JPH0438531B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0438531B2 JPH0438531B2 JP6324184A JP6324184A JPH0438531B2 JP H0438531 B2 JPH0438531 B2 JP H0438531B2 JP 6324184 A JP6324184 A JP 6324184A JP 6324184 A JP6324184 A JP 6324184A JP H0438531 B2 JPH0438531 B2 JP H0438531B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- workpiece
- robot
- machining
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 15
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 9
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 4
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
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- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、加工機の識別方法、特に複数の加
工機で複数の同一種のワークに対し同一作業を行
うに当り、加工したワークとその該当加工機との
対応関係を極めて簡単に確認することを可能とし
た、作業管理に好適な加工機の識別方法に関す
る。
工機で複数の同一種のワークに対し同一作業を行
うに当り、加工したワークとその該当加工機との
対応関係を極めて簡単に確認することを可能とし
た、作業管理に好適な加工機の識別方法に関す
る。
複数のワークの加工を加工機としてのロボツト
を複数台用いて行う場合、ロボツトごとにワーク
の形状が異なるとか、或いは同一形状のワークで
あつてもそれに対する加工内容がロボツトごとに
異なるものであれば、“どのワークが、どのロボ
ツトで加工されたものか”というワークとロボツ
トの対応関係は自づから明確であり、特に識別法
を考慮する必要はない。しかしながら、量産ライ
ンでは、例えばコンベアで運ばれる多数の同一種
のワークに対し、複数台のロボツトを用意し、全
ロボツトに同一作業内容の加工を施すことがよく
行われている。このような場合には、ロボツトご
とに特定した識別マークをワークに付与するよう
にしたロボツト識別方法が採用される。
を複数台用いて行う場合、ロボツトごとにワーク
の形状が異なるとか、或いは同一形状のワークで
あつてもそれに対する加工内容がロボツトごとに
異なるものであれば、“どのワークが、どのロボ
ツトで加工されたものか”というワークとロボツ
トの対応関係は自づから明確であり、特に識別法
を考慮する必要はない。しかしながら、量産ライ
ンでは、例えばコンベアで運ばれる多数の同一種
のワークに対し、複数台のロボツトを用意し、全
ロボツトに同一作業内容の加工を施すことがよく
行われている。このような場合には、ロボツトご
とに特定した識別マークをワークに付与するよう
にしたロボツト識別方法が採用される。
第１図は、従来のロボツトの識別方法を示すも
ので、作業ロボツトR1台ごとに刻印装置１を配
設したものである。ロボツトＲは、予め記憶させ
てある作業内容に基づき、まず図外のコンベアラ
インで搬送されてきた未加工のワークをハンドｒ
で把持して取り出し、これを刻印装置１の受台２
上にセツトする。すると自動的に油圧シリンダ３
が作動して、スライドユニツト４をワークＷに向
つて前進させ、その先端の刻印ヘツド５に取り付
けたポンチでワークＷの所定箇所に識別記号（例
えば、ロボツトごとに異なるステージ番号など）
を刻印する。次にロボツトＲは刻印済のワークＷ
を隣設されている加工工程に搬出し、そこで図外
の加工装置により、例えば溶接・穴あけなど所定
の加工作業がなされる。加工済ワークはロボツト
Ｒでコンベアに戻され、更に他工程に搬送されて
いく。他工程で加工不良が発見されても、ワーク
Ｗに刻印された識別記号により、その不良加工を
行つたロボツトＲが直ちに識別できるので迅速な
処置が可能となり、適切なライン管理を行うのに
極めて有効である。
ので、作業ロボツトR1台ごとに刻印装置１を配
設したものである。ロボツトＲは、予め記憶させ
てある作業内容に基づき、まず図外のコンベアラ
