JPH0434607A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH0434607A JPH0434607A JP14194790A JP14194790A JPH0434607A JP H0434607 A JPH0434607 A JP H0434607A JP 14194790 A JP14194790 A JP 14194790A JP 14194790 A JP14194790 A JP 14194790A JP H0434607 A JPH0434607 A JP H0434607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- ball screw
- multiplier
- distribution
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 239000011295 pitch Substances 0.000 abstract description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 101100112083 Arabidopsis thaliana CRT1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100238301 Arabidopsis thaliana MORC1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100519629 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) PEX2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100468521 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RFX1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- ACWBQPMHZXGDFX-QFIPXVFZSA-N valsartan Chemical class C1=CC(CN(C(=O)CCCC)[C@@H](C(C)C)C(O)=O)=CC=C1C1=CC=CC=C1C1=NN=NN1 ACWBQPMHZXGDFX-QFIPXVFZSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置に関し、特にボールネジのリード
が整数でないような数値制御工作機械等に適した数値制
御装置に関する。
が整数でないような数値制御工作機械等に適した数値制
御装置に関する。
数値制御装置は分配パルスを出力して、サーボモータを
駆動し、ボールネジを回転させ、機械可動部を制御する
。この時の位置制御はサーボモータに設けられたパルス
コータからの位置帰還パルスによって行われる。
駆動し、ボールネジを回転させ、機械可動部を制御する
。この時の位置制御はサーボモータに設けられたパルス
コータからの位置帰還パルスによって行われる。
数値制御装置では、指令単位、ボールネジのピッチ、パ
ルスコータの一回転光たりの出力パルス数等の関係を調
和させるために、分配パルス及び位置帰還パルスに以下
のような重みを付けている。
ルスコータの一回転光たりの出力パルス数等の関係を調
和させるために、分配パルス及び位置帰還パルスに以下
のような重みを付けている。
すなわち、分配パルスにある重みを持たせる機能を指令
マルチプライヤと称する。また、位置帰還パルスに重み
を持たせる機能を検出マルチプライヤと称する。
マルチプライヤと称する。また、位置帰還パルスに重み
を持たせる機能を検出マルチプライヤと称する。
しかし、このような指令マルチプライヤ及び検出マルチ
プライヤは整数であるために、ピッチが一般8mm、1
0mm等のボールネジのみが使用できる。通常の数値制
御工作機械では、このような整数のピッチのボールネジ
を使用すればよいが、ピッチに端数を有するようなボー
ルネジを有する機械、あるいはラック・ピニオン形式の
駆動系を有する機械にはこれらの指令マルチプライヤ及
び検出マルチプライヤを使用した数値制御装置では対応
できなかった。また、サーボモータとボールネジがギア
結合されている機械では、ボールネジのピッチが整数で
も、ギア比が整数でないと同様な問題が生じる。
プライヤは整数であるために、ピッチが一般8mm、1
0mm等のボールネジのみが使用できる。通常の数値制
御工作機械では、このような整数のピッチのボールネジ
を使用すればよいが、ピッチに端数を有するようなボー
ルネジを有する機械、あるいはラック・ピニオン形式の
駆動系を有する機械にはこれらの指令マルチプライヤ及
び検出マルチプライヤを使用した数値制御装置では対応
できなかった。また、サーボモータとボールネジがギア
結合されている機械では、ボールネジのピッチが整数で
も、ギア比が整数でないと同様な問題が生じる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、端
数のピッチのボールネジを有する工作機械等を制御でき
る数値制御装置を提供することを目的とする。
数のピッチのボールネジを有する工作機械等を制御でき
る数値制御装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では上記課題を解決するために、分配パルスを出
力して、サーボモータを制御する数値制御装置において
、サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段
と、サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰
還パルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力
する検出マルチプライヤと、前記分配パルスから前記帰
還パルスを減算してサーボアンプに指令を出力する加算
器と、前記分配パルスをカウントする任意容量のリファ
レンスカウンタと、を有することを特徴とする数値制御
装置が、提供される。
力して、サーボモータを制御する数値制御装置において
、サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段
と、サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰
還パルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力
する検出マルチプライヤと、前記分配パルスから前記帰
還パルスを減算してサーボアンプに指令を出力する加算
器と、前記分配パルスをカウントする任意容量のリファ
レンスカウンタと、を有することを特徴とする数値制御
装置が、提供される。
指令マルチプライヤを使用しないで、分配パルスを例え
ば1μmの重みとする。ボールネジが端数のピッチを有
するときは、検出マルチプライヤで、帰還パルスが1μ
mになるように重みを与える。すなわち、検出マルチプ
ライヤは分数となる。
ば1μmの重みとする。ボールネジが端数のピッチを有
するときは、検出マルチプライヤで、帰還パルスが1μ
mになるように重みを与える。すなわち、検出マルチプ
ライヤは分数となる。
また、ボールネジ1回転当たりの分配パルスをカウント
する1Jフアレンスカウンタもボールネジのピッチに合
わせて、任意に設定できるようにする。
する1Jフアレンスカウンタもボールネジのピッチに合
わせて、任意に設定できるようにする。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の一実施例である数値制御装置のブロッ
ク図である。プロセッサ11はROMI2に格納された
システムプログラムに従って、数値制御装置全体を制御
する。ROM12にはEPROMあるいはEEPROM
が使用される。RAM13はSRAMが使用され、各種
のデータが格納される。不揮発性メモリ14は加ニブロ
グラム14a、パラメータ等が記憶され、バッテリバッ
クアップされたCMO3等が使用されるので、数値制御
装置の電源切断後もその内容が保持される。
ク図である。プロセッサ11はROMI2に格納された
システムプログラムに従って、数値制御装置全体を制御
する。ROM12にはEPROMあるいはEEPROM
が使用される。RAM13はSRAMが使用され、各種
のデータが格納される。不揮発性メモリ14は加ニブロ
グラム14a、パラメータ等が記憶され、バッテリバッ
クアップされたCMO3等が使用されるので、数値制御
装置の電源切断後もその内容が保持される。
PMC(−7’ログラマブル・マシン・コントローラ)
15はM機能、S機能、7機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム15’aによってこの指令を解読処理
し、工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機
械側からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤
からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム
15aで処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス25を経由してRAM
13に転送され、プロセッサ11によって、読み取られ
る。
15はM機能、S機能、7機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム15’aによってこの指令を解読処理
し、工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機
械側からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤
からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム
15aで処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス25を経由してRAM
13に転送され、プロセッサ11によって、読み取られ
る。
グラフィック制御回路16は各軸の現在位置、移動量等
のRAM13に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置16aに送り、表示装置16aはこれを表示す
る。表示装置16aはCRT1液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード17は各種のデータを入力するのに使
用される。
のRAM13に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置16aに送り、表示装置16aはこれを表示す
る。表示装置16aはCRT1液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード17は各種のデータを入力するのに使
用される。
加算器20はプロセッサ11からの分配パルスから帰還
パルスを減じ、その差分てサーボアンプ31に速度制御
信号を出力する。サーボアンプ31はこの速度制御信号
を増幅して、サーボモータ32を駆動する。サーボモー
タ32にはボールネジ34が結合されており、ナツト3
5によって、テーブル36の移動を制御するイまた、分
配パルスはリファレンスカウンタ19にも送られる。リ
ファレンスカウンタ19はリファレンス復帰の制御等に
使用される。
パルスを減じ、その差分てサーボアンプ31に速度制御
信号を出力する。サーボアンプ31はこの速度制御信号
を増幅して、サーボモータ32を駆動する。サーボモー
タ32にはボールネジ34が結合されており、ナツト3
5によって、テーブル36の移動を制御するイまた、分
配パルスはリファレンスカウンタ19にも送られる。リ
ファレンスカウンタ19はリファレンス復帰の制御等に
使用される。
一方、サーボモータ32には位置帰還パルスを出力する
パルスコータ33が結合されている。バルスコーダ33
は位置帰還パルスを検出マルチプライヤ(DMR)21
にフィードバックする。0MR21は位置帰還パルスに
重みを付けて、加算器20にフィードバックする。ここ
で、0MR21の値はパルスコータ33からの位置帰還
パルスを分配パルスの重みに合わせるために、分数とな
る。なお、この0MR21の値の詳細は後述する。
パルスコータ33が結合されている。バルスコーダ33
は位置帰還パルスを検出マルチプライヤ(DMR)21
にフィードバックする。0MR21は位置帰還パルスに
重みを付けて、加算器20にフィードバックする。ここ
で、0MR21の値はパルスコータ33からの位置帰還
パルスを分配パルスの重みに合わせるために、分数とな
る。なお、この0MR21の値の詳細は後述する。
これらの要素は軸数分だけ必要であるが、各要素の構成
は同じであるので、ここでは1軸分のみ表しである。
は同じであるので、ここでは1軸分のみ表しである。
入出力回路22は機械側との入出力信号の授受を行う。
すなわち機械側の+J ミツトスイッチ信号、機械操作
盤のスイッチ信号を受け、これをPMC15が読み取る
。また、PMC15からの機械側の空圧アクチュエイタ
等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
盤のスイッチ信号を受け、これをPMC15が読み取る
。また、PMC15からの機械側の空圧アクチュエイタ
等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
手動パルス発生器23は回転角度に応じて、各軸を精密
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器23は通
常機械操作盤に実装される。
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器23は通
常機械操作盤に実装される。
図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制御回路
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
また、ここではプロセッサは1個であるが、システムに
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
第2図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。第2′fXJではサーボアンプ、サー
ボモータは省略しである。各要素符号は第1図と同じで
ある。ここで、ボールネジ34のピッチを6.5mmと
し、分配パルスCpの重みは1μm/パルスとする。ま
た、パルスコータの1回転当たりの出力パルスは250
0パルスとする。
ロック図である。第2′fXJではサーボアンプ、サー
ボモータは省略しである。各要素符号は第1図と同じで
ある。ここで、ボールネジ34のピッチを6.5mmと
し、分配パルスCpの重みは1μm/パルスとする。ま
た、パルスコータの1回転当たりの出力パルスは250
0パルスとする。
いま、分配パルスCpが6500パルス(移動量6.5
mm)とすると、この指令に対して、ボールネジは1回
転すれば、テーブル36は6.5mm移動する。一方、
ボールネジが1回転したときのパルスコータ33からの
位置帰還パルスPFpは2500パルスであるので、こ
の位置帰還パルスPFpが検出マルチプライヤ(DMR
)21で、6500パルスに変換されればよい。この結
果DMRの値は、(6500/2500)= (1とな
る。また、リファレンスカウンタ19の値はボールネジ
34の1回転当たりの分配パルスに対応して、6500
カウントのカウンタとすればよい。
mm)とすると、この指令に対して、ボールネジは1回
転すれば、テーブル36は6.5mm移動する。一方、
ボールネジが1回転したときのパルスコータ33からの
位置帰還パルスPFpは2500パルスであるので、こ
の位置帰還パルスPFpが検出マルチプライヤ(DMR
)21で、6500パルスに変換されればよい。この結
果DMRの値は、(6500/2500)= (1とな
る。また、リファレンスカウンタ19の値はボールネジ
34の1回転当たりの分配パルスに対応して、6500
カウントのカウンタとすればよい。
すなわち、−船釣にはバルスコーダの1回転当たりの出
力パルスをPp1ボールネジのピッチをBpとすれば、 DMR= (Bp/Pp) とすればよい。
力パルスをPp1ボールネジのピッチをBpとすれば、 DMR= (Bp/Pp) とすればよい。
このように、検出マルチプライヤを分数で指定するよう
にすれば、任意のピッチのボールネジを使用することが
できる。また、整数のピッチでも、サーボモータとボー
ルネジの間に減速用のギアが設けられているときでも、
このギア比を任意に選ぶことができる。さらに、ラック
・ピニオン形式の駆動系を有する工作機械にも適用する
ことができる。
にすれば、任意のピッチのボールネジを使用することが
できる。また、整数のピッチでも、サーボモータとボー
ルネジの間に減速用のギアが設けられているときでも、
このギア比を任意に選ぶことができる。さらに、ラック
・ピニオン形式の駆動系を有する工作機械にも適用する
ことができる。
以上説明したように本発明では、検出マルチプライヤの
比を分数で設定できる数値制御装置としたので、ボール
ネジのピッチが端数の機械でも使用することができる。
比を分数で設定できる数値制御装置としたので、ボール
ネジのピッチが端数の機械でも使用することができる。
また、サーボモータとボールネジのギア比を任意に選ぶ
こともできる。さらに、ラック・ビニオン形式の駆動系
を有する工作機械にも適用することができる。
こともできる。さらに、ラック・ビニオン形式の駆動系
を有する工作機械にも適用することができる。
第1図は本発明の一実施例である数値制御装置のブロッ
ク図、 第2図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。 1 ・・・プロセッサ 2・ ・・・ ROM 3・・・・・・・・−・・・RAM 4・・ ・・・・不揮発性メモリ 9・・・・・−・−リファレンスカウンタ0・ ・
加算器 1・・・・・・・−検出マルチプライヤ1 ・・
−サーボアンプ 2・・・・・−・・・・サーボモータ 3・・−・・・・−・パルスコータ 4 ・・−−−−・ボールネジ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
ク図、 第2図は検出マルチプライヤの詳細を説明するためのブ
ロック図である。 1 ・・・プロセッサ 2・ ・・・ ROM 3・・・・・・・・−・・・RAM 4・・ ・・・・不揮発性メモリ 9・・・・・−・−リファレンスカウンタ0・ ・
加算器 1・・・・・・・−検出マルチプライヤ1 ・・
−サーボアンプ 2・・・・・−・・・・サーボモータ 3・・−・・・・−・パルスコータ 4 ・・−−−−・ボールネジ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (3)
- (1)分配パルスを出力して、サーボモータを制御する
数値制御装置において、 サーボモータに分配パルスを出力するパルス分配手段と
、 サーボモータに設けられた位置検出器からの位置帰還パ
ルスに分数による重みを与えて、帰還パルスを出力する
検出マルチプライヤと、 前記分配パルスから前記帰還パルスを減算してサーボア
ンプに指令を出力する加算器と、 前記分配パルスをカウントする任意容量のリファレンス
カウンタと、 を有することを特徴とする数値制御装置。 - (2)前記位置検出器はパルスコータであることを特徴
とする請求項1記載の数値制御装置。 - (3)前記分配パルスは1パルス当たり1μmであるこ
とを特徴とする請求項1記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14194790A JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14194790A JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0434607A true JPH0434607A (ja) | 1992-02-05 |
Family
ID=15303839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14194790A Pending JPH0434607A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0434607A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01267708A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-25 | Fanuc Ltd | サーボモータ制御方法 |
JPH0293713A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-04-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14194790A patent/JPH0434607A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01267708A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-25 | Fanuc Ltd | サーボモータ制御方法 |
JPH0293713A (ja) * | 1988-09-29 | 1990-04-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2742104B2 (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
JP3331024B2 (ja) | 工具寿命管理方式 | |
EP1717657B1 (en) | Numerical controller with override means and time-delay table for operation | |
JP4044105B2 (ja) | 系統毎に運転手段を切り替える機能を有する数値制御装置 | |
JP2007052505A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH03196310A (ja) | 数値制御装置の表示方式 | |
JPH02178708A (ja) | 重力軸のブレーキ制御方式 | |
EP0593760B1 (en) | Gear pitch error correction system of numerical controller | |
JPH02257309A (ja) | Ncプログラムの描画方法 | |
JPH0434607A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH02275505A (ja) | リファレンス点復帰方式 | |
JP2628923B2 (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
WO1994009421A1 (en) | Acceleration constant switching system | |
WO1995006851A1 (fr) | Systeme permettant de mesurer le profil de roue dentee | |
JPH04177404A (ja) | 数値制御装置のm機能出力方式 | |
JPH10337636A (ja) | 5軸加工機の制御装置 | |
JPH04100123A (ja) | 数値制御装置の加減速時定数設定方式 | |
JPS61260304A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH02235110A (ja) | 数値制御装置の描画方式 | |
JPH04123105A (ja) | 電動機制御方式 | |
JPH1015864A (ja) | 手動パルス発生装置 | |
JP2796335B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH0876827A (ja) | 加減速制御方式 | |
JP2793677B2 (ja) | 原点設定方法 | |
JPH02237743A (ja) | 数値制御装置の主軸制御方式 |