JPH04303083A - 歩行型移動方法およびその移動機構 - Google Patents
歩行型移動方法およびその移動機構Info
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- JPH04303083A JPH04303083A JP3092921A JP9292191A JPH04303083A JP H04303083 A JPH04303083 A JP H04303083A JP 3092921 A JP3092921 A JP 3092921A JP 9292191 A JP9292191 A JP 9292191A JP H04303083 A JPH04303083 A JP H04303083A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は建築現場等の不整地を
移動できるようにした歩行型移動方法およびその移動機
構に関するものである。
移動できるようにした歩行型移動方法およびその移動機
構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的な歩行型移動機構は図９〜
図１１に示されており、図９および図１０には、本体フ
レーム４１に縦横に移動用シリンダ４２、４３を設ける
とともにそのピストンロッド４４、４５の先端に本体フ
レーム４１中を摺動できる摺動部４６、４７をもった縦
横の第１脚フレーム４８および第２脚フレーム４９を設
け、第１脚フレーム４８および第２脚フレーム４９の４
隅に伸縮脚体５０を取付けた前後左右移動用のものが、
また図１１には上下の本体フレーム５１、５２を旋回用
作動子５３によって互いに回動できるように取付け、上
下の本体フレーム５１、５２にはそれぞれ移動用シリン
ダ５４、５５を設けると共にそのピストンロッド５６、
５７の先端に４隅に伸縮脚体５８を有する脚フレーム５
９、６０が本体フレーム５１、５２中を摺動可能に取付
けたものが示されている。
図１１に示されており、図９および図１０には、本体フ
レーム４１に縦横に移動用シリンダ４２、４３を設ける
とともにそのピストンロッド４４、４５の先端に本体フ
レーム４１中を摺動できる摺動部４６、４７をもった縦
横の第１脚フレーム４８および第２脚フレーム４９を設
け、第１脚フレーム４８および第２脚フレーム４９の４
隅に伸縮脚体５０を取付けた前後左右移動用のものが、
また図１１には上下の本体フレーム５１、５２を旋回用
作動子５３によって互いに回動できるように取付け、上
下の本体フレーム５１、５２にはそれぞれ移動用シリン
ダ５４、５５を設けると共にそのピストンロッド５６、
５７の先端に４隅に伸縮脚体５８を有する脚フレーム５
９、６０が本体フレーム５１、５２中を摺動可能に取付
けたものが示されている。
【０００３】前記前後左右移動用移動機構の移動方法は
、図１２に示すように横方向（図では外側に見える）の
第２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を伸長し縦方向（図
では内側に見える）の第１脚フレーム４８の伸縮脚体５
０を縮小した状態Ａから矢印のように移動用シリンダ４
３のピストンロッド４５を伸長させ内側の第１脚フレー
ム４８を右方に移動した状態Ｂとした後、内側の第１脚
フレーム４８の伸縮脚体５０を伸長すると共に外側の第
２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を縮小した状態Ｃとし
、この状態から矢印のように移動用シリンダ４３のピス
トンロッド４５を縮小することによって外側の第２脚フ
レーム４９を右方向に移動させた状態Ｄとし内側の第１
脚フレーム４８の伸縮脚体５０を縮小させると共に外側
の第２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を伸長させてＡの
状態に戻り、以下Ｂ、Ｃ、Ｄの状態とする操作を繰返す
ことによって不整地のような平坦でない面上を移動させ
ることができる。
、図１２に示すように横方向（図では外側に見える）の
第２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を伸長し縦方向（図
では内側に見える）の第１脚フレーム４８の伸縮脚体５
０を縮小した状態Ａから矢印のように移動用シリンダ４
３のピストンロッド４５を伸長させ内側の第１脚フレー
ム４８を右方に移動した状態Ｂとした後、内側の第１脚
フレーム４８の伸縮脚体５０を伸長すると共に外側の第
２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を縮小した状態Ｃとし
、この状態から矢印のように移動用シリンダ４３のピス
トンロッド４５を縮小することによって外側の第２脚フ