インで搬送されてきた未加工のワークをハンドｒ
で把持して取り出し、これを刻印装置１の受台２
上にセツトする。すると自動的に油圧シリンダ３
が作動して、スライドユニツト４をワークＷに向
つて前進させ、その先端の刻印ヘツド５に取り付
けたポンチでワークＷの所定箇所に識別記号（例
えば、ロボツトごとに異なるステージ番号など）
を刻印する。次にロボツトＲは刻印済のワークＷ
を隣設されている加工工程に搬出し、そこで図外
の加工装置により、例えば溶接・穴あけなど所定
の加工作業がなされる。加工済ワークはロボツト
Ｒでコンベアに戻され、更に他工程に搬送されて
いく。他工程で加工不良が発見されても、ワーク
Ｗに刻印された識別記号により、その不良加工を
行つたロボツトＲが直ちに識別できるので迅速な
処置が可能となり、適切なライン管理を行うのに
極めて有効である。
しかしながら、このような従来のロボツト識別
方法にあつては、各ロボツトごとに識別記号の刻
印装置を必要とするから、その設備費が多額とな
ることは勿論のこと、ラインの加工作業とは別途
にロボツトを迂回させて刻印作業を行わせること
となるから、作業能率がその分低下するという問
題点があつた。
方法にあつては、各ロボツトごとに識別記号の刻
印装置を必要とするから、その設備費が多額とな
ることは勿論のこと、ラインの加工作業とは別途
にロボツトを迂回させて刻印作業を行わせること
となるから、作業能率がその分低下するという問
題点があつた。
この発明はこのような従来の問題点に着目して
なされたもので、特に識別記号刻印用の付帯設備
を設ける必要のない加工機の識別方法を提供する
ことにより、上記問題点を解決することを目的と
している。
なされたもので、特に識別記号刻印用の付帯設備
を設ける必要のない加工機の識別方法を提供する
ことにより、上記問題点を解決することを目的と
している。
上記の目的を達成するこの発明は、複数台配し
た加工機それぞれに設定した同一種のワークに対
して、同一の加工作業を行うに際し、各加工機ご
とに特定したワークの所定箇所に捨て加工を施
し、基準となる判別手段により、捨て加工の位置
を判別し、その結果から加工済みワークの該当加
工機を識別することを特徴とする加工機の識別方
法である。
た加工機それぞれに設定した同一種のワークに対
して、同一の加工作業を行うに際し、各加工機ご
とに特定したワークの所定箇所に捨て加工を施
し、基準となる判別手段により、捨て加工の位置
を判別し、その結果から加工済みワークの該当加
工機を識別することを特徴とする加工機の識別方
法である。
以下、図面に示す実施例によりこの発明の詳細
を説明する。
を説明する。
第２図ないし第６図はこの発明の一実施例を示
す図である。第２図はこの発明を適用したアーク
溶接作業ラインの平面配置図で、ワークＷを搬送
するためのフリーフローコンベア１０に沿い、複
数の作業ステージS1〜So（図ではｎ＝11）が直列
に配置されている。各ステージSoには、同一加工
作業（この実施例ではアーク溶接作業）を行うた
めの固定式トーチ１１ａを有するアーク溶接装置
１１と、そのトーチ１１ａとコンベア１０間に配
置した加工機としてのロボツトＲとがそれぞれ設
けてある。なお、１２は不良品をライン外に搬出
するためのNGシユートである。
す図である。第２図はこの発明を適用したアーク
溶接作業ラインの平面配置図で、ワークＷを搬送
するためのフリーフローコンベア１０に沿い、複
数の作業ステージS1〜So（図ではｎ＝11）が直列
に配置されている。各ステージSoには、同一加工
作業（この実施例ではアーク溶接作業）を行うた
めの固定式トーチ１１ａを有するアーク溶接装置
１１と、そのトーチ１１ａとコンベア１０間に配
置した加工機としてのロボツトＲとがそれぞれ設
けてある。なお、１２は不良品をライン外に搬出
するためのNGシユートである。
各ステージS1〜SoのロボツトＲには、例えば第
３図のフローチヤートに示す作業内容が予め記憶
させてあり、その手順に従つてロボツト識別方法
が以下のように実行される。ロボツトＲは、まず
フリーフローコンベア１０に吊り上げられた図外
の台車から未加工のワークＷを取り出し（ステツ
プ１）。これをロボツトハンドｒで保持したまゝ
アーク溶接装置１１の固定式トーチ１１ａの所迄
運び（ステツプ２）。後述の捨て加工ポイントに
捨て加工が行えるように、固定式トーチ１１ａに
対してワークＷを位置決めする（ステツプ３，第
４図参照）。その位置で当該ポイントに捨て加工
をする（ステツプ４）。ついで、本加工（本付溶
接）が行えるように、ワークＷを位置決めし（ス
テツプ５）、本加工する（ステツプ６）。その後ワ
