JPH0447218A - 磁気レゾルバ - Google Patents
磁気レゾルバInfo
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- JPH0447218A JPH0447218A JP15618590A JP15618590A JPH0447218A JP H0447218 A JPH0447218 A JP H0447218A JP 15618590 A JP15618590 A JP 15618590A JP 15618590 A JP15618590 A JP 15618590A JP H0447218 A JPH0447218 A JP H0447218A
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 11
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000576 Laminated steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は磁気レゾルバの検出精度の向上に関するもので
ある。
ある。
〈従来の技術〉
磁気レゾルバには、ロータの回転中心を正規の中心に対
してずらし、ロータが１回転するとロータ・ステータ間
のギャップが１周期変化することを利用して絶対回転位
置を検出する信心型の磁気レゾルバがあった。この場合
、ギャップの検出は、ステータの突極に巻かれたコイル
により電気的に行う。
してずらし、ロータが１回転するとロータ・ステータ間
のギャップが１周期変化することを利用して絶対回転位
置を検出する信心型の磁気レゾルバがあった。この場合
、ギャップの検出は、ステータの突極に巻かれたコイル
により電気的に行う。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかし、偏心型の磁気レゾルバでは、ギャップは外的要
因、例えば、温度変化、モーメント荷重、等により変動
しやすいという問題点があった。
因、例えば、温度変化、モーメント荷重、等により変動
しやすいという問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、外的要因に対して強い磁気レゾルバを実現す
ることを目的とする。
のであり、外的要因に対して強い磁気レゾルバを実現す
ることを目的とする。
〈課題を解決するための手段〉
本発明は次のとおりの構成になった磁気レゾルバである
。
。
（１）ＳＩＮ０突極、ＣＯＳ０突極、ＣＯ３１８０突極
からなる４Ｎ類の突極が並べられた突極群を１グループ
としてｎグループの突極群が配列された第１のステータ
と、 １回転で前記第１のステータとのギャップがｎ周期（ｎ
は整数）変動する形状になった第１のロタと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第１の
コイル群と、 前記ＳＩＮＯ突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号（Ｅ：振幅。
からなる４Ｎ類の突極が並べられた突極群を１グループ
としてｎグループの突極群が配列された第１のステータ
と、 １回転で前記第１のステータとのギャップがｎ周期（ｎ
は整数）変動する形状になった第１のロタと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第１の
コイル群と、 前記ＳＩＮＯ突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号（Ｅ：振幅。
ω：各周波数、ｔ：時間）で、前記ＣＯＳ０突極に巻か
れたコイルを Ｅｓｉｎωｔなる交流信号でそれぞれ励磁する第１の励
磁回路と、 ＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突衡、ＣＯ３１８０突極からな
る４種類の突極が並べられた突極群を１グループとして
ｎ十１グループの突極群が配列された第２のステータと
、 前記第１のロータと連結していて、１回転で前記第２の
ステータとのギャップがｎ＋１周期変動する形状になり
な第２のロータと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第２の