レーム４９を右方向に移動させた状態Ｄとし内側の第１
脚フレーム４８の伸縮脚体５０を縮小させると共に外側
の第２脚フレーム４９の伸縮脚体５０を伸長させてＡの
状態に戻り、以下Ｂ、Ｃ、Ｄの状態とする操作を繰返す
ことによって不整地のような平坦でない面上を移動させ
ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の歩行型移動
機構を用いて任意の方向に移動させるには、図９、図１
０に示す前後左右方向へ移動できるもの、すなわち２個
の移動用シリンダを有するものだけでは足りず、旋回で
きる図１１に示すもの、すなわち本体フレームを回動さ
せるための旋回用作動子を設ける必要があり、構造が複
雑であり、前後左右の移動には移動用シリンダを伸縮さ
せるのに対して旋回には移動用シリンダとは全く異なる
構造の旋回用作動子の操作が必要であり、操作が面倒で
あるという欠点があった。
機構を用いて任意の方向に移動させるには、図９、図１
０に示す前後左右方向へ移動できるもの、すなわち２個
の移動用シリンダを有するものだけでは足りず、旋回で
きる図１１に示すもの、すなわち本体フレームを回動さ
せるための旋回用作動子を設ける必要があり、構造が複
雑であり、前後左右の移動には移動用シリンダを伸縮さ
せるのに対して旋回には移動用シリンダとは全く異なる
構造の旋回用作動子の操作が必要であり、操作が面倒で
あるという欠点があった。
【０００５】この発明は、これらの欠点を解消し、上下
の三角形本体の頂点間または四角形本体の隅角先端部間
を３個の伸縮体で連結するという、構造が簡単で操作時
に安定した状態が得られる移動機構および操作が簡単な
移動方法を提供することを課題とするものである。
の三角形本体の頂点間または四角形本体の隅角先端部間
を３個の伸縮体で連結するという、構造が簡単で操作時
に安定した状態が得られる移動機構および操作が簡単な
移動方法を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めこの発明は、（１）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設
けた三角形本体を上下に重ねて一方の三角形本体の伸縮
脚体を縮小した状態で各三角形本体の対応する３か所の
頂点部間を適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚
体を伸長し、つぎに他方の三角形本体の伸縮脚体を縮小
して前記と同様頂点部の間を拡縮するようにした歩行型
移動方法、（２）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた
三角形本体を上下に重ねて各三角形本体の対応する３か
所の頂点部間に伸縮体を取付けた歩行型移動機構、（３
）四角形の各隅角先端部に伸縮脚体を設けた四角形本体
を上下に重ねて一方の四角形本体の伸縮脚体を縮小した
状態で各四角形本体の対応する３か所の隅角先端部間を
適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚体を伸長し
、つぎに四角形本体の他方の伸縮脚体を縮小して前記と
同様隅角先端部の間を拡縮するようにした歩行型移動方
法、（４）四角形の各隅角先端部に伸縮脚体を設けた四
角形本体を上下に重ねて各四角形本体の対応する３か所
の隅角先端部間に伸縮体を取付けた歩行型移動機構の手
段を講じるものである。
めこの発明は、（１）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設
けた三角形本体を上下に重ねて一方の三角形本体の伸縮
脚体を縮小した状態で各三角形本体の対応する３か所の
頂点部間を適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚
体を伸長し、つぎに他方の三角形本体の伸縮脚体を縮小
して前記と同様頂点部の間を拡縮するようにした歩行型
移動方法、（２）三角形の各頂点部に伸縮脚体を設けた
三角形本体を上下に重ねて各三角形本体の対応する３か
所の頂点部間に伸縮体を取付けた歩行型移動機構、（３
）四角形の各隅角先端部に伸縮脚体を設けた四角形本体
を上下に重ねて一方の四角形本体の伸縮脚体を縮小した
状態で各四角形本体の対応する３か所の隅角先端部間を
適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸縮脚体を伸長し
、つぎに四角形本体の他方の伸縮脚体を縮小して前記と
同様隅角先端部の間を拡縮するようにした歩行型移動方
法、（４）四角形の各隅角先端部に伸縮脚体を設けた四
角形本体を上下に重ねて各四角形本体の対応する３か所
の隅角先端部間に伸縮体を取付けた歩行型移動機構の手
段を講じるものである。
【０００７】
