CN115535107A - 行走机构和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿山机械设备技术领域，提供了一种行走机构和工程机械，行走机构包括：滑轨部；升降组件，升降组件的一端相对于另一端伸缩，升降组件的一端用于与机体连接，升降组件的另一端与滑轨部活动连接，升降组件在伸出状态和收缩状态之间切换，用于带动滑轨部与支撑面接触或分离；第一驱动组件，第一驱动组件的一端与升降组件连接，第一驱动组件的另一端与滑轨部铰接，在升降组件处于伸出状态下，第一驱动组件用于驱动机体相对于滑轨部移动，在升降组件处于收缩状态下，第一驱动组件用于驱动滑轨部相对于机体移动。通过行走机构代替履带带动整机设备行走，使整机设备接地比压更小，避免地面被破坏，提高整机设备的行走效率。

Description

行走机构和工程机械

技术领域

本发明涉及矿山机械设备技术领域，具体而言，涉及一种行走机构和一种工程机械。

背景技术

相关技术中，掘进设备在隧道作业过程中，需要前后、左右移动进行作业，在相关技术的应用过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：履带式的掘进设备在行走过程中，由于履带与地面接触面积小，在移动过程中履带式行走机构容易破坏地面，造成地面松动，使履带式行走机构会陷入地面，导致行走困难，降低了掘进设备的工作效率。

发明内容

本发明旨在至少解决上述履带式的掘进设备在行走过程中履带式行走机构会陷入地面，导致行走困难的问题。

为此，本发明第一方面提供了一种行走机构。

本发明的第二方面提出了一种工程机械。

有鉴于此，本发明提供了一种行走机构，行走机构包括：滑轨部；升降组件，升降组件的一端相对于另一端伸缩，升降组件的一端用于与机体连接，升降组件的另一端与滑轨部活动连接，升降组件在伸出状态和收缩状态之间切换，用于带动滑轨部与支撑面接触或分离；第一驱动组件，第一驱动组件的一端与升降组件连接，第一驱动组件的另一端与滑轨部铰接，在升降组件处于伸出状态下，第一驱动组件用于驱动机体相对于滑轨部移动，在升降组件处于收缩状态下，第一驱动组件用于驱动滑轨部相对于机体移动。

本发明提供的行走机构包括滑轨部、升降组件和第一驱动组件。其中，升降组件的一端能够相对于另一端伸缩，升降组件的一端用于与机体连接，升降组件的另一端与滑轨部活动连接，升降组件能够在伸出状态和收缩状态之间切换，用于带动滑轨部与支撑面接触或分离。具体地，支撑面一般指地面。通过升降组件一端与机体连接，另一端与滑轨部活动连接，升降组件在伸缩过程中，能够驱动滑轨部与地面接触或分离，进而在升降组件伸出状态时推动滑轨部接触地面，实现对机体进行支撑，在升降组件收缩状态时拉动滑轨部与地面分离。

进一步地，通过设置第一驱动组件的一端与升降组件连接，第一驱动组件的另一端与滑轨部铰接，以通过第一驱动组件驱动升降组件带动机体与滑轨部之间相互移动，实现机体的向前移动或向后移动。

具体地，在升降组件处于伸出状态下，升降组件推动滑轨部伸出与地面相接触，第一驱动组件驱动机体相对于滑轨部移动，可以理解的是，由于此时滑轨部触地不动，机体能够在第一驱动组件驱动下，相对于地面前后移动，即机体相对于滑轨部移动是指机体相对于滑轨部即地面向前移动或向后移动，进而实现机体的前进或后退。

在升降组件处于收缩状态下，升降组件拉动滑轨部收缩与地面相分离，第一驱动组件驱动滑轨部相对于机体移动，可以理解的是，由于此时滑轨部不接触地面，机体的部分结构触地，即此时机体触地不动，滑轨部被悬空，滑轨部在第一驱动组件的驱动下，能够相对于机体向前移动或向后移动，实现滑轨部与机体之间的复位，即实现滑轨部收缩至机体下方，恢复到滑轨部与机体最初始状态。通过升降组件、滑轨部和第一驱动组件之间的相互配合，实现行走机构带动整机设备前后移动，即通过行走机构代替履带带动整机设备行走，这样在带动整机设备移动过程中，由于行走机构接地面积大，整机设备接地比压更小，避免地面被破坏，提高整机设备的行走效率，从而提高整机设备的作业效率。并且行走机构的结构简单，易于清理和维护。

根据本发明上述技术方案的行走机构，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，升降组件处于伸出状态下，滑轨部用于与支撑面接触，第一驱动组件用于驱动机体相对于滑轨部移动；升降组件处于收缩状态下，滑轨部用于与支撑面分离，第一驱动组件用于驱动滑轨部相对于机体移动。

