JPH0434607A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH0434607A JPH0434607A JP14194790A JP14194790A JPH0434607A JP H0434607 A JPH0434607 A JP H0434607A JP 14194790 A JP14194790 A JP 14194790A JP 14194790 A JP14194790 A JP 14194790A JP H0434607 A JPH0434607 A JP H0434607A
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- pulse
- ball screw
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- control device
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- Pending
Links
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- 239000011295 pitch Substances 0.000 abstract description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 101100112083 Arabidopsis thaliana CRT1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100238301 Arabidopsis thaliana MORC1 gene Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置に関し、特にボールネジのリード
が整数でないような数値制御工作機械等に適した数値制
御装置に関する。
が整数でないような数値制御工作機械等に適した数値制
御装置に関する。
数値制御装置は分配パルスを出力して、サーボモータを
駆動し、ボールネジを回転させ、機械可動部を制御する
。この時の位置制御はサーボモータに設けられたパルス
コータからの位置帰還パルスによって行われる。
駆動し、ボールネジを回転させ、機械可動部を制御する
。この時の位置制御はサーボモータに設けられたパルス
コータからの位置帰還パルスによって行われる。
数値制御装置では、指令単位、ボールネジのピッチ、パ
ルスコータの一回転光たりの出力パルス数等の関係を調
和させるために、分配パルス及び位置帰還パルスに以下
のような重みを付けている。
ルスコータの一回転光たりの出力パルス数等の関係を調
和させるために、分配パルス及び位置帰還パルスに以下
のような重みを付けている。
すなわち、分配パルスにある重みを持たせる機能を指令
マルチプライヤと称する。また、位置帰還パルスに重み
を持たせる機能を検出マルチプライヤと称する。
マルチプライヤと称する。また、位置帰還パルスに重み
を持たせる機能を検出マルチプライヤと称する。
しかし、このような指令マルチプライヤ及び検出マルチ
プライヤは整数であるために、ピッチが一般８ｍｍ、１
０ｍｍ等のボールネジのみが使用できる。通常の数値制
御工作機械では、このような整数のピッチのボールネジ
を使用すればよいが、ピッチに端数を有するようなボー
ルネジを有する機械、あるいはラック・ピニオン形式の
駆動系を有する機械にはこれらの指令マルチプライヤ及
び検出マルチプライヤを使用した数値制御装置では対応
できなかった。また、サーボモータとボールネジがギア
結合されている機械では、ボールネジのピッチが整数で
も、ギア比が整数でないと同様な問題が生じる。
プライヤは整数であるために、ピッチが一般８ｍｍ、１
０ｍｍ等のボールネジのみが使用できる。通常の数値制
御工作機械では、このような整数のピッチのボールネジ
を使用すればよいが、ピッチに端数を有するようなボー
ルネジを有する機械、あるいはラック・ピニオン形式の
駆動系を有する機械にはこれらの指令マルチプライヤ及
び検出マルチプライヤを使用した数値制御装置では対応
できなかった。また、サーボモータとボールネジがギア
結合されている機械では、ボールネジのピッチが整数で
も、ギア比が整数でないと同様な問題が生じる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、端
数のピッチのボールネジを有する工作機械等を制御でき
る数値制御装置を提供することを目的とする。
数のピッチのボールネジを有する工作機械等を制御でき
る数値制御装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では上記課題を解決するために、分配パルスを出
力して、サーボモータを制御する数値制御装置において
、サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段
と、サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰
還パルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力
する検出マルチプライヤと、前記分配パルスから前記帰
還パルスを減算してサーボアンプに指令を出力する加算
器と、前記分配パルスをカウントする任意容量のリファ
レンスカウンタと、を有することを特徴とする数値制御
装置が、提供される。
力して、サーボモータを制御する数値制御装置において
、サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段
と、サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰
還パルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力
する検出マルチプライヤと、前記分配パルスから前記帰
還パルスを減算してサーボアンプに指令を出力する加算
器と、前記分配パルスをカウントする任意容量のリファ
レンスカウンタと、を有することを特徴とする数値制御
装置が、提供される。
指令マルチプライヤを使用しないで、分配パルスを例え
ば１μｍの重みとする。ボールネジが端数のピッチを有
するときは、検出マルチプライヤで、帰還パルスが１μ
ｍになるように重みを与える。すなわち、検出マルチプ
ライヤは分数となる。
ば１μｍの重みとする。ボールネジが端数のピッチを有
するときは、検出マルチプライヤで、帰還パルスが１μ
ｍになるように重みを与える。すなわち、検出マルチプ
ライヤは分数となる。
また、ボールネジ１回転当たりの分配パルスをカウント
する１Ｊフアレンスカウンタもボールネジのピッチに合
わせて、任意に設定できるようにする。
する１Ｊフアレンスカウンタもボールネジのピッチに合
わせて、任意に設定できるようにする。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例である数値制御装置のブロッ
ク図である。プロセッサ１１はＲＯＭＩ２に格納された
システムプログラムに従って、数値制御装置全体を制御
