CN108583712A - 行走系统、行走方法以及建筑施工装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走系统、行走方法以及建筑施工装置。其中，上述行走系统包括第一机架、第二机架以及移动机构，所述第二机架具有升降装置，所述第一机架和所述第二机架由所述移动机构连接；所述第一机架和所述第二机架具有第一状态和第二状态；在所述第一状态，所述第二机架由所述第一机架支撑，所述移动机构容许所述第二机架相对所述第一机架滑动；在所述第二状态，所述第二机架借助于所述升降装置的伸展起吊所述第一机架，所述移动机构还容许所述第一机架相对所述第二机架滑动。以上行走系统、行走方法以及建筑施工装置至少包括施工可靠性好，效率高等优点。

Description

行走系统、行走方法以及建筑施工装置

技术领域

本发明涉及行走系统、行走方法以及建筑施工装置。

背景技术

建筑施工中，以地坪混凝土施工为例，需要先铺设钢筋网，之后往钢筋网进行混凝土的浇注，进而摊铺、振捣、提桨、整平或布料等作业。现有的混凝土施工方式，一种是采用人工行走操作浇注、摊铺、振捣、提桨、整平或布料作业，例如公开号为CN1636094A的专利文献，公开了一种人工行走推动的混凝土整平装置。另一种是采用人工驾驶机械进行各种作业，例如公开号为CN102094379A的专利文献，其公开了一种需要人工驾驶的激光布料摊铺整平机。以上现有技术的地坪混凝土作业机械在实际操作中，均会遇到相同的问题，即作业机械采用的轮胎转动驱动机械前进，在作业过程中，作业机械的重量由支撑轮胎的钢筋网直接承受，导致作业过程中存在压坏钢筋网的风险，使得地坪质量无法保证，降低了施工作业的可靠性。同时，若前进路线上存在障碍物，则必须绕行，绕行区域与障碍物之间往往存在无法作业的作业死角，在机器作业后，又需要进行进一步的人工作业以消除上述作业死角，费时费工，降低了作业效率，同时，人工作业与机器作业的不一致性，也降低了施工作业的可靠性。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种行走系统。

本发明的一个目的是提供一种行走方法。

本发明的一个目的是提供一种建筑施工装置。

根据本发明一个方面的一种用于建筑施工的行走系统，包括第一机架、第二机架以及移动机构，所述第二机架具有升降装置，所述第一机架和所述第二机架由所述移动机构连接；所述第一机架和所述第二机架具有第一状态和第二状态；在所述第一状态，所述第二机架由所述第一机架支撑，所述移动机构容许所述第二机架相对所述第一机架滑动；在所述第二状态，所述第二机架借助于所述升降装置的伸展起吊所述第一机架，所述移动机构还容许所述第一机架相对所述第二机架滑动。

在所述行走系统的实施例中，所述移动机构包括滑轨，所述滑轨包括设置在所述第一机架、所述第二机架中的一方的公轨以及另一方的母轨。。

在所述行走系统的实施例中，所述公轨为燕尾导轨，所述母轨为燕尾导槽。

在所述行走系统的实施例中，所述母轨包括第一排滚柱/滚轮和第二排滚柱/滚轮，所述第一排滚柱/滚轮和所述第二排滚柱/滚轮相对设置，所述第一排滚柱/滚轮和所述第二排滚柱/滚轮与所述公轨分别滚动接触。

在所述行走系统的实施例中，所述滑轨为多折滑轨

在所述行走系统的实施例中，所述滑轨为直线滑轨，所述第一机架和所述第二机架在其两侧分别采用所述滑轨连接，并且两侧的所述滑轨由龙门架连接，以实现同步滑动。

在所述行走系统的实施例中，所述升降装置包括可伸缩支腿。

在所述行走系统的实施例中，所述升降装置为气缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条、链条传动机构或者吊机伸缩臂结构。

在所述行走系统的实施例中，所述第一机架也包括升降装置，所述第一机架通过其升降装置的伸展可起吊所述第二机架。

在所述行走系统的实施例中，所述行走系统还包括驱动装置，连接并驱动所述移动机构。

在所述行走系统的实施例中，所述驱动装置设置在所述第一机架或所述第二机架上。

在所述行走系统的实施例中，所述驱动装置为丝杠螺母、气缸、油缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条机构、链条传动机构或吊机伸缩臂。

