JPH04372321A - トランスファ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被加工物、例えばロッ
カーアームを順次各ステーションに移送して所定の加工
作業を自動的に行うトランスファ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車用エンジンのバルブを作
動させるためのロッカーアームは、効率的に大量生産す
ることが望まれており、この種のロッカーアームの加工
作業に、各種の加工機や計測機をライン状に配置させた
トランスファ装置が使用されている。

【０００３】ところで、ロッカーアームには、カムシャ
フトに設けられたカム部に接するスリッパ面が備えられ
ており、このスリッパ面は、高面圧、高滑り速度となる
ために高精度に製造される必要がある。この場合、従来
のトランスファ装置では、搬送コンベアによって搬送さ
れてくるロッカーアームが、この搬送コンベア上で位置
ずれし易いため、前記搬送コンベアから各種加工機のワ
ーク取り付け治具に、ローダを介してこのロッカーアー
ムを確実かつ高精度に搬送することができないという問
題がある。そこで、ロッカーアームを搬送コンベアに対
して確実に固定するために、クランプ手段を設けること
が考えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロッカ
ーアームをクランプ手段により搬送コンベア上に固定す
ると、このロッカーアームの着脱作業に相当な時間がか
かってしまい、特に複数の作業用ステーションを備えた
トランスファ装置では、効率的なトランスファ加工が達
成されないという問題が指摘されている。

【０００５】本発明は、この種の問題を解決するもので
あり、ロッカーアーム等のワークを搬送コンベアと各ス
テーションのワーク取り付け治具との間で迅速かつ確実
に交換することができ、ワークのトランスファ加工を効
率的に遂行することが可能なトランスファ装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、搬送コンベアと、ワークに設けられた
一組の孔部に挿入されてこのワークを位置決め保持する
位置決めピンを有するとともに、前記搬送コンベア上に
水平姿勢で配置されて各ステーション間を搬送されるパ
レットと、前記パレット上でワークの少なくともいずれ
かの孔部に挿入されて前記孔部内壁面を押圧保持するチ
ャック部を有するとともに、前記ワークを前記パレット
から離脱させて各ステーションのワーク取り付け治具に
保持されている他のワークと交換自在なワーク交換機構
とを備えることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記の本発明に係るトランスファ装置では、搬
送コンベア上のパレットに設けられた位置決めピンがワ
ークの孔部に挿入されて、このワークが前記パレットに
対して位置決め保持された後、前記搬送コンベアと一体
的に所定のステーションに対応して搬送される。ここで
、ワーク交換機構を構成するチャック部がワークの孔部
に挿入されてこの孔部内壁面が押圧保持されると、この
ワーク交換機構が、前記ワークをパレット上から離脱さ
せて所定のステーションのワーク取り付け治具側に移動
させ、このワーク取り付け治具に保持されている他のワ
ークと交換する作業が行われる。このため、ワークを搬
送コンベアに固定するためのクランプ手段が不要となり
、ワーク交換作業が一挙に迅速に遂行される。

【０００８】

【実施例】本発明に係るトランスファ装置について実施
例を挙げ、添付の図面を参照して以下に説明する。

【０００９】図２において、参照符号１０は、本実施例
に係るトランスファ装置を示す。このトランスファ装置
１０は、搬送コンベア１２と、ロッカーアーム（ワーク
）１４に設けられた一組の孔部１６、１８に挿入されて
このロッカーアーム１４を位置決め保持する位置決めピ
ン２０、２２を有するとともに、前記搬送コンベア１２
上に水平姿勢で配置されて第１ステーションＳ１乃至第
３ステーションＳ３間を搬送されるパレット２４と、こ
のパレット２４上でロッカーアーム１４の孔部１６に挿
入されて前記孔部１６の内壁面を押圧保持するチャック
部２６を有するとともに、前記ロッカーアーム１４を前
記パレット２４から離脱させて各ステーションＳ１乃至
Ｓ３のワーク取り付け治具２８ａ乃至２８ｃに保持され
た他のロッカーアーム１４と交換自在なワーク交換機構
である旋回ローダ３０、３２および反転ローダ３４とを
備える（図１および図２参照）。

