JPH0451078A - 二輪車のライディングシミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、人が搭乗可能な模型二輪車を用いてライディ
ングシミュレーションを行う二輪車のライディングシミ
ュレーション装置に関する。

（従来の技術） 従来、模型二輪車とＣＲＴディスプレイとを組み合わせ
、ハンドルやアクセル操作に合わせてディスプレイ画面
を変化させ、ライディング感覚でゲームを楽しめるよう
にした遊戯用のシミュレーション装置が知られており、
かかる装置において臨場感を高めるべく、模型二輪車を
横方向に傾動自在としたものも特開昭６１１５４６８９
号公報や実開昭６２−１６８８号公報で知られている。

（発明が解決しようとする課Ｍ） しかし、上記公報記載のものは、体重移動で車体が傾く
だけであって、コーナ部分を走行する際の旋回感や加減
速感や走行中の車体の挙動等の実際の走行感をシミュレ
ーションすることができないという問題点があった。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたもので、実際
の走行感をシミュレーションし得るようにして単に遊戯
用だけでなく二輪車の運転教育にも使用し得るようにし
た二輪車のライディングンミュレーンヨン装置を提供す
ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明は、基台上に設けら
れ、前後、左右及び上下方向に移動自在の移動台と、該
移動台の動きを駆動する駆動手段と、該移動台の上に設
置され、人間が搭乗して操作可能な模型二輪車と、該模
型二輪車の前方に配置され、予め記憶された映像を表示
するディスプレイ装置と、該模型二輪車上の搭乗者の操
作並びに動きに応じて該駆動手段を制御し、以って、該
模型二輪車のヨー、ロール及びピッチ動を制御すると共
に、該ディスプレイ装置に表示される映像を該模型二輪
車の模擬走行状態に応じて変化させる制御手段とを具備
した。

この場合、該模型二輪車の加減速度に応じて車体のピッ
チ角を可変する七共に、その際に該車体のピッチ角に対
応して該ディスプレイ装置に表示される映像を変化させ
る。例えば、加速時には車体を後傾させ、減速時には前
傾させる。

（作用） 上記の如く、模型二輪車の加速時には車体を後傾させ、
減速時には前傾させるようピッチ角の変動を行うことに
より、実際の二輪車における加減速感をリアルに再現で
きる。また、同時に映像も上下動させることにより、映
像と車体のピッチ動とのずれが生じない。

（実施例） 先ず、第１図乃至第４図を参照して、本発明の機械的構
成について説明する。これらの図において、ｌは基台、
２は基台ｌ上の左右１対のガイドレール１ａに転輪２ａ
を介して前後方向（矢印ＣＤ方向）に移動自在に支持さ
せた移動台を示す。

基台１において、各ガイドレール１ａの外側に位置さけ
てガイドブレートｌｂを立設し、各ガイドブレート！ｂ
の上縁を内側に屈曲さｕｌその下面に移動台２の軸支し
たガイドローラ２ｂを当接させ、更に各ガイドブレート
ｌｂの上部外側面に多数のビン３ａを列設したラック部
材３を固接し、移動台２の中央部に各ラック部材３のビ
ン３ａに噛合するピニオン４ａを両側に取付けた駆動軸
４を横設している。ここで、駆動軸４を移動台２に搭載
したモータ５によりギアボックス５ａを介して正逆転す
ることにより移動台２をガイドレール１ａに沿って前後
動させるようにした。ガイドレール１ａは、前端側及び
後端側を上方に湾曲させた湾曲レールで構成されており
、かくして、移動台２の訂後動に伴い移動台２が上下方
向（矢印ＥＦ力方向に傾くようにした。移動台２には、
横方向（矢印ＣＤ方向）及び上下方向（矢印ＥＦ力方向
の直交２方向の移動機能を持つ互いに独立した前後１対
の可動装置６が搭載されている。即ち、各可動装置６は
移動台２上に横設したガイドレール７ａに横方向に摺動
自在に支持されるスライド台７と、スライド台７に固定
のガイドレール８ａに上下方向に摺動自在に支持される
昇降枠８とで構成されている。ここで、スライド台７を
移動台２に搭載したモータ９にギアボックス９ａを介し
て連結されるボールネジ９ｂの正逆転で左右動させ、一
方、昇降枠８をスライド台７に搭載したモータ１０にギ
アボックスＩＯａを介して連結されるボールネジＩＯｂ
の正逆転で上下動させるようにしている。これにより、
各可動装置６の動作端たる昇降枠８に上下動と更にスラ
イド台７の動きによる左右動とが与えられるようにした
。

