JPH0440012Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、往復動装置、特に、流体圧によつて
往復運動される移動部によつて外部負荷を移動さ
せる往復動装置に関する。

［背景技術］ たとえば、組立ロボツトなどによる組立工程に
おいては、組立ロボツトに部品などを供給するた
め、部品などをある位置から他の位置に逐次移動
させる操作を行うものとして、いわゆるスライド
テーブルがある。

すなわち、テーブル内に複数のロツドを平行に
滑動自在に挿通させ、テーブルに載置される物品
の重量などの負荷をロツドによつて支持するとと
もに、テーブル内においてロツドの挿通部に形成
されたシリンダを該ロツドの一部に係止されたピ
ストンによつて左右の流体室に仕切り、ロツドの
内部に設けられた流体通路を通じてテーブル内の
左右の流体室内に交互に圧縮空気などを給排して
ロツドの軸方向に相対的にスラストを発生させる
ことにより、テーブルをロツドに対して相対的に
往復運動させるものである。

［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のようにテーブルに作用さ
れる負荷を該テーブルに挿通されるロツドによつ
て支持する構造のスライドテーブルでは、外部か
らテーブルに作用される負荷が比較的大きい場合
などに、負荷を支持するロツドに撓みなどを生
じ、テーブル内に形成されたシリンダに対してロ
ツドに係止されたピストンが偏心するなどして空
気漏れが起こり、テーブルの円滑な往復運動が損
なわれるという問題があることを本考案者は見い
だした。

本考案の目的は、少ない部品点数および推力損
失で、比較的大きな負荷が作用する移動部の円滑
な往復動作を実現することが可能な往復動装置を
提供することにある。

［考案の概要］ 本考案の往復動装置は、基体部と、この基体部
に両端が支持されるロツドと、該ロツドが滑動自
在に挿通され、前記基体部に対して相対的に往復
運動される移動部と、該移動部と前記基本との間
に設けられ、前記移動部の往復方向に交差する方
向に該移動部に作用される負荷を滑動自在に支持
するスライダ機構とを備え、このスライダ機構
は、移動部および基体部にそれぞれ係止されるイ
ンナレールおよびアウタレールと、このインナレ
ールおよびアウタレールによつて転動自在に挟持
される複数の球体と、この複数の球体を所定の間
隔で非循環式に転動自在に保持するリテーナとか
らなる構造としたものである。

［作用］ 上記した手段によれば、たとえば移動部に比較
的大きな負荷が作用する場合でも、移動部に作用
される負荷が、基体部との間に設けられたスライ
ダ機構によつて滑動自在に支持されるので、移動
部に挿通されるロツドに比較的大きな負荷が直接
作用して撓みなどを生じることが回避される。こ
のため、たとえば、移動部の内部においてロツド
の挿通部に形成されたシリンダと該ロツドの一部
に係止され前記シリンダを仕切るピストンとの間
に該シリンダ内に給排される流体の漏洩などを生
じることが防止され、シリンダ内に対する流体の
給排による移動部の円滑な往復運動を得ることが
できる。

また、スライダ機構は、インナレール、アウタ
レールと、このインナレールおよびアウタレール
によつて転動自在に挟持される複数の球体と、こ
の複数の球体を所定の間隔で非循環式に転動自在
に保持するリテーナとからなる簡単な構造である
ため、たとえば循環式の場合などに比較して球体
の循環動作に起因する推力損失がなくなるととも
に、球体の循環軌道を構成するための複雑な部品
が不要となり、部品点数を必要最小限に削減する
ことができる。

［実施例］ 第１図は本考案の一実施例である往復動装置の
断面図であり、第２図はその一部を破断して示す
平面図、第３図は前記第１図において線−で
示される部分の断面図である。

本実施例においては往復動装置がスライドテー
ブルとして構成されている。

すなわち、テーブル１（移動部）には、複数の
ロツド２およびロツド３が平行に挿通され、この
複数のロツド２および３の両端部は、ブラケツト
４およびブラケツト５を介して基体部６に固定さ
れている。

