JPH04333731A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部に着座している作業者の安全構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて運転部に対する安全
構造の一例が、特開平２−２５６７２２号公報に開示さ
れている。この構造においては、運転部の最外側部から
外方に所定距離だけ離れた危険面（前記公報の図３の第
２設定位置に相当）、並びに、この危険面から外方の設
定距離の範囲に亘る減速領域（前記公報の図３の減速範
囲に相当）を空間上に設定している。そして、バックホ
ウ装置のバケットの位置を検出する位置センサーを設け
て、この位置センサーの検出に基づきバケットが減速領
域に入り込むとバックホウ装置の速度が自動的に減速操
作されるようにする減速手段、及び、バケットが危険面
を越えて運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装
置駆動用の油圧シリンダを停止させてこれを牽制阻止す
る牽制手段を備えている。

【０００３】以上のように構成すると、運転部の作業者
がバックホウ装置を操作している場合に、誤ってバケッ
トを運転部側に至近距離まで近づけるような操作を行っ
てしまっても、バケットが減速領域に入ればバックホウ
装置が自動的に減速操作されるのであり、バケットが危
険面に達すればバックホウ装置が自動的に停止するので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の構造では運転部
から下方の範囲においては特に危険面及び減速領域等は
設定されていないので、運転部から下方の範囲において
バケットを走行装置に至近距離まで接近させて掘削作業
を行うことができる。しかしながら、バケットを走行装
置に至近距離まで接近させて土を掻き取った場合、その
ままバケットを上昇させて行くと、バケットが前述の危
険面の内側（運転部側）に下側から入り込んでしまうの
で、牽制手段が作動してバックホウ装置がその位置に停
止してしまう。

【０００５】そこで、運転部から上方に設定されている
前述の危険面及び減速領域をそのまま下方の地面内にま
で延出して設定する手段も考えられるが、バックホウ装
置が地面内にて減速領域の作用により減速操作されてし
まうと掘削力も低下してしまうので、うまく掘削出来な
い場合が生じてしまう。本発明は運転部付近でのバック
ホウ装置の減速及び停止と言う安全性を確保しながら、
掘削作業も支障なく行えるように構成することを目的と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、運転部下部付近の所定位置より上方の範囲
において、運転部の最外側部から外方に所定距離だけ離
れた危険面を空間上に設定し、この危険面から外方に所
定距離だけ離れている空間の面と危険面との間に減速領
域を設定して、バックホウ装置のバケットの位置を検出
する位置センサーを設け、この位置センサーの検出の基
づきバケットが減速領域に入るとバックホウ装置用の油
圧シリンダの速度を減速操作する減速手段と、バケット
が危険面を越えて運転部側に入り込もうとすると油圧シ
リンダを停止させてこれを阻止する第１牽制手段とを備
えると共に、走行装置から外方及び下方に所定距離だけ
離れた境界面を設定し、この境界面の上側部を危険面の
下側部に接続して、この境界面から走行装置側にバケッ
トが入り込もうとしても油圧シリンダを停止させこれを
阻止する第２牽制手段を備えている。

【０００７】

【作用】前述のように構成すると例えば図１に示すよう
に、運転部下部付近の所定位置Ｄより上方の範囲におい
ては、危険面Ａ１及び減速領域Ｂ１が設定されている。 従って、バケット６（図１の構成ではバケットピン６ａ
）が減速領域Ｂ１内に入り込めばバックホウ装置が自動
的に減速操作されるのであり、バケット６が危険面Ａ１
を越えて運転部側に入り込むような操作を行うとバック
ホウ装置３が自動的に停止操作されるのである。

【０００８】これに対して所定位置Ｄより下方の範囲に
おいては、バケット６（図１の構成ではバケットピン６
ａ）がこれ以上走行装置１側に入り込めない境界面Ｅが
設定されており、この境界面Ｅの上側部が危険面Ａ１の
下側部に接続されている。そして、所定位置Ｄより下方
の範囲においては前述のような減速領域Ｂ１等は設定さ
れていない。従って、バケット６が境界面Ｅに達するま
では自動減速作用が働くことなく、バックホウ装置３を
通常どおりの速度（所定位置Ｄより上方の範囲において
、減速領域Ｂ１外での速度に相当）にて操作することが
できるのである。これによって、バックホウ装置３を十
分な速度にて操作し支障なく掘削作業が行えるのである
。そして、バケット６が境界面Ｅを越えて走行装置１側
に操作されようとした場合には、バックホウ装置３が停
止操作されるのである。境界面Ｅ付近の土をバケット６
にて掻き取った場合には、バケット６が境界面Ｅを越え
ないようにバケット６を境界面Ｅ上に沿って上昇操作し
て行けばよい。このようにすれば、バケット６が境界面
Ｅ上から滑らかに危険面Ａ１上に移行して減速領域Ｂ１
に入るので、バケット６を停止させることなくそのまま
バックホウ装置３を上昇操作して行くことができるので
ある。