本実施例では、第１３図に示すように、コスト低減のた
め、上記移動台２の可動構造を廃止し、直接地面に固定
してもよい。この場合、ピッチ方向の動きは上記ガイド
レール８ａの上下階動自在の上記昇降枠８のピッチ動の
上下運動で代用される。

そして、両可動装置６の昇降枠８間に支持枠１１を架設
し、支持枠１１に前後方向に長手のローリング軸１２を
介して模型二輪車１３を横方向に傾動自在に支持してい
る。第４図において、後側の可動装置６の昇降枠８の」
二部に十字粘子１４を介して支持枠１１の後端を連結す
ると共に、前側の可動装置６の昇降枠８の上部にボール
継手１５を介して取付けたリニアガイド１６に支持枠１
１の面端部をその下面のガイドレールＩｌａにおいて前
後方向に摺動自在に係合させて、各可動装置６の昇降枠
８の上下動や左右動に追従して支持枠１１が上下方向や
横方向に傾動し得るようにしている。また、支持枠１１
の横方向中央部にローリング軸Ｉ２を縦設すると共にそ
の下側にモータ１７を搭載して、このモータ１７により
減速機１７ａとギア＋７ｂとを介してローリング軸１２
を回動するようにしている。このローリング軸１２の中
央部に固設した受座１２ａに模型二輪車１３のフレーム
＋３ａを取付けるようにした。

また、１８．１９は移動台２と各可動装置６のスライド
台７の各々の移動範囲を規制するンヨックアブソーバで
ある。

上記模型二輪車！３は、実際の二輪車を模倣しており、
搭乗者の操作を検出するために、アクセル、ハンドル、
ブレーキ、クラッチ、ギアヂエンジ等の操作や体重移動
を検出する各種センサが設けられている。これらセンサ
として、アクセル開度センサ２１、クラッチレバ−角セ
ンサ２２、ハンドルトルクセンサ２３、リーントルクセ
ンサ２４、フロントブレーキ圧センサ２５及びリヤブレ
ーキ圧センサ２６が設けられている。また、実際の運転
状況をシミュレーションするために、ライティングスイ
ッチ、デイマースイッチ、ウィンカ−スイッチ、スター
タスイッチ、ホーンスイッチ、キルスイッチ等の各種ハ
ンドルスイッチ２７やギアポジションスイッチ２８が設
けられている。

また、臨場感を得るために、搭乗者に風を送る電動ファ
ン２９、振動発生器３０及びスピーカ３１等が模型二輪
車１３に取付けられている。更に、実際の二輪車の運転
状況を音及び映像により再現するために、模型二輪車１
３の萌後に設けられたＲ／Ｌ、２チヤンネルの合計４台
のスピーカ３２と、その助力に設けられたディスプレイ
装置３３とがある。このディスプレイ装置３３は、第１
図に示す如く基台１や移動台２と離れて設けられてし良
いし、また第５図（ａ）に示す如く移動台２と連結され
ていても良い。いずれの場合も、本ノミュレータの動き
に応じて、搭乗者の目に映像か捕え易いようにディスプ
レイ装置も何等かの動きをするよう設計されている。こ
こで、上記センサからの信号を、コンピュータに入力し
、ディスプレイ装置３３の画像をコンピュータにより運
転状況に応じて変化させると共に、萌記各モータ５．９
．１０．＋７を制御して、実際の二輪車と同様に体感で
きる挙動を再現するように構成した。

上記コンピュータによるシミュレーション制御について
詳細する簡に、先ず、本発明の全体動作について簡単に
説明する。

例えば、アクセル操作やブレーキ操作で加減速を行った
ときは、モータ５により移動台２を前後動させるもので
、第５図（ｂ）、（ｃ）に示す如く模型二輪車は動く。

これによれば、模型二輪車１３が前記ガイドレールｌａ
の湾曲により前玉りに前進したり後玉りに後退し、搭乗
者に加減速感が与えられる。　また、ディスプレイ画像
がコーナ部に差掛かり搭乗者が体重移動を行ったときは
、モータ１７によりローリング軸１２を回転させて模型
二輪車＋３を横方向に傾動させると共に、両可動装置６
のモータ９．１０を作動させて、スライド台７と昇降枠
８の合成動作により模型二輪車１３を傾動方向に向かっ
て上昇させ、搭乗者にコーナリング時の遠心力を一時的
に体感させる。