【００１０】この搬送コンベア１２は、回転駆動源３６
を備え、この回転駆動源３６に連結された第１スプロケ
ット３８と第２スプロケット４０とにチェーン４２が係
合される。図３に示すように、このチェーン４２は、複
数の基部材４４とこれを連結するローラ４６とを備え、
各基部材４４に治具プレート４８が装着される。この治
具プレート４８は、その搬送方向（矢印Ａ方向）両端を
屈曲させて断面コ字状を有し、その各屈曲部にコイルス
プリングＣとプランジャＰとを備えたストッパ手段５０
が装着されている。

【００１１】図４に示すように、チェーン４２の両側に
は、治具プレート４８に係合してこの治具プレート４８
を案内するための一組のガイド板５２ａ、５２ｂが矢印
Ａ方向に延びて配置されるとともに、このチェーン４２
の下方には、各ローラ４６を保持するためのガイドレー
ル５４が設けられている。ガイド板５２ａには、各ステ
ーションＳ１、Ｓ２に対応する位置に位置決め機構５６
が装着される。この位置決め機構５６は、シリンダ５８
を備え、このシリンダ５８から延びるロッド６０に先端
突起状の位置決め部材６２が固着される。

【００１２】図５に示すように、パレット２４の端部側
に基準点Ｆが設けられ、この基準点Ｆからロッカーアー
ム１４のスリッパ面Ｍの形状（曲率等）に対応して所定
の距離Ｌだけ離間して位置決めピン２２が設けられる。 この位置決めピン２２には、ロッカーアーム１４の孔部
１８の内壁面を押圧してこのロッカーアーム１４を固定
するためのコイルスプリングＣとプランジャＰとを備え
たストッパ手段２３が設けられている。このパレット２
４の搬送方向両端面にＶ溝２５が形成されるとともに、
このＶ溝２５に交差する両端面には、それぞれ一組の孔
部６４、６６が形成され、この孔部６６側の側面部にＶ
字状の切欠溝部６８が形成される。

【００１３】第１ステーションＳ１に配置される旋回ロ
ーダ３０は、回転駆動源７０に連結された回転台７２を
備え、この回転台７２の両側にそれぞれチャック部２６
が装着される。このチャック部２６は、公知の平行開閉
チャックであり、概略的に説明すると同軸的に配置され
た二つのピストンの移動によって互いに開閉動作する一
組の爪部材７６を備えている。この第１ステーションＳ
１には、ワーク取り付け治具２８ａを構成する縦型揺動
ユニット７９に保持されたロッカーアーム１４のスリッ
パ面Ｍに研削加工を施すための研削機８０が配設されて
いる。この研削機８０は、アクチュエータ８２ａ、８２
ｂを介して矢印Ａ方向およびこれに交差する矢印Ｂ方向
に移動自在な研削ユニット８４を備え、この研削ユニッ
ト８４に回転駆動源８６に連結された研削砥石８８が回
転自在に装着されている。

【００１４】第２ステーションＳ２に配置されている旋
回ローダ３２は、上述した旋回ローダ３０と同様に構成
されており、その詳細な説明は省略する。この第２ステ
ーションＳ２には、ロッカーアーム１４の研削状態を検
査するための検査機９０が配置され、この検査機９０は
、ロッカーアーム１４のスリッパ面Ｍに係合してこのス
リッパ面Ｍと孔部１６の中心との距離を測定して前記ス
リッパ面Ｍの研削状態の良否を検査するためのダイヤル
ゲージ（図示せず）を備える。

【００１５】第３ステーションＳ３には、搬送コンベア
１２上のパレット２４を、治具プレート４８より離脱さ
せて水平姿勢から垂直姿勢に変換させる姿勢変換ユニッ
ト９２が配置されている。図６に示すように、この姿勢
変換ユニット９２は、ガイド板５２ａ側に固持された取
り付け部材９４を備え、この取り付け部材９４に一対の
ガイドレール９６ａ、９６ｂが固定されるとともに、こ
のガイドレール９６ａ、９６ｂに、可動台９８がシリン
ダ１００を介して矢印Ａ方向に進退自在に設けられる。 この可動台９８に、シリンダ１０２を介して昇降台１０
４が昇降自在に装着され、この昇降台１０４に固着され
た回転駆動源１０６から水平方向に向かって延びるロッ
ド１０８に揺動部材１１０の一端側が固定される。この
揺動部材１１０の他端側には、シリンダ１１２を介して
開閉自在な一対の開閉爪１１４ａ、１１４ｂが設けられ
、この開閉爪１１４ａ、１１４ｂには、互いに対向する
内壁にパレット２４のそれぞれ一組の孔部６４、６６に
挿入自在なそれぞれ一組の位置決めピン１１６、１１８
が設けられる。

