JPH04320291A - 車載ナビゲータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に出発地から目的地まで最適な誘導経路に沿って経路
案内を行う車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１３に示す如く、道路リンクデータＲＬＤＴ
、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構成
されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは当
該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全
ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータＮ
ＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータにより
構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の
各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点に
最も近いノード（交差点構成ノードという）のノードデ
ータＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮＤ
ＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に座
標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを指
し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを指
すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で表示するな
どして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか判る
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、画面に表示さ
れた地図の縮尺が大きかったり、道路が込み入っている
場合、単に、誘導経路が他の道路と異なる色で表示され
ているだけでは、車両進行方向の前方に存在する交差点
をどの方向へ走行すれば良いか判らない場合があった。

【０００７】以上から本発明の目的は、誘導経路上の交
差点をどの方向へ走行すればよいか、運転者が容易に把
握できる車載ナビゲータを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明の１つ
においては、地図データを記憶した地図データ記憶手段
と、地図データ記憶手段に記憶された地図データを参照
して、出発地から目的地までの最適な誘導経路を構成す
るノード列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探索
手段で求められた誘導経路を構成するノード列を、先頭
の出発地データ及び最後尾の目的地データとともに記憶
する誘導経路記憶手段と、車両の現在位置を検出する車
両位置検出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶され
た地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位
置マークと一緒に表示手段に表示させるとともに、誘導
経路記憶手段に記憶されたノード列を用いて所定の経路
案内を行う車載ナビゲータにおいて、車両位置情報に基
づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、誘導経路
記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図データ
を参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て車両位置
の一番近くに存在する交差点ノードを抽出する第１抽出
手段と、抽出された交差点ノードを誘導経路記憶手段の
ノード列と照合し、誘導経路上の出発地の次のノードか
判別する判別手段と、前記交差点ノードが誘導経路上の
出発地の次のノードのとき、地図データ記憶手段の地図
データを参照して、誘導経路の延長上で出発地の一番近
くに存在するノードを当該交差点ノードに対する進入ノ
ードとし、誘導経路記憶手段のノード列を参照して、誘
導経路上で当該交差点ノードの次のノードを当該交差点
ノードに対する脱出ノードとして抽出し、前記交差点ノ
ードが誘導経路上の出発地の次のノードでないとき、誘
導経路記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上で当
該交差点ノードの１つ前と１つ後のノードを、各々、当
該交差点ノードに対する進入ノードと脱出ノードとして
抽出する第２抽出手段と、第１抽出手段と第２抽出手段
で抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノードの
位置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求める
走行方向計算手段と、走行方向計算手段で求めた走行方
向に基づき、所定の交差点走行方向案内を行う交差点走
行方向案内手段と、を設けたことを特徴としている。

【０００９】また本発明の他の１つにおいては、車両位
置情報に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または
、誘導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の
地図データを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見
て車両位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出す
る第１抽出手段と、抽出された交差点ノードを誘導経路
記憶手段のノード列と照合し、誘導経路上の目的地の１
つ前のノードか判別する判別手段と、前記交差点ノード
が誘導経路上の目的地の１つ前のノードのとき、地図デ
ータ記憶手段の地図データを参照して、誘導経路の延長
上で目的地の一番近くに存在するノードを当該交差点ノ
ードに対する脱出ノードとし、誘導経路記憶手段のノー
ド列を参照して、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ
前のノードを当該交差点ノードに対する進入ノードとし
て抽出し、前記交差点ノードが誘導経路上の目的地の１
つ前のノードでないとき、誘導経路記憶手段のノード列
を参照して、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ前と
１つ後のノードを、各々、当該交差点ノードに対する進
入ノードと脱出ノードとして抽出する第２抽出手段と、
第１抽出手段と第２抽出手段で抽出された交差点ノード
、進入ノード、脱出ノードの位置関係から、当該交差点
での走行すべき方向を求める走行方向計算手段と、走行
方向計算手段で求めた走行方向に基づき、所定の交差点
走行方向案内を行う交差点走行方向案内手段と、を設け
たことを特徴としている。

【００１０】

【作用】本発明の１つによれば、車両位置情報に基づき
、誘導経路記憶手段のノード列、または、誘導経路記憶
手段のノード列と地図データ記憶手段の地図データを参
照して、誘導経路上で車両進行方向に見て車両位置の一
番近くに存在する交差点ノードを抽出し、抽出した交差
点ノードを誘導経路記憶手段のノード列と照合し、誘導
経路上の出発地の次のノードか判別し、前記交差点ノー
ドが誘導経路上の出発地の次のノードのとき、地図デー
タ記憶手段の地図データを参照して、誘導経路の延長上
で出発地の一番近くに存在するノードを当該交差点ノー
ドに対する進入ノードとし、誘導経路記憶手段のノード
列を参照して、誘導経路上で当該交差点ノードの次のノ
ードを当該交差点ノードに対する脱出ノードとして抽出
し、前記交差点ノードが誘導経路上の出発地の次のノー
ドでないとき、誘導経路記憶手段のノード列を参照して
、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ前と１つ後のノ
ードを、各々、当該交差点ノードに対する進入ノードと
脱出ノードとして抽出し、抽出した各交差点ノード、進
入ノード、脱出ノードの位置関係から、当該交差点での
走行すべき方向を求め、所定の交差点走行方向案内を行
う。これにより、運転者は、誘導経路上にある次の交差
点をどの方向へ走行すればよいか、容易に把握すること
ができ、特に出発地の次のノードが交差点であった場合
でも、当該交差点をどの方向へ走行すればよいか確実に
把握することができる。

【００１１】また本発明の他の１つによれば、車両位置
情報に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、
誘導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地
図データを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て
車両位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出し、
抽出した交差点ノードを誘導経路記憶手段のノード列と
照合し、誘導経路上の目的地の１つ前のノードか判別し
、前記交差点ノードが誘導経路上の目的地の１つ前のノ
ードのとき、地図データ記憶手段の地図データを参照し
て、誘導経路の延長上で目的地の一番近くに存在するノ
ードを当該交差点ノードに対する脱出ノードとし、誘導
経路記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上で当該
交差点ノードの１つ前のノードを当該交差点ノードに対
する進入ノードとして抽出し、前記交差点ノードが誘導
経路上の目的地の１つ前のノードでないとき、誘導経路
記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上で当該交差
点ノードの１つ前と１つ後のノードを、各々、当該交差
点ノードに対する進入ノードと脱出ノードとして抽出し
、抽出した各交差点ノード、進入ノード、脱出ノードの
位置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求め、
所定の交差点走行方向案内を行う。これにより、運転者
は、誘導経路上にある次の交差点をどの方向へ走行すれ
ばよいか、容易に把握することができ、特に目的地の１
つ前のノードが交差点であった場合でも、当該交差点を
どの方向へ走行すればよいか確実に把握することができ
る。