また、両可動装置６のスライド台７を左右逆方向に移動
することでヨーを、これらスライド台７を単独で左右動
させることにより前輪又は後輪のスリップを、両可動装
置６の昇降枠８を単独で上下動させることにより第５図
（ｄ）に示す如く前輪側又は後輪側のクツション動作を
再現する。更に、第５図（ｅ）、（ｆ）に示す如く、前
屈、後屈させることもできる。

次に、本発明におけるコンピュータ制御について詳細す
る。

第６図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すシステ
ムブロック図である。ここで、前記各種センサ等２１〜
２８の出力信号はミニコンピユータ４０に人力される。

このミニコンピユータ４０は、図示しないＣＰＬＩ、制
御プログラムや各種データ等を格納するＲＯＭ又はＲＡ
Ｍ等により構成されるものであり、このミニコンピユー
タ４０の制御の下、前記第４図に示す模型二輪車１３駆
動用の６軸サーボモータ、電動ファン２９、振動発生器
３０、スピーカ３１，３２、ディスプレイ装置３３、ス
テアリングアシスト用のサーボモータ３５が作動する。

上記６軸サーボモータにより、模型二輪車１３の車体本
体のヨウ角ｙ（第７図（ａ））、ロール角ｒ（第７図（
ｂ））、ピッチ角ｐ（第７図（Ｃ））が制御される。ま
た、車体の傾きを検出するリーントルクセンサ２４は、
ロードセル等により構成され、車体を傾けることにより
発生する応力（即ち、リーントルク）に応じた電気信号
を出力する。

また、スピーカは第１図に示した通り、車体本体等にあ
る３個のスピーカ３１とその外側に設けられる４個のス
ピーカの合計７個設けられている。

ここで、臨場感を出すため、車体に設けられるスピーカ
３１は主に低音を再生し、外部スピーカ３２は高音を再
生するようにしている。一方、電動ファン２９はインバ
ータ等により走行速度に比例してその回転速度が制御さ
れ、これにより走行速度の上昇に伴って搭乗者に顔に吹
付けられる風圧が大きくなる。同様に、振動発生器３０
も走行速度に比例してその発生振動が大きくなるよう制
御される。

第８図は、実際に模型二輪車１３による模擬走行を行っ
た場合に前記ミニコンピユータ４０により実行される計
算処理を示すフローチャートである。ここでは、最初に
直進状態で模擬走行を開始した後に、車体を傾けて曲進
走行を行うものとする。先ず、ステップ１００にて各種
車両特性に関するデータの設定を行った後、搭乗者が走
行をスタートさせると、これがステップ１０１にて検出
され、コンピュータ処理はステップ＋０２を介してステ
ップ＋０３に入る。

ステップ１０３は、自軍直進計算を行うステップであり
、ここで、加減速Ｇ、直進方向速度Ｘ、ピッチ角ｐ１上
下動ｚ１並びにエンジン回転数Ｎｅ、前輪回転数Ｎｆ及
び後輪回転数Ｎｒ等が計算される。この計算は、前記各
センサ出力等に基づき、ミニコンピユータ４０にて、所
定のプログラムに従って、行われる。具体的には、スロ
ットル開度、クラッチストローク、ギアポジション、フ
ロントブレーキ圧及びリアブレーキ圧を入力情報として
用い、また、予め記憶された自軍の特性データとして、
エンジン出力トルク特性、ブレーキ特性、車輪スリップ
レシオ、ギア減速レシオ、空気抵抗、車輪ころがり抵抗
、サスペンシロン特性、車体の慣性モーメント、重量、
自軍重心位置が用いられる。