ークＷをコンベア１０迄運び（ステツプ７）、良
否を判定し（ステツプ８）、良品は台車に戻す
（ステツプ９）。不良品はNGシユート１２に投入
する（ステツプ９）。
３図のフローチヤートに示す作業内容が予め記憶
させてあり、その手順に従つてロボツト識別方法
が以下のように実行される。ロボツトＲは、まず
フリーフローコンベア１０に吊り上げられた図外
の台車から未加工のワークＷを取り出し（ステツ
プ１）。これをロボツトハンドｒで保持したまゝ
アーク溶接装置１１の固定式トーチ１１ａの所迄
運び（ステツプ２）。後述の捨て加工ポイントに
捨て加工が行えるように、固定式トーチ１１ａに
対してワークＷを位置決めする（ステツプ３，第
４図参照）。その位置で当該ポイントに捨て加工
をする（ステツプ４）。ついで、本加工（本付溶
接）が行えるように、ワークＷを位置決めし（ス
テツプ５）、本加工する（ステツプ６）。その後ワ
ークＷをコンベア１０迄運び（ステツプ７）、良
否を判定し（ステツプ８）、良品は台車に戻す
（ステツプ９）。不良品はNGシユート１２に投入
する（ステツプ９）。
第５図は、ワークＷとその加工ロボツトＲとの
対応関係を識別するために、上記手順のステツプ
３とステツプ４で行われる捨て加工における捨て
加工ポイントの態様を示している。すなわち、捨
て加工ポイント〓1〜〓o（図ではｎ＝11）は、各
ロボツトごとに与えられているステージ番号S1〜
Soに対応して特定したワークＷ上の所定箇所に定
められている。図示の例では、ステージ番号S1に
対応する捨て加工ポイント〓1、同じくS2に対し
ては〓2，……〓11に対しては〓11となる。
対応関係を識別するために、上記手順のステツプ
３とステツプ４で行われる捨て加工における捨て
加工ポイントの態様を示している。すなわち、捨
て加工ポイント〓1〜〓o（図ではｎ＝11）は、各
ロボツトごとに与えられているステージ番号S1〜
Soに対応して特定したワークＷ上の所定箇所に定
められている。図示の例では、ステージ番号S1に
対応する捨て加工ポイント〓1、同じくS2に対し
ては〓2，……〓11に対しては〓11となる。
上述の捨て加工は、本加工の加工装置を用いて
行えばよく、本実施例のアーク溶接加工にあつて
は、各ロボツトごとに該当するステージ番号のポ
イント位置に「捨てビード」を引くものである。
行えばよく、本実施例のアーク溶接加工にあつて
は、各ロボツトごとに該当するステージ番号のポ
イント位置に「捨てビード」を引くものである。
本加工としてのワーク溶接がどのロボツトで行
われたものであるかを爾後に判断するには、例え
ば基準となる判別手段として、第６図に示すよう
な専用ゲージＧを用いる。この該ゲージＧは短冊
型平板で、ワークＷの前記捨て加工ポイント〓1
〜〓oに重合した場合、施された捨て加工が判別
できるように、前記ポイントの位置それぞれに対
応して両側縁に切欠きｋが刻設されている。そこ
で専用ゲージＧをワークＷに当てて捨てビート位
置を判別し、この判別結果から所定の加工作業を
受けたワークＷの該当加工機を容易に識別するこ
とができる。
われたものであるかを爾後に判断するには、例え
ば基準となる判別手段として、第６図に示すよう
な専用ゲージＧを用いる。この該ゲージＧは短冊
型平板で、ワークＷの前記捨て加工ポイント〓1
〜〓oに重合した場合、施された捨て加工が判別
できるように、前記ポイントの位置それぞれに対
応して両側縁に切欠きｋが刻設されている。そこ
で専用ゲージＧをワークＷに当てて捨てビート位
置を判別し、この判別結果から所定の加工作業を
受けたワークＷの該当加工機を容易に識別するこ
とができる。
上記の実施例では、ワークＷをアーク溶接加工
する場合を述べたが、加工内容は溶接に限定され
るものではない。例えば本加工が穴あけ作業であ
れば、捨て加工も同じく穴あけとなる。要は、本
加工と捨て加工とを同一の加工装置で行えばよい
のであつて、これにより従来の識別方法における
刻印装置が不用になる。しかも捨て加工時間が刻
印装置の動作時間に比し極めて短かくなりサイク
ルのスピードが早いし、ロボツトとのインタフエ
ースも単純化し、ロボツトの動作プログラムも簡
単である。更に従来のように、刻印時の急激な加
圧のシヨツクによるロボツトの破損も生じない。
する場合を述べたが、加工内容は溶接に限定され
るものではない。例えば本加工が穴あけ作業であ
れば、捨て加工も同じく穴あけとなる。要は、本
加工と捨て加工とを同一の加工装置で行えばよい
のであつて、これにより従来の識別方法における
刻印装置が不用になる。しかも捨て加工時間が刻
印装置の動作時間に比し極めて短かくなりサイク
ルのスピードが早いし、ロボツトとのインタフエ