【００１２】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１３】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路案内モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー等を備えている。３は所定の基準方位
から見た車両進行方向の方位を検出し方位信号を出力す
る方位センサ、４は一定距離走行する毎に一定距離走行
したことを示すパルスを出力する距離センサ、５は自立
航法による車両位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３，距
離センサ４から入力されるそれぞれの信号を用いて出発
地から積算により車両の現在位置（経度、緯度）を算出
する。６はＣＲＴディスプレイ装置であり、映像信号を
入力して画面に地図を、カーソルマーク、車両位置マー
ク、強調誘導経路、警告情報などとともに表示する。

【００１４】１０は出発地と目的地から最適な誘導経路
をシュミレーション計算により決定したり、車両位置周
辺の地図画像を、必要によりカーソルマーク、車両位置
マーク、強調誘導経路、交差点案内画像などとともにＣ
ＲＴディスプレイ装置６の画面に表示させたり、交差点
案内情報を音声出力したりするナビゲーションコントロ
ーラである。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２は投影法によるマップマッチングで現在位置を修正す
る現在位置修正部であり、車両位置計算用ＣＰＵ５から
現在位置データを入力する度に、地図データを参照して
近くの道路上に修正する。１３は存在リンク検出部であ
り、現在位置修正部１２からの修正現在位置データと方
位センサ３からの方位信号を入力し、地図データ中の道
路データ（図１３参照）を参照して、車両が現在走行中
の道路上で、車両進行方向に見て車両位置の直前と直後
に存在するノードを各々前方ノードと後方ノードとして
、これら前方ノードと後方ノードの対から成る存在リン
クを検出する。前方ノード、後方ノードは経度、緯度の
座標から成る。

【００１５】１４はカーソル位置計算部であり、操作盤
２のカーソルキー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で
地図の選択操作やカーソル操作がなされたとき、画面上
の地図の中央に相当する経度と緯度を計算してカーソル
位置として出力する。１５は地図描画制御部であり、走
行開始前において、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
等のキーで選択された所望の地図データ（周辺の地図デ
ータを含めてもよい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出すとともに後述する第１Ｖ−ＲＡＭに
地図画像を描画したり、カーソル操作に応じてカーソル
位置計算部１４から入力されるカーソル位置が変化する
のに従い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に読み出しながら常にカーソ
ル位置が中央となるように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を
書き換え、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマー
クを描画する。また、地図描画制御部１５は走行中（操
作盤２のスタートキーの押圧後）、現在位置修正部１２
から出力される修正現在位置データが変化するのに従い
、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出しながら現在位置が中央とな
るように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。また
、地図描画制御部１５は走行中、修正現在位置データに
基づき車両位置マークを第１Ｖ−ＲＡＭの中央に描画す
るとともに、経路案内モードにおいて、後述する誘導経
路メモリに記憶された誘導経路データの中から、現在第
１Ｖ−ＲＡＭに描画されている地図画像の範囲に入る誘
導経路データを入力して、他の道路とは異なる色で強調
した誘導経路を描画する。

【００１６】１６は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路案内モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１４の出力を出発地データとして設定し
、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一致
されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時点
でのカーソル位置計算部１４の出力を目的地データとし
て設定する。

【００１７】１７は誘導経路探索部であり、経路案内モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１６から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノ
ードは経度、緯度の座標と交差点か否かを示す交差点識
別フラグを含む）を出発地データ及び目的地データとと
もに、誘導経路データとして後述する誘導経路メモリに
記憶させる。ノード列の各ノードは地図データのノード
リスト（図１３のＮＤＤＴ参照）の中から抽出したもの
である。

【００１８】１８は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１７で求められたノード
列が、例えば１６３　−２個のノードから成るとき、図
２に示す如く、アドレスＦ０００Ｈ　に出発地データが
記憶され、アドレスＦ００１Ｈ　〜ＦＦＦＥＨ　には、
アドレスＦ００１Ｈ　に誘導経路上で出発地に一番近い
ノード、アドレスＦ００２Ｈ　に誘導経路上で出発地に
二番目に近いノードという具合にして、ノード列が順に
記憶される。 そして、最後尾のアドレスＦＦＦＦＨ　に目的地データ
が記憶される。

【００１９】なお、この実施例では、誘導経路メモリ１
８に格納される出発地データは、図３に示す如く、出発
地・目的地設定部１６で設定された出発地Ｓ（これは、
通常、地図データ中のノードと一致しない）を、最も近
い２つのノードＮ０　とＮ１　間のリンクに投影した擬
似出発地Ｓ′の座標データ（これを擬似出発地データＳ
Ｄとする）とされるものとし、同様に、誘導経路メモリ
１８に格納される目的地データは、図４に示す如く、出
発地・目的地設定部１６で設定された目的地Ｏ（これは
、通常、地図データ中のノードと一致しない）を、最も
近い２つのノードＮｘ−１　とＮｘ　間のリンクに投影
した擬似目的地Ｏ′の座標データ（これを擬似目的地デ
ータＯＤ）とされるものとする。

【００２０】１９は照合部であり、存在リンク検出部１
３から存在リンク（前方ノードと後方ノード）を入力し
て誘導経路メモリ１８に記憶された誘導経路データと照
合し、前方ノードまたは後方ノードのいずれか一方と同
一のノードがあるか判別して、車両が誘導経路上にある
か判別する。

【００２１】２０は第１抽出部であり、車両が誘導経路
上にあるとき、存在リンク検出部１３から入力した前方
ノードに基づき、誘導経路メモリ１８に記憶されたノー
ド列を参照して、車両進行方向に見て車両位置の一番近
くにある交差点ノードを抽出する。具体的には、ノード
列の交差点識別フラグをチェックして、前方ノードと同
一なノードの交差点識別フラグが立っているときは、こ
のノードを車両位置の一番近くにある交差点ノードとし
て抽出し、前方ノードと同一なノードの交差点識別フラ
グが落ちているときは、前方ノードと同一なノードより
アドレスの大きい方で最初に交差点識別フラグが立って
いるノードを、車両位置に一番近くにある交差点ノード
として抽出する。

