JPH0440134B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンベヤ移送される加工物の停
止・位置決め方法、さらに詳しくは、例えば自動
車の組立てラインにおいて加工物すなわち車体に
ウインド・ガラス等の部品を自動的に組付ける産
業用ロボツト（自動組立機）に対して、車体を定
位置で停止させるさいに適用される加工物の位置
決め方法に関するものである。

従来の技術 従来、例えば自動車の製造工程においては、特
定の溶接作業およびボルト締め作業等の簡単な作
業は、組立てラインの側方に設置された産業用ロ
ボツトによる自動化が行なわれているが、例えば
自動車のウインド・ガラスはその組付け作業が困
難であるために、まだ産業用ロボツトによる自動
化が行なわれていないのが現状である。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、組立てラインにおいてコンベヤ
により搬送される車体を、ロボツトに対して正確
な位置に停止させることができれば、このような
ウインド・ガラスの組付け作業もまたロボツトに
より自動的に行なうことができるものであり、こ
のような自動車の車体等の加工物の正確な位置決
めを行う方法の出現が業界において強く望まれて
いた。

この発明の目的は、上記の要望に応えんとする
ものであつて、例えば自動車の組立てラインにお
いてスラツト・コンベヤにより搬送される自動車
の車体等の加工物をコンベヤより切り離した状態
で確実に位置決めすることができ、車種の相違に
より加工物の高さが種々異なるような場合であつ
ても、それに応じて加工物の高さを適宜調節する
ことができて、加工物と産業用ロボツトとの関係
位置を常に一定にかつ確実に一致させることがで
き、これによつて産業用ロボツトによる各種の作
業、とくに車体へのウインド・ガラス組付け作業
等の自動化を確実に達成し得る、コンベヤ移送さ
れる加工物の停止・位置決め方法を提供しようと
するにある。

課題を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成するために、加
工物を搬送するコンベヤの位置決めを行なうべき
箇所の手前に、基台と回転台と左右移動台と前後
移動台と昇降台とを備えた位置調節装置を待機さ
せておくとともに、同コンベヤの位置決めを行な
うべき箇所に基台停止装置を設置しておき、コン
ベヤの位置決めを行なうべき箇所の手前に加工物
が移送されてきたとき、位置調節装置の昇降台の
作動により左右移動台および回転台を上昇させ
て、回転台の加工物受けにより加工物を所定高さ
持ち上げ、加工物をコンベヤより切り離し、つい
で加工物をのせた位置調節装置の基台を位置決め
を行なうべき箇所まで移送し、そこで上記基台停
止装置の作用により基台を停止せしめ、この状態
において、位置調節装置の一側に配置された第１
測長器により２つの基準点から加工物までの距離
をそれぞれ測定し、得られた２つの計測距離の差
を算出し、これを信号に変換して制御装置に送
り、制御装置には予め上記２つの基準点から加工
物までの距離を実験的に種々設定し、２つの距離
の差とこれに対して必要な加工物の補正角度およ
び左右補正距離との関係を求めて、これらの数値
を記憶させておき、この制御装置において第１測
長器からの計測距離の差と予め設定された距離の
差とを比較して、加工物に対し必要補正角度と左
右補正距離を決定し、これらを調節信号に変換
し、これらの調節信号により上記回転台を所要角
度回転させるとともに、左右移動台を所要距離移
動させ、ついで位置調節装置の上方に配置された
第２測長器により１つの基準点から加工物までの
前後方向の距離を測定し、得られた計測距離を信
号に変換して制御装置に送り、制御装置には予め
上記基準点から加工物までの前後方向の距離を実
験的に種々設定し、前後方向の距離とこれに対し
て必要な加工物の前後補正距離との関係を求め
て、これらの数値を記憶させておき、この制御装
置において上記２測長器からの計測距離と予め設
定された距離とを比較して、加工物に対し必要な
前後補正距離を決定し、これを調節信号に変換
し、この調節信号により上記前後移動台を所要距
離移動させることにより、加工物の位置決めを行
なうことを特徴とする、コンベヤ移送される加工
物の停止・位置決め方法を要旨としている。

実施例 つぎに、この発明の方法を、実施装置の具体例
を示す図面に基づいて詳しく説明する。

なお、図示の具体例はこの発明の自動車製造工
程の組立てラインにおいて自動車の車体にウイン
ド・ガラス等の部品を取り付ける場合に適用した
ものである。

この明細書において、前後は加工物の搬送方向
を基準とし、前とは加工物の搬送方向を、後とは
これの逆方向をいゝ、また左右とは前に対してこ
れの左右両側をいうものとする。