在所述行走系统的实施例中，所述第一机架或第二机架上设置有位置可调的配重。

在所述行走系统的实施例中，所述第一机架包括固定部和转动部，所述固定部和所述转动部通过回转机构连接，所述第二机架通过所述移动机构与所述转动部连接。

在所述行走系统的实施例中，所述第一机架或所述第二机架具有容置空间，在所述容置空间中设置用于施工用工作头的和/或所述行走系统的电气控制柜和/或液压系统。

根据本发明的另一方面的一种建筑施工装置，包括功能头部，还包括以上任一项所述的行走系统，所述功能头搭载在所述第一机架或所述第二机架上。

在所述施工装置的实施例中，所述功能头为混凝土的浇注、摊铺、振捣、整平、提桨或布料功能头。

根据本发明又一方面的一种建筑施工装置的行走方法，利用第一机架吊移第二机架，再利用所述第二机架吊移所述第一机架。

在所述行走方法的实施例中，

利用第一机架吊移第二机架包括：

利用所述第一机架支撑所述第二机架，将所述第二机架悬空，并将所述第二机架沿行走方向移动；

利用所述第二机架吊移所述第一机架包括：

将所述第二机架支撑在地面，利用所述第二机架将所述第一机架悬空，并将所述第一机架沿行走方向移动

在所述行走方法的实施例中，该行走方法还包括利用所述第二机架吊移所述第一机架之后，将所述第二机架叠加在所述第一机架上，以所述第一机架支撑所述第二机架，在所述第二机架上搭载功能头。

本发明的进步效果至少包括，通过第一机架吊移第二机架，再利用第二机架吊移第一机架的行走方式使作业机械前进作业，而支撑第二机架的伸缩装置以及支撑第一机架的部件可以设置于钢筋网的网洞中，即借助地面而非钢筋网的钢筋来承受作业机械的重量，如此可以避免作业机械压坏钢筋网的风险，提高了施工作业的可靠性。同时，对于施工现场的障碍物，通过第二机架起吊第一机架的行走系统与行走方法也可以轻松绕过，提高了施工作业的效率以及可靠性。

附图说明

本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：

图1是根据行走系统的一种实施例的第二状态的结构示意图。

图2是根据行走系统的移动机构的第一实施例的结构示意图。

图3是根据行走系统的移动机构的第二实施例的结构示意图。

图4是根据行走系统的移动机构的第三实施例的结构示意图。

图5是根据行走系统的移动机构的第四实施例的结构示意图。

图6是根据行走系统的移动机构的第五实施例的结构示意图。

图7是根据行走系统的回转机构的一种实施例的结构示意图。

图8是根据行走系统的一种实施例的第一状态的结构示意图。

图9是根据包括行走系统的建筑施工装置的一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下述公开了多种不同的实施所述的主题技术方案的实施方式或者实施例。为简化公开内容，下面描述了各元件和排列的具体实例，当然，这些仅仅为例子而已，并非是对本发明的保护范围进行限制。例如在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可以包括第一和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一和第二特征之间可以不直接联系。另外，这些公开内容中可能会在不同的例子中重复附图标记和/或字母。该重复是为了简要和清楚，其本身不表示要讨论的各实施方式和/或结构间的关系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方式描述的，该说明包括第一和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式，也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一和第二元件间接地相连或彼此结合。

另外，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此也不能理解为对本发明保护范围的限制。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一些实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

参考图1至图6以及图8，用于建筑施工，尤其是混凝土地坪施工的实施例的行走系统10包括第一机架1、第二机架2以及移动机构3，第二机架2具有升降装置21，第一机架1和第二机架2由移动机构3连接。第一机架1和所述第二机架2具有第一状态和第二状态；如图8所示，在所述第一状态，第二机架2由第一机架1支撑，移动机构3容许第二机架2相对第一机架1滑动，例如行走系统10前进时，第二机架2向行走系统10的前进方向滑动，参考图1，第二机架2在移动机构3的作用下滑动后，在所述第二状态，第二机架2借助于升降装置21的伸展起吊第一机架1，移动机构3还容许第一机架1相对第二机架2滑动，此时，在移动机构的作用下，被起吊离作业面的第一机架1滑动至第二机架2已滑动的位置，如此即实现了行走系统10的行走。如此设计的行走系统10，其获得的有益效果在于，行走系统10的第一机架1、第二机架2可以借助移动机构3进行前进，且支撑第二机架2使其可以起吊第一机架1的升降装置21，以及支撑第一机架的支撑部件11可以伸入钢筋网的网洞，使得钢筋网之下的地面承受行走系统10以及施工作业机械的重量，避免了现有技术中依赖轮胎行走的行走系统10以及作业机械导致的压坏钢筋的风险。具体地，升降装置21可以是如图1、图6以及图8所示的可伸缩支撑腿，但不以此为限，例如还可以是其它的升降装置，例如可以在垂直方向卷积折叠伸展的支撑件、或者可在水平方向上折叠、在垂直方向伸展的支撑腿等等。采用实施例中的可伸缩支撑腿的在于易于控制伸缩高度。升降装置21的具体伸缩结构例如可以是气缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条传动机构、链条传动机构或者吊机伸缩臂结构等结构，可以根据实际施工需要灵活替换，但不以上述介绍为限。