前記テーブル１における複数のロツド２および
３の挿通部には、シリンダ７およびシリンダ８が
形成され、このシリンダ７および８の両端部は、
それぞれロツドカバー９、ロツドカバー１０およ
びロツドカバー１１、ロツドカバー１２によつて
閉止されている。

また、第２図に示されるように、前記複数のロ
ツド２および３の中央部には、シリンダ７および
シリンダ８の内部にそれぞれ滑動自在に位置され
る複数のピストン１３およびピストン１４がそれ
ぞれ係止され、このピストン１３および１４によ
つて左右に仕切られることにより、シリンダ７お
よびシリンダ８の内部にそれぞれ流体室Ｒ１、流
体室Ｌ１および流体室Ｒ２、流体室Ｌ２が形成さ
れている。

また、前記シリンダ７およびシリンダ８の両端
部には、連通孔１５および連通孔１６が形成さ
れ、ピストン１３および１４の右側に形成される
流体室Ｒ１とＲ２および左側に形成される流体室
Ｌ１とＬ２がそれぞれ連通するように構成されて
いる。

さらに、前記ロツド２および３の内部には、軸
方向に貫通して流体通路１７および流体通路１８
が形成され、流体通路１７はピストン１３の左側
に形成された連通孔１９によつて流体室Ｌ１に連
通され、流体通路１８はピストン１４の右側に形
成された連通孔２０によつて流体室Ｒ２に連通さ
れるように構成されている。

ロツド２および３の内部にそれぞれ形成された
流体通路１７および１８の両端部は、ロツド２お
よび３の両端を支持するブラケツト４および５に
形成された流体給排口２１、流体給排口２２およ
び流体給排口２３、流体給排口２４を介して外部
に開口され、図示しない配管などが接続される構
造とされている。

そして、外部から流体通路１７および連通孔１
９または流体通路１８および連通孔２０を通じ
て、連通孔１６によつて互いに連通される流体室
Ｌ１および流体室Ｌ２、または連通孔１５によつ
て互いに連通される流体室Ｒ１および流体室Ｒ２
に圧縮空気などの流体を交互に給排することによ
り、テーブル１が基体部６に対して第２図の左右
方向に相対的に往復運動されるものである。

また、テーブル１の側面には、流体室Ｒ２と外
部とを連通させる流体通路１８ａおよび流体室Ｌ
２と外部とを連通させる流体通路１７ａが形成さ
れており、それぞれ着脱自在に螺着されたプラグ
１８ｂおよびプラグ１７ｂによつて閉塞されてい
る。

この場合、テーブル１と基体部６との間には、
該テーブル１の底部に、テーブル１の移動方向に
平行な姿勢で、複数のボルト２５および係止片２
６によつて係止されるインナレール２７、基体部
６のテーブル１の往復方向に形成された凹部６ａ
の内部に複数のボルト２８および係止片２９によ
つて係止されるアウタレール３０、さらには、該
インナレール２７とアウタレール３０によつてテ
ーブル１の移動方向に転動自在に挟持される複数
の球体３１、および該複数の球体３１を所定の間
隔で非循環式に転動自在に保持するリテーナ３２
からなるスライダ機構Ｓが介設されている。この
構造により、テーブル１の往復方向に交差するあ
らゆる方向に作用される荷重などの負荷が複数の
球体３１によつて分散して負担され、テーブル１
に挿通される複数のロツド２および３に作用する
ことなく、かつテーブル１の円滑な往復動作を損
なうことなく、スライダ機構Ｓによつて支持され
る。

また、インナレール２７の両端部には、該イン
ナレール２７の両端の一部を折り曲げて形成され
たストツパ２７ａおよびストツパ２７ｂが設けら
れ、複数の球体３１を転動自在に保持してテーブ
ル１の移動方向に移動され、中央部が凸に屈曲さ
れたリテーナ３２の両端部が当接されることによ
つて、該リレーナ３２および複数の球体３１が、
テーブル１の移動方向にインナレール２７とアウ
タレール３０との間から脱落することが防止され
ている。

テーブル１の両端中央には、緩衝器３３および
緩衝器３４が装着され、テーブル１がストローク
端でブラケツト４および５に当接される際の衝撃
などが緩和されるように構成されている。