この場合、前記６軸サーボモータ駆動により、模型二輪
車をスイング運動をさせながら上下方向の運動をさせる
ことにより、加減速感を搭乗者に与える。　スイング運
動の初期において、単純な上下動（第５図（ｄ）参照）
もしくは前後屈（５（ｅ）、（ｆ）参照）を加えること
により、更に加減速感を向上させることができる。本発
明では、より加減速感を向上させるために、前記ディス
プレイ装置３３のスクリーンに表示される映像を変化さ
せている。通常、ディスプレイ装置は、搭乗者に、実際
には走行しない模型二輪車があたかも走行しているよう
錯覚を起こさせるため、模型二輪車に与えられる速度や
走行方向等に応じた映像（例えば、二輪車が実際に町中
等を走行した場合に見られる景色等の映像）を表示して
おり、高速時には、その映像がより速く変化し、一方、
低速時には映像変化が遅くなる。望ましくは、第５図に
示すように模型自動二輪車にディスプレイ装置を固定し
、搭乗者とディスプレイとの相対位置関係が変化しない
方が良い。しかし、コスト低減のため第１３図に示すよ
うに移動台２が直接地面に置かれた構成をとることがで
きる。この場合、第１３図（ｂ）、（ｃ）に示すように
加減速した場合のピッチ動により搭乗者の視点が上下動
するたぬ、それに合わせて、加速して視点が上がった場
合には、表示映像は第９図に示すように一定速度走行時
に比べて上方向にずらし、一方、減速により視点が下が
った場合には、表示映像を下方向にすらずようにした。

このように、加減速に伴う模型二輪車の上下方向のピッ
チ動に応じて映像も上下方向にずらされるため、搭乗者
は違和感なく加減速感を得ることができる。ここでは、
搭乗者の視線ピッチ角に模型二輪車のピッヂ角相当の補
正を加えることにより、上記の如く、表示映像を上下さ
せている。

尚、第５図（又は、第１３図）（ｂ）、（ｃ）に示すよ
うな加減速のためのスイング運動の回転センタ高さは、
搭乗者の心臓付近とすることが良い。何故ならば、頭部
にかかる加速度を実際の二輪車走行時と同じように感じ
させるためには、スイング運動の回転センタ高さは頭部
より下で、かつ頭部から余り離れていないことが必要で
あることが、実験により判明したからである。

上記の如く自軍直進計算を行った後、次に、第８図のス
テップ１０４に進み、ここで自軍曲進計算を行う。

第１０図は、自車曲進計算の詳細を示すフローチャート
である。ステップ２０１．２０２に示す如く、この自軍
曲進計算を行うために、先ず模型二輪車におけるリーン
トルクＴＩ並びにステアリングトルクＴｓの検出を行う
。

周知の如く、二輪車では、その走行方向を変えるのに搭
乗者の体重移動を利用する。即ち、搭乗者はそのハンド
ルを操作すると同時に、曲がろうとする方向に体重移動
を行って、曲進するのである。このため、本シミュレー
タにおいては、搭乗者の操縦入力として、ステアリング
による入力とは別に、体重移動を検出する前記リーント
ルクセンサ２４を設けている。このセンサは、前記の如
くロードセルによって構成され、そこに掛かる力、即ち
、搭乗者の体重移動を検出し、その検出結果に応じた電
気信号を前記ミニコンピユータ４０に出力している。

次に、ステアリング入力について説明する。このステア
リング入力としては、ハンドルの舵角及び舵力が考えら
れるが、本シミュレータにおいては、前記ハンドルトル
クセンサ２３で検出した舵力を上記ステアリング入力と
して用い、それに基づき舵角を計算している。

即ち、二輪車の操縦におけるハンドルの切れ角は四輪車
に比べてはるかに小さく、又、低速時と高速時とで大き
く異なる。低速域においては、大きな切れ角が中・高速
域では小さな切れ角となる。

このため、舵角をステアリング入力として用いた場合に
は、そのセンサが非常に高精度であることが求められる
。一方、舵力の場合には、そのセンサ精度範囲は５ｋｇ
以下程度であり、また舵力の感度は一般に車速の影響を
受けにくい。このような理由により、本実施例では、ス
テアリング入力として舵力を用いている。また、舵力を
ステアリング入力とすることにより、例えば搭乗者が模
型二輪車を手離しで運転すると、その体重移動に伴うリ
ーントルクのみで運転可能であり、その時の舵力は０ｋ
ｇ−ｍであり、手離し運転の再現が可能となる。

次に、第１０図のステラ、ブ２０３において、入力値Ｔ
Ｉ、Ｔｓのスムージングを行う。このスムージングは、
センサ検出値？こ含まれるノイズを除去するために必要
である。その後、ステップ２０４にて、予め記憶された
ロールゲインテーブルを参照し、次のステップ２０５に
おいて、次式（１）に基づき、ロール角ｒ、を計算する
。