在该技术方案中，通过升降组件在伸出状态和收缩状态之间的切换，第一驱动组件在升降组件不同的状态下，驱动机体相对于滑轨部移动，或者驱动滑轨部相对于机体移动，以实现行走机构带动整机设备的前进或后退。通过行走机构代替传统的履带带动整机设备行走，能够避免地面被破坏，提高整机设备的移动效率，进而提升作业效率。并且行走机构的结构简单，易于清理和维护。

在上述任一技术方案中，进一步地，升降组件包括：升降油缸，升降油缸的一端用于连接机体；滚轮，滚轮连接于升降油缸的另一端，且滚轮与滑轨部活动连接。

在该技术方案中，升降组件包括升降油缸和滚轮。其中，升降油缸的一端与机体连接，另一端与滚轮连接，且滚轮与滑轨部活动连接，以达到升降油缸、滚轮和机体一同在滑轨部相对运动的目的，实现升降组件与滑轨部之间的活动连接，即升降组件与滑轨部之间能够相对运动，进而实现行走机构的前后移动，从而实现行走机构带动整机设备的移动。另外，滚轮与滑轨部活动连接方式，结构简单，不受作业环境影响，运行稳定，提高行走机构使用安全性和可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，第一驱动组件包括：连接座，连接座设置于滑轨部上；第一驱动油缸，第一驱动油缸的一端连接于升降组件，第一驱动油缸的另一端通过连接座铰接于滑轨部上。

在该技术方案中，第一驱动组件包括连接座和第一驱动油缸。其中，连接座设置在滑轨部上，第一驱动油缸的一端连接于升降组件，另一端通过连接座铰接于滑轨部上。这样通过第一驱动油缸将升降组件与滑轨部连接在一起，并通过第一驱动油缸的伸缩运动，驱动升降组件带动机体一起相对滑轨部移动，或者，驱动滑轨部相对机体移动，实现机体相对滑轨部一个行程的移动，以及实现滑轨部相对机体之间的复位，为行走机构移动提供动力输出。连接座与第一驱动油缸的设置方式结构简单，易于操作，提供的动力输出稳定，提高行走机构使用安全性和可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：支撑底板，支撑底板用于与机体连接，且支撑底板沿机体的宽度方向延伸；第二驱动组件，第二驱动组件的一端设置于支撑底板上，第二驱动组件的另一端用于与机体连接，在升降组件处于收缩状态下，第二驱动组件用于驱动机体在支撑底板的延伸方向上相对于支撑底板移动，在升降组件处于伸出状态下，第二驱动组件用于驱动支撑底板相对于机体移动。

在该技术方案中，行走机构还包括支撑底板和第二驱动组件。其中，支撑底板与机体连接，且支撑底板沿机体的宽度方向延伸，即支撑底板设置在机体的底部，支撑底板的长度方向与滑轨部的长度方向垂直设置。进一步地，第二驱动组件的一端连接在支撑底板上，第二驱动组件的另一端与机体相连接。通过第二驱动组件的驱动，以实现机体与支撑底板之间互相移动，从而实现机体在垂直于滑轨部的方向上移动，即实现了机体在左右方向上移动调整。

具体地，在升降组件处于收缩状态下，第二驱动组件驱动机体在支撑底板的延伸方向上相对于支撑底板移动，以实现机体相对于地面向左或向右移动一个行程。在升降组件处于伸出状态下，第二驱动组件驱动支撑底板相对于机体移动，以实现支撑底板相对于机体向左或向右移动一个行程，即实现支撑底板与机体之间的复位。从而达到左、右调整移动机体的目的，提高了机体移动的灵活性，提高作业效率，并且此种方式调整机体移动结构简单，易于操作，能够达到快速移动调整的目的。

在上述任一技术方案中，进一步地，第二驱动组件包括：第二驱动油缸，第二驱动油缸设置于支撑底板上；滑靴，滑靴的一端用于连接机体，以支撑机体，滑靴的另一端与第二驱动油缸连接，在第二驱动油缸驱动下用于带动机体在支撑底板上移动。

在该技术方案中，第二驱动组件包括第二驱动油缸和滑靴。其中，第二驱动油缸设置于支撑底板上，以实现第二驱动油缸与支撑底板一同移动。进一步地，滑靴的一端连接机体，以实现对机体进行支撑，滑靴的另一端与第二驱动油缸连接，以实现在第二驱动油缸驱动下，带动机体在支撑底板上移动。通过设置第二驱动油缸和滑靴，实现机体与支撑底板之间能够相互相对运动，进而实现机体的左右移动，从而实现对机体移动位置的灵活调整。另外，第二驱动油缸和滑靴连接方式，结构简单，易于维护。