参考图2，在一些实施例中，移动机构3的具体结构的例子可以是，移动机构3可以包括滑轨30，包括在第一机架1上设置的公轨31以及第二机架2上设置的母轨32，容易想到地，也可以在第一机架1上设置母轨32，第二机架2上设置公轨31。尽管移动机构还可以有其他结构，采用滑轨结构，其成本较低，且滑动的过程稳定可靠。具体地，其公轨31的具体结构可以是燕尾导轨(未图示)，母轨32对应即为燕尾导槽(未图示)，但不以此为限。采用燕尾型的导轨，其支撑效果较好，尤其是在一些实施例中，第一机架1、第二机架2重量较重，采用燕尾型导轨可以起到稳定支撑的作用，使得移动机构3的相对运动稳定可靠。

继续参考图2，在一些实施例中，滑轨30可以是多折滑轨，例如公轨31包括第一节公轨311、第二节公轨312。采用多折滑轨的有益效果在于可以稳定支撑第一机架1以及第二机架2。显然，多折滑轨的滑轨节数可以是两个以上，根据第一机架1以及第二机架2的重量灵活设计。

参考图3，在一些实施例中，滑轨30的具体结构的例子还可以是母轨32包括第一排滚柱321和第二排滚柱322，第一排滚柱321和第二排滚柱322相对设置，第一排滚柱321和第二排滚柱322与公轨31分别滚动接触。如此设置的有益效果在于，公轨31与母轨32之间的相对位移采用滚动摩擦，相对于滑动摩擦而言阻力更小，第一机架1与第二机架2之间的滑动阻力小，进而使得行走系统10的行走更为流畅，降低了行走系统10的能耗，同理，第一排滚柱321和第二排滚柱322也可以替换成滚轮结构，也可以降低第一机架1与第二机架2之间的滑动阻力。

参考图6以及图8，在一些实施例中，滑轨30的具体结构的例子可以是滑轨30为直线滑轨，第一机架1与第二机架2在其两侧分别采用滑轨30链接，且两侧的滑轨30由龙门架4连接，以实现同步滑动。

参考图8，在一些实施例中，第一机架1的具体结构可以是第一机架1的支撑部件11也可以是升降装置，第一机架1可通过升降装置11的伸展可起吊第二机架2的高度，例如图8所示，第一机架1可通过升降装置11的伸展，其支撑第二机架2的高度，如此可以方便行走系统10在行走时，第二机架2越过高度较高的障碍物，另外，第一机架1也可以通过升降装置11的收缩，使得第二机架2无需进一步伸展其升降装置21即可起吊第一机架1，如此降低了第二机架2的高度，提高了行走系统10的稳定性。

参考图1至图8，在一些实施例中，行走系统10还包括连接并驱动移动机构3的驱动装置5。驱动装置5的设置位置可以是第一机架1或第二机架2，进一步地，驱动装置5的具体结构的例子可以是如图2、图3所示的丝杠螺母51，丝杆螺母51将输入其的电机旋转运动转化为直线运动，带动与移动机构3连接的滑块52，以驱动移动机构3，当电机正转时，滑块52带动第二机架2滑动，当电机反转时，滑块52带动第一机架1滑动。驱动装置5也可以是图4至图6所示的气缸、油缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条机构、链条转动机构或吊机伸缩臂等直线驱动件直接推动滑块52直线运动。