また、ブラケツト４および５において、緩衝器
３３および３４が当接される部位には、ストロー
ク調整ねじ３５およびストローク調整ねじ３６が
螺着されており、テーブル１の移動方向における
突出量を変化させることによつて該テーブル１の
ストロークが調整可能にされている。

テーブル１の側方には、該テーブル１の移動方
向に平行で両端がブラケツト４および５の側面に
固定されるセンサを取付けレール３７が設けら
れ、このセンサ取付けレール３７にはテーブル１
の移動方向の所望の位置に固定され、テーブル１
の側面部に固定された図示しない磁石などに感応
することによつて該テーブル１の位置を外部から
把握するストロークセンサ３３およびストローク
センサ３９が係止されている。

以下、本実施例の作用について説明する。

まず、基体部６が図示しない所定の機器に固定
されるとともに、ブラケツト４および流体給排口
２１，２２および流体給排口２３，２４には図示
しない圧縮空気などの配管が接続される。

そして、テーブル１の上には、たとえば図示し
ない組立部品などの負荷が所定の位置に載置さ
れ、この時、テーブル１に作用される負荷は、テ
ーブル１と基体部６との間に設けられたスライダ
機構Ｓによつてテーブル１の円滑な往復動作を損
なうことなく支持される。

次に、ブラケツト４および５の流体給排口２
１，２２または流体給排口２３，２４から、ロツ
ド２，３の内部に設けられた流体通路１７，１８
および連通孔１９，２０を通じて、連通孔１６，
１５を介して互いに連通させる流体室Ｌ１，Ｒ１
およびＬ２，Ｒ２に同時に圧縮空気などの流体圧
を作用させると、テーブル１には基体部６に対し
て第２図の左、右方向に相対的に移動させる推力
が発生され、テーブル１に載置される図示しない
組立部品などが所定の位置に移動され、所定の作
業などが行われる。

ここで、従来のように、テーブル１に作用され
る負荷をロツド２および３で支持する構造では、
たとえば、テーブル１に載置される組立部品の重
量が比較的大きい場合などには、テーブル１に挿
通される複数のロツド２および３が負荷の作用に
よつて撓みなどを生じることとなるが、本実施例
においては、テーブル１と基体部６との間に、複
数の球体３１の転動によつて該テーブル１の移動
方向に交差するあらゆる方向に作用される負荷を
滑動自在に支持するスライダ機構Ｓが設けられて
いるため、テーブル１に作用される負荷がロツド
２および３に直接作用することがなく、ロツド２
および３に撓みなどが生じることが防止される。

また、球体３１の転動が非循環式行われるた
め、当該球体３１の循環に伴うテーブル１におけ
る推力の損失が回避され、流体圧による推力をテ
ーブル１の駆動により有効に利用することができ
るとともに、循環軌道を構築するための余分な部
品は不要であり、スライダ機構Ｓの部品点数を削
減することができる。

この結果、たとえば、ロツド２および３の撓み
などに起因して該ロツド２および３にそれぞれ係
止されるピストン１３および１４とシリンダ７お
よび８との摺動部に圧縮空気などの流体の漏洩を
生じ、テーブル１の往復動作が不安定となること
などが回避され、テーブル１に作用される負荷が
比較的大きい場合でも、テーブル１の基体部６に
対する安定な往復動作を行わせることができ、往
復動装置の動作に信頼性を向上させることができ
る。

また、テーブル１に挿通されるロツド２および
３が摺接されるロツドカバー９，１０およびロツ
ドカバー１１，１２と該ロツド２および３とが強
く摩擦されて摩耗することが回避され、往復動装
置の寿命が延長される。

なお、本考案は、前記実施例になんら限定され
るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で
種々変更可能であることはいうまでもない。

たとえば、テーブル１の内部において互いに連
通される流体室Ｌ１およびＬ２または流体室Ｒ１
およびＲ２に流体を給排する方法としては、流体
通路１７および１８を通じて行うことに限らず、
たとえば流体通路１７および１８の両端部に連通
される流体給排口２１，２２および流体給排口２
３，２４を閉塞し、テーブル１の側面に形成され
た流体通路１８ａおよび１７ａを介して圧縮空気
などの流体を給排してもよい。