【０００９】

【発明の効果】以上のように、運転部から上方の範囲に
おいて牽制手段及び減速手段を備えたバックホウにおい
て、運転部から下方の範囲においては減速領域を設けず
に境界面のみを設定することにより、減速による掘削力
の低下なしに十分な掘削作業が行えるようになって掘削
の作業性を向上させることができた。そして、走行装置
付近の地面の土を掻き取ってバケットを上昇させる場合
、上方の危険面の内側にバケットが入り込んでバックホ
ウ装置が停止してしまうようなこともなく、そのままバ
ケットを上昇させることができるので、操作性の面でも
良いものが得られる。そして、運転部から上方の範囲に
おいてはバケットが減速領域に入り込むことによる減速
操作、及び、危険面を越えて運転部側にバケットを操作
することを阻止する牽制操作が行われるので、従来の構
成と同様に安全性を確保している。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図５はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ形式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５及び
油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケッ
ト６を備えて構成されている。そして、図３に示すよう
に旋回台２の旋回駆動用として、油圧モータ１４が備え
られている。

【００１１】バックホウ装置３におけるブーム４は図５
及び図２に示すように、上下に揺動駆動される第１ブー
ム４ａ前端の軸芯Ｐ１周りに第２ブーム４ｂが揺動自在
に連結され、この第２ブーム４ｂ前端の軸芯Ｐ２周りに
支持ブラケット４ｃが揺動自在に連結されて構成されて
おり、この支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されて
いる。そして、第１ブーム４ａと支持ブラケット４ｃに
亘り連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成さ
れており、油圧シリンダ７により第２ブーム４ｂを揺動
駆動することによって、アーム５及びバケット６を平行
に左右移動させることができるように構成されている。

【００１２】図３に示すようにブーム４の油圧シリンダ
１１に対する制御弁２１、ブーム４における第２ブーム
４ｂの油圧シリンダ７に対する制御弁２５、アーム５の
油圧シリンダ１２に対する制御弁２２、バケット６の油
圧シリンダ１３に対する制御弁２３及び旋回台２の油圧
モータ１４に対する制御弁２４が備えられている。この
制御弁２１〜２５は３位置切換式でパイロット操作形式
であり、パイロット圧に基づく開度調節により流量制御
が可能である。そして、各制御弁２１〜２５に対して開
度操作用のパイロット圧を発生する電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３
ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けら
れている。

【００１３】図３及び図５に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。 この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。

【００１４】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、ブーム４用の制御弁２１
が下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作すると
これに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパイロット
圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側又は掻き
込み側に操作されるのである。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ
，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム
５の上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作
するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイ
ロット圧を発生し、制御弁２４が旋回右側又は旋回左側
に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分ける
とこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロッ
ト圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム４ｂの右又は左
移動側に操作される。

【００１５】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作されるように、つまり右及び左
操作レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ
１１〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように
構成されている。

【００１６】図５に示すように、ブーム４（第１ブーム
４ａ）の上下角度を検出するポテンショメータ３６（位
置センサーに相当）、第２ブーム４ｂの左右角度を検出
するポテンショメータ３７（位置センサーに相当）及び
アーム５の前後角度を検出するポテンショメータ３８（
位置センサーに相当）が設けられており、この各ポテン
ショメータ３６，３７，３８からの検出信号が、制御装
置１９に入力されている。