ｒ＋＝Ｔ１＊ＧｏＬ　　＋　　Ｔｓ＊ＧｏＳ　　−（１
）ステップ２０６において、自軍ロール角対応テーブル
を用いて、計算されたロール角ｒ１を補正して、実際の
ロール角ｒを求める。ステップ２０７では、定数ｇ１０
−ル角ｒ及び自軍速度Ｖを用いてヨーレイトｙ＊（ｄｅ
ｇ／５ｅｅ）を求め、そのヨーレイトに基づき更に旋回
半径Ｒａを求める。

ｙｍ＝ｔ−ｔａｎ　（ｒ）／ｖ　　−（２）Ｒａ　−ｖ
　／　ｙ　ｍ　　−（３） 次のステップ２０８において、現在のヨー角ｙｎ及び現
在の自車走行位置を示す座ｔｆ！Ｘ、、Ｙ、。

を積分計算する。

３’　ｎ：＝ｙＩＩ−１＋　Ｖ　Ｒ・△１　　＝・　（
４）Ｘｎ””Ｘｎ−＋　　Ｒａ　［ｓ　＋　ｎ　（５’
ｎ−＋）ｓｉｎ（ｙｎ）］・・・（５） Ｙｎ”Ｙｎ−＋＋　Ｒａ　　［ｃ　　ｏ　　ｓ　　（ｙ
ｎ−＋）ｃｏｓ（ｙ　　□　）　コ　・・・　（６）と
ころで、模型二輪車のロール動による傾斜感や遠心力等
を本シミュレータで再現するため、以下の条件を設定し
ている。

（１）常用するロール角は１５°以内が望ましい。即ち
、＋５°以上のロール動では、模型二輪車の乗った搭乗
、者がその体を二輪車上に保持することが困難となるか
らである。実際の二輪車では、１５°以上車体が傾く場
合があるが、これを再現するため、本シミュレータでは
、模型二輪車の傾きに加えて、後述するように映像を傾
けることにより、より臨場感を出すようにしている。

（２）ロール動の回転センタを車速に応じて変化させて
いる。本シミュレータでは、第１１図に示す如く、停止
時はそのロールの回転センタを模型二輪車の接地点とし
、車速の上昇に伴い高くしてゆくが、その上限を接地点
から６００ｍｍとしている。

（３）２５ｋｍ／ｈ以下の低速域では、ヨ一方向の動き
をロールと同期して作動させる。尚、この時のヨーの作
動方向はロールと逆相としている。

例えば、右にロールする際には、ヨーを左に発生させて
いる。この場合の、ヨーの回転センタは搭乗者の扉部の
真下付近としている。また、車速が上昇し、４０ｋｍ／
ｈ以上となると、このようなヨーとロールの同期は行わ
ない。

次に、上記の如く自軍曲進計算により求められた自軍の
座標ｘ、、、Ｙ９を、第８図のステップ１０５にて世界
座標像（Ｘ　Ｏ＋　Ｙ　ｏ）に変換する。この世界座標
は、既に記憶された世界地図並びにその景色等のデータ
に対応した座標であり、現在の世界座標に基づいて、そ
の景色が映像として前記ディスプレイ装置に再現される
のである。次のステップ１０６では、その映像を制御す
るための模擬量・可動量の計算並びに音声信号の発生等
が行われる。その後、ステップ１０７にて、これまで計
算された各種制御信号に基づき、模型二輪車、ディスプ
レイ装置等の制御が行われる。

次に、ディスプレイ装置に関して説明する。このディス
プレイ方法としては、ＣＲＴディスプレイによる場合、
又は３原色プロジェクタからの光をスクリーンに投影す
る等の各種方法が考えられる。また、前記の如く、予め
撮影され記憶された移動する車等から見た景色等の動画
の映像を用い、これを模型二輪車の走行状況に応じて変
化させ、搭乗者がまるで実際の二輪車を走行しているか
の如き感覚を与えるよう映像制御が行われる。

例えば、搭乗者がコーナリングをするべく体重移動によ
り模型二輪車をロール動させた場合、単に映像を傾けた
だけでは、実際の走行感には合わない。このため、第１
２図に示す如く、ロール角の２０％程度に相当する搭乗
者の視線のピッチ角成分を加え合わせることにより、映
像の水平線を下げて実走路を表現している。これは、コ
ーナリング時には直進時に比べて搭乗者の目の位置が下
がることをソミュレートしたディスプレイ制御である。