［考案の効果］ (1) 基体部と、この基体部に両端が支持されるロ
ツドと、該ロツドが滑動自在に挿通され、前記
基体部に対して相対的に往復運動される移動部
と、該移動部と前記基本との間に設けられ、前
記移動部の往復方向に交差する方向に該移動部
に作用される負荷を滑動自在に支持するスライ
ダ機構とからなり、前記スライダ機構は、前記
移動部および基体部にそれぞれ係止されるイン
ナレールおよびアウタレールと、このインナレ
ールおよびアウタレールによつて転動自在に挟
持される複数の球体と、この複数の球体を所定
の間隔で非循環式に転動自在に保持するリテー
ナとからなる構造であるため、たとえば移動部
に比較的大きな負荷が作用する場合でも、当該
負荷が、基体部との間に設けられたスライダ機
構によつて負担されるので、移動部に挿通され
るロツドに比較的大きな負荷が作用して撓みな
どを生じることが回避され、たとえば、移動部
の内部においてロツドの挿通部に形成されたシ
リンダと、該ロツドの一部に係止され前記シリ
ンダを仕切るピストンとの間に該シリンダ内に
給排される流体の漏洩を生じることが防止さ
れ、シリンダ内に対する流体の給排による移動
部の円滑な往復運動を得ることができる。

また、スライダ機構は、インナレール、アウ
タレールと、このインナレールおよびアウタレ
ールによつて転動自在に挟持される複数の球体
と、この複数の球体を所定の間隔で非循環式に
転動自在に保持するリテーナとからなる簡単な
構造であるため、たとえば循環式の場合などに
比較して球体の循環動作に起因する推力損失が
なくなるとともに、球体の循環軌道を構成する
ための複雑な部品が不用となり、部品点数を必
要最小限に削減することができる。

(2) 前記(1)の結果、たとえば、移動部と該移動部
に挿通されるロツドとの摺動部に比較的大きな
摩擦を生じて摩耗が促進されることが回避さ
れ、往復動装置の寿命が延びる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例である往復動装置の
断面図、第２図はその一部を破断して示す平面
図、第３図は前記第１図において線−で示さ
れる部分の断面図である。 １……テーブル（移動部）、２，３……ロツド、
４，５……ブラケツト、６ａ……凹部、６……基
体部、７，８……シリンダ、９，１０……ロツド
カバー、１１，１２……ロツドカバー、１３，１
４……ピストン、１５，１６……連通孔、１７，
１８……流体通路、１７ａ，１８ａ……流体通
路、１７ｂ，１８ｂ……プラグ、１９，２０……
連通孔、２１，２２……流体給排口、２３，２４
……流体給排口、２５……ボルト、２６……係止
片、２７……インナレール、２７ａ，２７ｂ……
ストツパ、２８……ボルト、２９……係止片、３
０……アウタレール、３１……球体、３２……リ
テーナ、３３，３４……緩衝器、３５，３６……
ストローク調整ねじ、３７……センサ取付けレー
ル、３８，３９……ストロークセンサ、Ｒ１，Ｒ
２……流体室、Ｌ１，Ｌ２……流体室、Ｓ……ス
ライダ機構。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 基体部と、この基体部に両端が支持されるロ
   ツドと、該ロツドが滑動自在に挿通され、前記
   基体部に対して相対的に往復運動される移動部
   と、該移動部と前記基本との間に設けられ、前
   記移動部の往復方向に交差する方向に該移動部
   に作用される負荷を滑動自在に支持するスライ
   ダ機構とからなり、前記スライダ機構は、前記
   移動部および基体部にそれぞれ係止されるイン
   ナレールおよびアウタレールと、このインナレ
   ールおよびアウタレールによつて転動自在に挟
   持される複数の球体と、この複数の球体を所定
   の間隔で非循環式に転動自在に保持するリテー
   ナとからなることを特徴とする往復動装置。 (2) 前記往復動装置がスライドテーブルであるこ
   とを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項
   記載の往復動装置。