【００１６】この第３ステーションＳ３に配置される反
転ローダ３４は、上述した旋回ローダ３０を横型に構成
したものであり、図２に示すように、矢印Ａ方向に進退
自在な本体部１２０を備え、この本体部１２０に回転駆
動源１２２に連結された回転台１２４が装着されるとと
もに、この回転台１２４の両側にそれぞれチャック部１
２６が装着される。このチャック部１２６に対向するワ
ーク取り付け治具２８ｃは、ロッカーアーム１４を立位
状態で固定可能なクランプ部材１２８を備え、駆動機構
１３０を介してこのロッカーアーム１４を上下方向に揺
動自在に保持する。この駆動機構１３０は、回転駆動源
１３２の回転軸（図示せず）に連結された揺動アーム１
３４を備え、この揺動アーム１３４の端部が、ワーク取
り付け治具２８ｃに係合している。

【００１７】第３ステーションＳ３に、ワーク取り付け
治具２８ｃに保持されたロッカーアーム１４のスリッパ
面Ｍに超仕上げ加工を施すための水平揺動研削機１３６
が配置される。この水平揺動研削機１３６は、水平方向
に揺動自在な揺動ユニット１３８を備え、この揺動ユニ
ット１３８に比較的軟質な砥石１４０が装着されている
（図２参照）。

【００１８】次に、このように構成されるトランスファ
装置１０の動作について説明する。

【００１９】まずロッカーアーム１４の種類に対応して
所望のパレット２４が用意され、このパレット２４が、
各治具プレート４８にストッパ手段５０を介して固定さ
れている。そして、搬送方向（矢印Ａ方向）上流側のパ
レット２４に、ロッカーアーム１４が保持される。ここ
で、ロッカーアーム１４の孔部１６、１８に、パレット
２４の位置決めピン２０、２２が挿入されるとともに、
この位置決めピン２２に設けられたストッパ手段２３を
介してこのロッカーアーム１４が、パレット２４上に位
置決め固定される。

【００２０】搬送コンベア１２を構成する回転駆動源３
６の作用下に、第１および第２スプロケット３８、４０
を介してチェーン４２が駆動され、このチェーン４２の
各治具プレート４８に装着されたパレット２４が、矢印
Ａ方向に移動を開始する。その際、治具プレート４８は
、一組のガイド板５２ａ、５２ｂに案内されるとともに
、チェーン４２の各ローラ４６は、ガイドレール５４に
よって保持されており、このチェーン４２に弛みが生ず
ることなくパレット２４を正確に搬送することができる
。

【００２１】パレット２４が、第１ステーションＳ１に
至ると、回転駆動源３６が滅勢されるとともに、この第
１ステーションＳ１に対応して配置されている位置決め
機構５６を構成するシリンダ５８が駆動される。このた
め、ロッド６０がパレット２４側に突出し、このロッド
６０に設けられている位置決め部材６２がこのパレット
２４の切欠溝部６８に係合してパレット２４の矢印Ａ方
向の位置決めがなされる。その際に、このパレット２４
がガイド板５２ｂに押圧されてこの矢印Ａ方向に交差す
る矢印Ｂ方向に対する位置決めが行われ、ロッカーアー
ム１４は、第１ステーションＳ１に対して正確に配置さ
れることになる。

【００２２】次に、旋回ローダ３０を構成する回転駆動
源７０の駆動作用下に回転台７２が回転され、一方のチ
ャック部２６が、パレット２４上のロッカーアーム１４
の上方に配置されると、このチャック部２６が下降され
て一組の爪部材７６をこのロッカーアーム１４の孔部１
６内に挿入させる。そして、図示しない一方のピストン
が移動され、一組の爪部材７６が、互いに離間する方向
にかつ位置決めピン２０のすり割り方向に移動してロッ
カーアーム１４の孔部１６の内壁面を押圧保持する。

【００２３】この状態で、チャック部２６がロッカーア
ーム１４と一体的に上昇されると、このロッカーアーム
１４が、位置決めピン２２のストッパ手段２３に抗して
パレット２４から取り出される。ここで、チャック部２
６に、ロッカーアーム１４の孔部１８に挿入してこのロ
ッカーアーム１４の位置ずれを防止する係止ピン等を設
けておくとよい。回転駆動源７０を介して回転台７２が
旋回され、パレット２４に保持されていたロッカーアー
ム１４がワーク取り付け治具２８ａ側に搬入されるとと
もに、このワーク取り付け治具２８ａに保持されて研削
機８０による研削加工終了後のロッカーアーム１４は、
他方のチャック部２６に保持されてパレット２４上に搬
送される。

【００２４】ロッカーアーム１４が、ワーク取り付け治
具２８ａを構成する縦型揺動ユニット７９に装着された
後、研削機８０を構成する研削ユニット８４が、アクチ
ュエータ８２ａ、８２ｂを介して矢印Ａ方向および矢印
Ｂ方向に移動しながら回転駆動源８６の作用下に研削砥
石８８が回転される。このため、縦型揺動ユニット７９
に保持されて揺動するロッカーアーム１４のスリッパ面
Ｍに研削加工が遂行される。

【００２５】第１ステーションＳ１において所定の研削
加工が終了したロッカーアーム１４は、旋回ローダ３０
を介してパレット２４上に保持された後、この第１ステ
ーションＳ１で別のロッカーアーム１４の研削加工が行
われている際に、このパレット２４と一体的に矢印Ａ方
向に搬送されて第２ステーションＳ２に搬入される。こ
の第２ステーションＳ２では、同様に位置決め機構５６
を介して位置決めされたロッカーアーム１４が、旋回ロ
ーダ３２に保持されてワーク取り付け治具２８ｂに搬送
される一方、このワーク取り付け治具２８ｂに保持され
ていた他のロッカーアーム１４が、この旋回ローダ３２
を介してパレット２４側に同時に移動される。

【００２６】この第２ステーションＳ２において、検査
機９０を構成するダイヤルゲージ（図示せず）が、ワー
ク取り付け治具２８ｂに保持されたロッカーアーム１４
のスリッパ面Ｍに係合してこのスリッパ面Ｍと孔部１６
の中心との距離を測定する。この結果、距離が許容範囲
であれば、ロッカーアーム１４の研削加工が良好と判断
されて、次なる工程、すなわち第３ステーションＳ３に
向かう。

【００２７】第３ステーションＳ３では、姿勢変換ユニ
ット９２を構成する開閉爪１１４ａ、１１４ｂが搬送コ
ンベア１２上で互いに開状態で待機している。この第３
ステーションＳ３に搬入されたパレット２４は、開閉爪
１１４ａ、１１４ｂ間で停止され、シリンダ１１２の作
用下にこの開閉爪１１４ａ、１１４ｂが互いに近接変位
する。従って、開閉爪１１４ａ、１１４ｂの内壁に設け
られた位置決めピン１１６、１１８が、パレット２４の
両側部に形成された孔部６４、６６に挿入してこのパレ
ット２４が位置決め保持される。

【００２８】次いで、シリンダ１０２を介して昇降台１
０４が所定の高さ位置まで上昇されると、開閉爪１１４
ａ、１１４ｂに保持されているロッカーアーム１４が、
パレット２４から離脱して上昇変位する。さらに、回転
駆動源１０６が駆動されてロッド１０８と揺動部材１１
０とが、一体的に９０°回転してシリンダ１１２側が上
方に配置される。従って、パレット２４が、ロッカーア
ーム１４を保持して垂直姿勢に配置され、この状態で、
シリンダ１００の作用下に可動台９８が、一対のガイド
レール９６ａ、９６ｂの案内作用下に反転ローダ３４側
に移動して停止される。

【００２９】そこで、反転ローダ３４を構成する本体部
１２０が矢印Ａ方向に移動して、この本体部１２０に備
えられている一方のチャック部１２６が、垂直姿勢のパ
レット２４に保持されているロッカーアーム１４の孔部
１６の内壁面を保持する。このチャック部１２６は、本
体部１２０と一体的にパレット２４から離間する方向に
移動した後、回転駆動源１２２を介して回転台１２４と
ともに１８０°反転し、ワーク取り付け治具２８ｃに配
置される。その際、このワーク取り付け治具２８ｃに保
持されて超仕上げ加工が終了した他のロッカーアーム１
４は、回転台１２４に設けられている他のチャック部１
２６を介して搬送コンベア１２の上方で立位姿勢に保持
されているパレット２４に装着される。

【００３０】ワーク取り付け治具２８ｃに、クランプ部
材１２８を介してロッカーアーム１４が固定された後、
駆動機構１３０を構成する回転駆動源１３２の作用下に
揺動アーム１３４が揺動してこの揺動アーム１３４に係
合するワーク取り付け治具２８ｃが、上下方向に揺動す
る。これに同期して、水平揺動研削機１３６を構成する
揺動ユニット１３８が、砥石１４０と一体的に水平方向
に進退変位する。これによって、ロッカーアーム１４の
スリッパ面Ｍに、比較的軟質な砥石１４０を介して超仕
上げ加工が施されることになる。

【００３１】第３ステーションＳ３で超仕上げ加工が行
われたロッカーアーム１４は、反転ローダ３４を介して
立位状態のパレット２４側に搬送されてこのパレット２
４に保持される。次に、姿勢変換ユニット９２を構成す
る可動台９８が、シリンダ１００を介して矢印Ａ方向に
移動した後、回転駆動源１０６の駆動作用下に揺動部材
１１０が、前記とは逆方向に揺動変位して開閉爪１１４
ａ、１１４ｂが水平姿勢に配置される。さらに、シリン
ダ１０２の作用下に昇降台１０４が下降し、開閉爪１１
４ａ、１１４ｂに保持されているロッカーアーム１４が
、搬送コンベア１２上の治具プレート４８に配置される
。ここで、シリンダ１１２が駆動されて開閉爪１１４ａ
、１１４ｂが互いに離間する方向に変位し、この開閉爪
１１４ａ、１１４ｂに設けられた位置決めピン１１６、
１１８が、パレット２４の両側部に形成された孔部６４
、６６から離間してこのパレット２４を治具プレート４
８に保持させる。

【００３２】治具プレート４８は、ロッカーアーム１４
を保持した状態で搬送コンベア１２の駆動作用下に矢印
Ａ方向に移動し、このロッカーアーム１４を次なる作業
ステーション等に搬送する。

【００３３】この場合、本実施例では、ロッカーアーム
１４に設けられている一組の孔部１６、１８にパレット
２４の位置決めピン２０、２２を挿入させることにより
、このロッカーアーム１４をパレット２４に対して位置
決め保持するよう構成されている。このため、旋回ロー
ダ３０を構成する一方のチャック部２６の爪部材７６を
、パレット２４上のロッカーアーム１４に設けられてい
る孔部１６に挿入して開動させることにより、このパレ
ット２４からロッカーアーム１４を容易かつ迅速に取り
出すことができる。

【００３４】従って、ロッカーアーム１４をパレット２
４に固定するために従来のクランプ手段を設けるものに
比べ、このパレット２４に対するロッカーアーム１４の
着脱作業が一挙に短時間で遂行されるという効果が得ら
れる。その際、パレット２４の位置決めピン２２に、コ
イルスプリングＣとプランジャＰとを備えたストッパ手
段２３が設けられているため、ロッカーアーム１４をこ
のパレット２４により確実に固定することができる。し
かも、パレット２４は、搬送コンベア１２を構成する治
具プレート４８上に残置されるため、旋回ローダ３０、
３２および反転ローダ３４を有効に小型化することが可
能になる。

【００３５】これによって、各ステーションＳ１乃至Ｓ
３においてパレット２４とワーク取り付け治具２８ａ乃
至２８ｃとの間におけるロッカーアーム１４の受渡し作
業が容易かつ効率的に行われるという利点が得られる。

【００３６】さらに、ロッカーアーム１４の種類が異な
る際には、そのロッカーアーム１４の形状に応じたパレ
ット２４を治具プレート４８に装着するだけで、容易に
対応することができる。すなわち、図７に示すように、
種類の異なるロッカーアーム１４ａ乃至１４ｃに応じて
パレット２４ａ乃至２４ｃが用意される。このパレット
２４ａ乃至２４ｃは、同一の位置に基準点Ｆが設けられ
ており、この基準点Ｆから位置決めピン２２までの距離
Ｌ１乃至Ｌ３が、各ロッカーアーム１４ａ乃至１４ｃの
スリッパ面Ｍの形状（曲率等）に対応して選択されてい
る。

【００３７】このように、パレット２４ａ乃至２４ｃの
基準点Ｆの位置が常に同一であるため、旋回ローダ３０
、３２および反転ローダ３４のシフトが不要になり、異
なるロッカーアーム１４を用いる際に効率的に対応する
ことが可能になるという効果がある。

【００３８】

【発明の効果】本発明に係るトランスファ装置によれば
、以下の効果が得られる。

【００３９】搬送コンベア上のパレットに設けられた位
置決めピンがワークの孔部に挿入されて、このワークが
前記パレットに対して位置決め保持されるため、ワーク
を搬送コンベアにクランプ手段を介して固定するものに
比べ、ワークの着脱作業が一挙に迅速に遂行される。こ
のため、ワーク交換機構を構成するチャック部によりワ
ークを容易に保持することができ、このワーク交換機構
を介してパレットと各ステーションとの間におけるワー
ク交換作業を効率的に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るトランスファ装置の要部
斜視説明図である。

【図２】前記トランスファ装置の概略構成説明図である
。

【図３】パレットおよび治具プレートの側面図である。

【図４】前記トランスファ装置を構成する搬送コンベア
の説明図である。

【図５】前記パレットおよびロッカーアームの平面図で
ある。

【図６】前記トランスファ装置を構成する姿勢変換ユニ
ットの斜視説明図である。

【図７】種々のロッカーアームとこれに対応するパレッ
トとの平面説明図である。

【符号の説明】

１０…トランスファ装置 １２…搬送コンベア １４…ロッカーアーム １６、１８…孔部 ２０、２２…位置決めピン ２３…ストッパ手段 ２４…パレット ２６…チャック部 ２８ａ〜２８ｃ…ワーク取り付け治具 ３０、３２…旋回ローダ ３４…反転ローダ ４２…チェーン ４８…治具プレート ５６…位置決め機構 ６４、６６…孔部 ６８…切欠溝部 ７６…爪部材 ８０…研削機 ９２…姿勢変換ユニット １１４ａ、１１４ｂ…開閉爪 １３６…水平揺動研削機

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送コンベアと、ワークに設けられた一組
   の孔部に挿入されてこのワークを位置決め保持する位置
   決めピンを有するとともに、前記搬送コンベア上に水平
   姿勢で配置されて各ステーション間を搬送されるパレッ
   トと、前記パレット上でワークの少なくともいずれかの
   孔部に挿入されて前記孔部内壁面を押圧保持するチャッ
   ク部を有するとともに、前記ワークを前記パレットから
   離脱させて各ステーションのワーク取り付け治具に保持
   されている他のワークと交換自在なワーク交換機構とを
   備えることを特徴とするトランスファ装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の装置において、パレットに
   設けられた少なくとも一方の位置決めピンは、ワークの
   孔部内壁面を押圧してこのワークを保持可能な弾性体を
   有したストッパ手段を備えることを特徴とするトランス
   ファ装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の装置において、パレットは
   、搬送コンベアと一体的に移動する治具プレートに取り
   外し自在に装着されることを特徴とするトランスファ装
   置。
4. 【請求項４】請求項１記載の装置において、搬送コンベ
   ア上のパレットを、治具プレートから離脱させて水平姿
   勢から垂直姿勢に変換させる姿勢変換ユニットを備える
   ことを特徴とするトランスファ装置。
5. 【請求項５】請求項４記載の装置において、垂直姿勢の
   パレットに保持されているワークを前記パレットから離
   脱させ、加工ステーションのワーク取り付け治具に垂直
   姿勢で保持されている他のワークと交換するワーク交換
   機構を備えることを特徴とするトランスファ装置。