また、前記の如く、模型二輪車の実際のロール角は制限
されているが、これを補うため、車体のロール角が大き
くなった時には、そのロール方向と反対方向に映像を傾
ける。これにより、搭乗者によりロール感を与えている
。

（発明の効果） 以上のように、本発明によれば、基台上に設けられ、前
後、左右及び上下方向に移動自在の移動台と、該移動台
の動きを駆動する駆動手段と、該移動台の上に設置され
、人間が搭乗して操作可能な模型二輪車と、該模型二輪
車の前方に配置され、予め記憶された映像を表示するデ
ィスプレイ装置と、該模型二輪車上の搭乗者の操作並び
に動きに応じて該駆動手段を制御し、以って、該模型二
輪車のヨー、ロール及びピッチ動を制御すると共に、該
ディスプレイ装置に表示される映像を該模型二輪車の模
擬走行状態に応じて変化させる制御手段とを具備し、該
模型二輪車の加減速度に応じて車体のピッチ角を可変す
ると共に、その際に該車体のピッチ角に対応して該ディ
スプレイ装置に表示される映像を変化さけたので、小さ
なピッチ角を補い、以って、実際の二輪車と同様の加減
速感が得られるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による二輪車のライディング
ンミュレーション装置の側面図、第２図は本発明装置を
後方から見た図、第３図は模型二輪車を取り外した状態
の本発明装置の平面図、第４図は支持枠部分の斜視図、
第５図及び第１３図は本発明装置の各種動作を示した図
、第６図は本発明のシステムブロック図、第７図は模型
二輪車のヨー、ロール、ピッチ動作を示した図、第８図
及び第１θ図はミニコンピユータで行われる計算処理を
示したフローチャート、第９図及び第１２図は本発明に
よる映像制御を示した図、第１１図はロール動の回転セ
ンタと車速との関係を示したグラフである。 ｌ・・・基台、１ａ・・・ガイドレール、２・・移動台
、６・・・可動装置、８・・・昇降枠、１１・・支持枠
、１２・・・ローリング軸、１３・・・模型二輪車、２
１〜２６各種センサ、３１．３２・・・スピーカ、３３
・・・ディスプレイ装置、４０・・・ミニコンピユータ
。 特許出願人　　本田技研工業株式会社 第７図 （Ｃ） 第８図 第９図 第１１図 車 速（ｋｍ／ｈ） 第１２図 機

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、二輪車を用いてライディングシミュレーションを行
   う装置において、 基台上に設けられ、前後、左右及び上下方向に移動自在
   の移動台と、 該移動台の動きを駆動する駆動手段と、 該移動台の上に設置され、人間が搭乗して操作可能な模
   型二輪車と、 該模型二輪車上の搭乗者の操作並びに動きに応じて該駆
   動手段を制御し、以って、該模型二輪車のヨー、ロール
   及びピッチ動を制御する制御手段とを具備し、 該模型二輪車の加減速度に応じて車体のピッチ角を可変
   することを特徴とする二輪車のライディングシミュレー
   ション装置。 ２、該制御手段は、該模型二輪車のピッチ動の回転中心
   が搭乗者の胸部付近となるよう該駆動手段を制御するこ
   とを特徴とする請求項１記載の二輪車のライディングシ
   ミュレーション装置。 ３、二輪車を用いてライディングシミュレーションを行
   う装置において、 基台上に設けられ、前後、左右及び上下方向に移動自在
   の移動台と、 該移動台の動きを駆動する駆動手段と、 該移動台の上に設置され、人間が搭乗して操作可能な模
   型二輪車と、 該模型二輪車の前方に配置され、予め記憶された映像を
   表示するディスプレイ装置と、 該模型二輪車上の搭乗者の操作並びに動きに応じて該駆
   動手段を制御し、以って、該模型二輪車のヨー、ロール
   及びピッチ動を制御すると共に、該ディスプレイ装置に
   表示される映像を該模型二輪車の模擬走行状態に応じて
   変化させる制御手段とを具備し、 該模型二輪車の加減速度に応じて車体のピッチ角を可変
   すると共に、その際に該車体のピッチ角に対応して該デ
   ィスプレイ装置に表示される映像を変化させることを特
   徴とする二輪車のライディングシミュレーション装置。 ４、該模型二輪車の加速時には該車体を後傾させ、減速
   時には該車体を前傾させるようにピッチ動を制御するこ
   とを特徴とする請求項１又は３記載の二輪車のライディ
   ングシミュレーション装置。