【作用】この発明の歩行型移動機構の作用について説明
する。図６は図１に示す移動機構の操作原理を示す説明
図であって、Ａは上部三角形本体１と中間三角形本体３
をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、これら三角形
本体１、３の各頂点部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間およびｃ、ｃ
間は同一長さの伸縮体１１で結ばれた基本形を示すもの
である。
する。図６は図１に示す移動機構の操作原理を示す説明
図であって、Ａは上部三角形本体１と中間三角形本体３
をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、これら三角形
本体１、３の各頂点部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間およびｃ、ｃ
間は同一長さの伸縮体１１で結ばれた基本形を示すもの
である。
【０００８】移動機構を平行移動させるには、Ｂに示す
ように上部三角形本体１の頂点部の伸縮脚体を縮小させ
中間部三角形本体３の伸縮脚体を伸長させた状態で頂点
部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは伸長させ、頂点部ｃ、ｃ間
の伸縮体は縮小させ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは
頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃよりも短くなるように縮
小させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが中
間部三角形本体３の中心Ｑよりも矢印Ｒのように斜め下
方になるように移動させることができ、移動機構を矢印
のように平行移動と旋回を同時に行わせるには、Ｃに示
すように各三角形本体１、３の伸縮脚体の状態は前記Ｂ
と同一とした状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮
小させ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは伸長させ、頂
点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１はｂ、ｂ間ｃよりさらに伸長
させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが中間
部三角形本体３の中心Ｑより矢印Ｓのように斜め上方に
移動すると同時に頂点部ｂ、ｃは矢印Ｔのように旋回す
るように移動させることができる。すなわち、２個の三
角形本体の相互の関係位置と向きとは各３個の頂点部間
を結ぶ伸縮体の長さで決定できるため、一方の三角形本
体の位置を伸縮脚を伸長して固定しておくことによって
移動機構を任意の位置に移動させることができる。
ように上部三角形本体１の頂点部の伸縮脚体を縮小させ
中間部三角形本体３の伸縮脚体を伸長させた状態で頂点
部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは伸長させ、頂点部ｃ、ｃ間
の伸縮体は縮小させ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは
頂点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１ｃよりも短くなるように縮
小させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが中
間部三角形本体３の中心Ｑよりも矢印Ｒのように斜め下
方になるように移動させることができ、移動機構を矢印
のように平行移動と旋回を同時に行わせるには、Ｃに示
すように各三角形本体１、３の伸縮脚体の状態は前記Ｂ
と同一とした状態で頂点部ａ、ａ間の伸縮体１１ａは縮
小させ、頂点部ｂ、ｂ間の伸縮体１１ｂは伸長させ、頂
点部ｃ、ｃ間の伸縮体１１はｂ、ｂ間ｃよりさらに伸長
させることにより上部三角形本体１をその中心Ｐが中間
部三角形本体３の中心Ｑより矢印Ｓのように斜め上方に
移動すると同時に頂点部ｂ、ｃは矢印Ｔのように旋回す
るように移動させることができる。すなわち、２個の三
角形本体の相互の関係位置と向きとは各３個の頂点部間
を結ぶ伸縮体の長さで決定できるため、一方の三角形本
体の位置を伸縮脚を伸長して固定しておくことによって
移動機構を任意の位置に移動させることができる。
【０００９】図７は図６と同様移動機構の操作原理を示
す説明図であって、Ａは上部四角形本体２１と中間部四
角形本体２３をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、