する。ＲＯＭ１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭ
が使用される。ＲＡＭ１３はＳＲＡＭが使用され、各種
のデータが格納される。不揮発性メモリ１４は加ニブロ
グラム１４ａ、パラメータ等が記憶され、バッテリバッ
クアップされたＣＭＯ３等が使用されるので、数値制御
装置の電源切断後もその内容が保持される。
ク図である。プロセッサ１１はＲＯＭＩ２に格納された
システムプログラムに従って、数値制御装置全体を制御
する。ＲＯＭ１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭ
が使用される。ＲＡＭ１３はＳＲＡＭが使用され、各種
のデータが格納される。不揮発性メモリ１４は加ニブロ
グラム１４ａ、パラメータ等が記憶され、バッテリバッ
クアップされたＣＭＯ３等が使用されるので、数値制御
装置の電源切断後もその内容が保持される。
ＰＭＣ（−７’ログラマブル・マシン・コントローラ）
１５はＭ機能、Ｓ機能、７機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム１５’ａによってこの指令を解読処理
し、工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機
械側からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤
からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム
１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由してＲＡＭ
１３に転送され、プロセッサ１１によって、読み取られ
る。
１５はＭ機能、Ｓ機能、７機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム１５’ａによってこの指令を解読処理
し、工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機
械側からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤
からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム
１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由してＲＡＭ
１３に転送され、プロセッサ１１によって、読み取られ
る。
グラフィック制御回路１６は各軸の現在位置、移動量等
のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａはこれを表示す
る。表示装置１６ａはＣＲＴ１液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード１７は各種のデータを入力するのに使
用される。
のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａはこれを表示す
る。表示装置１６ａはＣＲＴ１液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード１７は各種のデータを入力するのに使
用される。
加算器２０はプロセッサ１１からの分配パルスから帰還
パルスを減じ、その差分てサーボアンプ３１に速度制御
信号を出力する。サーボアンプ３１はこの速度制御信号
を増幅して、サーボモータ３２を駆動する。サーボモー
タ３２にはボールネジ３４が結合されており、ナツト３
５によって、テーブル３６の移動を制御するイまた、分
配パルスはリファレンスカウンタ１９にも送られる。リ
ファレンスカウンタ１９はリファレンス復帰の制御等に
使用される。
パルスを減じ、その差分てサーボアンプ３１に速度制御
信号を出力する。サーボアンプ３１はこの速度制御信号
を増幅して、サーボモータ３２を駆動する。サーボモー
タ３２にはボールネジ３４が結合されており、ナツト３
５によって、テーブル３６の移動を制御するイまた、分
配パルスはリファレンスカウンタ１９にも送られる。リ
ファレンスカウンタ１９はリファレンス復帰の制御等に
使用される。
一方、サーボモータ３２には位置帰還パルスを出力する
パルスコータ３３が結合されている。バルスコーダ３３
は位置帰還パルスを検出マルチプライヤ（ＤＭＲ）２１
にフィードバックする。０ＭＲ２１は位置帰還パルスに
重みを付けて、加算器２０にフィードバックする。ここ
で、０ＭＲ２１の値はパルスコータ３３からの位置帰還
パルスを分配パルスの重みに合わせるために、分数とな
る。なお、この０ＭＲ２１の値の詳細は後述する。
パルスコータ３３が結合されている。バルスコーダ３３
は位置帰還パルスを検出マルチプライヤ（ＤＭＲ）２１
にフィードバックする。０ＭＲ２１は位置帰還パルスに
重みを付けて、加算器２０にフィードバックする。ここ
で、０ＭＲ２１の値はパルスコータ３３からの位置帰還
パルスを分配パルスの重みに合わせるために、分数とな
る。なお、この０ＭＲ２１の値の詳細は後述する。
これらの要素は軸数分だけ必要であるが、各要素の構成
は同じであるので、ここでは１軸分のみ表しである。
は同じであるので、ここでは１軸分のみ表しである。
入出力回路２２は機械側との入出力信号の授受を行う。
すなわち機械側の＋Ｊ ミツトスイッチ信号、機械操作
盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る
。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ
等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る
。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ
等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
手動パルス発生器２３は回転角度に応じて、各軸を精密
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。
図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制御回路
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
また、ここではプロセッサは１個であるが、システムに
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
第２図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。第２′ｆＸＪではサーボアンプ、サー
ボモータは省略しである。各要素符号は第１図と同じで
ある。ここで、ボールネジ３４のピッチを６．５ｍｍと
し、分配パルスＣｐの重みは１μｍ／パルスとする。ま
た、パルスコータの１回転当たりの出力パルスは２５０
０パルスとする。
ロック図である。第２′ｆＸＪではサーボアンプ、サー
ボモータは省略しである。各要素符号は第１図と同じで
ある。ここで、ボールネジ３４のピッチを６．５ｍｍと
し、分配パルスＣｐの重みは１μｍ／パルスとする。ま