【００２２】なお、誘導経路メモリ１８のノード列に、
交差点識別フラグを含めないときは、誘導経路メモリ１
８から前方ノードと同一なノード以降の各アドレスのノ
ードを順に読み出し、地図データ中のノードリストＮＤ
ＤＴ（図１３参照）の中の同一ノードを探して交差点識
別フラグをチェックし、最初に交差点識別フラグの立っ
ているノードを車両位置の一番近くにある交差点ノード
として抽出すればよい。

【００２３】２１は判別部であり、第１抽出部２０で抽
出された交差点ノードを、誘導経路メモリ１８に記憶さ
れたノード列と照合して、誘導経路上で擬似出発地Ｓ′
の次のノードか、または、擬似目的地Ｏ′の１つ前のノ
ードか判別する。２２は第２抽出部であり、第１抽出部
２０で抽出された交差点ノードが、判別部２１で、誘導
経路上で擬似出発地Ｓ′の次のノード、または、擬似目
的地Ｏ′の１つ前のノードのいずれでもないと判別され
たとき、誘導経路メモリ１８に記憶されたノード列を参
照して、当該交差点ノードの１つ前のアドレスのノード
を進入ノード、１つ後のアドレスのノードを脱出ノード
として抽出する。

【００２４】なお、進入ノード、脱出ノードを抽出する
際、地図データを参照して、第１抽出部２０で抽出され
た交差点ノードとリンクを成す他の全てのノード（交差
点構成ノード、図１３の交差点データＣＲＤＴ参照）の
中から、誘導経路メモリ１８に記憶されたノード列中の
ノードと一致するノードを抽出し、この内、誘導経路メ
モリ１８でのアドレスの小さい方を進入ノード、アドレ
スの大きい方を脱出ノードとするようにしてもよい。

【００２５】また、第２抽出部２２は、当該交差点ノー
ドが、判別部２１で、誘導経路上で擬似出発地Ｓ′の次
のノードと判別されたとき、地図データを参照して、当
該交差点ノードとリンクを構成する他の全てのノード（
交差点構成ノード）の中から、擬似出発地Ｓ′に一番近
いノードを進入ノードとして抽出し、交差点構成ノード
の中から、誘導経路メモリ１８に記憶されたノード列中
のノードと一致するノードを脱出ノードとして抽出する
。脱出ノードは、誘導経路メモリ１８に記憶されたノー
ド列中の当該交差点ノードの次のノードである。進入ノ
ードは誘導経路の延長上で、擬似出発地Ｓ′の一番近く
に存在するノードであり、図５に示す如く、交差点構成
ノードがＮＡ　、ＮＢ　、ＮＣ、ＮＤ　の４つあったと
き、交差点ノードＮＣＰを中心として、擬似出発地Ｓ′
とのなす角度θＡ　、θＢ　、θＣ、θＤ　の中で、一
番小さい角度に係るノード（図５ではＮＡ）として抽出
する。

【００２６】また、第２抽出部２２は、当該交差点ノー
ドが、判別部２１で、誘導経路上で擬似目的地Ｏ′の１
つ前のノードと判別されたとき、地図データを参照して
、当該交差点ノードとリンクを構成する他の全てのノー
ド（交差点構成ノード）の中から、擬似目的地Ｏ′に一
番近いノードを脱出ノードとして抽出し、交差点構成ノ
ードの中から、誘導経路メモリ１８に記憶されたノード
列中のノードと一致するノードを進入ノードとして抽出
する。進入ノードは、誘導経路メモリ１８に記憶された
ノード列中の当該交差点ノードの１つ前のノードである
。脱出ノードは誘導経路の延長上で、擬似目的地Ｏ′の
一番近くに存在するノードであり、図６に示す如く、交
差点構成ノードがＮＥ　、ＮＦ　、ＮＧ　、ＮＨ　の４
つあったとき、交差点ノードＮＣＰ′を中心として、擬
似目的地Ｏ′とのなす角度θＥ　、θＦ　、θＧ　、θ
Ｈ　の中で、一番小さい角度に係るノード（図６ではＮ
Ｆ　）として抽出する。

【００２７】２３は走行方向計算部であり、第１抽出部
２０で抽出された交差点ノード、第２抽出部２２で抽出
された進入ノード及び脱出ノードに基づき、これらの位
置関係から当該交差点での走行すべき方向（直進、左折
、右折）を検出する。具体的には、図７に示す如く、交
差点ノードを中心とし、該交差点ノードから進入ノード
方向に延長した半直線を基準方向として、時計回りに脱
出ノードの角度θを求め、 とする。

【００２８】２４は距離計算部であり、車両が誘導経路
上にあるとき、修正現在位置データと存在リンク検出部
１３で検出された前方ノードに基づき誘導経路メモリ１
８のノード列を参照して、車両位置から第１抽出部２０
で抽出された交差点ノードまでの誘導経路に沿った距離
を求める。

【００２９】２５は通過判定部であり、車両が第１抽出
部２０で抽出された交差点ノードを通過したか否かを判
定する。具体的には、存在リンク検出部１３で検出され
た後方ノードが第１抽出部２０で抽出された交差点ノー
ドと一致するか、または、後方ノードが誘導経路メモリ
１８のノード列の内、第１抽出部２０で抽出された交差
点ノードより大きなアドレスのノードと一致したとき、
交差点を通過したと判定する。

【００３０】２６は交差点案内制御部であり、照合部１
９で車両が誘導経路上に乗ったことが検出されるか、誘
導経路上に乗った状態で通過判定部２５が或る交差点を
通過したことを判定すると、第１抽出部２０へ抽出指令
を出力したあと、該第１抽出部２０から入力した交差点
ノードに基づき地図データ中の道路データを参照して、
当該交差点ノードとリンクを構成する他の全てのノード
（交差点構成ノード）を求め、また、走行方向計算部２
３から走行方向情報を入力するとともに距離計算部２４
から距離情報を入力し、後述する第２Ｖ−ＲＡＭに、交
差点ノード及び交差点構成ノードに基づく交差点の拡大
形状、走行方向情報に基づく所定の走行方向矢印パター
ン及び走行方向文字（「直進」、「左折」、「右折」の
いずれか）、距離情報に基づく交差点への接近距離文字
（「あと○○ｍ」の如く）を含む交差点走行方向案内画
像を描画し、後述する合成部へ出力させる。また、交差
点案内制御部２６は、交差点までの距離が１５０ｍ、１
００ｍ、５０ｍのいずれかの点を車両が通過したとき、
各々、「１５０ｍ先で直進（または左折または右折）し
て下さい」、「１００ｍ先で直進（または左折または右
折）して下さい」、「５０ｍ先で直進（または左折また
は右折）して下さい」の音声出力を行わせるための音声
出力指令を後述する音声合成部へ出力する。