各四角形本体２１、２３の３か所の隅角先端部ａ、ａ間
、ｂ、ｂ間およびｄ、ｃ間は同一の長さの伸縮体で結ば
れた基本形を示すものである。
す説明図であって、Ａは上部四角形本体２１と中間部四
角形本体２３をその中心Ｐ、Ｑが重なるように重合し、
各四角形本体２１、２３の３か所の隅角先端部ａ、ａ間
、ｂ、ｂ間およびｄ、ｃ間は同一の長さの伸縮体で結ば
れた基本形を示すものである。
【００１０】移動機構を平行移動させるには、Ｂに示す
ように上部四角形本体２１の隅角先端部ａ、ｂ、ｃ、ｄ
の伸縮脚体を伸長させ中間部四角形本体２３の伸縮脚体
を縮小させた状態で隅角先端部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間およ
びｄ、ｃ間の各伸縮体３１ａ、３１ｂ、３１ｃを伸長さ
せることにより中間部四角形本体２３をその中心Ｑが上
部四角形本体２１の中心Ｐよりも矢印Ｒのように斜め下
方になるように移動させることができ、移動機構を矢印
のように平行移動と旋回を同時に行わせるには、Ｃに示
すように各四角形本体２１、２３の伸縮脚体は前記Ｂと
同一の状態で隅角先端部ａ、ａ間の伸縮体３１ａは伸長
させ、隅角先端部ｂ、ｂの伸縮体３１ｂはさらに伸長さ
せ、隅角先端部ｄ、ｃの伸縮体３１ｃは縮小させること
により中間部四角形本体２３はその中心Ｑが上部四角形
本体２１の中心Ｐより矢印Ｓのように斜め上方に移動す
ると同時に隅角先端部ｄは矢印Ｔのように旋回を行うこ
とができる。
ように上部四角形本体２１の隅角先端部ａ、ｂ、ｃ、ｄ
の伸縮脚体を伸長させ中間部四角形本体２３の伸縮脚体
を縮小させた状態で隅角先端部ａ、ａ間、ｂ、ｂ間およ
びｄ、ｃ間の各伸縮体３１ａ、３１ｂ、３１ｃを伸長さ
せることにより中間部四角形本体２３をその中心Ｑが上
部四角形本体２１の中心Ｐよりも矢印Ｒのように斜め下
方になるように移動させることができ、移動機構を矢印
のように平行移動と旋回を同時に行わせるには、Ｃに示
すように各四角形本体２１、２３の伸縮脚体は前記Ｂと
同一の状態で隅角先端部ａ、ａ間の伸縮体３１ａは伸長
させ、隅角先端部ｂ、ｂの伸縮体３１ｂはさらに伸長さ
せ、隅角先端部ｄ、ｃの伸縮体３１ｃは縮小させること
により中間部四角形本体２３はその中心Ｑが上部四角形
本体２１の中心Ｐより矢印Ｓのように斜め上方に移動す
ると同時に隅角先端部ｄは矢印Ｔのように旋回を行うこ
とができる。
【００１１】つぎに、移動機構を操作するには、図１に
おける各頂点部４に設けた伸縮脚用油圧シリンダ５と伸
縮脚６の下端との間に取付けられた変位計１４および各
頂点部４、４間に設けられた伸縮体１１の移動用シリン
ダ８とピストンロッド１０の基端１２との間に設けられ
た変位計１４によって全てのシリンダのストロークを測
定し、図８に示すようにその測定結果および移動機構の
移動方向、移動量、移動速度、回転量ならびに脚伸縮量
を設定する操作レバーを操作してこれらの値をコンピュ
ータに投入し油圧ポンプから油圧シリンダへの油の流入
量を演算してバルブを制御することによって希望する移
動方向および地点へ希望速度で移動させることができる
。図２および図５についても同様の操作をすればよい。
おける各頂点部４に設けた伸縮脚用油圧シリンダ５と伸
縮脚６の下端との間に取付けられた変位計１４および各
頂点部４、４間に設けられた伸縮体１１の移動用シリン
ダ８とピストンロッド１０の基端１２との間に設けられ
た変位計１４によって全てのシリンダのストロークを測
定し、図８に示すようにその測定結果および移動機構の
移動方向、移動量、移動速度、回転量ならびに脚伸縮量
を設定する操作レバーを操作してこれらの値をコンピュ
ータに投入し油圧ポンプから油圧シリンダへの油の流入
量を演算してバルブを制御することによって希望する移
動方向および地点へ希望速度で移動させることができる
。図２および図５についても同様の操作をすればよい。
【００１２】
【実施例】この発明の実施例について図面を参照して説
明する。第１実施例は図１に示すように、各正三角形を
なす上部三角形本体１と下部三角形本体２との間に中間
部三角形本体３が介装されているが、必ずしも上部三角
形本体１と下部三角形本体２に分ける必要はなく、１個
の上部三角形本体１または２と下部三角形本体３を重ね
たものであってもよい。これら三角形本体１、２、３の
各頂点部４の前方には伸縮脚用油圧シリンダ５によって
縦方向に伸縮する伸縮脚６からなる伸縮脚体７が取付け
られている。上部および下部の三角形本体１、２間の頂
点部４には移動用シリンダ８が枢着９され、各移動用シ
リンダ８とそのピストンロッド１０からなる伸縮体１１
のピストンロッド１０の基端１２が中間部三角形本体３
の頂点部４とその前方に取付けられた油圧シリンダ５と
の間に枢着１３されている。伸縮脚用油圧シリンダ５と