た、パルスコータの１回転当たりの出力パルスは２５０
０パルスとする。
いま、分配パルスＣｐが６５００パルス（移動量６．５
ｍｍ）とすると、この指令に対して、ボールネジは１回
転すれば、テーブル３６は６．５ｍｍ移動する。一方、
ボールネジが１回転したときのパルスコータ３３からの
位置帰還パルスＰＦｐは２５００パルスであるので、こ
の位置帰還パルスＰＦｐが検出マルチプライヤ（ＤＭＲ
）２１で、６５００パルスに変換されればよい。この結
果ＤＭＲの値は、（６５００／２５００）＝ （１とな
る。また、リファレンスカウンタ１９の値はボールネジ
３４の１回転当たりの分配パルスに対応して、６５００
カウントのカウンタとすればよい。
ｍｍ）とすると、この指令に対して、ボールネジは１回
転すれば、テーブル３６は６．５ｍｍ移動する。一方、
ボールネジが１回転したときのパルスコータ３３からの
位置帰還パルスＰＦｐは２５００パルスであるので、こ
の位置帰還パルスＰＦｐが検出マルチプライヤ（ＤＭＲ
）２１で、６５００パルスに変換されればよい。この結
果ＤＭＲの値は、（６５００／２５００）＝ （１とな
る。また、リファレンスカウンタ１９の値はボールネジ
３４の１回転当たりの分配パルスに対応して、６５００
カウントのカウンタとすればよい。
すなわち、−船釣にはバルスコーダの１回転当たりの出
力パルスをＰｐ１ボールネジのピッチをＢｐとすれば、 ＤＭＲ＝ （Ｂｐ／Ｐｐ） とすればよい。
力パルスをＰｐ１ボールネジのピッチをＢｐとすれば、 ＤＭＲ＝ （Ｂｐ／Ｐｐ） とすればよい。
このように、検出マルチプライヤを分数で指定するよう
にすれば、任意のピッチのボールネジを使用することが
できる。また、整数のピッチでも、サーボモータとボー
ルネジの間に減速用のギアが設けられているときでも、
このギア比を任意に選ぶことができる。さらに、ラック
・ピニオン形式の駆動系を有する工作機械にも適用する
ことができる。
にすれば、任意のピッチのボールネジを使用することが
できる。また、整数のピッチでも、サーボモータとボー
ルネジの間に減速用のギアが設けられているときでも、
このギア比を任意に選ぶことができる。さらに、ラック
・ピニオン形式の駆動系を有する工作機械にも適用する
ことができる。
以上説明したように本発明では、検出マルチプライヤの
比を分数で設定できる数値制御装置としたので、ボール
ネジのピッチが端数の機械でも使用することができる。
比を分数で設定できる数値制御装置としたので、ボール
ネジのピッチが端数の機械でも使用することができる。
また、サーボモータとボールネジのギア比を任意に選ぶ
こともできる。さらに、ラック・ビニオン形式の駆動系
を有する工作機械にも適用することができる。
こともできる。さらに、ラック・ビニオン形式の駆動系
を有する工作機械にも適用することができる。
第１図は本発明の一実施例である数値制御装置のブロッ
ク図、 第２図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。 １ ・・・プロセッサ ２・ ・・・ ＲＯＭ ３・・・・・・・・−・・・ＲＡＭ ４・・ ・・・・不揮発性メモリ ９・・・・・−・−リファレンスカウンタ０・ ・
加算器 １・・・・・・・−検出マルチプライヤ１ ・・
−サーボアンプ ２・・・・・−・・・・サーボモータ ３・・−・・・・−・パルスコータ ４ ・・−−−−・ボールネジ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
ク図、 第２図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。 １ ・・・プロセッサ ２・ ・・・ ＲＯＭ ３・・・・・・・・−・・・ＲＡＭ ４・・ ・・・・不揮発性メモリ ９・・・・・−・−リファレンスカウンタ０・ ・
加算器 １・・・・・・・−検出マルチプライヤ１ ・・
−サーボアンプ ２・・・・・−・・・・サーボモータ ３・・−・・・・−・パルスコータ ４ ・・−−−−・ボールネジ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (3)
- （１）分配パルスを出力して、サーボモータを制御する
数値制御装置において、 サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段と
、 サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰還パ
ルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力する
検出マルチプライヤと、 前記分配パルスから前記帰還パルスを減算してサーボア
ンプに指令を出力する加算器と、 前記分配パルスをカウントする任意容量のリファレンス
カウンタと、 を有することを特徴とする数値制御装置。 - （２）前記位置検出器はパルスコータであることを特徴
とする請求項１記載の数値制御装置。 - （３）前記分配パルスは１パルス当たり１μｍであるこ
とを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14194790A JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14194790A JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0434607A true JPH0434607A (ja) | 1992-02-05 |
Family
ID=15303839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14194790A Pending JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0434607A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01267708A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-25 | Fanuc Ltd | サーボモータ制御方法 |
| JPH0293713A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-04-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14194790A patent/JPH0434607A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01267708A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-25 | Fanuc Ltd | サーボモータ制御方法 |
| JPH0293713A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-04-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
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