【００３１】２７は第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図描画制
御部１５で描画された地図画像（走行開始前におけるカ
ーソル操作時はカーソルマークを含み、経路案内モード
下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの
強調誘導経路を含む）を格納する。２８は第２Ｖ−ＲＡ
Ｍであり、交差点案内制御部２６で描画された交差点走
行方向案内画像を格納する。２９は合成部であり、通常
時は第１Ｖ−ＲＡＭ２７から読み出した地図画像を出力
し、交差点案内制御部２６から合成指令を入力したとき
は、第１Ｖ−ＲＡＭ２７から読み出した地図画像に第２
Ｖ−ＲＡＭ２８から読み出した交差点走行方向案内画像
を合成して出力する。

【００３２】なお、第２Ｖ−ＲＡＭ２８に描画される交
差点走行方向案内画像は、画面の例えば１２分の１の大
きさを持ち、合成部２９で地図画像の左上隅に合成され
るものとする。

【００３３】３０は合成部２９から出力された画像デー
タを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置６へ出
力する映像変換部である。

【００３４】３１は音声合成部であり、交差点案内制御
部２６から音声出力指令を入力すると、該音声出力指令
の種類に応じて、音声合成により「１５０ｍ先で直進（
または左折または右折）して下さい」、または、「１０
０ｍ先で直進（または左折または右折）して下さい」、
または、「５０ｍ先で直進（または左折または右折）し
て下さい」の音声信号を発生する。３２は音声合成部３
１から入力した音声信号を増幅するアンプ、３３はアン
プ３２で増幅後の音声信号を音響変換するスピーカであ
る。

【００３５】図８と図９はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図１０と図１１はナビゲーシ
ョンコントローラ１０による交差点走行方向案内動作の
説明図、図１２はＣＲＴディスプレイ装置６の表示画面
の説明図であり、以下、これらの図に従って説明する。

【００３６】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１５はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２７に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ２７に描画された地図画像データは合成部
２９を介して映像変換部３０へ出力され、該映像変換部
３０で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置６
へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置６は入力した映
像信号に基づき画面に地図を表示する（図８のステップ
１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路案内モード
の設定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが
操作されると、カーソル位置計算部１４がカーソル位置
（経度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
５）、地図描画制御部１５はカーソル位置の変化に従い
、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモ
リ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２７に、中央が
常にカーソル位置となるようにして地図画像を描画する
とともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２７の中央にカーソルマーク
を描画する。この結果、画面の中央にカーソルマークが
表示された状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動
する（ステップ１０６〜１０８）。

【００３７】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１６がその時
点でカーソル位置計算部１４から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
６がその時点でカーソル位置計算部１４から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１２、１１３）。

【００３８】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと、誘導経路探索部１７が出
発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１よ
り出発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ
１１に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返し
て例えば最短距離を指標にした最適な誘導経路を探索し
、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先頭の
擬似出発地データＳＤ及び最後尾の擬似目的地データＯ
Ｄとともに誘導経路メモリ１８に記憶させる（ステップ
１１４〜１１６）。誘導経路を構成するノードが１６３
　−２個あるとき、誘導経路メモリ１８の内容は図２の
如くなる。

【００３９】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると、地図描画制御部１５は出発地周辺の地図データを
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとと
もに、中央が出発地となるように第１Ｖ−ＲＡＭ２７に
地図画像を描画し、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭ２７の中央に
車両位置マークを描画する。このとき、画面には中央の
出発地に車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示
される（ステップ１１７〜１１９）。そして、地図描画
制御部１５は誘導経路メモリ１８に記憶された誘導経路
データの内、画面の地図表示エリアに入っているノード
を読み出し、これらのデータに基づき他の道路とは異な
る色で第１Ｖ−ＲＡＭ２７上に経路案内用の強調誘導経
路の描画を行う（ステップ１２０）。この結果、画面に
は誘導経路が他の道路とは異なる色で表示されるので、
一目でどの道路に沿って走行すればよいか判ることにな
る。

【００４０】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置計算用ＣＰＵ５が車両の現在位置を計算して現
在位置データを現在位置修正部１２へ出力する。現在位
置修正部１２は現在位置データを入力する度に、投影法
によるマップマッチングで現在位置が道路上となるよう
に修正し、修正現在位置データを地図描画制御部１５と
存在リンク検出部１３へ出力する（ステップ１２１、１
２２）。地図描画制御部１５は修正現在位置データを入
力すると、ＣＤ−ＲＯＭ１から修正現在位置データを含
む所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出しな
がら第１Ｖ−ＲＡＭ２７上に、中央が車両位置となるよ
うに地図画像を描画し、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭ２７の中
央に車両位置マークを描画する。そして、誘導経路メモ
リ１８に記憶された誘導経路データの内、画面の地図表
示エリアに入っているノードと出発地データを読み出し
、これらのデータに基づき他の道路とは異なる色で第１
Ｖ−ＲＡＭ２７上に案内誘導経路の描画を行う。この結
果、画面の地図は車両の走行につれて、中央が常に車両
位置となるように移動していく（ステップ１２３〜１２
５）。

【００４１】一方、修正現在位置データを入力した存在
リンク検出部１３は、方位センサ３から入力した方位信
号と合わせて、バッファメモリ１１に格納された地図デ
ータ中の道路データを参照して、車両が現在走行中の道
路上で、車両進行方向に見て直前に存在するノードと、
車両進行方向に見て直後に存在するノードを探し、各々
、前方ノードと後方ノードとして、これら前方ノードと
後方ノードの対から成る存在リンクを検出し、照合部１
９、第１抽出部２０、距離計算部２４、通過判定部２５
等へ出力する（ステップ１２６）。初め、前方ノードは
ノードＮ１　、後方ノードはノードＮ０　となる（図１
０参照）。

【００４２】照合部１９は存在リンクを入力すると、前
方ノードと後方ノードを誘導経路メモリ１８に記憶され
た誘導経路データと照合し、前方ノードと後方ノードの
いずれかと同一なノードが存在するかチェックすること
で、車両が誘導経路上に存在するか判別する（図９のス
テップ２０１）。誘導経路上に存在すると判別されたと
き、交差点案内制御部２６は、それまで交差点走行方向
の案内をしていないので（ステップ２０２でＮＯの判断
）、抽出指令を第１抽出部２０に与える。抽出指令を受
けた第１抽出部２０は、存在リンク検出部１３から入力
した前方ノードに基づき誘導経路メモリ１８に記憶され
たノード列を参照して、車両進行方向に見て車両位置の
一番近くにある交差点ＣＰ１　に係る交差点ノードＮ１
　を抽出する（ステップ２０３、図１０参照）。