伸縮脚６の下端との間および移動用シリンダ８とピスト
ンロッド１０の基端１２との間には変位計１４が取付け
られている。
明する。第１実施例は図１に示すように、各正三角形を
なす上部三角形本体１と下部三角形本体２との間に中間
部三角形本体３が介装されているが、必ずしも上部三角
形本体１と下部三角形本体２に分ける必要はなく、１個
の上部三角形本体１または２と下部三角形本体３を重ね
たものであってもよい。これら三角形本体１、２、３の
各頂点部４の前方には伸縮脚用油圧シリンダ５によって
縦方向に伸縮する伸縮脚６からなる伸縮脚体７が取付け
られている。上部および下部の三角形本体１、２間の頂
点部４には移動用シリンダ８が枢着９され、各移動用シ
リンダ８とそのピストンロッド１０からなる伸縮体１１
のピストンロッド１０の基端１２が中間部三角形本体３
の頂点部４とその前方に取付けられた油圧シリンダ５と
の間に枢着１３されている。伸縮脚用油圧シリンダ５と
伸縮脚６の下端との間および移動用シリンダ８とピスト
ンロッド１０の基端１２との間には変位計１４が取付け
られている。
【００１３】第２実施例は図２に示すように、第１実施
例が上部および下部三角形本体１、２ならびに中間部三
角形本体３の中央部が板状であるのに対して第２実施例
の上部及び下部三角形本体１ａ、２ａの中央部が空所に
なっており、第２実施例の中間部三角形本体３ａが中心
から三角形の頂点に伸びる三脚状体３ａであり、第１実
施例の頂点部４は三脚状体３ａの脚の先端部４ａに相当
する点で相違し、第１実施例の伸縮脚体７が伸縮脚用油
圧シリンダ５と伸縮脚６からなり、伸縮体１１が移動用
油圧シリンダ８とピストンロッド１０からなるものであ
るのに対して、第２実施例の伸縮脚体７ａおよび伸縮体
１１ａがそれぞれステッピングモータ５ａ、パイプ脚６
ａ、１０ａからなっている点で相違し、図３に示すよう
にステッピングモータ５ａ、８ａからは回転軸５ｂ、８
ｂが延長されており、第１実施例の伸縮脚６およびピス
トンロッド１０に相当するパイプ脚６ａ、１０ａの基端
部に固設された雌ねじ１５がこの回転軸５ｂ、８ｂに螺
合し雌ねじ１５は突起１６を有しており、ステッピング
モータ５ａ、８ａに固定された外筒１７の長孔１８中に
この突起１６が嵌合しており、ステッピングモータ５ａ
、８ａの回転によりパイプ脚６ａ、１０ａが伸縮するよ
うになっている点で相違する以外は同一である。
例が上部および下部三角形本体１、２ならびに中間部三
角形本体３の中央部が板状であるのに対して第２実施例
の上部及び下部三角形本体１ａ、２ａの中央部が空所に
なっており、第２実施例の中間部三角形本体３ａが中心
から三角形の頂点に伸びる三脚状体３ａであり、第１実
施例の頂点部４は三脚状体３ａの脚の先端部４ａに相当
する点で相違し、第１実施例の伸縮脚体７が伸縮脚用油
圧シリンダ５と伸縮脚６からなり、伸縮体１１が移動用
油圧シリンダ８とピストンロッド１０からなるものであ
るのに対して、第２実施例の伸縮脚体７ａおよび伸縮体
１１ａがそれぞれステッピングモータ５ａ、パイプ脚６
ａ、１０ａからなっている点で相違し、図３に示すよう
にステッピングモータ５ａ、８ａからは回転軸５ｂ、８
ｂが延長されており、第１実施例の伸縮脚６およびピス
トンロッド１０に相当するパイプ脚６ａ、１０ａの基端
部に固設された雌ねじ１５がこの回転軸５ｂ、８ｂに螺
合し雌ねじ１５は突起１６を有しており、ステッピング
モータ５ａ、８ａに固定された外筒１７の長孔１８中に
この突起１６が嵌合しており、ステッピングモータ５ａ
、８ａの回転によりパイプ脚６ａ、１０ａが伸縮するよ
うになっている点で相違する以外は同一である。
【００１４】なお、図４に示すように、第１実施例にお
ける上部三角形本体１と中間部三角形本体３の各１個の
頂点部４が前後に略一直線状をなすようにした場合の他
の相対する４個の頂点部４に設けられた伸縮脚体７に、
走行面に接離可能に車輪１９を取付けて、上下の三角形
本体１、３の各頂点部４間に設けられた伸縮体１１を各
頂点部４間を同距離だけ適宜の長さ拡縮させることによ
り車輪１９の方向を適宜の方向（矢印）に向けるステア
リング動作を行うことが可能であり、車輪１９軸に設け
たモータ２０により平坦面上を自在に走行することがで
きる。
ける上部三角形本体１と中間部三角形本体３の各１個の
頂点部４が前後に略一直線状をなすようにした場合の他
の相対する４個の頂点部４に設けられた伸縮脚体７に、
走行面に接離可能に車輪１９を取付けて、上下の三角形
本体１、３の各頂点部４間に設けられた伸縮体１１を各
頂点部４間を同距離だけ適宜の長さ拡縮させることによ
り車輪１９の方向を適宜の方向（矢印）に向けるステア
リング動作を行うことが可能であり、車輪１９軸に設け
たモータ２０により平坦面上を自在に走行することがで
きる。
【００１５】第３実施例は図５に示すように、各正方形