ースも単純化し、ロボツトの動作プログラムも簡
単である。更に従来のように、刻印時の急激な加
圧のシヨツクによるロボツトの破損も生じない。
なお、ロボツト以外の加工機にも適用できるこ
とは云う迄もない。
とは云う迄もない。
以上説明してきたように、この発明によれば、
各加工機ごとにワーク上の特定した所定箇所に捨
て加工を施すものとしたため、次のような効果が
得られる。
各加工機ごとにワーク上の特定した所定箇所に捨
て加工を施すものとしたため、次のような効果が
得られる。
(イ) 刻印装置にような識別用の付帯設備を削除し
て設備費を低減できる。
て設備費を低減できる。
(ロ) 刻印のための迂回動作を省き、作業能率を向
上させることができる。
上させることができる。
第１図は従来の加工機の識別方法を説明する
図、第２図〜第６図はこの発明に係る一実施例を
示し、第２図は加工機の作業ラインの平面配置
図、第３図は加工機の動作のフローチヤート図、
第４図はワークとその加工装置との位置関係を説
明する要部斜視図、第５図はワーク上の識別ポイ
ントを示す斜視図、第６図は識別用ゲージの斜視
図である。 Ｒ……加工機としてのロボツト、Ｗ……ワー
ク、S1〜S11……ロボツトのステージ番号、〓1〜
〓11……（識別ポイントとしての）所定箇所、Ｇ
……専用ゲージ。
図、第２図〜第６図はこの発明に係る一実施例を
示し、第２図は加工機の作業ラインの平面配置
図、第３図は加工機の動作のフローチヤート図、
第４図はワークとその加工装置との位置関係を説
明する要部斜視図、第５図はワーク上の識別ポイ
ントを示す斜視図、第６図は識別用ゲージの斜視
図である。 Ｒ……加工機としてのロボツト、Ｗ……ワー
ク、S1〜S11……ロボツトのステージ番号、〓1〜
〓11……（識別ポイントとしての）所定箇所、Ｇ
……専用ゲージ。
Claims (1)
- １ 同一種の複数のワークに対して複数台設置し
た加工機によつて同一の所定の加工作業を施すに
際し、各加工機毎に異なる位置の捨て加工を前記
所定の加工作業とは別にワーク上の所定箇所に施
し、その後、基準となる判別手段により捨て加工
の位置を判別し、この判別結果から所定の加工作
業を受けたワークの該当加工機を識別することを
特徴とする加工機の識別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324184A JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6324184A JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207748A JPS60207748A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0438531B2 true JPH0438531B2 (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=13223529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6324184A Granted JPS60207748A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 加工機の識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207748A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188053A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | Komatsu Ltd | ワ−クの品質管理システム |
| JP2625955B2 (ja) * | 1988-08-31 | 1997-07-02 | スズキ株式会社 | 生産システムにおけるワーク組立手段の認識方法 |
| JP2536248Y2 (ja) * | 1989-10-31 | 1997-05-21 | 富士重工業株式会社 | 自動加工ライン |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP6324184A patent/JPS60207748A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60207748A (ja) | 1985-10-19 |
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