【００１７】そして、ブーム４、第２ブーム４ｂ及びア
ーム５を右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６
により操作している状態において、ブーム４、第２ブー
ム４ｂ及びアーム５の油圧シリンダ１１，７，１２がそ
のストロークエンドの少し手前に達したことがポテンシ
ョメータ３６，３７，３８により検出されると、右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作位置に関
係なくパイロット弁３１ａ，３１ｂ，３５ａ，３５ｂ，
３２ａ，３２ｂのパイロット圧が自動的に落とされて、
油圧シリンダ１１，７，１２の伸縮速度が自動的に減速
操作されるように構成している。

【００１８】図１及び図２に示すように旋回台２におい
ては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転
席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運
転部２７が配置されている。そして、旋回台２の左右中
央においてバックホウ装置３と運転部２７とを仕切る窓
付きの縦仕切り板２９（運転部２７の最外側部に相当）
が設けられており、この縦仕切り板２９の上端にも旋回
台２の外側に沿った半円形状の上仕切り板３０（運転部
２７の最外側部に相当）が固定されている。そして、地
面Ｇから所定高さにある運転部２７下部付近の所定位置
Ｄより上方の範囲において、縦仕切り板２９の前端面よ
り前方（外方）に所定距離だけ離れた前危険面Ａ１、及
び縦仕切り板２９のバックホウ装置３側の側面から右方
（外方）に所定距離だけ離れた横危険面Ａ２が制御装置
１９内に設定されている。

【００１９】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａ（図１参照）が、この前
危険面Ａ１上に在る状態おいてバケット６を最も運転部
２７側に近づくように操作しても、運転部２７から所定
距離だけ離れた軌跡Ｃ１上にバケット６の先端があるよ
うに前危険面Ａ１が設定されている。又、図２に示すよ
うにバケットピン６ａが横危険面Ａ２上に在る状態おい
て、バケット６の横側面が縦仕切り板２９から所定距離
だけ離れた軌跡Ｃ２上にあるように、横危険面Ａ２が設
定されている。

【００２０】前及び横危険面Ａ１，Ａ２から所定距離だ
け前方又は右方の距離だけ離れた面が設定され、この空
間の面と横危険面Ａ１，Ａ２との間に前減速領域Ｂ１及
び横減速領域Ｂ２が制御装置１９内に設定されている。

【００２１】バックホウ装置３より地面Ｇの掘削を行う
場合に、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言うバックホウ装置３自身の機械
的な作動限界が事前に求められている。そして、作動限
界に操作した場合にバケットピン６ａがどの軌跡を通る
かが算出されており、この作動限界に対応するバケット
ピン６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のある軌跡を境
界面Ｅとして、図１に示すように所定位置Ｄより下方の
範囲において制御装置１９内に設定している。そして、
境界面Ｅは前危険面Ａ１に滑らかにつながるように設定
されており、バケットピン６ａが境界面Ｅ上にある場合
においてバケット６を最も走行装置１に近づくように操
作した場合に、バケット６の先端は軌跡Ｃ３上を通る。

【００２２】以上のような前及び横危険面Ａ１，Ａ２、
前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２、境界面Ｅは旋回台２に対
して設定されているものであり、旋回台２が回転するの
に伴い、旋回台２と一緒に移動して行くものである。

【００２３】制御装置１９においてはポテンショメータ
３６，３７，３８からの信号によるブーム４（第１ブー
ム４ａ）の上下角度、第２ブーム４ｂの左右角度、及び
アーム５の前後角度と、第１ブーム４ａ、第２ブーム４
ｂ及びアーム５の各長さとにより、バケットピン６ａの
位置を常時算出している。そして、バケットピン６ａが
図１及び図２に示す前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２に入り
込むと、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂ
を操作して右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２
６の操作に関係なく、バックホウ装置３の油圧シリンダ
１１，１２，７の速度が減速操作される。この場合、バ
ケットピン６ａが前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２に入り込
むほど、つまり、バケットピン６ａが前及び横危険面Ａ
１，Ａ２に近づくほど大きく減速操作されるように構成
している（減速手段に相当）。

【００２４】そして、バケットピン６ａが前及び横危険
面Ａ１，Ａ２上に位置するような状態になった場合、バ
ケットピン６ａが前及び横危険面Ａ１，Ａ２から離れる
方向にバックホウ装置３が操作された場合には、前述の
減速とは逆に前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２内で各油圧シ
リンダ１１，１２，７の速度が増速操作されて行き、前
及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２から出たときに通常の速度に
戻し操作される。逆にバケットピン６ａが前及び横危険
面Ａ１，Ａ２上から少しでも前及び横危険面Ａ１，Ａ２
を越えて運転部２７側に操作されようとした場合には、
パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロ
ット圧が消えて制御弁２１，２２，２５によりバックホ
ウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作され
る（第１牽制手段に相当）。

【００２５】又、バケットピン６ａが前及び横危険面Ａ
１，Ａ２上に位置する場合、バケット６の油圧シリンダ
１３の操作は行えるのであり、バケットピン６ａが前及
び横危険面Ａ１，Ａ２上を移動して行くような操作も極
低速にて行える。

【００２６】以上のように、図１に示す所定位置Ｄから
上方の部分においては前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２が設
定されているが、所定位置Ｄから下方の部分においては
このような前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２は設定されてい
ない。従って、バケットピン６ａが境界面Ｅに達するま
では右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作に基づいた速度にて、バックホウ装置３の油圧シリン
ダ１１，１２，１３，７が操作される。そして、バケッ
トピン６ａが少しでも境界面Ｅを越えて走行装置１側に
操作されようとした場合には、パイロット弁３１ａ〜３
２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて制御弁２
１，２２，２５によりバックホウ装置３の油圧シリンダ
１１，１２，７が停止操作される（第２牽制手段に相当
）。

【００２７】バケットピン６ａが境界面Ｅ上に位置する
場合、バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行えるの
であり、バケットピン６ａが境界面Ｅ上を移動して行く
ような操作も行える。従って、バケット６にて走行装置
１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合に、バケットピン
６ａが境界面Ｅ上を上方に移動して行くようにバケット
６を持ち上げて行けばよいのである。このようにすれば
、バケットピン６ａが境界面Ｅ上から滑らかに前危険面
Ａ１上に移行して前減速領域Ｂ１に入り、バックホウ装
置３が前述のように減速操作されるのである。

【００２８】次にキースイッチ（図示せず）のＯＮ操作
時において、前及び横危険面Ａ１，Ａ２等の設定に関す
る流れについて説明する。図３に示すように、運転部２
７において運転席２８の横に押しボタン型式の第１スイ
ッチ３９が配置されており、運転席２８の下側の開閉扉
（図示せず）の内側にＯＮ・ＯＦＦ切換保持型式の第２
スイッチ４０が配置されている。そして、第１及び第２
スイッチ３９，４０が並列に接続されて制御装置１９に
信号が入力されるように構成している。

【００２９】図４に示すようにエンジン（図示せず）を
始動させるべくキースイッチをＯＮ操作した場合に、第
２スイッチ４０がＯＦＦ操作されており（ステップＳ１
）、第１スイッチ３９が押し操作されなければ（ステッ
プＳ２）、前述のように前及び横危険面Ａ１，Ａ２、前
及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２、境界面Ｅが設定されて（ス
テップＳ３）、通常どおりにバックホウ装置３の減速操
作及び牽制操作が行われる状態となる。そして、ブーム
４（第１ブーム４ａ）、第２ブーム４ｂ及びアーム５の
各油圧シリンダ１１，７，１２がそのストロークエンド
に達した際の減速操作が行われる状態となる（ステップ
Ｓ４）。

【００３０】以上のような通常の状態での作業中におい
て、各ポテンショメータやセンサー等から正常な信号が
制御装置１９に入力されないと、異常が発生したとして
バックホウ装置３が停止操作される（ステップＳ５，Ｓ
６）。

【００３１】そして、前述の通常の作業中において運転
部２７の作業者が第１スイッチ３９を押し操作してこの
信号が制御装置に入力されると（ステップＳ２）、運転
部２７内及び運転部２７外の２箇所の危険回避解除ラン
プ（図示せず）が点灯する（ステップＳ７）。この状態
においては、前及び横危険面Ａ１，Ａ２、前及び横減速
領域Ｂ１，Ｂ２、境界面Ｅが消去されてしまうので（ス
テップＳ８）、前述のようなバックホウ装置３の減速操
作及び牽制操作は行われず、作業者は十分に安全を確認
しながらバケット６を運転部２７や走行装置１等に至近
距離まで接近させて作業が行えるようになるのである。

【００３２】この場合にはブーム４（第１ブーム４ａ）
の油圧シリンダ１１のみにおいて、ストロークエンドに
達した際の減速操作が行われる状態になるのであり、こ
れ以外の油圧シリンダ７，１２に対してはこのような減
速操作は行われない（ステップＳ９）。又、各ポテンシ
ョメータやセンサー等から正常な信号が制御装置１９に
入力されなくても、バックホウ装置３の操作が行える。

【００３３】そして、以上のような減速操作及び牽制操
作が行われない状態での作業中において、第１スイッチ
３９を押し操作すると（ステップＳ１０）、危険回避解
除ランプが消灯して（ステップＳ１１）、ステップＳ３
に戻り再び通常の状態に戻るのである。

【００３４】エンジンの始動前において、断線等により
各ポテンショメータやセンサー等から正常な信号が制御
装置１９に入力されないことが判明している場合等にお
いては、キースイッチの操作前に第２スイッチ４０をＯ
Ｎ操作しておく。このようにしておくと、キースイッチ
のＯＮ操作後に非常運転ランプ（図示せず）が点灯して
（ステップＳ１２）、ステップＳ８に移行して前述のよ
うな減速操作、牽制操作及び各ポテンショメエータ等の
状態に関係なくバックホウ装置３の操作が行えるのであ
る。

【００３５】〔別実施例〕前述の実施例においては図１
に示すように、バケットピン６ａの位置を基準として前
及び横危険面Ａ１，Ａ２を設定しているが、バケットピ
ン６ａの位置にポテンショメータを設置してバケット６
の先端の位置を制御装置１９内にて常時算出するように
構成してもよい。この場合には図１及び図２に示す軌跡
Ｃ１，Ｃ２が本発明の危険面となるのである。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前危険面、前減速領域及び境界面を示すバック
ホウの概略側面図

【図２】前及び横危険面、前及び横減速領域を示すバッ
クホウの概略平面図

【図３】バックホウ装置の各油圧シリンダ、制御弁、パ
イロット弁、右及び左操作レバー、第１及び第２スイッ
チ等の概略回路図

【図４】制御の流れを示すフローチャート

【図５】バッ
クホウの全体側面図

【符号の説明】

１　　　　　　　　　　　　　　　　走行装置３　　　
　　　　　　　　　　　　　バックホウ装置６　　　　
　　　　　　　　　　　　バックホウ装置のバケット７
，１１，１２　　　　バックホウ装置用の油圧シリンダ
２７　　　　　　　　　　　　　　運転部２９，３０　
　　　　　　　運転部の最外側部３６，３７，３８　　
位置センサー Ａ１，Ａ２　　　　　　　　危険面 Ｂ１，Ｂ２　　　　　　　　減速領域

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　運転部（２７）下部付近の所定位置（
   Ｄ）より上方の範囲において、運転部（２７）の最外側
   部（２９），（３０）から外方に所定距離だけ離れた危
   険面（Ａ１），（Ａ２）を空間上に設定し、この危険面
   （Ａ１），（Ａ２）から外方に所定距離だけ離れている
   空間の面と前記危険面（Ａ１），（Ａ２）との間に減速
   領域（Ｂ１），（Ｂ２）を設定して、バックホウ装置（
   ３）のバケット（６）の位置を検出する位置センサー（
   ３６），（３７），（３８）を設け、この位置センサー
   （３６），（３７），（３８）の検出の基づき前記バケ
   ット（６）が前記減速領域（Ｂ１），（Ｂ２）に入ると
   前記バックホウ装置（３）用の油圧シリンダ（７），（
   １１），（１２）の速度を減速操作する減速手段と、前
   記バケット（６）が前記危険面（Ａ１），（Ａ２）を越
   えて運転部（２７）側に入り込もうとすると前記油圧シ
   リンダ（７），（１１），（１２）を停止させてこれを
   阻止する第１牽制手段とを備えると共に、走行装置（１
   ）から外方及び下方に所定距離だけ離れた境界面（Ｅ）
   を設定し、この境界面（Ｅ）の上側部を前記危険面（Ａ
   １），（Ａ２）の下側部に接続して、この境界面（Ｅ）
   から走行装置（１）側に前記バケット（６）が入り込も
   うとしても前記油圧シリンダ（７），（１１），（１２
   ）を停止させこれを阻止する第２牽制手段を備えている
   バックホウ。