在上述任一技术方案中，进一步地，支撑底板包括：滑道，滑道沿支撑底板的延伸方向设置，滑靴设置于滑道上，用于带动机体在滑道上移动。

在该技术方案中，支撑底板包括滑道。其中，滑道沿支撑底板的延伸方向设置，即滑道沿支撑底板的长度方向设置，由于支撑底板的长度方向与滑轨部的长度方向垂直设置，以实现对机体在左右方向上进行调整移动。进一步地，滑靴设置在滑道上，以带动机体在滑道上移动，在机体与支撑底板之间相互移动的过程中，通过滑靴在滑道上滑动，来灵活调整机体与支撑底板之间相互位置。并且，滑道结构易于加工，生产成本低，在使用过程中不易损坏，易于维护。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：限位组件，限位组件设置于支撑底板上，用于限定第二驱动油缸的伸缩行程。

在该技术方案中，行走机构还包括限位组件。其中，限位组件设置在支撑底板上，具体设置在支撑底板的端部，用于限定第二驱动油缸在左右方向上的伸缩行程，避免第二驱动油缸的伸缩行程超出预设范围，导致机体与滑轨部碰撞，提高行走机构使用的安全性和可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，限位组件为两组，设置于支撑底板的两端。

在该技术方案中，限位组件设置为两组，分别设置在支撑底板的两端，在第二驱动油缸左右伸缩过程中，以实现对第二驱动油缸的伸缩行程进行检测，避免第二驱动油缸的伸缩行程超出预设范围，导致机体与滑轨部碰撞，提高行走机构使用的安全性和可靠性。

根据本发明的第二方面，还提出了一种工程机械，包括：如上述方案中任一项的行走机构；机体，机体设置于行走机构上；滑轨部的数量为两组，设置在机体下方的两侧。

本发明提供的工程机械，因包括上述任一技术方案的行走机构，因此具有该行走机构的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述技术方案中，进一步地，工程机械还包括机体，机体设置在行走机构上，以实现通过行走机构带动机体前后、左右移动。其中，滑轨部的数量为两组，设置在机体下方的两侧，通过在机体下方两侧分别设置滑轨部，能够提高行走机构运行的稳定性，保证整机设备在行走过程中稳定性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的工程机械的结构示意图；

图2为图1所示实施例的工程机械的又一视角结构示意图；

图3为图1所示实施例的工程机械中行走机构的结构示意图；

图4为图3所示实施例的行走机构的A处局部放大结构示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100工程机械，200行走机构，210滑轨部，220升降组件，222升降油缸，224滚轮，230第一驱动组件，232连接座，234第一驱动油缸，240支撑底板，242滑道，250第二驱动组件，252第二驱动油缸，254滑靴，260限位组件，300机体，400截割部，500支护部，600铲板部，700锚杆部，800动力部，900运输机。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4来描述根据本发明一些实施例提供的行走机构200和工程机械100。

如图1至图4所示，本发明的一个实施例提供的行走机构200，行走机构200包括：滑轨部210；升降组件220，升降组件220的一端相对于另一端伸缩，升降组件220的一端用于与机体300连接，升降组件220的另一端与滑轨部210活动连接，升降组件220在伸出状态和收缩状态之间切换，用于带动滑轨部210与支撑面接触或分离；第一驱动组件230，第一驱动组件230的一端与升降组件220连接，第一驱动组件230的另一端与滑轨部210铰接，在升降组件220处于伸出状态下，第一驱动组件230用于驱动机体300相对于滑轨部210移动，在升降组件220处于收缩状态下，第一驱动组件230用于驱动滑轨部210相对于机体300移动。

具体地，如图1至图4所示，通过升降组件220一端与机体300连接，另一端与滑轨部210活动连接，升降组件220在伸缩过程中，能够驱动滑轨部210与地面接触或分离，进而在升降组件220伸出状态时推动滑轨部210接触地面，实现对机体300进行支撑，在升降组件220收缩状态时拉动滑轨部210与地面分离。

进一步地，通过设置第一驱动组件230的一端与升降组件220连接，第一驱动组件230的另一端与滑轨部210铰接，以通过第一驱动组件230驱动升降组件220带动机体300与滑轨部210之间相互移动，实现机体300的向前移动或向后移动。

具体地，在升降组件220处于伸出状态下，升降组件220推动滑轨部210伸出与地面相接触，第一驱动组件230驱动机体300相对于滑轨部210移动，可以理解的是，由于此时滑轨部210触地不动，机体300能够在第一驱动组件230驱动下，相对于地面前后移动，即机体300相对于滑轨部210移动是指机体300相对于滑轨部210即地面向前移动或向后移动，进而实现机体300的前进或后退。

在升降组件220处于收缩状态下，升降组件220拉动滑轨部210收缩与地面相分离，第一驱动组件230驱动滑轨部210相对于机体300移动，可以理解的是，由于此时滑轨部210不接触地面，机体300的部分结构触地，即此时机体300触地不动，滑轨部210被悬空，滑轨部210在第一驱动组件230的驱动下，能够相对于机体300向前移动或向后移动，实现滑轨部210与机体300之间的复位，即实现滑轨部210收缩至机体300下方，恢复到滑轨部210与机体300最初始状态。通过升降组件220、滑轨部210和第一驱动组件230之间的相互配合，实现行走机构200带动整机设备前后移动，即通过行走机构200代替履带带动整机设备行走，这样在带动整机设备移动过程中，由于行走机构200接地面积大，整机设备接地比压更小，避免地面被破坏，提高整机设备的行走效率，从而提高整机设备的作业效率。并且行走机构200的结构简单，易于清理和维护。

更为具体地，相关技术中，掘进设备在隧道作业过程中，需要前后、左右移动，而履带式行走机构的掘进设备，由于履带与地面接触面积小，在移动过程中容易破坏地面，导致行走困难，降低了掘进设备的工作效率。本申请中，如图3和图4所示，行走机构200包括滑轨部210、升降组件220和第一驱动组件230。通过升降组件220一端与机体300连接，另一端与滑轨部210连接，即机体300通过升降组件220与滑轨部210活动连接，以通过升降组件220的伸缩，实现机体300与滑轨部210能够上下升降移动。进一步地，通过第一驱动组件230的一端与升降组件220连接，另一端与滑轨部210铰接，即机体300通过升降组件220与第一驱动组件230连接，以通过第一驱动组件230的伸缩，实现机体300与滑轨部210相互之间能够前后移动。

举例说明，在工程机械100需要向前行走时，升降组件220伸出，推动滑轨部210下降与地面接触，并通过滑轨部210将机体300支起，此时滑轨部210触地不动，再通过第一驱动组件230推动升降组件220和机体300一起相对地面向前移动，即通过第一驱动组件230推动升降组件220带动机体300一起相对滑轨部210移动，完成机体300相对地面一个行程的移动。机体300移动一个行程后，升降组件220收缩，并拉动滑轨部210缩回，使滑轨部210与地面分离，此时机体300的部分机构触地，滑轨部210悬空，即此时机体300触地不动，第一驱动组件230拉动滑轨部210向前移动一个行程，即完成滑轨部210相对机体300之间的复位，保证机体300与滑轨部210恢复至行走前的初始状态。此时工程机械100的一个前进行程完成，实现工程机械100前进一个步进行程。

在工程机械100需要后退行走时，第一驱动组件230伸出，推动滑轨部210相对于机体300向后移动一个步进行程，完成滑轨部210相对于机体300向后移动一个步进行程后，再启动升降组件220伸出，推动滑轨部210下降与地面接触，并通过滑轨部210将机体300支起，此时滑轨部210触地不动，此时通过第一驱动组件230拉动升降组件220和机体300一起相对地面向后移动，即通过第一驱动组件230拉动升降组件220带动机体300一起相对滑轨部210向后移动一个步进行程，完成机体300相对地面后退一个行程的移动，即完成滑轨部210相对机体300之间的复位，保证机体300与滑轨部210恢复至行走前的初始状态。再通过升降组件220收缩拉动滑轨部210上升与地面分离，从而完成工程机械100整体一个步进行程的后退。需要说明的是，初始状态是升降组件220处于收缩状态，且滑轨部210悬空收缩于机体300下侧的状态。

本申请通过升降组件220、滑轨部210和第一驱动组件230之间的相互配合，实现行走机构200带动工程机械100前后移动，即本申请通过行走机构200代替履带带动整机设备行走，解决传统履带式行走机构在行走过程中，存在履带与地面接触面积小，在移动过程中容易破坏地面，导致行走困难，降低工作效率的问题。本申请的行走机构200由于接地面积大，使整机设备接地比压更小，能够避免地面被破坏，在工程机械100移动过程中，有效提高整机设备的工作效率。另外，本申请的行走机构200的结构简单，生产成本低，并且在工程机械100移动过程中，行走机构200不容易被泥土包围，易于清理和维护，提高行走机构200使用安全性和可靠性。

在具体应用中，升降组件220设置为多组，可具体设置为4组，第一驱动组件230设置为多组，可具体设置为2组，滑轨部210可以为钢轨轨道，支撑面可以为地面或者巷道面等，在此不一一进行列举。另外，行走机构200可具体应用于掘进机、破岩机或掘进设备等矿山工程机械设备中，在此不一一进行列举。

在上述实施例中，进一步地：如图1至图4所示，升降组件220处于伸出状态下，滑轨部210用于与支撑面接触，第一驱动组件230用于驱动机体300相对于滑轨部210移动；升降组件220处于收缩状态下，滑轨部210用于与支撑面分离，第一驱动组件230用于驱动滑轨部210相对于机体300移动。

具体地，如图3所示，通过升降组件220在伸出状态和收缩状态之间的切换，第一驱动组件230在升降组件220不同的状态下，驱动机体300相对于滑轨部210移动，或者驱动滑轨部210相对于机体300移动，以实现行走机构带动整机设备的前进或后退。通过行走机构200代替传统的履带带动整机设备行走，能够避免地面被破坏，提高整机设备的移动效率，进而提升作业效率。并且行走机构200的结构简单，易于清理和维护。

具体地，在升降组件220处于伸出状态下，升降组件220推动滑轨部210伸出与地面相接触，第一驱动组件230驱动机体300相对于滑轨部210移动，由于此时滑轨部210触地不动，机体300能够在第一驱动组件230驱动下，相对于地面前后移动，进而实现机体300的前进或后退。

在升降组件220处于收缩状态下，升降组件220拉动滑轨部210收缩与地面相分离，第一驱动组件230驱动滑轨部210相对于机体300移动，由于此时滑轨部210不接触地面，机体300的部分结构触地，即此时机体300触地不动，滑轨部210被悬空，滑轨部210在第一驱动组件230的驱动下，能够相对于机体300向前移动或向后移动，实现滑轨部210与机体300之间的复位，即实现滑轨部210收缩至机体300下方，恢复到滑轨部210与机体300最初始状态，从而实现整机设备一个步进行程移动。通过升降组件220在伸出状态和收缩状态之间的切换，第一驱动组件230在升降组件220不同的状态下，驱动机体300相对于滑轨部210移动，或者驱动滑轨部210相对于机体300移动，以实现行走机构带动整机设备的前进或后退。通过行走机构200代替履带带动整机设备行走，能够避免地面被破坏，提高整机设备的作业效率。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3和图4所示，升降组件220包括：升降油缸222，升降油缸222的一端用于连接机体300；滚轮224，滚轮224连接于升降油缸222的另一端，且滚轮224与滑轨部210活动连接。

具体地，如图4所示，升降组件220包括升降油缸222和滚轮224。其中，升降油缸222的一端与机体300连接，另一端与滚轮224连接，且滚轮224与滑轨部210活动连接，以达到升降油缸222、滚轮224和机体300一同在滑轨部210相对运动的目的，实现升降组件220与滑轨部210之间的活动连接，即升降组件220与滑轨部210之间能够相对运动，进而实现行走机构200的前后移动，从而实现行走机构200带动整机设备的移动。另外，滚轮224与滑轨部210活动连接方式，结构简单，不受作业环境影响，运行稳定，提高行走机构200使用安全性和可靠性。

具体地，在升降油缸222处于伸出状态下，升降油缸222推动滑轨部210伸出与地面相接触，第一驱动组件230驱动机体300、升降油缸222和滚轮224一同在滑轨部210移动，由于此时滑轨部210触地不动，机体300、升降油缸222和滚轮224能够在第一驱动组件230驱动下，相对于滑轨部210即地面前后移动，进而实现机体300的前进或后退。

在升降油缸222处于收缩状态下，升降油缸222拉动滑轨部210收缩与地面相分离，第一驱动组件230驱动滑轨部210相对于机体300移动，由于此时滑轨部210不接触地面，机体300的部分结构触地，即此时机体300触地不动，滑轨部210被悬空，滑轨部210在第一驱动组件230的驱动下，能够相对于机体300向前移动或向后移动，实现滑轨部210与机体300之间的复位，即实现滑轨部210收缩至机体300下方，恢复到滑轨部210与机体300最初始状态，从而完成整机设备一个步进行程移动。通过升降油缸222在伸出状态和收缩状态之间的切换，第一驱动组件230在升降油缸222不同的状态下，驱动机体300相对于滑轨部210移动，或者驱动滑轨部210相对于机体300移动，以实现行走机构带动整机设备的前进或后退。通过行走机构200代替履带带动整机设备行走，能够避免地面被破坏，提高整机设备的作业效率。

在具体应用中，升降油缸222可以为液压油缸或气压缸等，滚轮224可以为钢制滚轮或者其他材质滚轮等，升降油缸222的数量设置为多个，具体可设置为4个，滚轮224数量设置为多组，具体可设置为4组，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3和图4所示，第一驱动组件230包括：连接座232，连接座232设置于滑轨部210上；第一驱动油缸234，第一驱动油缸234的一端连接于升降组件220，第一驱动油缸234的另一端通过连接座232铰接于滑轨部210上。

具体地，如图3和图4所示，第一驱动组件230包括连接座232和第一驱动油缸234。其中，连接座232设置在滑轨部210上，第一驱动油缸234的一端连接于升降组件220，另一端通过连接座232铰接于滑轨部210上。这样通过第一驱动油缸234将升降组件220与滑轨部210连接在一起，并通过第一驱动油缸234的伸缩运动，驱动升降组件220带动机体300一起相对滑轨部210移动，或者，驱动滑轨部210相对机体300移动，实现机体300相对滑轨部210一个行程的移动，以及实现滑轨部210相对机体300之间的复位，为行走机构200移动提供动力输出。连接座232与第一驱动油缸234的设置方式结构简单，易于操作，提供的动力输出稳定，提高行走机构200使用安全性和可靠性。

在具体应用中，第一驱动油缸234可以为液压油缸或气压缸等，连接座232可以为焊接件或铸造件等，第一驱动油缸234和连接座232数量可设置多个，具体设置为2个，连接座232的数量具体设置为2个，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3和图4所示，还包括：支撑底板240，支撑底板240用于与机体300连接，且支撑底板240沿机体300的宽度方向延伸；第二驱动组件250，第二驱动组件250的一端设置于支撑底板240上，第二驱动组件250的另一端用于与机体300连接，在升降组件220处于收缩状态下，第二驱动组件250用于驱动机体300在支撑底板240的延伸方向上相对于支撑底板240移动，在升降组件220处于伸出状态下，第二驱动组件250用于驱动支撑底板240相对于机体300移动。

具体地，如图3所示，行走机构200还包括支撑底板240和第二驱动组件250。其中，支撑底板240与机体300连接，且支撑底板240沿机体300的宽度方向延伸，即支撑底板240设置在机体300的底部，支撑底板240的长度方向与滑轨部210的长度方向垂直设置。进一步地，第二驱动组件250的一端连接在支撑底板240上，第二驱动组件250的另一端与机体300相连接。通过第二驱动组件250的驱动，以实现机体300与支撑底板240之间互相移动，从而实现机体300在垂直于滑轨部210的方向上移动，即实现了机体300在左右方向上移动调整。

具体地，在升降组件220处于收缩状态下，第二驱动组件250驱动机体300在支撑底板240的延伸方向上相对于支撑底板240移动，以实现机体300相对于地面向左或向右移动一个行程。在升降组件220处于伸出状态下，第二驱动组件250驱动支撑底板240相对于机体300移动，以实现支撑底板240相对于机体300向左或向右移动一个行程，即实现支撑底板240与机体300之间的复位。从而达到左、右调整移动机体300的目的，提高了机体300移动的灵活性，提高作业效率，并且此种方式调整机体300移动结构简单，易于操作，能够达到快速移动调整的目的。

举例说明，在工程机械100需要向左移动时，工程机械100处于初始状态，即此时支撑底板240触地，用于支撑机体300，升降组件220处于收缩状态，滑轨部210悬空收缩在机体300的下侧。第二驱动组件250向左伸出，推动机体300相对于支撑底板240向左滑动，机体300向左移动一个行程后，此时启动升降组件220伸出，推动滑轨部210下降与地面接触，并通过滑轨部210将机体300支起，此时滑轨部210触地不动，再通过第二驱动组件250拉动支撑底板240相对机体300向左移动，实现支撑底板240与机体300之间复位，保证机体300与支撑底板240恢复至行走前的初始状态。

在工程机械100需要向右移动时，工程机械100处于初始状态，第二驱动组件250向右伸出，推动机体300相对于支撑底板240向右滑动，机体300向右移动一个行程后，此时启动升降组件220伸出，推动滑轨部210下降与地面接触，并通过滑轨部210将机体300支起，此时滑轨部210触地不动，再通过第二驱动组件250拉动支撑底板240相对机体300向右移动，实现支撑底板240与机体300之间复位，保证机体300与支撑底板240恢复至行走前的初始状态。此时工程机械100的一个左右行程调节完成，如果需要继续调整，则以相同步骤进行操作。

本申请通过升降组件220、滑轨部210和第二驱动组件250之间的相互配合，实现机体300的左右移动，即在行走机构200实现前后行走移动的基础上，通过左右移动调整，实现工程机械100的前后、左右的移动，提高了工程机械100移动的灵活性，进而提高了工程机械100作业效率。并且，本申请的行走机构200的结构简单，生产成本低，易于清理和维护。

在具体应用中，第二驱动组件250可以具体设置在支撑底板240的中间位置，便于调整复位，也可以根据实际使用情况设置在其他位置，只要实现调整即可，第二驱动组件250和支撑底板240的数量设置为多组，具体可设置为2组，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3和图4所示，第二驱动组件250包括：第二驱动油缸252，第二驱动油缸252设置于支撑底板240上；滑靴254，滑靴254的一端用于连接机体300，以支撑机体300，滑靴254的另一端与第二驱动油缸252连接，在第二驱动油缸252驱动下用于带动机体300在支撑底板240上移动。

具体地，如图3和图4所示，第二驱动组件250包括第二驱动油缸252和滑靴254。其中，第二驱动油缸252设置于支撑底板240上，以实现第二驱动油缸252与支撑底板240一同移动。进一步地，滑靴254的一端连接机体300，以实现对机体300进行支撑，滑靴254的另一端与第二驱动油缸252连接，以实现在第二驱动油缸252驱动下，带动机体300在支撑底板240上移动。通过设置第二驱动油缸252和滑靴254，实现机体300与支撑底板240之间能够相互相对运动，进而实现机体300的左右移动，从而实现对机体300移动位置的灵活调整。另外，第二驱动油缸252和滑靴254连接方式，结构简单，易于维护。

在具体应用中，第二驱动油缸252可以为液压油缸或气压缸等，滑靴254可以为焊接而成的结构件或铸造成型的一体结构件等，并且，第二驱动油缸252在移动到左右极限位置时，可以不停留在支撑底板240的中间，可以停留在行程范围内任何位置，以提高调整效率，具体可根据实际情况进行设置，第二驱动油缸252和滑靴254的数量可设置为多组，具体设置为2组，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，如图4所示，支撑底板240包括：滑道242，滑道242沿支撑底板240的延伸方向设置，滑靴254设置于滑道242上，用于带动机体300在滑道242上移动。

具体地，如图4所示，支撑底板240包括滑道242。其中，滑道242沿支撑底板240的延伸方向设置，即滑道242沿支撑底板240的长度方向设置，由于支撑底板240的长度方向与滑轨部210的长度方向垂直设置，以实现对机体300在左右方向上进行调整移动。进一步地，滑靴254设置在滑道242上，以带动机体300在滑道242上移动，在机体300与支撑底板240之间相互移动的过程中，通过滑靴254在滑道上滑动，来灵活调整机体300与支撑底板240之间相互位置。并且，滑道242结构易于加工，生产成本低，在使用过程中不易损坏，易于维护。

在具体应用中，滑道242可以具体设置为凹槽或凸起等，可以根据实际使用情况进行选择，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3所示，还包括：限位组件260，限位组件260设置于支撑底板240上，用于限定第二驱动油缸252的伸缩行程。

具体地，如图3所示，行走机构200还包括限位组件260。其中，限位组件260设置在支撑底板240上，具体设置在支撑底板240的端部，用于限定第二驱动油缸252在左右方向上的伸缩行程，避免第二驱动油缸252的伸缩行程超出预设范围，导致机体300与滑轨部210碰撞，提高行走机构200使用的安全性和可靠性。

具体地，限位组件包括限位开关，在第二驱动组件250和升降组件220配合驱动机体300相对于地面向左或向右移动的过程中，当第二驱动油缸252伸出到预设位置时，在滑靴254靠近滑轨部210一侧会触碰到限位开关，使限位开关控制电路切断，进而控制第二驱动油缸252停止运行，避免机体300与滑轨部210碰撞。

在具体应用中，限位组件260还可以具体设置为电子限位元件，通过电子限位元件发出的电子波来检测机体300与滑轨部210之间距离，进而控制第二驱动油缸252停止运行，避免机体300与滑轨部210碰撞。对于本领域技术人员来说，利用限位开关进行限位己为现有技术，其具体构造和工作原理为该领域技术人员所熟知，可以根据实际使用情况进行选择，在此不一一进行列举。

在上述任一实施例中，进一步地，限位组件260为两组，设置于支撑底板240的两端。

具体地，限位组件260设置为两组，分别设置在支撑底板240的两端，在第二驱动油缸252左右伸缩过程中，以实现对第二驱动油缸252的伸缩行程进行检测，避免第二驱动油缸252的伸缩行程超出预设范围，导致机体300与滑轨部210碰撞，提高行走机构200使用的安全性和可靠性。

根据本发明的第二方面，还提出了一种工程机械100，包括：上述实施例中任一项的行走机构200；机体300，机体300设置于行走机构200上；滑轨部210的数量为两组，设置在机体300下方的两侧。

在该实施例中，工程机械100因包括上述任一实施例的行走机构200，因此具有该行走机构200的全部有益效果。

进一步地，如图1和图2所示，工程机械100还包括机体300，机体300设置在行走机构200上，以实现通过行走机构200带动机体300前后、左右移动。其中，滑轨部210的数量为两组，设置在机体300下方的两侧，通过在机体300下方两侧分别设置滑轨部210，能够提高行走机构200运行的稳定性，保证整机设备在行走过程中稳定性。

在具体应用中，工程机械100可具体为掘进机、破岩机或掘进设备等矿山工程机械设备，在此不一一进行列举。

进一步地，如图1和图2所示，工程机械100还包括截割部400、支护部500、铲板部600、锚杆部700、动力部800和运输机900。其中，截割部400设置在机体300上，用于切割物料，支护部500设置在截割部400上，用于对巷道物料面进行支撑，防止物料坠落，铲板部600设置在机体300上，且位于截割部400的下方，用于收集截割部400切割下来的物料，锚杆部700设置在机体300上，位于截割部400的上方，用于对巷道物料面进行锚固，运输机900连接在机体300上，用于将截割下来的物料运输出去，动力部800设置在运输机900上，用于为工程机械100提供动力输出。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

滑轨部；

升降组件，所述升降组件的一端相对于另一端伸缩，所述升降组件的一端用于与机体连接，所述升降组件的另一端与所述滑轨部活动连接，所述升降组件在伸出状态和收缩状态之间切换，用于带动所述滑轨部与支撑面接触或分离；

第一驱动组件，所述第一驱动组件的一端与所述升降组件连接，所述第一驱动组件的另一端与所述滑轨部铰接，在所述升降组件处于伸出状态下，所述第一驱动组件用于驱动所述机体相对于所述滑轨部移动，在所述升降组件处于收缩状态下，所述第一驱动组件用于驱动所述滑轨部相对于所述机体移动。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述升降组件处于伸出状态下，所述滑轨部用于与所述支撑面接触，所述第一驱动组件用于驱动所述机体相对于所述滑轨部移动；

所述升降组件处于收缩状态下，所述滑轨部用于与所述支撑面分离，所述第一驱动组件用于驱动所述滑轨部相对于所述机体移动。

3.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述升降组件包括：

升降油缸，所述升降油缸的一端用于连接所述机体；

滚轮，所述滚轮连接于所述升降油缸的另一端，且所述滚轮与所述滑轨部活动连接。

4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

连接座，所述连接座设置于所述滑轨部上；

第一驱动油缸，所述第一驱动油缸的一端连接于所述升降组件，所述第一驱动油缸的另一端通过所述连接座铰接于所述滑轨部上。

5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，还包括：

支撑底板，所述支撑底板用于与所述机体连接，且所述支撑底板沿所述机体的宽度方向延伸；

第二驱动组件，所述第二驱动组件的一端设置于所述支撑底板上，所述第二驱动组件的另一端用于与所述机体连接，在所述升降组件处于收缩状态下，所述第二驱动组件用于驱动所述机体在所述支撑底板的延伸方向上相对于所述支撑底板移动，在所述升降组件处于伸出状态下，所述第二驱动组件用于驱动所述支撑底板相对于所述机体移动。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动油缸，所述第二驱动油缸设置于所述支撑底板上；

滑靴，所述滑靴的一端用于连接所述机体，以支撑所述机体，所述滑靴的另一端与所述第二驱动油缸连接，在所述第二驱动油缸驱动下用于带动所述机体在所述支撑底板上移动。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述支撑底板包括：

滑道，所述滑道沿所述支撑底板的延伸方向设置，所述滑靴设置于所述滑道上，用于带动所述机体在所述滑道上移动。

8.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，还包括：

限位组件，所述限位组件设置于所述支撑底板上，用于限定所述第二驱动油缸的伸缩行程。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述限位组件为两组，设置于所述支撑底板的两端。

10.一种工程机械，其特征在于，包括：如权利要求1至9中任一项所述的行走机构；

机体，所述机体设置于所述行走机构上；

其中，所述滑轨部的数量为两组，设置在所述机体下方的两侧。

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