第１図は、この発明の方法により自動車の車体
（加工物）１の位置決めを行なう工程の概略を示
すものである。この第１図を参照すると、車体１
はこれの位置決めを行なうべき箇所すなわち産業
用ロボツト（図示略）の設置箇所の手前（同図
イ）においてスラツト・コンベヤより所定高さ持
ち上げられ、ついで車体１の位置決めを行なうべ
き箇所に移送され、そこで停止させられる（同図
ロ）。この停止状態において、まず車体１の角度
が補正され（同図ハ）、ついで左右方向の距離が
補正され（同図ニ）、最後に前後方向の距離が補
正され（同図ホ）、これによつて車体１と産業用
ロボツトとの関係位置が一定となされるものであ
る。ロボツトによる例えばウインド・ガラスの自
動組付け後、車体１は所要距離前方へ移送せしめ
られて、スラツト・コンベヤ上にのせられる（同
図ヘ）。

第２図〜第４図は、自動車組立てラインにおけ
る車体１の位置決め装置の全体を示すものであ
る。

同図において、２は床、３は左右一対のスラツ
ト・コンベヤ、４は車体１の位置決め装置で、こ
れは両スラツト・コンベヤ３の中間においてピツ
ト５内に設置されている。

車体位置決め装置４において、Ａは位置調節装
置で、これはピツト５内を前後に往復移動し得る
ようになされている。６は位置調節装置Ａの基
台、７は基台６に取り付けられた４個のローラ
で、これはピツト５内に設置された一対のレール
８上を転動するものである。９はローラ付き基台
６を作動せしめる無端駆動チエンで、これは基台
６の下端に結合せられ、サーボ・モータ１０の作
動により基台６、したがつて位置調節装置Ａ全体
を前後に移動せしめるものである。Ｂは産業用ロ
ボツトの待機箇所において左側スラツト・コンベ
ヤ３の外側の床２に設置された第１測長器で、こ
れは取付台１４上に固定され、かつ基準点から車
体１の側面下縁までの距離を計測する左右方向に
伸縮自在な前後一対のスケール１１，１２を備え
ている。Ｃは同じく産業用ロボツトの待機箇所に
おいて組立てラインの上方所定高さに設置された
第２測定装置で、これは床２に固定された支柱１
５上端の水平アーム１６の先端部に取り付けら
れ、かつ基準点から車体１頂壁前端までの距離を
計測する前後方向に伸縮し得る１つのスケール１
３を備えている。なお、これらのスケール１１，
１２，１３としては磁気目盛を有する高精度のス
ケールが用いられている。

Ｄは同じくロボツト待機箇所においてビツト５
内の機台１７上に設けられた基台停止装置で、こ
れは位置調節装置Ａのローラ付き基台６を固く停
止させるためのものであり、この停止後に位置調
節装置Ａ上の車体１の位置決め操作が行なわれ
る。

第５図〜第１３図は、上記位置調節装置Ａの詳
細を示すものである。

ここで、同装置Ａの全体を示す第５図と第６図
において、位置調節装置Ａは、ローラ７を有する
方形の基台６上に前後移動自在に設けられた同じ
く方形の前後移動台２１と、これを作動せしめる
前後移動台駆動機構２２と、前後移動台２１に昇
降自在に設けられた方形の昇降台２３と、これを
作動せしめる昇降台駆動機構２４と、昇降台２３
上に左右移動自在に設けられた方形の左右移動台
２５と、これを作動せしめる左右移動台駆動機構
２６と、左右移動台２５上に枢軸２９により回転
自在に取り付けられかつ上面に車体受け３０を有
する方形の回転台２７と、これを作動せしめる回
転台駆動機構２８とを備えている。

位置調節装置Ａの上端部に備えられた回転台２
７および回転駆動機構２８の詳細は、第７図に示
されている。

同図において、回転台２７の四隅に車体１を支
持する４個の車体受け３０が軸３１によつてそれ
ぞれ水平移動自在に取り付けられている。３２は
各車体受け３０と同軸に設けられたレバーで、こ
れの端部はエア・シリンダ３３のピストン・ロツ
ド３４の先端にピンによつて連結されており、エ
ア・シリンダ３３のピストン・ロツド３４を引つ
込めることにより車体受け３０が回転台２７より
外側に突出して、車体１が受け止められ、不要の
さいにはピストン・ロツド３４を突き出すことに
より、これらの車体受け３０が回転台２８の内側
に収められるようになされている。