【００４３】次いで、判別部２１は、第１抽出部２０で
抽出された交差点ノードＮ１　を、誘導経路メモリ１８
に記憶されたノード列と照合して、擬似出発地データＳ
Ｄの次のノードか判別する（ステップ２０４）。ここで
は、ＹＥＳとなる。この判別結果に基づき、第２抽出部
２２は、地図データを参照して、当該交差点ノードＮ１
　とリンクを構成する他の全てのノード（交差点構成ノ
ード）Ｎ０　、Ｎａ　、Ｎｂ　、Ｎ２　の中から、擬似
出発地Ｓ′に一番近いノードＮ０　を選別して進入ノー
ドとして抽出し、誘導経路メモリ１８に記憶されたノー
ド列中のノードと一致するノードＮ２　（交差点ノード
Ｎ１　の次のノード）を選別して脱出ノードとして抽出
する（ステップ２０５）。

【００４４】第１抽出部２０と第２抽出部２２での抽出
動作が終わると、走行方向計算部２３は、交差点ノード
Ｎ１　、進入ノードＮ０　、脱出ノードＮ２　に基づき
所定の計算を行って、これらのノードの位置関係から図
７に示す如く場合分けをすることで当該交差点での走行
すべき方向を求める（ステップ２０６）。ここでは、求
めた走行方向は左折となる。また、距離計算部２４は、
現在位置修正部１２から入力した修正現在位置データと
存在リンク検出部１３で検出された前方ノードに基づき
誘導経路メモリ１８のノード列を参照して、車両位置か
ら交差点ＣＰ１　までの誘導経路に沿った距離を求める
（ステップ２０７）。ここでは５６ｍであったとする。

【００４５】次いで、交差点案内制御部２６は、第１抽
出部２０から入力した交差点ノードＮ１　に基づき地図
データ中の道路データを参照して、当該交差点ノードＮ
１　とリンクを構成する他の全てのノード（交差点構成
ノード）Ｎ０　，Ｎａ　，Ｎｂ　，Ｎ２　を求め、また
、走行方向計算部２３から走行方向情報（左折）を入力
するとともに距離計算部２４から距離情報（５６ｍ）を
入力し、第２Ｖ−ＲＡＭ２８に、交差点ノード及び交差
点構成ノードに基づく交差点ＣＰ１　の拡大形状、走行
方向情報に基づく左折を表す走行方向矢印パターン及び
「左折」の走行方向文字、距離情報に基づく「あと５６
ｍ」の交差点ＣＰ１　への接近距離文字を含む交差点走
行方向案内画像を描画したあと、合成指令を合成部２９
へ出力する（ステップ２０８）。但し、交差点案内制御
部２６は、交差点ＣＰ１　までの距離が１５０ｍ、１０
０ｍ、５０ｍのいずれも点も通過していないので、音声
出力指令は出力しない（ステップ２０９でＮＯの判断）
。

【００４６】合成指令を入力した合成部２９は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２７から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２８から読み出した交差点走行方向案内画像を合成して
、映像変換部３０へ出力する。この結果、ＣＲＴディス
プレイ装置６の画面には図１２（１）の如く、地図画像
中に交差点走行方向案内画像が写し出される。よって、
運転者は５６ｍ先にある交差点ＣＰ１　を左折すれば正
しく誘導経路上を目的地に向かって走行できることが判
る。若し、走行方向計算部２３の求めた走行方向が直進
のとき、画面は図１２（２）の如くなり、右折のとき図
１２（３）の如くなる。

【００４７】ステップ２０９でＮＯと判断したあと、ナ
ビゲーションコントローラ１０は図８のステップ１２１
に戻り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置デー
タを入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う
地図の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め
、存在リンクの検出等を行う（ステップ１２２〜１２６
）。ここでは、まだ、前方ノードＮ１　、後方ノードＮ
０　のままとする。

【００４８】そして、図９のフローに移って、再び、照
合部１９で車両が誘導経路上に存在するか判別し（ステ
ップ２０１）、ＹＥＳのとき、既に交差点の走行方向案
内をしているので（ステップ２０２でＹＥＳの判断）、
交差点案内制御部２６は抽出指令の出力をしない。この
とき、通過判定部２５が、存在リンク検出部１３で今回
検出された後方ノードＮ０　が抽出部２０で先に抽出さ
れた交差点ノードＮ１　と一致するか、または、誘導経
路メモリ１８のノード列の内、Ｎ２　以降に一致するも
のがあるか判断し、交差点ＣＰ１　を通過したか判定す
る（ステップ２１０）。ここではＮＯなので、続いて、
距離計算部２４が現在位置修正部１２から新たに入力し
た修正現在位置データと存在リンク検出部１３から入力
した前方ノードに基づき、交差点ＣＰ１　までの距離を
計算する（ステップ２１１）。ここでは４８ｍであった
とする。

【００４９】次いで、交差点案内制御部２６は、距離計
算部２４から新たに入力した距離情報（４８ｍ）に基づ
き、第２Ｖ−ＲＡＭ２８に描画した交差点への接近距離
文字を「あと４８ｍ」に書き換える（ステップ２１２）
。この結果、画面の交差点への接近距離文字が「あと４
８ｍ」に変わり、運転者は左折すべき交差点ＣＰ１　ま
での距離をリアルタイムで確認することができる。

【００５０】次いで、交差点案内制御部２６は、交差点
ＣＰ１　までの距離が５０ｍの点を通過したので、所定
の音声出力指令を音声合成部３１へ出力し、「５０ｍ先
で左折して下さい」の音声信号を合成させてアンプ３２
へ出力させる（ステップ２１３、２１４）。音声信号を
入力したアンプ３２は増幅後、スピーカ３３へ出力し、
音響変換させる。この結果、運転者は交差点走行方向案
内音声を聞くことで、画面を見ていなくても５０ｍ先の
交差点ＣＰ１　を左折すればよいことが判る。

