閉じられ、その後、装
置は次の動作入力の待機状態に入る。

移動可能コンベヤ部１６ａの上昇下降動作は、
扉の開閉に付随するものであるので、そのモータ
２５は扉制御回路１９によつて制御されるように
しても良い。この場合、当然扉制御回路１９はモ
ータ２５の制御機能を有するものとする。このよ
うにすれば、主制御回路を通じての信号のやりと
りの回路および動作が簡単となる。

扉開閉および移動可能コンベヤの上昇下降は物
品が出入口に接近したときあるいは出入口を通過
したときに行なわれるようにしても良い。この場
合、物品の接近通過を検知するための手段例えば
マイクロスイツチや光電検出器が水平コンベヤ１
２ａと主コンベヤ１６ｂに設けられても良い。

また、扉開閉をその都度行なう必要のない場
合、例えば一物品の搬入と搬出を継続して行なう
場合には、扉閉信号は搬入指令信号のあつたとき
のみ出力されるようにすれば良い。さらにまた、
一日の業務中開いていて閉じる必要のない場合
は、別の管理者用の入力装置２８のキーボード２
９から開扉信号および閉扉信号を入力するように
なし、これらの信号があつたときのみ、主制御装
置１７から扉制御回路１９および搬送装置制御回
路２０へ扉開あるいは閉信号および移動可能コン
ベヤの移動指令信号および復旧信号がそれぞれ送
出されるようにすれば良い。この場合、移動可能
コンベヤ部１６ａの上昇下降用モータ２４の制御
を扉開閉制御回路１９で行なうときは、主制御装
置１７から扉制御回路１９へ開扉信号あるいは閉
扉信号のみが出力されるようになつているだけで
良い。

なお上記の実施例では、物品の搬入、搬出時と
も収納場所のコード指定を行なつているが、一つ
の個室から２連続して搬出指令が行なわれること
がなく、搬出動作数は、必ず当該物品の搬入が行
なわれる用途においては、主制御装置１７へ記憶
装置を付属させ、どの物品がどの個室へ搬出され
ているかを記憶させるようにしておけば、搬入時
には収納場所コードを入力させる必要はなく、単
に搬入指令場所のみを入力するだけで良い。

更にまた物品の取出しを特定の人のみに限定し
たいときは、特定の人の個人を識別するIDカー
ドを発行し、このIDカードに付したコードマー
クを操作盤１４で読み取りその確認を行なうよう
にしても良い。この場合、操作盤１４にはIDカ
ード挿入口を備えたIDカード上のコード読取装
置３０を備え、その読取出力で主制御装置１７は
許された個人であるかどうかを確認する動作を行
なう。この場合は、当然のことながら、主制御装
置１７には許された人のコードを記録する記憶装
置が付属される。更にまた、IDカード使用が許
された人体人であるかどうかを確認するために、
暗唱符号の設定を行ない、使用者がキーボード２
１で暗唱符号の入力を行なうことによつて、主制
御装置１７はIDカード読取装置入力とキーボー
ドによる暗唱符号入力との比較対称を行なうよう
にしても良い。この場合主制御装置１７へ付属す
る記憶装置はIDカードの符号のみでなく対応す
る暗唱符号をも記憶する。

操作盤１４には、表示ランプその他の表示装置
が組み込まれ、例えば、搬出動作開始、搬入動作
開始、IDカード確認、暗唱符号とIDカード一致
等を表示する表示ランプ３１を設け、使用者の次
の操作を明らかにする助けとなるようにしても良
い。

また、管理者用入力装置２８へ付随させて、記
録装置３２を設け、搬入、搬出の全てのデータ
（搬入・搬出の物品の別、搬入・搬出の日時等）
を記録できるようにしても良い。

物品搬出の場合、搬出要求のあつた個室の副コ
ンベヤ１６ｃへ物品を移し換えるために、主コン
ベヤ部１６ｂと副コンベヤ部１６ｃとの交点に、
上下動可能なストツパープレート、物品移動手
段、物品検出手段を設ける。即ち、第１図におい
て、主コンベヤ１６ｂと副コンベヤ１６ｃとの交
点に示したように、主コンベヤ部１６ｂの流れの
方向に物品が搬送するのを停止するため主コンベ
ヤ部１６ｂから上方へ突出する状態に上昇される
ストツパープレート３３と、主コンベヤ部のコン
ベヤローラ３４の長さ方向に延在するベルトコン
ベヤ３５と、主コンベヤ部１６ｂと副コンベヤ部
１６ｃとの交点部分に示したように、交点上に物
品が存在することを検出する検出器３６（例えば
マイクロスイツチや充電スイツチ等）とが各交点
に設けられる。

ストツパープレート３３の上下動、ベルトコン
ベヤ３５の搬送動作は、主制御装置１７の制御の
下に行なわれる。即ち、第３図を参照して、例え
ば個室３から搬出要求があつたとき、前述した搬
出動作に加えて、該当する個室３の副コンベヤ１
６ｃと主コンベヤ部１６ｂとの交点におけるスト
ツパープレート３３の駆動モータ３７を駆動して
ストツパープレート３３を上昇させる。その後、
検出器３６からの検出出力があると、ベルトコン
ベヤ３５の搬送駆動用モータ３８を駆動し、ベル
トコンベヤ３５の搬送動作を行なわせる。従つ
て、交点にある物品は主コンベヤ部１６ｂから副
コンベヤ部１６ｃへ移し替えられ、副コンベヤ部
１６ｃによつて要求のあつた個室３中の取扱台１
３へ搬送される。その後、搬出完了時にモータ３
７，３８が逆転されて、ストツパープレート３３
は下降する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例の構成
を示す概略斜視図で、第１図は装置の背後からみ
た図で、第２図は正面側からみた図である。第３
図は制御系統図を示す。 １…耐火壁、２…気密室、３…個室、４…気密
扉、５…自動格納ユニツト、１１…物品出入口、
１２ａ…水平コンベヤ部、１２ｂ…エレベータ、
１２ｃ…取出し返却台コンベヤ、１３…物品取扱
台、１４…操作盤、１６ａ…移動可能なコンベヤ
部、１６ｂ…主コンベヤ部、１６…副コンベヤ
部、３３…ストツパープレート、３４…コンベヤ
ローラ、３５…ベルトコンベヤ、３６…物品検出
器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品収納場所を有する気密収納室の外部の物
   品取扱場所から該物品収納場所への物品の格納あ
   るいは取出しを自動的に行なうようにした気密収
   納室に対する物品の自動搬入搬出装置であつて；
   物品収納場所をマトリツクス状に配列した棚と、
   該棚の一端に設けられた物品取出し返却台と、該
   棚の前面に沿つて上下左右に移動可能で各物品収
   納場所と該物品取出し返却台との間の物品の搬送
   を行う搬送台と、該搬送台上と上記棚の物品収納
   場所との間で物品の受け渡しを行なうための物品
   把持手段とを有し上記気密収納室内に配置された
   物品の自動取出し格納ユニツト；該気密収納室へ
   の物品の出入りのために該気密収納室に設けられ
   た物品出入口；該物品出入口を通常は塞ぎ物品の
   出入の際に開かれる自動開閉式の気密扉；上記気
   密収納室外部であつて上記物品取扱場所に設けた
   １個の個室；上記気密収納室内で上記自動取出し
   格納ユニツトの上記物品取出し返却台と上記物品
   出入口とを結ぶ内部搬送装置；上記個室と該物品
   出入口とを結ぶ外部搬送装置；上記内部搬送装置
   および外部搬送装置の一方の上記物品出入口に隣
   接するように配置され上記気密扉が閉じる時に該
   物品出入口から離れた位置へ移動され、かつ、該
   気密扉が開いた時に該物品出入口へ移動される可
   動搬送装置；上記物品取扱場所に設けられ、物品
   の搬入搬出別の情報および物品収納場所に関する
   情報を入力させる入力装置；および該入力装置の
   情報に応じて上記自動取出し格納ユニツトの動
   作、上記内部搬送装置、外部搬送装置および可動
   搬送装置の動作、上記気密扉の開閉動作を制御す
   る制御系；を有することを特徴とした気密収納室
   に対する物品の自動搬入搬出装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の気密収納室に
   対する物品の自動搬入搬出装置において、前記制
   御系は、上記物品出入口近傍の所定位置に配置さ
   れた物品接近検出器と、該物品接近検出器の検出
   出力に応じて駆動される前記気密扉の開放用の駆
   動手段とを有し、前記物品出入口近傍に物品が搬
   送されてきたとき該気密扉を開放するようにした
   ことを特徴とする気密収納室に対する物品の自動
   搬入搬出装置。