回転台駆動機構２８の詳細は、第７図〜第８図
に示されている。同図において、３５は左右移動
台２５前端部に張出し状に設けられた取付板で、
これの上面に回転台駆動機構２８が固定されてい
る。この回転台駆動機構２８において、３６はサ
ーボ・モータ、３７はサーボ・モータ３６にカツ
プリングを介して回転自在に取り付けられた水平
なねじ棒で、これの先端部は取付板３５に立設せ
られた垂直ブラケツト３８に回転自在なように支
持されている。３９はねじ棒３７の長さの中間部
に雌ねじを介して左右移動自在に取り付けられた
略箔形の摺動体で、これの下端部に前後一対のリ
ニア・ボール・ベアリング４０が取り付けられて
いる。これらのベアリング４０は取付板３５に固
定された一対のガイド・バー４１によつて案内せ
られる。なお、摺動体３９に内蔵された雌ねじ、
およびねじ棒３７にはボールねじが用いられてい
る。４２は摺動体３９の上端にピンによつて一端
部が取り付けられたリンクで、これの他端端部は
回転台２７の前端に前方突出状に設けられたブラ
ケツト４３にピン連結されている。４４は回転台
２７下側の左右移動台２５の四隅に取り付けられ
た４個の垂直ローラで、これらの垂直ローラ４４
によつて回転台２７の下面四隅が受けられてい
る。

上記回転台２７は、後述の制御装置から伝送さ
れた調節信号に基づいてサーボ・モータ３６が作
動せしめられることにより、ねじ棒３７が所定の
方向に回転し、これにかみ合う雌ねじを内臓した
摺動体３９がガイド・バー４１に沿つて左右いず
れかの方向に摺動せしめられ、この運動がリンク
４２およびブラケツト４３を介して回転台２７に
伝えられ、回転台２７は枢軸２９を中心として時
計回り又は反時計回りのいずれかの方向に所要角
度回転せしめられるようになされている。

左右移動台２５の詳細は、第８図と第９図に示
されている。同図において、左右移動台２５の上
面中央部に回転台２７の枢軸２９が垂直に取り付
けられている。４５は左右移動台２５の下面四隅
に下方突出状にかつ左右方向に取り付けられた４
個の凸条で、これらの凸条４５は昇降台２３の上
面四隅に取り付けられたリニヤ・ボール・ベアリ
ングよりなるガイド４６に案内せられる。４７は
左右移動台２５の後端に後方突出状に設けられた
水平ブラケツトである。

左右移動台駆動機構２６の詳細は、第８図、第
１０図および第１１図に示されている。同図にお
いて、４８は昇降台２３の後端部に張出し状に設
けられた取付板で、これの上面に左右移動台駆動
機構２６が固定されている。この駆動機構２６は
サーボ・モータ３６を備えていて、上記回転台駆
動機構２８とほぼ同様の構成を有しており、従つ
て図面において同じものは同じ符号を付した。な
お、水平ブラケツト４７にピン連結されたリンク
４９は上記リンク４２よりもやや短いものが用い
られている。

上記左右移動台２５は、後述の制御装置から伝
送された調節信号に基づいてサーボ・モータ３６
が作動せしめられることにより、ガイド４６に沿
つて左右いずれかの方向に回転台２７をのせた状
態で所要距離移動するようになされている。

昇降台２３と昇降台駆動機構２４の詳細は、第
１０図および第１１図に示されている。同図にお
いて、昇降台２３の中央部に油圧シリンダよりな
る昇降台駆動機構２４のピストン・ロツド１８の
先端部が固定板５０を介して取り付けられてい
る。油圧シリンダ２４は下側の前後移動台２１の
中央部に固定板５１を介して取り付けられてい
る。５２は昇降台２３の前後両端部に固定板５３
を介して吊下げ状に取り付けられた一対のスライ
ド・バーで、これらの下半部は前後移動台２１の
前後両端部に取り付けられたリニヤ・ボール・ベ
アリングよりなる筒形ガイド５４内に嵌め込まれ
ている。上記油圧シリンダ２４の作動によつて昇
降台２３およびこれの上部の左右移動台２５と回
転台２７とが一緒に所要高さ昇降せしめられる。