【００５１】ステップ２１４の処理をしたあと、ナビゲ
ーションコントローラ１０は図８のステップ１２１に戻
り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを
入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図
の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め、存
在リンクの検出等を行う（ステップ１２２〜１２６）。 そして、図９のフローに移り、車両が誘導経路上に乗っ
ていれば（ステップ２０１でＹＥＳの判断）、交差点の
走行方向案内中なので、交差点通過判定を行い（ステッ
プ２０２、２１０）、まだ通過していなければ、車両位
置から交差点ＣＰ１　までの距離を計算し（ステップ２
１１）、例えば４０ｍであったとき、画面の交差点走行
方向案内画像中の接近距離文字を「あと４０ｍ」に変え
る（ステップ２１２）。但し、今回は、４８ｍから４０
ｍへの変化なので、交差点案内制御部２６は音声出力指
令を出力しない（ステップ２１３でＮＯの判断）。

【００５２】以下、同様にして車両の走行で車両位置が
交差点ＣＰ１　に接近するに従い、画面の交差点走行方
向案内画像中の接近距離文字をリアルタイムで変化させ
ていく。

【００５３】画面と音声による交差点走行方向案内によ
り、運転者は正確かつ確実に、出発地から見て最初のノ
ードに係る交差点ＣＰ１　で誘導経路に沿った方向に曲
がることができる。若し、仮に第２抽出部２２が単に誘
導記憶メモリ１８だけ参照して進入ノードを抽出しよう
としても、擬似出発地データＳＤはノードでないので、
抽出することができず、交差点ＣＰ１　での走行方向案
内が不能となる。

【００５４】車両が交差点ＣＰ１　を誘導経路に沿って
曲がったとき、存在リンク検出部１３は図８のステップ
１２６で前方ノードＮ２　、後方ノードＮ１　を検出す
る。すると、図９のステップ２１０において、通過判定
部２５は後方ノードが交差点ノードＮ１　と一致するの
で、交差点を通過したと判定する。すると、交差点案内
制御部２６は、合成部２９に合成停止指令を出力して今
回の交差点ＣＰ１　に対する交差点走行方向案内表示を
終了させる（ステップ２１５）。合成停止指令を入力し
た合成部２９は、第１Ｖ−ＲＡＭ２７から読み出した地
図画像だけ映像変換部３０へ出力する。よって、画面は
一時的に地図画像だけとなる。

【００５５】合成停止指令を出力したあと、交差点案内
制御部２６は新たな抽出指令を第１抽出部２０へ出力す
る。第１抽出部２０は前述と同様にして誘導経路上で車
両進行方向に見て車両位置の一番近くにある交差点ＣＰ
２　に係る交差点ノードＮ５　を抽出する（ステップ２
０３）。そして、判別部２１は、抽出された交差点ノー
ドＮ５　が、誘導経路メモリ１８のノード列の中で、当
該交差点ノードＮ５　が擬似出発地データＳＯの１つ後
か判別し（ステップ２０４）、ＮＯなので、擬似目的地
データＯＤの１つ前か判別する（ステップ２１６）。こ
こでもＮＯなので、第２抽出部２２は、誘導経路メモリ
１８に記憶されたノード列を参照して、抽出された交差
点ノードＮ５の１つ前のアドレスのノードＮ４　を進入
ノード、１つ後のアドレスのノードＮ６　を脱出ノード
とする（ステップ２１７）。

【００５６】次いで、走行方向計算部２３は、交差点ノ
ードＮ５　、進入ノードＮ４　、脱出ノードＮ６　に基
づき所定の計算を行って、当該交差点での走行すべき方
向を求める（ステップ２０６）。ここでは、右折となる
。また、距離計算部２４は車両位置から交差点ＣＰ２　
までの誘導経路に沿った距離を求める（ステップ２０７
）。ここでは１０６ｍであったとする。

【００５７】次いで、交差点案内制御部２６は、第１抽
出部２０から入力した交差点ノードＮ５　に基づき地図
データ中の道路データを参照して、当該交差点ノードＮ
１　とリンクを構成する他の全てのノード（交差点構成
ノード）Ｎ４　，Ｎｃ　，Ｎｄ　，Ｎ６　を求め、また
、走行方向計算部２３から走行方向情報（右折）を入力
するとともに距離計算部２４から距離情報を入力し、第
２Ｖ−ＲＡＭ２８に、交差点ＣＰ２　の拡大形状、右折
を表す走行方向矢印パターン及び「右折」の走行方向文
字、「あと１０６ｍ」の交差点ＣＰ２　への接近距離文
字を含む交差点走行方向案内画像を描画したあと、合成
指令を合成部２９へ出力して、画面に交差点ＣＰ２　に
関する走行方向案内画像を合成表示させる（ステップ２
０８）。よって、運転者は１０６ｍ先の交差点ＣＰ２　
を右折すれば正しく誘導経路上を目的地に向かって走行
できることが判る。

【００５８】そして、ナビゲーションコントローラ１０
は図８のステップ１２１に戻り、車両位置計算用ＣＰＵ
５から次の現在位置データを入力して、現在位置の修正
、現在位置の変化に従う地図の移動、車両位置マークと
強調誘導経路の書き改め、存在リンクの検出等を行う（
ステップ１２２〜１２６）。ここでは、前方ノードＮ２
　、後方ノードＮ１　であったとする。

【００５９】そして、図９のフローに移って、再び、照
合部１９で車両が誘導経路上に存在するか判別し、ＹＥ
Ｓのとき、既に交差点の走行方向案内をしているので、
交差点案内制御部２６は抽出指令の出力をしない。この
とき、通過判定部２５が、存在リンク検出部１３で今回
検出された後方ノードＮ１　が交差点ノードＮ５　と一
致するか、または、誘導経路メモリ１８のノード列の内
、Ｎ６　以降に一致するものがあるか判断し、交差点Ｃ
Ｐ２を通過したか判定する（ステップ２１０）。ここで
はＮＯなので、続いて、距離計算部２４が車両位置から
交差点ＣＰ２　までの距離を計算する（ステップ２１１
）。ここでは９８ｍであったとする。

【００６０】次いで、交差点案内制御部２６は、距離計
算部２４から新たに入力した距離情報（９８ｍ）に基づ
き、画面の交差点への接近距離文字を「あと９８ｍ」に
変えさせる（ステップ２１２）。

【００６１】次いで、交差点案内制御部２６は、交差点
ＣＰ２　までの距離が１００ｍの点を通過したので、所
定の音声出力指令を音声合成部３１へ出力し、「１００
ｍ先で右折して下さい」の案内音声を出力させる（ステ
ップ２１３、２１４）。この結果、運転者は交差点走行
方向案内音声を聞くことで、画面を見ていなくても１０
０ｍ先の交差点ＣＰ２　を右折すればよいことが判る。

【００６２】ステップ２１４の処理をしたあと、ナビゲ
ーションコントローラ１０は図８のステップ１２１に戻
り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを
入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図
の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め、存
在リンクの検出等を行う（ステップ１２２〜１２６）。 そして、図９のフローに移り、車両が誘導経路上に乗っ
ていれば、交差点の走行方向案内中なので、交差点通過
判定を行い、まだ通過していなければ、車両位置から交
差点ＣＰ２　までの距離を計算し、例えば９０ｍであっ
たとき、画面の交差点走行方向案内画像中の接近距離文
字を「あと９０ｍ」に変える。

【００６３】以下、同様にして車両の走行で車両位置が
交差点ＣＰ２　に接近するに従い、画面の交差点走行方
向案内画像中の接近距離文字をリアルタイムで変化させ
ていく。車両位置が交差点ＣＰ２　まで５０ｍの地点を
通過すると、「５０ｍ先で左折して下さい」の音声出力
がなされる。

【００６４】画面と音声による交差点走行方向案内によ
り、運転者は正確かつ確実に、出発地から見て２番目の
ノードに係る交差点ＣＰ２　で誘導経路に沿った方向に
曲がることができる。以下、同様の処理を目的地近くま
で繰り返す。

【００６５】車両位置が目的地近くに来て、図９のステ
ップ２０３で交差点ＣＰＸ　に係る交差点ノードＮｘ　
が抽出されたとき、判別部２１はステップ２１６でＹＥ
Ｓと判断する。このとき、第２抽出部２２は、地図デー
タを参照して、当該交差点ノードとリンクを構成する他
の全てのノード（交差点構成ノード）ＮＸ−１　、Ｎｅ
　、Ｎｆ　、ＮＸ＋１　の中から、擬似目的地Ｏ′に一
番近いノードＮＸ＋１　を脱出ノードとして抽出し、誘
導経路メモリ１８に記憶されたノード列中のノードと一
致するノードＮＸ−１　（交差点ノードＮＸ　の１つ前
のノード）を進入ノードとして抽出する（ステップ２１
８、図１１参照）。

【００６６】よって、走行方向計算部２３が交差点ＣＰ
Ｘ　での走行すべき方向を計算し、距離計算部２４が車
両位置から交差点ＣＰＸ　までの誘導経路に沿った距離
を計算し、交差点ノードＮＸ　，走行方向情報，距離情
報を入力した交差点案内制御部２６が交差点ＣＰＸ　に
係る交差点走行方向案内画像の合成表示制御を行うとと
もに、走行方向案内音声出力制御を行うことができるの
で、運転者は正確かつ確実に、目的地の１つ手前のノー
ドに係る交差点ＣＰＸ　で誘導経路に沿った方向に曲が
ることができる。若し、仮に第２抽出部２２が単に誘導
記憶メモリ１８だけ参照して脱出ノードを抽出しようと
しても、擬似目的地データＯＤはノードでないので、抽
出することができず、交差点ＣＰＸ　での走行方向案内
が不能となる。

【００６７】なお、例えば、画面に交差点ＣＰ１　に関
する交差点走行方向案内画像が表示されている状態で、
運転者が左折すべき交差点ＣＰ１　を誤って直進してし
まうと、存在リンク検出部１３で検出される前方ノード
がノードＮｇ　、後方ノードがノードＮｂ　となったと
ころで、照合部１９は図９のステップ２０１で車両が誘
導経路から外れたと判別する。このとき、交差点案内制
御部２６は、それまで交差点走行方向案画像を表示させ
ていたので、合成停止指令を合成部２９に与えて交差点
走行方向案画像を消させる（ステップ２１９、２２０）
。これにより、運転者は車両が誘導経路から外れたこと
が判り、Ｕターン等の適切な処置を取ることかできる。 その後、誘導経路上に復帰すれば、前述と同様にして交
差点走行方向案内が再開されるので（ステップ２０１〜
２０８）、運転者は車両が誘導経路上に復帰したことが
判り、案内に従って走行すれば誘導経路に沿って目的地
に向かうことができる。

【００６８】なお、上記した実施例では、誘導経路メモ
リに擬似出発地データと擬似目的地データを格納するよ
うにしたが、出発地・目的地設定部で設定・登録された
出発地データと目的地データをそのまま格納するように
してもよく、更に、１つのスピーカで走行方向案内音声
を出力するようにしたが、左右２つのスピーカを設けて
おき、左折案内するときは左スピーカより案内音声を出
力し、右折案内するときは右スピーカより案内音声を出
力し、直進案内をするときは左右両スピーカから案内音
声を出力するようにしてもよい。

【００６９】また、交差点走行方向案内画像では、走行
方向矢印パターンと走行方向文字の内、いずれか一方だ
け表示するようにしてもよく、更に、交差点走行方向案
内画像と交差点走行方向案内音声の内、いずれか一方だ
けで案内を行うようにしてもよい。

【００７０】また、現在位置修正部によるマップマッチ
ングは投影法に限定されず、パターンマッチング等、他
の方法で行ってもよい。

【００７１】

【発明の効果】以上本発明の１つによれば、車両位置情
報に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、誘
導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図
データを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て車
両位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出し、抽
出した交差点ノードを誘導経路記憶手段のノード列と照
合し、誘導経路上の出発地の次のノードか判別し、前記
交差点ノードが誘導経路上の出発地の次のノードのとき
、地図データ記憶手段の地図データを参照して、誘導経
路の延長上で出発地の一番近くに存在するノードを当該
交差点ノードに対する進入ノードとし、誘導経路記憶手
段のノード列を参照して、誘導経路上で当該交差点ノー
ドの次のノードを当該交差点ノードに対する脱出ノード
として抽出し、前記交差点ノードが誘導経路上の出発地
の次のノードでないとき、誘導経路記憶手段のノード列
を参照して、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ前と
１つ後のノードを、各々、当該交差点ノードに対する進
入ノードと脱出ノードとして抽出し、抽出した各交差点
ノード、進入ノード、脱出ノードの位置関係から、当該
交差点での走行すべき方向を求め、所定の交差点走行方
向案内を行うように構成したから、運転者は、誘導経路
上にある次の交差点をどの方向へ走行すればよいか、容
易に把握することができ、特に出発地の次のノードが交
差点であった場合でも、当該交差点をどの方向へ走行す
ればよいか確実に把握することができる。