继续参考图1，在一些实施例中，行走系统10还可以包括配重6，其可以设置于第一机架1、也可以设置于第二机架2，配重6的位置可调，以使得行走系统10在行走时更为稳定。例如第二机架2相对第一机架1滑动时，配重6的位置调节至更靠近第一机架1的位置，以行走系统10的稳定，避免发生倾覆。同理，当第一机架1相对第二机架2滑动时，配重6的位置调节至更靠近第二机架2的位置，同理，其它导致行走系统的重心变化的事件发生时，配重6进行相应的位置调节，例如可以在第一机架1内放置燃油发动机，在施工作业过程中，燃油发动机的燃料消耗导致第一机架1的重量减轻，此时配重6的位置也应更调节至更靠近第一机架1的位置。调节配重6的位置的方式可以是人工操作调节，也可以是系统根据不平衡度自动控制调节，自动调节的结构可以是上述驱动装置5的具体例子，例如气缸、油缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条机构、链条转动机构或吊机伸缩臂等直线驱动件直接推动配重6，也可以采用丝杆螺母结构推动配重6，均不以此为限。

参考图1、图7以及图9，在一些实施例中，第一机架1的具体结构的例子还可以是第一机架1包括固定部13和转动部14，固定部13和转动部14通过回转机构15连接，第二机架2通过移动机构3与转动部14连接。回转机构15可以是如图7所示的齿轮机构，也可以是行星齿轮机构，也可以是其他输出旋转运动的机构。如图9所示，如此设置的行走系统10，其有益效果在于，可以自由实现360°旋转作业，当施工作业区域为不规则形状时，行走系统可以灵活施工作业，提高了施工作业的效率。

参考图1，在一些实施例中，第一机架1具有容置空间16，在容置空间16中可以放置用于施工用工作头的和/或行走系统10的电气控制柜和/或液压系统，显然，容置空间16也可以设置于第二机架2。如此设置的有益效果在于，可以充分利用第一机架1或第二机架2的空间，无需第一机架1、第二机架2的长度方向外放置，节约了行走系统10所占的空间。

参考图9，用于建筑施工，尤其是混凝土地坪施工的一些实施例中，施工装置包括行走系统10以及施工的功能头101。功能头101可以如图9所示搭载在第一机架1上，也可以搭载在第二机架2上，功能头部可以是用于混凝土的浇注、摊铺、振捣、提桨、整平或布料的功能头101，当需要进行不同功能的施工作业时，仅替换相应功能的功能头即可，如此即提高了前后施工作业工序的一致性，避免了现有技术中人工作业与机器作业导致的作业不一致而影响施工的可靠性。

如图9所示，施工装置还可以包括轮胎系统102，但不以此为限。其作用在于可以方便将施工装置的行走系统10以及功能头101运送，例如从未铺设钢筋网的区域快速运送至混凝土作业区域，在到达未铺设钢筋网的区域与混凝土作业区域的交界处后，将轮胎系统102从行走系统10的半轴部17卸下，行走系统即可以开始如图1、图6、图8所示的状态在混凝土作业区域进行行走，以及带动施工装置进行施工作业。在一些无需铺设钢筋的地坪施工的实施例中，则不必担心轮胎系统102压坏钢筋的情况，也无需卸下轮胎系统102，可以采用轮胎系统102驱动行走系统10进行作业，提高地坪施工作业效率。

从上述介绍可知，采用行走系统10的行走方法可以包括以下步骤：

用第一机架1吊移第二机架2，再利用第二机架2吊移第一机架1。

在一些实施例中，利用第一机架1吊移第二机架2的具体步骤可以包括：

利用第一机架1支撑所述第二机架2，将第二机架2悬空，并将第二机架2沿行走方向移动；

利用第二机架2吊移第一机架1包括：

将第二机架2支撑在地面，利用第二机架2将第一机架1悬空，并将第一机1架沿行走方向移动。

在一些实施中，利用第二机架2吊移第一机架1之后，将第二机架2叠加在第一机架1上，以第一机架1支撑第二机架2，在第二机架2上搭载用于进行作业施工的功能头101进行施工作业。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些步骤不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

综上，采用上述实施例的行走系统、行走方法及施工装置的有益效果至少包括：

一、通过第一机架吊移第二机架，再利用第二机架吊移第一机架的行走方式使作业机械前进作业，而支撑第二机架的升降装置可以设置于钢筋网的网洞中，即借助地面而非钢筋网的钢筋来承受作业机械的重量，如此可以避免作业机械压坏钢筋网的风险，提高了施工作业的可靠性；