コイル群と、 前記ＳＩＮＯ突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号で、前記ＣＯＳ０突極に巻
かれたコイルをＥｓｉｎωｔなる交流信号でそれぞれ励
磁する第２の励磁回路と、 前記第１のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号Ｖπを算出する第１の演算手段と、ＶＴＬ ＝Ｖ
１−Ｖ３ 十Ｖ２−Ｖ４ Ａ＋ ｃｏｓ （ωｔ−の−ｎθ） Ｖ、：ＳＩＮＯ突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ２：Ｃ０３Ｏ突優に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ３ ：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ４：ＣＯ３１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ、二振幅、の：位相差 θ：ロータの回転角 前記第２のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号ｖＴＬや、を算出する第２の演算手段と、 ＶＴＬ ＋ ＋ ＝Ｖ５−Ｖ７ ＋Ｖｇ −Ｖｇ＝Ａｚ
ｃｏｓ （ωｔ−の−（ｎ＋１）θ）Ｖｓ：ＳＩＮＯ
突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖｇ：Ｃ０５Ｏ突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ、：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ８ ：Ｃ０８１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ２：振幅 位相変調信号Ｖ１ヤ１とＶＩＬの位相差を計測して回転
角θを求める位相差カウンタ、 を具備したことを特徴とする磁気レゾルバ。
れたコイルを Ｅｓｉｎωｔなる交流信号でそれぞれ励磁する第１の励
磁回路と、 ＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突衡、ＣＯ３１８０突極からな
る４種類の突極が並べられた突極群を１グループとして
ｎ十１グループの突極群が配列された第２のステータと
、 前記第１のロータと連結していて、１回転で前記第２の
ステータとのギャップがｎ＋１周期変動する形状になり
な第２のロータと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第２の
コイル群と、 前記ＳＩＮＯ突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号で、前記ＣＯＳ０突極に巻
かれたコイルをＥｓｉｎωｔなる交流信号でそれぞれ励
磁する第２の励磁回路と、 前記第１のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号Ｖπを算出する第１の演算手段と、ＶＴＬ ＝Ｖ
１−Ｖ３ 十Ｖ２−Ｖ４ Ａ＋ ｃｏｓ （ωｔ−の−ｎθ） Ｖ、：ＳＩＮＯ突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ２：Ｃ０３Ｏ突優に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ３ ：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ４：ＣＯ３１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ、二振幅、の：位相差 θ：ロータの回転角 前記第２のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号ｖＴＬや、を算出する第２の演算手段と、 ＶＴＬ ＋ ＋ ＝Ｖ５−Ｖ７ ＋Ｖｇ −Ｖｇ＝Ａｚ
ｃｏｓ （ωｔ−の−（ｎ＋１）θ）Ｖｓ：ＳＩＮＯ
突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖｇ：Ｃ０５Ｏ突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ、：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ８ ：Ｃ０８１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ２：振幅 位相変調信号Ｖ１ヤ１とＶＩＬの位相差を計測して回転
角θを求める位相差カウンタ、 を具備したことを特徴とする磁気レゾルバ。
（２）前記第１及び第２の演算手段は、前記第１のコイ
ル群のコイルと第２のコイル群のコイルとともに各突極
に巻かれていて、これらのコイルに対する巻き方向の異
同に応じて加算または減算の演算を行う検出コイルを有
することを特徴とする請求項（１）記載の磁気レゾルバ
。
ル群のコイルと第２のコイル群のコイルとともに各突極
に巻かれていて、これらのコイルに対する巻き方向の異
同に応じて加算または減算の演算を行う検出コイルを有
することを特徴とする請求項（１）記載の磁気レゾルバ
。
く作用〉
このような本発明では、ステータの全周にわたって一様
に配列されたコイルの両端電圧を平均化した電圧から、
ロータが１回転したときに位相がｎ周期変調される位相
変調信号と、ロータが１回転したときに位相がｎ＋１周
期変調される位相変調信号を算出し、これら２つの位相
変調信号の位相差からロータの絶対回転位置を検出する
。
に配列されたコイルの両端電圧を平均化した電圧から、
ロータが１回転したときに位相がｎ周期変調される位相
変調信号と、ロータが１回転したときに位相がｎ＋１周
期変調される位相変調信号を算出し、これら２つの位相
変調信号の位相差からロータの絶対回転位置を検出する
。
〈実施例〉
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成図であり、（ａ）は平
面図、（ｂ）はｚ−Ｚ方向の断面図である。
面図、（ｂ）はｚ−Ｚ方向の断面図である。
第１図において、１０は外側に設けられたロータ部、２
０はロータ部１０の内側に設けられたステータ部である
。
０はロータ部１０の内側に設けられたステータ部である
。
ロータ部１０は、２つのロータ１１と１２からなる。
ロータ１１は、リング形状になっていて、第２図に示す
ように、内周の半径が１回転で６周期分変動するもので
ある。この半径Ｒ７は次式で与えられる。
ように、内周の半径が１回転で６周期分変動するもので
ある。この半径Ｒ７は次式で与えられる。
Ｒ，＝Δｒ−ｓｉｎ６θ＋ｒ０
Δｒ：振幅、ｒｏ：定数
θ：ロータの回転位置
ロータ１２は、リング形状になっていて、第３図に示す
ように、内周の半径が１回転で７周期分変動するもので
ある。この半径Ｒ３は次式で与えられる。
ように、内周の半径が１回転で７周期分変動するもので
ある。この半径Ｒ３は次式で与えられる。
Ｒ２”Δｒ−ｓｌｎ７θ＋ｒ０
Δｒ：振幅、ｒｏ：定数
ステータ部２０は、２つのステータ２１と２２からなる
。
。
ステータ２１には、第４図に示すように、一定ピツチで
２４個の突極２１１．〜２１１□４が設けられている。
２４個の突極２１１．〜２１１□４が設けられている。
これらの突極は、４個ずつで１つのグループを形成して
いる。この４１１の突極は、ＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突
極、 及びＣ０８１８０突極であり、これらはロータ１１の内
周変化の１周期分を９０°ずっのピッチで分割する。グ
ループはｇ、〜ｇ６まで６グループ設けられている０例
えば、グループｇ、では、２１１＋ 、２１１２．２１
１３．２１１ａはそれぞれＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突極
、ｃｏｓｔｓｏ突極になっている。各突極２１１、〜２
１１□４にはそれぞれコイル ２１２、〜２１２□４が巻かれている。これらのコイル
は、ＳＩＮＯ突優に巻かれたものどうし。
いる。この４１１の突極は、ＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突
極、 及びＣ０８１８０突極であり、これらはロータ１１の内
周変化の１周期分を９０°ずっのピッチで分割する。グ
ループはｇ、〜ｇ６まで６グループ設けられている０例
えば、グループｇ、では、２１１＋ 、２１１２．２１
１３．２１１ａはそれぞれＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突極
、ｃｏｓｔｓｏ突極になっている。各突極２１１、〜２
１１□４にはそれぞれコイル ２１２、〜２１２□４が巻かれている。これらのコイル
は、ＳＩＮＯ突優に巻かれたものどうし。
ｃｏｓｏ突極に巻かれたものどうし。
ＳＩＮ１８０突極に巻かれたものどうし。
ＣＯ３１８０突極に巻かれたものどうしがそれぞれ直列
に接続されている。それぞれの直列接続されたコイルを
、ＳＩＮＯ突極コイル、ｃｏｓｏ突極コイル、ＳＩＮ１
８０突極コイル。
に接続されている。それぞれの直列接続されたコイルを
、ＳＩＮＯ突極コイル、ｃｏｓｏ突極コイル、ＳＩＮ１
８０突極コイル。
ＣＯ３１８０突極コイルとする０例えば、５ＩＧＯ突極
コイルは、コイル２１２＋。
コイルは、コイル２１２＋。
２１２ｓ、２１２曽、２１２，３，２１２．ｔ 。
２１２２＋を直列接続したものである。
ステータ２２には、第５図に示すように、一定ピツチで
２８個の突極２２１１〜２２１２８が設けられている。
２８個の突極２２１１〜２２１２８が設けられている。
ステータ２１と同様に、ＳＩＮＯ突極、ＣＯＳ０突極、
ＣＯ３１８０突極からなるグループがｆ１〜で７まで７
グループ設けられている。各グループでは各突％ ２２
１ ｊ〜２２１２Ｅｌにはそれぞれコイル２２２、〜２
２２２８が巻かれている。これらのコイルは、ＳＩＮＯ
突極に巻かれたものどうし。
グループ設けられている。各グループでは各突％ ２２
１ ｊ〜２２１２Ｅｌにはそれぞれコイル２２２、〜２
２２２８が巻かれている。これらのコイルは、ＳＩＮＯ
突極に巻かれたものどうし。
ｃｏｓｏ突極に巻かれたものどうし。
ＳＩＮ１８０突極に巻かれたものどうし。
ＣＯ３１８０突極に巻かれたものどうしがそれぞれ直列
に接続されている。
に接続されている。
ロータとステータのコア部は積層鋼板で形成されている
。
。
第１図へ戻り、３０はＳＩＮＯ突極コイルとＳＩＮ１８
０突極コイルをＥｃｏｓωｔなる交流電圧（Ｅ：ｌｉ圧
の振幅、ω：角速度、ｔ：時ｒＷＪ）で、ｃｏｓｏ突極
コイルとＣＯ５１８０突極コイルをＢｓ１ｎωｔなる交
流電圧でそれぞれ励磁する励磁回路である。
０突極コイルをＥｃｏｓωｔなる交流電圧（Ｅ：ｌｉ圧
の振幅、ω：角速度、ｔ：時ｒＷＪ）で、ｃｏｓｏ突極
コイルとＣＯ５１８０突極コイルをＢｓ１ｎωｔなる交
流電圧でそれぞれ励磁する励磁回路である。
４０はＳＩＮＯ突極コイル、ｃｏｓｏ突極コイル、ＳＩ
Ｎ１８０突極コイル、Ｃ０８１８０突極コイルの両端電
圧をもとにロータ１０の絶対回転位置を算出する演算部
である。
Ｎ１８０突極コイル、Ｃ０８１８０突極コイルの両端電
圧をもとにロータ１０の絶対回転位置を算出する演算部
である。
ロータ１１とステータ２１のギャップは、ロータが１回
転すると６周期分変化し、ロータ１２とステータ２２の
ギャップはロータが１回転すると７ｙｆＪ期分変化する
。このなめ、ロータ１１とステータ２１で６Ｘレゾルバ
を、ロータ１２とステ〜り２２で７Ｘレゾルバをそれぞ
れ形成している。
転すると６周期分変化し、ロータ１２とステータ２２の
ギャップはロータが１回転すると７ｙｆＪ期分変化する
。このなめ、ロータ１１とステータ２１で６Ｘレゾルバ
を、ロータ１２とステ〜り２２で７Ｘレゾルバをそれぞ
れ形成している。
第６図は第１図の磁気レゾルバの電気的接続図である。
このように構成した磁気レゾルバの動作を説明する。
励磁回路３０で励磁されることにより、６Ｘレゾルバの
ＳＩＮＯ突極コイル、ｃｏｓｏ突極コイル、ＳＩＮ１８
０突衡コイル、ＣＯ３１８０突極コイルの両端にはそれ
ぞれ次式で示す電圧Ｖ。
ＳＩＮＯ突極コイル、ｃｏｓｏ突極コイル、ＳＩＮ１８
０突衡コイル、ＣＯ３１８０突極コイルの両端にはそれ
ぞれ次式で示す電圧Ｖ。
Ｖ２．Ｖ、、Ｖ、が誘起する。
Ｖ１＝ａ−ｓｉｎ６θｃｏｓ＋ｕ＞ｔ
Ｖ２＝＝ｂ−ｃｏｓ６θｓ ｉ ｎωｔＶ３ ＝−
ｃ−ｓｉｎ６θｃＯ５ωｔ Ｖａ ＝−ｄ −ｃｏｓ６θｓ ｉ ｎωｔａ
、ｂ、ｃ、ｄ：定数 演算部４０は、減算器４１．４２と加算器４３により次
式の演算を行って位相変調信号ｖｇｘを算出する。
ｃ−ｓｉｎ６θｃＯ５ωｔ Ｖａ ＝−ｄ −ｃｏｓ６θｓ ｉ ｎωｔａ
、ｂ、ｃ、ｄ：定数 演算部４０は、減算器４１．４２と加算器４３により次
式の演算を行って位相変調信号ｖｇｘを算出する。
Ｖａ Ｘ ＝Ｖ＋ Ｖ３ ＋Ｖ２−Ｖ４：ＡＩ ＣＯ
８（ωｔ−φ−６θ） ■φ＝ｊａｎ’ Ｉ （
ｂ＋ｄ）／ （ａ＋ｃ）１＝ｃｏｎｓｔ。
８（ωｔ−φ−６θ） ■φ＝ｊａｎ’ Ｉ （
ｂ＋ｄ）／ （ａ＋ｃ）１＝ｃｏｎｓｔ。
従って、信号ｖｅｘはロータが１回転すると位相が６周
期分変調される。
期分変調される。
同様に、７Ｘレゾルバでも、第６図に示す加減算器４４
〜４６により次式で与えられる位相変調信号Ｖ？Ｘが得
られる。
〜４６により次式で与えられる位相変調信号Ｖ？Ｘが得
られる。
Ｖ？Ｘ＝Ｖ５ ｖ、＋ｖ、 Ｖｅ
＝Ａ２ Ｃｏ５（ωｔ−φ−７０） ■Ｖ！ｌ ：
Ｓ Ｉ Ｇｏコイルの両端電圧”ｖ’６：ｃｏｓｏコ
イルの両端電圧 ｖ７：５ＩＧ１８０コイルの両ｆ！Ｍｔ圧Ｖ８ ：Ｃ
Ｏ３１８０：フィルの両＠電圧Ａ２：定数 信号Ｖ７Ｘはロータの１回転により位相が７周期分変調
される。
Ｓ Ｉ Ｇｏコイルの両端電圧”ｖ’６：ｃｏｓｏコ
イルの両端電圧 ｖ７：５ＩＧ１８０コイルの両ｆ！Ｍｔ圧Ｖ８ ：Ｃ
Ｏ３１８０：フィルの両＠電圧Ａ２：定数 信号Ｖ７Ｘはロータの１回転により位相が７周期分変調
される。
位相差カウンタ４７は、信号Ｖ６ＸとＶＥＸの位相差を
計測する。これによって、絶対回転位置θが検出される
。
計測する。これによって、絶対回転位置θが検出される
。
位相変調信号Ｖ６ＸとＥｃｏｓωｔの位相差。
ＶｖＸとＥｃｏｓωｔの位相差、Ｖ６ＸとＶｖＸの位相
差は、ロータの回転位置θに応じて第７図に示すとおり
に変化する。
差は、ロータの回転位置θに応じて第７図に示すとおり
に変化する。
第８図は本発明の他の実施例の構成図である。
この磁気レゾルバでは、ステータ２１と２２の各突極に
は、励磁回路３０によって励磁されるコイルのほかに、
これらのコイルの誘起電圧を検出する検出コイルが巻か
れている。
は、励磁回路３０によって励磁されるコイルのほかに、
これらのコイルの誘起電圧を検出する検出コイルが巻か
れている。
第９図と第１０図はステータ２１と２２の構成を示した
図である。これらの図で、２１３．〜２１３２ ａと２
２３．〜２２３２１１は検出コイルである。
図である。これらの図で、２１３．〜２１３２ ａと２
２３．〜２２３２１１は検出コイルである。
５０は検出コイル５１１〜５１□４と５２１〜５２２Ｂ
により絶対回転位置を算出する演算部である。
により絶対回転位置を算出する演算部である。
第１１図はこのような磁気レゾルバの電気回路図である
。
。
この図に示すように、６Ｘレゾルバと７Ｘレゾルバのい
ずれでも、ＳＩＮＯ突極とｃｏｓｏ突極では、検出コイ
ルと励磁コイルは同方向に巻かれていて、またＳＩＮ１
８０突極とＣＯ３１８０突極では、検出コイルと励磁コ
イルは逆方向に巻かれている。このような巻き方向の相
違により、前述した０式と０式の演算を行なって、位相
変調信号ＶｇＸとＶＥＸを算出する。
ずれでも、ＳＩＮＯ突極とｃｏｓｏ突極では、検出コイ
ルと励磁コイルは同方向に巻かれていて、またＳＩＮ１
８０突極とＣＯ３１８０突極では、検出コイルと励磁コ
イルは逆方向に巻かれている。このような巻き方向の相
違により、前述した０式と０式の演算を行なって、位相
変調信号ＶｇＸとＶＥＸを算出する。
第６図の回路では６Ｘレゾルバと７Ｘレゾルバに対して
接続される線が１２本であるのに対して、第１１図の回
路では８本に減らされる。
接続される線が１２本であるのに対して、第１１図の回
路では８本に減らされる。
なお、実施例では、４個の突極からなるグループは、６
グループと７グループ設けられていたがこの数に限らす
ｎグループとｎ＋１グループ（ｎは整数）設けられてい
てもよい。この場合、ロータの内周の半径は、１周する
とｎ周期分とｎ＋１周期分たけ変動する。
グループと７グループ設けられていたがこの数に限らす
ｎグループとｎ＋１グループ（ｎは整数）設けられてい
てもよい。この場合、ロータの内周の半径は、１周する
とｎ周期分とｎ＋１周期分たけ変動する。
また、ロータの内周の半径は正弦波状に限らず他の周期
関数例えば三角波状に変化する構成にしてもよい。
関数例えば三角波状に変化する構成にしてもよい。
また、磁気レゾルバはアウタ・ロータ型に限らすインナ
・ロータ型であってもよい。
・ロータ型であってもよい。
く効果〉
本発明によれば、ステータの全周にわたって一様に配列
されたコイルの両端電圧を平均化した電圧からロータの
回転位１を検出しているため、ステータの１周に対する
コイルの両端電圧のばらつきが均一化される。これによ
って、温度変化、モーメント加重等の外的要因による検
出誤差が低減された磁気レゾルバを実現できる。
されたコイルの両端電圧を平均化した電圧からロータの
回転位１を検出しているため、ステータの１周に対する
コイルの両端電圧のばらつきが均一化される。これによ
って、温度変化、モーメント加重等の外的要因による検
出誤差が低減された磁気レゾルバを実現できる。
また、第１１図の実施例によれば、検出コイルにより直
接に加減算を行っているため、配線本数を削減できる。
接に加減算を行っているため、配線本数を削減できる。
このことは、磁気レゾルバをロボットアームの回転の検
出に用いる場合に、アームの動きにより配線がまとわり
つくことが防止され、特に有効である。
出に用いる場合に、アームの動きにより配線がまとわり
つくことが防止され、特に有効である。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図〜第６図は
第１図の磁気レゾルバの要部構成図、第７図は各信号の
タイムチャート、第８図は本発明の他の実施例の構成図
、第９図〜第１１図は第８図の磁気レゾルバの要部構成
図である。 １０・・・ロータ部、１１・・・第１のロータ、１２・
・・第２のロータ、２０・・・ステータ部、２１・・・
第１のステータ、第２のステータ、２１１．〜２１１２
ａ 、２２１＋〜２２１□８・・・突極、２１２１〜２
１２２４．２２２ｔ〜２２２２８・・・コイル、３０・
・・励磁回路、４０．５０・・・演算部、５１１〜５１
２４．５２＋〜５２２日・・・検出コイル。 第 図 第 図 ＋ 第 り 図 第 Ｏ 図
第１図の磁気レゾルバの要部構成図、第７図は各信号の
タイムチャート、第８図は本発明の他の実施例の構成図
、第９図〜第１１図は第８図の磁気レゾルバの要部構成
図である。 １０・・・ロータ部、１１・・・第１のロータ、１２・
・・第２のロータ、２０・・・ステータ部、２１・・・
第１のステータ、第２のステータ、２１１．〜２１１２
ａ 、２２１＋〜２２１□８・・・突極、２１２１〜２
１２２４．２２２ｔ〜２２２２８・・・コイル、３０・
・・励磁回路、４０．５０・・・演算部、５１１〜５１
２４．５２＋〜５２２日・・・検出コイル。 第 図 第 図 ＋ 第 り 図 第 Ｏ 図
Claims (2)
- （１）ＳＩＮ０突極、ＣＯＳ０突極、ＳＩＮ１８０突極
、ＣＯＳ１８０突極からなる４種類の突極が並べられた
突極群を１グループとしてｎグループの突極群が配列さ
れた第１のステータと、 １回転で前記第１のステータとのギャップがｎ周期（ｎ
は整数）変動する形状になった第１のロータと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第１の
コイル群と、 前記ＳＩＮ０突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号（Ｅ：振幅，ω：各周波数
，ｔ：時間）で、前記ＣＯＳ０突極とＣＯＳ１８０突極
に巻かれたコイルをＥｓｉｎωｔなる交流信号でそれぞ
れ励磁する第１の励磁回路と、 ＳＩＮ０突極、ＣＯＳ０突極、ＳＩＮ１８０突極、ＣＯ
Ｓ１８０突極からなる４種類の突極が並べられた突極群
を１グループとしてｎ＋１グループの突極群が配列され
た第２のステータと、前記第１のロータと連結していて
、１回転で前記第２のステータとのギャップがｎ＋１周
期変動する形状になった第２のロータと、 このステータの各突極に巻かれていて同種類の突極に巻
かれたコイルどうしがそれぞれ直列に接続された第２の
コイル群と、 前記ＳＩＮ０突極とＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイル
をＥｃｏｓωｔなる交流信号で、前記ＣＯＳ０突極とＣ
ＯＳ１８０突極に巻かれたコイルをＥｓｉｎωｔなる交
流信号でそれぞれ励磁する第２の励磁回路と、 前記第１のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号Ｖ＿ｎを算出する第１の演算手段と、Ｖ＿ｎ＝Ｖ
＿１−Ｖ＿３＋Ｖ＿２−Ｖ＿４ ＝Ａ＿１ｃｏｓ（ωｔ−■−ｎθ） Ｖ＿１：ＳＩＮ０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿２：ＣＯＳ０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿３：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿４：ＣＯＳ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ＿１：振幅、■：位相差 θ：ロータの回転角 前記第２のコイル群について、次式の演算により位相変