【００７２】また本発明の他の１つによれば、車両位置
情報に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、
誘導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地
図データを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て
車両位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出し、
抽出した交差点ノードを誘導経路記憶手段のノード列と
照合し、誘導経路上の目的地の１つ前のノードか判別し
、前記交差点ノードが誘導経路上の目的地の１つ前のノ
ードのとき、地図データ記憶手段の地図データを参照し
て、誘導経路の延長上で目的地の一番近くに存在するノ
ードを当該交差点ノードに対する脱出ノードとし、誘導
経路記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上で当該
交差点ノードの１つ前のノードを当該交差点ノードに対
する進入ノードとして抽出し、前記交差点ノードが誘導
経路上の目的地の１つ前のノードでないとき、誘導経路
記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上で当該交差
点ノードの１つ前と１つ後のノードを、各々、当該交差
点ノードに対する進入ノードと脱出ノードとして抽出し
、抽出した各交差点ノード、進入ノード、脱出ノードの
位置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求め、
所定の交差点走行方向案内を行うように構成したから、
運転者は、誘導経路上にある次の交差点をどの方向へ走
行すればよいか、容易に把握することができ、特に目的
地の１つ前のノードが交差点であった場合でも、当該交
差点をどの方向へ走行すればよいか確実に把握すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに記憶されたデータの構
成を示す説明図である。

【図３】図１の誘導経路メモリに記憶される擬似出発地
データの説明図である。

【図４】図１の誘導経路メモリに記憶される擬似目的地
データの説明図である。

【図５】図１の第２抽出部による進入ノード抽出方法の
説明図である。

【図６】図１の第２抽出部により脱出ノード抽出方法の
説明図である。

【図７】図１の走行方向計算部の動作を説明する説明図
である。

【図８】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図９】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図１０】図１のナビゲーションコントローラによる交
差点案内動作を説明する説明図である。

【図１１】図１のナビゲーションコントローラによる交
差点案内動作を説明する説明図である。

【図１２】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例
を示す説明図である。

【図１３】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　方位センサ ４　　距離センサ ５　　車両位置計算用ＣＰＵ ６　　ＣＲＴディスプレイ装置 １０　　ナビゲーションコントローラ １３　　存在リンク検出部 １５　　地図描画制御部 １７　　誘導経路探索部 １８　　誘導経路メモリ ２０　　第１抽出部 ２１　　判別部 ２２　　第２抽出部 ２３　　走行方向計算部 ２６　　交差点案内制御部 ２８　　第２Ｖ−ＲＡＭ ３１　　音声合成部 ３２　　アンプ ３３　　スピーカ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、地図データ記憶手段に記憶された地図データを
   参照して、出発地から目的地までの最適な誘導経路を構
   成するノード列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路
   探索手段で求められた誘導経路を構成するノード列を、
   先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとともに
   記憶する誘導経路記憶手段と、車両の現在位置を検出す
   る車両位置検出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶
   された地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車
   両位置マークと一緒に表示手段に表示させるとともに、
   誘導経路記憶手段に記憶されたノード列を用いて所定の
   経路案内を行う車載ナビゲータにおいて、車両位置情報
   に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、誘導
   経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図デ
   ータを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て車両
   位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出する第１
   抽出手段と、抽出された交差点ノードを誘導経路記憶手
   段のノード列と照合し、誘導経路上の出発地の次のノー
   ドか判別する判別手段と、前記交差点ノードが誘導経路
   上の出発地の次のノードのとき、地図データ記憶手段の
   地図データを参照して、誘導経路の延長上で出発地の一
   番近くに存在するノードを当該交差点ノードに対する進
   入ノードとし、誘導経路記憶手段のノード列を参照して
   、誘導経路上で当該交差点ノードの次のノードを当該交
   差点ノードに対する脱出ノードとして抽出し、前記交差
   点ノードが誘導経路上の出発地の次のノードでないとき
   、誘導経路記憶手段のノード列を参照して、誘導経路上
   で当該交差点ノードの１つ前と１つ後のノードを、各々
   、当該交差点ノードに対する進入ノードと脱出ノードと
   して抽出する第２抽出手段と、第１抽出手段と第２抽出
   手段で抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノー
   ドの位置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求
   める走行方向計算手段と、走行方向計算手段で求めた走
   行方向に基づき、所定の交差点走行方向案内を行う交差
   点走行方向案内手段と、を設けたことを特徴とする車載
   ナビゲータ。
2. 【請求項２】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、地図データ記憶手段に記憶された地図データを
   参照して、出発地から目的地までの最適な誘導経路を構
   成するノード列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路
   探索手段で求められた誘導経路を構成するノード列を、
   先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとともに
   記憶する誘導経路記憶手段と、車両の現在位置を検出す
   る車両位置検出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶
   された地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車
   両位置マークと一緒に表示手段に表示させるとともに、
   誘導経路記憶手段に記憶されたノード列を用いて所定の
   経路案内を行う車載ナビゲータにおいて、車両位置情報
   に基づき、誘導経路記憶手段のノード列、または、誘導
   経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図デ
   ータを参照して、誘導経路上で車両進行方向に見て車両
   位置の一番近くに存在する交差点ノードを抽出する第１
   抽出手段と、抽出された交差点ノードを誘導経路記憶手
   段のノード列と照合し、誘導経路上の目的地の１つ前の
   ノードか判別する判別手段と、前記交差点ノードが誘導
   経路上の目的地の１つ前のノードのとき、地図データ記
   憶手段の地図データを参照して、誘導経路の延長上で目
   的地の一番近くに存在するノードを当該交差点ノードに
   対する脱出ノードとし、誘導経路記憶手段のノード列を
   参照して、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ前のノ
   ードを当該交差点ノードに対する進入ノードとして抽出
   し、前記交差点ノードが誘導経路上の目的地の１つ前の
   ノードでないとき、誘導経路記憶手段のノード列を参照
   して、誘導経路上で当該交差点ノードの１つ前と１つ後
   のノードを、各々、当該交差点ノードに対する進入ノー
   ドと脱出ノードとして抽出する第２抽出手段と、第１抽
   出手段と第２抽出手段で抽出された交差点ノード、進入
   ノード、脱出ノードの位置関係から、当該交差点での走
   行すべき方向を求める走行方向計算手段と、走行方向計
   算手段で求めた走行方向に基づき、所定の交差点走行方
   向案内を行う交差点走行方向案内手段と、を設けたこと
   を特徴とする車載ナビゲータ。