二、对于施工现场的障碍物，通过第二机架起吊第一机架的行走系统与行走方法也可以轻松绕过，提高了施工作业的效率以及可靠性；

三、对于需要多道工序的施工作业，例如混凝土地坪施工，仅需替换功能头101的种类即可实现行走系统10在混凝土施工作业区域的浇注、摊铺、振捣、提桨、整平或布料的持续施工作业，提高了施工作业的效率以及一致性、可靠性。

本发明虽然以上述实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种用于建筑施工的行走系统，其特征在于，包括第一机架、第二机架以及移动机构，所述第二机架具有升降装置，所述第一机架和所述第二机架由所述移动机构连接；

所述第一机架和所述第二机架具有第一状态和第二状态；

在所述第一状态，所述第二机架由所述第一机架支撑，所述移动机构容许所述第二机架相对所述第一机架滑动；

在所述第二状态，所述第二机架借助于所述升降装置的伸展起吊所述第一机架，所述移动机构还容许所述第一机架相对所述第二机架滑动。

2.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述移动机构包括滑轨，所述滑轨包括设置在所述第一机架、所述第二机架中的一方的公轨以及另一方的母轨。

3.如权利要求2所述的行走系统，其特征在于，所述公轨为燕尾导轨，所述母轨为燕尾导槽。

4.如权利要求2所述的行走系统，其特征在于，所述母轨包括第一排滚柱/滚轮和第二排滚柱/滚轮，所述第一排滚柱/滚轮和所述第二排滚柱/滚轮相对设置，所述第一排滚柱/滚轮和所述第二排滚柱/滚轮与所述公轨分别滚动接触。

5.如权利要求2所述的行走系统，其特征在于，所述滑轨为多折滑轨。

6.如权利要求2所述的行走系统，其特征在于，所述滑轨为直线滑轨，所述第一机架和所述第二机架在其两侧分别采用所述滑轨连接，并且两侧的所述滑轨由龙门架连接，以实现同步滑动。

7.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述升降装置包括可伸缩支腿。

8.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述升降装置为气缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条、链条传动机构或者吊机伸缩臂结构。

9.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述第一机架也包括升降装置，所述第一机架通过其升降装置的伸展可起吊所述第二机架。

10.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述行走系统还包括驱动装置，连接并驱动所述移动机构。

11.如权利要求10所述的行走系统，其特征在于，所述驱动装置设置在所述第一机架或所述第二机架上。

12.如权利要求10所述的行走系统，其特征在于，所述驱动装置为丝杠螺母、气缸、油缸、电动推杆、电液推杆、电动执行器、齿轮齿条机构、链条传动机构或吊机伸缩臂。

13.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述第一机架或第二机架上设置有位置可调的配重。

14.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述第一机架包括固定部和转动部，所述固定部和所述转动部通过回转机构连接，所述第二机架通过所述移动机构与所述转动部连接。

15.如权利要求1所述的行走系统，其特征在于，所述第一机架或所述第二机架具有容置空间，在所述容置空间中设置用于施工用工作头的和/或所述行走系统的电气控制柜和/或液压系统。

16.一种建筑施工装置，包括功能头，其特征在于，还包括如权利要求1至15任一项所述的行走系统，所述功能头搭载在所述第一机架或所述第二机架上。

17.如权利要求16所述的建筑施工装置，其特征在于，所述功能头为混凝土的浇注、摊铺、振捣、整平、提桨或布料功能头。

18.一种建筑施工装置的行走方法，其特征在于，利用第一机架吊移第二机架，再利用所述第二机架吊移所述第一机架。

19.如权利要求18所述的行走方法，其特征在于，

利用第一机架吊移第二机架包括：

利用所述第一机架支撑所述第二机架，将所述第二机架悬空，并将所述第二机架沿行走方向移动；

利用所述第二机架吊移所述第一机架包括：

将所述第二机架支撑在地面，利用所述第二机架将所述第一机架悬空，并将所述第一机架沿行走方向移动。

20.如权利要求19所述的行走方法，其特征在于，该行走方法还包括利用所述第二机架吊移所述第一机架之后，将所述第二机架叠加在所述第一机架上，以所述第一机架支撑所述第二机架，在所述第二机架上搭载功能头。