をなす上部四角形本体２１と下部四角形本体２２との間
に中間部四角形本体２３が介装されているが必ずしも上
部四角形本体２１と下部四角形本体２２に分ける必要は
なく、１個の上部四角形本体２１または２２と下部四角
形本体２３を重ねたものであってもよい。これら四角形
本体２１、２２、２３の各隅角先端部２４の前方には伸
縮脚用油圧シリンダ２５によって伸縮する伸縮脚２６か
らなる伸縮脚体２７が取付けられている。上部四角形本
体２１と下部四角形本体２２間の３か所の隅角先端部２
４には３個の移動用シリンダ２８が枢着され、各移動用
シリンダ２８とそのピストンロッド３０からなる伸縮体
３１のピストンロッド３０の基端３２が中間部四角形本
体２３の隅角先端部２４の前方に枢着３３されている。 伸縮脚用油圧シリンダ２５と伸縮脚２６の下端との間お
よび移動用シリンダ２８とピストンロッド３０の基端３
２との間には変位計３４が取付けられている。
をなす上部四角形本体２１と下部四角形本体２２との間
に中間部四角形本体２３が介装されているが必ずしも上
部四角形本体２１と下部四角形本体２２に分ける必要は
なく、１個の上部四角形本体２１または２２と下部四角
形本体２３を重ねたものであってもよい。これら四角形
本体２１、２２、２３の各隅角先端部２４の前方には伸
縮脚用油圧シリンダ２５によって伸縮する伸縮脚２６か
らなる伸縮脚体２７が取付けられている。上部四角形本
体２１と下部四角形本体２２間の３か所の隅角先端部２
４には３個の移動用シリンダ２８が枢着され、各移動用
シリンダ２８とそのピストンロッド３０からなる伸縮体
３１のピストンロッド３０の基端３２が中間部四角形本
体２３の隅角先端部２４の前方に枢着３３されている。 伸縮脚用油圧シリンダ２５と伸縮脚２６の下端との間お
よび移動用シリンダ２８とピストンロッド３０の基端３
２との間には変位計３４が取付けられている。
【００１６】
【発明の効果】請求項１および請求項３の発明の移動方
法は、従来は前後左右運動と旋回運動とは別個の操作を
必要とするのに対して、前記発明の移動方法は前後左右
運動と旋回運動とを同一の形態の伸縮体を用いて同時に
行うことができ操作が簡単である。従来の歩行型移動機
構は前後左右移動用の２個の伸縮体のほかに別途旋回用
作動子を必要としたが、請求項２および請求項４の発明
は３個の同一の形態の伸縮体でよく構造が簡単であり、
かつ請求項４の発明は移動時に常時４個の伸縮脚体で支
持されているので安定した状態で移動することができる
。
法は、従来は前後左右運動と旋回運動とは別個の操作を
必要とするのに対して、前記発明の移動方法は前後左右
運動と旋回運動とを同一の形態の伸縮体を用いて同時に
行うことができ操作が簡単である。従来の歩行型移動機
構は前後左右移動用の２個の伸縮体のほかに別途旋回用
作動子を必要としたが、請求項２および請求項４の発明
は３個の同一の形態の伸縮体でよく構造が簡単であり、
かつ請求項４の発明は移動時に常時４個の伸縮脚体で支
持されているので安定した状態で移動することができる
。
【図１】この発明の第１実施例を示す斜視図である。
【図２】この発明の第２実施例を示す斜視図である。
【図３】図２の伸縮体の１部切断正面図である。
【図４】この発明の使用態様を示す平面図である。
【図５】この発明の第３実施例を示す斜視図である。
【図６】この発明の第１実施例、第２実施例の作動原理
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図７】この発明の第３実施例の作動原理を示す説明図
である。
である。
【図８】この発明の移動機構の操作を説明する説明図で
ある。
ある。
【図９】従来例を示す平面図である。
【図１０】従来例を示す正面図である。
【図１１】従来例を示す平面図である。
【図１２】従来例の操作状態を示す正面図である。
１ 三角形本体（上部三角形本体）
１ａ 三角形本体（上部三角形本体）２ 下部三形
本体 ３ 三角形本体（中間部三角形本体）３ａ 三角形
本体（中間部三角形本体）４ 頂点部 ４ａ 頂点部 ５ 伸縮脚用油圧シリンダ ５ａ ステッピングモータ ７ 伸縮脚体 ７ａ 伸縮脚体 ８ 移動用油圧シリンダ ８ａ ステッピングモータ １１ 伸縮体 １１ａ 伸縮体 ２１ 四角形本体（上部四角形本体）２３ 四角形
本体（中間部四角形本体）２４ 隅角先端部 ２７ 伸縮脚体 ３１ 伸縮体
本体 ３ 三角形本体（中間部三角形本体）３ａ 三角形
本体（中間部三角形本体）４ 頂点部 ４ａ 頂点部 ５ 伸縮脚用油圧シリンダ ５ａ ステッピングモータ ７ 伸縮脚体 ７ａ 伸縮脚体 ８ 移動用油圧シリンダ ８ａ ステッピングモータ １１ 伸縮体 １１ａ 伸縮体 ２１ 四角形本体（上部四角形本体）２３ 四角形
本体（中間部四角形本体）２４ 隅角先端部 ２７ 伸縮脚体 ３１ 伸縮体
Claims (4)