前後移動台２１および前後移動台駆動機構２２
の詳細は、第５図と第６図、並びに第１１図と第
１２図に示されている。同図において、５５は前
後移動台２１の下面四隅に取り付けられたリニ
ヤ・ボール・ベアリングで、これらは基台６の上
面に前後方向に設けられたガイド・バー５６に案
内せられる。５７は前後移動台２１の前部左側に
固定された取付板で、これの下面に前後移動台駆
動機構２２が取り付けられている。この駆動機構
２２において、５８は取付板５７の下面前部に固
定されたサーボ・モータ、５９はサーボ・モータ
５８に取り付けられたねじ棒で、これの先端部は
取付板５７後端の垂下状ブラケツト６０に回転自
在なように支持されている。６１はねじ棒５９の
長さの中間部に雌ねじを介して嵌め被せられた略
箱形の固定部材で、これは基台６にブラケツトを
介して取り付けられている。

上記前後移動台２１において、後述の制御装置
から伝送された調節信号に基づいてサーボ・モー
タ５８が作動せしめられることにより、ねじ棒５
９が回転せしめられるが、これとかみ合う雌ねじ
は基台６に取り付けられた固定部材６１に内蔵さ
れているものであるから、相対的にねじ棒５９が
固定部材６１によつて前後いずれかの方向に進
み、これによつてサーボ・モータ５８さらには前
後移動台２１がガイド・バー５６に沿つて前後い
ずれかの方向に、これの上部の昇降台２３と左右
移動台２５と回転台２７とを伴つて所要距離移動
せしめられる。

ローラ付き基台６の詳細は、第５図と第６図、
および第１３図に示されている。同図において、
６２は基台６の下面四隅に固定されかつ下方に開
口した箱形のローラ取付部材で、各取付部材６２
には垂直ローラ７が軸止めされている。６３は基
台６の左側縁部の前後一対のローラ取付部材６２
にブラケツトを介して左右一対ずつ取り付けられ
た水平ローラで、各一対の水平ローラ６３が左側
レール８を左右両側より挟んで、これの両側面に
沿つて転動するようになされている。６４は基台
６の下面左側縁寄りの部分に固定された連結片
で、これの下端は無端駆動チエン９のリンクに結
合している。６５は駆動チエン９を案内する上下
一対のガイド・レールである。そして上記サー
ボ・モータ１０の作動により無端駆動チエン９が
所定長さ回動せしめられることにより、ローラ付
き基台６が所定距離前進し、あるいは後退せしめ
られるようになされている。６６は下面中央部に
設けられた緩衝器で、これの前端にはばね力によ
つて常時前方に付勢された接触片６７が設けられ
ている。６８はケーブル・チエンで、これの先端
はブラケツト６９を介して前後移動台２１の前端
に取り付けられている。

基台停止装置Ｄの詳細は、第１４図と第１５図
に示されている。同図において、７０はピツト５
内中央部の機台１７上に固定された一対の平行な
取付枠、７１は取付枠７０の長さの中央部に揺動
自在に取り付けられた側面よりみて略Ｌ形の停止
片で、これの後端部が軸７２によつて取付枠７０
に止められ、また揺動端部後面に緩衝器６６の接
触片６７に当接する当て板７３が設けられるとと
もに、当て板７３の前側に小さいローラ７４が軸
止めされている。７５は停止片７１の前側におい
て取付枠７０に回動自在に取りつけられた側面よ
りみてく字形の支持レバーで、これの中央屈曲部
が軸７６によつて取付枠７０に止められ、かつこ
れの一端部に停止片７１のローラ７４がのせられ
ていて、この支持レバー７５により停止片７１の
揺動端部が支持せられている。７７は取付枠７０
の先端部に揺動自在にかつ略水平状に取り付けら
れた基台停止用エア・シリンダで、この後向きピ
ストン・ロツド７８の先端部に支持レバー７５の
他端部がピン連結されている。７９は停止片７１
の後側において取付枠７０に回動自在に取りつけ
られたロツク片で、これの略中央部が軸８０によ
つて取付枠７０に止められ、これの上端部は緩衝
器６６の後面を押えるようになされている。８１
は取付枠７０の後端部に揺動可能にかつ略水平状
に取りつけられたロツク用エア・シリンダで、こ
れの前向きピストン・ロツド８２の先端部にロツ
ク片７９の下端部がピン連結せられている。

上記基台停止装置Ｄにおいて、車体１を積載し
た位置調節装置Ａが移送されてくるときは、停止
用エア・シリンダ７７の作動により停止片７１が
上昇限に位置せられるとともに、ロツク用エア・
シリンダ８１の作動によりロツク片７９の上端部
が下降限に位置せしめられている。そしてローラ
付き基台６の下端に備えられた緩衝器６６の接触
片６７が、停止片７１の当て板７３に当たり、基
台６は接触片６７に付与されたばね力の作用を受
けてゆるく停止する。その後ロツク用エア・シリ
ンダ８１の作動によりロツツク片７９がの上端部
が緩衝器６６の後面に強く押し付けられ、これに
より当て板７３が接触片６７をばね力に抗して緩
衝器６６内に強制的に押し込み、この当て板７３
とロツク片７９とによつて緩衝器６６が挟み付け
られて、ローラ付き基台６が固く停止せしめられ
る。

第１測長器のＢの詳細は、第３図と第４図およ
び第１６図〜第１８図に示されている。まず第３
図において、第１測長器Ｂは相互に所定間隔をあ
けて左右方向に平行に配置された前部および後部
測長器８３，８４を備えた測長システムにより構
成されている。これらの前後部測長器８３，８４
は共にほぼ同様の構成を有している。これらの測
長器８３，８４の詳細を示す第１６図〜第１８図
において、８５は前後部測長器８３，８４の長い
スケール・カバーで、これの内部には磁気目盛有
するスケール１１，１２が備えられている。８６
はスケール１１，１２の先端に取り付けられた当
り、８７はスケール・カバー８５の下面に長さ方
向に取付けられた凸条で、これは取付台１４上に
設けられた左右一対のリニヤ・ボール・ベアリン
グ８８に摺動自在に嵌め被せられている。８９は
取付台１４に固定された検知ヘツドで、これの上
端部はスケール１１，１２にのぞませられてお
り、これによつてスケール１１，１２の移動よる
磁気目盛の通過量を検出して、距離を計測するも
のである。９０はスケール駆動用エア・シリン
ダ、９１はこれのピストン・ツドで、シリンダ９
０の右端より突出しており、その先端はブラケツ
ト９２を介してスケール・カバー８５の先端部に
連結されている。エア・シリンダ９０の左端部は
連結片９３にピン連結されている。９４は連結片
９３に左方に伸びるように接続された取付棒で、
これは測長器取付台１４に立設された固定ブラケ
ツト９５の貫通孔にゆるく挿通せられており、こ
の固定ブラケツト９５を左方に越えた取付棒９４
の先端部に抜止め用ナツト９６がねじ止められて
いる。９７は連結片９３と固定ブラケツト９５と
の間において取付棒９４に嵌め被せられたコイル
ばねで、これの弾発力により連結片９３ひいては
スケール駆動用エア・シリンダ９０が常時右方に
付勢されている。９８はスケール・カバー８５の
左端部に設けられた当り、９９，１００は取付台
１４の所定箇所に設けられた１組のリミツト・ス
イツチで、これらのスイツチ９９，１００の接触
子が当り９８に接触するようになされている。こ
れらのスイツチ９９，１００のうち、一方はスケ
ール１１，１２が最小限引つ込んだときにシリン
ダ９０の作動を停止させ、他方はスケール１１，
１２が最大限突出したときにシリンダ９０の作動
を停止するものであり、スケール１１，１２はこ
の範囲内で距離の計測を行ない得る。１０１は連
結片９３に一体に設けられた当り、１０２は連結
片９３の近くにおいて取付台１４に設けられたス
ケール測定圧調節用リミツト・スイツチで、これ
の接触子は連結片９３の当り１０１に接触してい
る。

上記第１測長器Ｂにおいて、前後部測長器８
３，８４のスケール駆動用エア・シリンダ９０の
作動によつてスケール・カバーー８５およびこれ
と一体のスケール１１，１２が突出せしめられ、
位置調節装置Ａ上にのせられた車体１下縁の直線
部分にスケール１１，１２先端の当り８６がそれ
ぞれ当接せしめられる。このとき、当り８６が車
体１に接触してもシリンダ９０はすぐには停止せ
ず、さらにそのピストン・ロツド９１を突出せし
めようとするが、シリンダ９０の左端部はコイル
ばね９７によつて押されているため、このピスト
ン・ロツド９１の突出により相対的にシリンダ９
０がコイルばね９７の弾発力に抗して左方に退
く。これによつて当り１０１がリミツト・スイツ
チ１０２の接触子を所要角度押し倒して、シリン
ダ９０の作動が停止せしめられ、スケール１１，
１２にはコイルばね９７による一定の測定圧がか
かることになる。そして検知ヘツド８９に設定さ
れた基準点によりこれらのスケール１１，１２の
移動量がそれぞれ自動的に読み取られ、２つの基
準点から車体１の所定部分までの距離が自動的に
計測される。

第２測長器Ｃの詳細は、第１９図〜第２１図に
示されている。まず第１９図において、１０３は
アーム１６の先端部に軸１０４により取り付けら
れた揺動自在な測長器取付部材で、これの前端部
に第２測長器Ｃが備えられている。１０５はアー
ム１６のの先端部に設けられた立上がり部材、１
０６はこれの上端部に揺動可能にかつ垂下状に取
り付けられた測長器昇降用ロツク付きエア・シリ
ンダで、これの下向きのピストン・ロツドの先端
はブラケツト１０７を介して測長器取付部材１０
３の前端上部に連結されている。このエア・シリ
ンダ１０５の作動によつて取付部材１０３および
これと一体の第２測長器Ｃが斜めに所要高さ持ち
上げられ、あるいは水平状態に保持される。距離
の計測は第２測長器Ｃが水平状態にあるときに行
なわれる。

ここで、第２測長器Ｃは、第２０図と第２１図
に示すように、上記第１測長器Ｂの前後部測長器
８３，８４とほぼ同様の構成を有するものである
が、つぎの点が異なつている。すなわち、スケー
ル１３の先端部にジヨー１０８が垂下状に設けら
れており、前後方向の距離の計測のさいには、停
止した車体１に対して最初にこれより前方にスケ
ール１３のジヨー１０８が位置せしめられ、スケ
ール駆動用エア・シリンダ９０の作動によりスケ
ール１３が漸次後退して、ジヨー１０８の下端部
が車体１の頂壁前端に当接したところで、スケー
ル１３の目盛が自動的に読み取られるようになつ
ている。またスケール１３にはつぎのようにして
測定圧が与えられているようになつている。すな
わち、スケール駆動用シリンダ９０後端部の取付
棒９４にばね受け１０９が固定部材８５よりも後
方位置で取り付けられるとともに、固定ブラケツ
ト８５とばね受け１０９との間において取付棒９
４にコイルばね９７が嵌め被せられており、これ
によつてスケール駆動用シリンダ９０はコイルば
ね９７の弾発力により常時後方に付勢されてい
る。スケール１３のジヨー１０８の下端部が車体
１の頂壁前端に当接したさいには、シリンダ９０
のピストン・ロツド９１がさらに引つ込もうとす
るが、シリンダ９０の後端部はコイルばね９７に
よつて常時後方に付勢されているため、ピスト
ン・ロツド９１の引込みによりシリンダ９０が相
対的にコイルばね９７の弾発力に抗して前方にわ
ずかに動く。これに伴つてばね受け１０９に設け
られた当り１１０がリミツト・スイツチ１０２の
接触子を所要角度押し倒し、これによつてシリン
ダ９０の作動が停止せしめられ、スケール１３に
はコイルばね９７による一定の測定圧がかけられ
るものである。

この第２測長器Ｃのその他の点は、上記前後部
測長器８３，８４の構成ほぼ同じであるので、図
面において対応するものには、同じ符号を付し
た。

作 用 上記において、車体１がダブルスラツト・コン
ベヤ３により位置決めを行なうべき箇所すなわち
産業用ロボツトの設置箇所の手前（第２図イ）に
移送されてくると、そこにはスラツト・コンベヤ
３同志の間に位置調節装置Ａが待機している（第
２図実線部分）。そこで、油圧シリンダ２４の作
動により昇降台２３より上部の左右移動台２５お
よび回転台２７を上昇させて、回転台２７の４個
の車体受け３０により車体１を所定高さ持ち上
げ、車体１をスラツト・コンベヤ３により切り離
す。ついで無端駆動チエン９の作動により、車体
１をのせた位置調節装置Ａのローラ付き基台６を
位置決めを行なうべき箇所まで移送し、そこで上
記基台停止装置Ｄの作用によりローラ付き基台６
を固く停止せしめる。この状態において、位置調
節装置Ａの左側に配置された第１測長器Ｂにより
２つの基準点から車体１までの距離をそれぞれ測
定し、得られた２つの計測距離の差を算出し、こ
れを信号に変換して図示しない制御装置に送り、
制御装置には予め自動車の車種にあわせて上記２
つの基準点から車体１までの距離を実験的に種々
設定し、２つの距離の差とこれに対して必要な車
体１の補正角度および左右補正距離との関係を求
めて、これらの数値を記憶させておき、この制御
装置において第１測長器Ｂからの計測距離の差と
予め設定された距離の差とを比較して、車体１に
対し必要補正角度と左右補正距離を決定し、これ
らを調節信号に変換し、これらの調節信号により
上記回転台２７を所要角度回転させるとともに、
左右移動台２５を所要距離移動させ、ついで位置
調節装置Ａの上方に配置された第２測長器Ｃによ
り１つの基準点から車体１までの前後方向の距離
を測定し、得られた計測距離を信号に変換して制
御装置に送り、制御装置には予め自動車の車種に
あわせて上記基準点から車体１までの前後方向の
距離を実験的に種々設定し、前後方向の距離とこ
れに対して必要な車体１の前後補正距離との関係
を求めて、これらの数値を記憶させておき、この
制御装置において上記第２測長器Ｃからの計測距
離と予め設定された距離とを比較して、車体１に
対し必要な前後補正距離を決定し、これを調節信
号に変換し、この調節信号により上記前後移動台
２１を所要距離移動させることにより、車体１の
位置決めを行なうものである。これによつて車体
１と産業用ロボツトとの関係位置が一定となる。
そしてロボツトによる例えばウインド・ガラスの
自動組付け後、車体１は所要距離前方へ移送せし
められて、スラツト・コンベヤ３上にのせられる
（第２図ヘ）。

なお、上記実施例においては、この発明を自動
車の車体１にウインド・ガラス等の部品を取り付
ける場合に適用した例を示したが、これに限ら
ず、この発明は各種の機器、機械、装置の製品組
立てラインに適用可能である。

また上記位置決め装置４の駆動手段は、図示の
ものに限らず、その他の駆動手段を用いても勿論
よい。また第１測長器Ｂとしては、加工物１の種
類により３つ以上のスケールを使用して距離を測
定してもよく、この場合にはスケールを２つ１組
にして、それぞれの組の計測距離の差を求めるよ
うにすればよい。なお、スケールは、図示ののも
のに限らず、各種のものを使用し得る。

発明の効果 この発明によるコンベヤ移送される加工物の停
止・位置決め方法は、上述のように、加工物を搬
送するコンベヤの位置決めを行なうべき箇所の手
前に、基台と回転台と左右移動台と前後移動台と
昇降台とを備えた位置調節装置を待機させておく
とともに、同コンベヤの位置決めを行なうべき箇
所に基台停止装置を設置しておき、コンベヤの位
置決めを行なうべき箇所の手前に加工物が移送さ
れてきたとき、位置調節装置の昇降台の作動によ
り左右移動台および回転台を上昇させて、回転台
の加工物受けにより加工物を所定高さ持ち上げ、
加工物をコンベヤより切り離し、ついで加工物を
のせた位置調節装置の基台を位置決めを行なうべ
き箇所まで移送し、そこで上記基台停止装置の作
用により基台を停止せしめ、この状態において、
位置調節装置の一側に配置された第１測長器によ
り２つの基準点から加工物までの距離をそれぞれ
測定し、得られた２つの計測距離の差を算出し、
これを信号に変換して制御装置に送り、制御装置
には予め上記２つの基準点から加工物までの距離
を実験的に種々設定し、２つの距離の差とこれに
対して必要な加工物の補正角度および左右補正距
離との関係を求めて、これらの数値を記憶させて
おき、この制御装置において第１測長器からの計
測距離の差と予め設定された距離の差とを比較し
て、加工物に対し必要補正角度と左右補正距離を
決定し、これらを調節信号に変換し、これらの調
節信号により上記回転台を所要角度回転させると
ともに、左右移動台を所要距離移動させ、ついで
位置調節装置の上方に配置された第２測長器によ
り１つの基準点から加工物までの前後方向の距離
を測定し、得られた計測距離を信号に変換して制
御装置に送り、制御装置には予め上記基準点から
加工物までの前後方向の距離を実験的に種々設定
し、前後方向の距離とこれに対して必要な加工物
の前後補正距離との関係を求めて、これらの数値
を記憶させておき、この制御装置において上記第
２測長器からの計測距離と予め設定された距離と
を比較して、加工物に対し必要な前後補正距離を
決定し、これを調節信号に変換し、この調節信号
により上記前後移動台を所要距離移動させること
により、加工物の位置決めを行なうもので、この
発明によれば、加工物を所定高さに持上げた状態
で位置決めをも行なうものであるから、例えば自
動車の組立てラインにおいてスラツト・コンベヤ
により搬送される自動車の車体等の加工物をコン
ベヤより切り離した状態で確実に位置決めするこ
とができ、車種の相違により加工物の高さが種々
異なるような場合であつても、それに応じて加工
物の高さを適宜調節することができて、加工物と
産業用ロボツトとの関係位置を常に一定にかつ確
実に一致させることができ、これによつて産業用
ロボツトによる各種の作業、とくに車体へのウイ
ンド・ガラス組付け作業等の自動化を確実に達成
し得るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の方法を実施する装置の具体例
を示すもので、第１図は加工物の位置決め工程の
概略ブロツク図、第２図は位置決め装置の側面
図、第３図は同平面図、第４図は同背面図、第５
図は位置調節装置の拡大側面図、第６図は同拡大
背面図、第７図は回転台部分の拡大平面図、第８
図は左右移動台部分の拡大平面図、第９図は同部
分拡大側面図、第１０図は昇降台部分の拡大平面
図、第１１図は同拡大側面図、第１２図は第１１
図XII−XII線に沿う拡大断面図、第１３図は基台部
分の拡大平面図、第１４図は基台停止装置の拡大
側面図、第１５図は同拡大平面図、第１６図は第
１測長器の拡大側面図、第１７図は同拡大平面
図、第１８図は同拡大正面図、第１９図は第２測
長器取付部分の拡大側面図、第２０図は第２測長
器の拡大側面図、第２１図は同拡大背面図であ
る。 １…車体（加工物）、Ａ…加工物位置調節装置、
Ｂ…第１測長器、Ｃ…第２測長器、Ｄ…基台停止
装置、２…床、３…スラツト・コンベヤ、４…位
置決め装置、６…基台、７…ローラ、９…無端チ
エン、１１，１２，１３…スケール、２１…前後
移動台、２２…前後移動台駆動機構、２３…昇降
台、２４…油圧シリンダ（昇降台駆動機構）、２
５…左右移動台、２６…左右移動台駆動機構、２
７…回転台、２８…回転台駆動機構、２９…枢
軸、３０…車体受け（加工物受け）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 加工物１を搬送するコンベヤ３の位置決めを
   行なうべき箇所の手前に、基台６と回転台２７と
   左右移動台２５と前後移動台２１と昇降台２３と
   を備えた位置調節装置Ａを待機させておくととも
   に、同コンベヤ３の位置決めを行なうべき箇所に
   基台停止装置Ｄを設置しておき、コンベヤ３の位
   置決めを行なうべき箇所の手前に加工物１が移送
   されてきたとき、位置調節装置Ａの昇降台２３の
   作動により左右移動台２５および回転台２７を上
   昇させて、回転台２７の加工物受け３０により加
   工物１を所定高さ持ち上げ、加工物１をコンベヤ
   ３より切り離し、ついで加工物１をのせた位置調
   節装置Ａの基台６を位置決めを行なうべき箇所ま
   で移送し、そこで上記基台停止装置Ｄの作用によ
   り基台６を停止せしめ、この状態において、位置
   調節装置Ａの一側に配置された第１測長器Ｂによ
   り２つの基準点から加工物１までの距離をそれぞ
   れ測定し、得られた２つの計測距離の差を算出
   し、これを信号に変換して制御装置に送り、制御
   装置には予め上記２つの基準点から加工物１まで
   の距離を実験的に種々設定し、２つの距離の差と
   これに対して必要な加工物１の補正角度および左
   右補正距離との関係を求めて、これらの数値を記
   憶させておき、この制御装置において第１測長器
   Ｂからの計測距離の差と予め設定された距離の差
   とを比較して、加工物１に対し必要補正角度と左
   右補正距離を決定し、これらを調節信号に変換
   し、これらの調節信号により上記回転台２７を所
   要角度回転させるとともに、左右移動台２５を所
   要距離移動させ、ついで位置調節装置Ａの上方に
   配置された第２測長器Ｃにより１つの基準点から
   加工物１までの前後方向の距離を測定し、得られ
   た計測距離を信号に変換して制御装置に送り、制
   御装置には予め上記基準点から加工物１までの前
   後方向の距離を実験的に種々設定し、前後方向の
   距離とこれに対して必要な加工物１の前後補正距
   離との関係を求めて、これらの数値を記憶させて
   おき、この制御装置において上記第２測長器Ｃか
   らの計測距離と予め設定された距離とを比較し
   て、加工物１に対し必要な前後補正距離を決定
   し、これを調節信号に変換し、この調節信号によ
   り上記前後移動台２１を所要距離移動させること
   により、加工物１の位置決めを行なうことを特徴
   とする、コンベヤ移送される加工物の停止・位置
   決め方法。