調信号Ｖ＿ｎ＿＋＿１を算出する第２の演算手段と、 Ｖ＿ｎ＿＋＿１＝Ｖ＿５−Ｖ＿７＋Ｖ＿６−Ｖ＿８＝Ａ
＿２ｃｏｓ｛ωｔ−■−（ｎ＋１）θ｝Ｖ＿５：ＳＩＮ
０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿６：ＣＯＳ０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿７：ＳＩＮ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ｖ＿８：ＣＯＳ１８０突極に巻かれたコイルの両端電圧 Ａ＿２：振幅 位相変調信号Ｖ＿ｎ＿＋＿１とＶ＿ｎの位相差を計測し
て回転角θを求める位相差カウンタ、 を具備したことを特徴とする磁気レゾルバ。 - （２）前記第１及び第２の演算手段は、前記第１のコイ
ル群のコイルと第２のコイル群のコイルとともに各突極
に巻かれていて、これらのコイルに対する巻き方向の異
同に応じて加算または減算の演算を行う検出コイルを有
することを特徴とする請求項（１）記載の磁気レゾルバ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15618590A JPH0447218A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 磁気レゾルバ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15618590A JPH0447218A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 磁気レゾルバ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0447218A true JPH0447218A (ja) | 1992-02-17 |
Family
ID=15622224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15618590A Pending JPH0447218A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 磁気レゾルバ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0447218A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1500909A2 (en) * | 2003-07-25 | 2005-01-26 | Minebea Co., Ltd. | Rotation angle sensor with housing and several resolvers |
| CN103376053A (zh) * | 2012-04-12 | 2013-10-30 | 株式会社捷太格特 | 分解器 |
-
1990
- 1990-06-14 JP JP15618590A patent/JPH0447218A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1500909A2 (en) * | 2003-07-25 | 2005-01-26 | Minebea Co., Ltd. | Rotation angle sensor with housing and several resolvers |
| EP1500909A3 (en) * | 2003-07-25 | 2006-04-26 | Minebea Co., Ltd. | Rotation angle sensor with housing and several resolvers |
| US7197951B2 (en) | 2003-07-25 | 2007-04-03 | Minebea Co., Ltd. | Multi-resolver rotation angle sensor with integrated housing |
| CN103376053A (zh) * | 2012-04-12 | 2013-10-30 | 株式会社捷太格特 | 分解器 |
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