- 【請求項１】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体（
７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ねて
一方の三角形本体（１）または（３）の伸縮脚体（７）
を縮小した状態で各三角形本体（１）、（３）の対応す
る３か所の頂点部（４）、（４）間を適宜の長さ拡縮さ
せた後、縮小状態の伸縮脚体（７）を伸長し、つぎに他
方の三角形本体（３）または（１）の伸縮脚体（７）を
縮小して前記と同様頂点部（４）、（４）の間を拡縮す
るようにした歩行型移動方法。 - 【請求項２】 三角形の各頂点部（４）に伸縮脚体（
７）を設けた三角形本体（１）、（３）を上下に重ねて
各三角形本体（１）、（３）の対応する３か所の頂点部
（４）、（４）間に伸縮体（１１）を取付けた歩行型移
動機構。 - 【請求項３】 四角形の各隅角先端部（２４）に伸縮
脚体（２７）を設けた四角形本体（２１）、（２３）を
上下に重ねて一方の四角形本体（２１）または（２３）
の伸縮脚体（２７）を縮小した状態で各四角形本体（２
１）、（２３）の対応する３か所の隅角先端部（２４）
、（２４）間を適宜の長さ拡縮させた後、縮小状態の伸
縮脚体（２７）を伸長し、つぎに四角形本体（２１）、
（２３）の他方の伸縮脚体（２７）を縮小して前記と同
様隅角先端部（２４）、（２４）の間を拡縮するように
した歩行型移動方法。 - 【請求項４】 四角形の各隅角先端部（２４）に伸縮
脚体（２７）を設けた四角形本体（２１）、（２３）を
上下に重ねて各四角形本体（２１）、（２３）の対応す
る３か所の隅角先端部（２４）、（２４）間に伸縮体（
３１）を取付けた歩行型移動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3092921A JP2976145B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 歩行型移動方法およびその移動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3092921A JP2976145B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 歩行型移動方法およびその移動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303083A true JPH04303083A (ja) | 1992-10-27 |
| JP2976145B2 JP2976145B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=14067952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3092921A Expired - Fee Related JP2976145B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 歩行型移動方法およびその移動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2976145B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102139713A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-03 | 北京交通大学 | 一种三角形翻转移动机构 |
| CN111846002A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 上海交通大学 | 轮腿复合移动机器人 |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3092921A patent/JP2976145B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102139713A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-03 | 北京交通大学 | 一种三角形翻转移动机构 |
| CN111846002A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 上海交通大学 | 轮腿复合移动机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2976145B2 (ja) | 1999-11-10 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |