JPH04256622A - ワークの移載方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両等の自動組立ライ
ン等においてオーバヘッド型搬送手段のハンガーにより
搬送されてきた自動車ボディ等のワークをパレットに移
載し、あるいはパレット上に載置されているワークをハ
ンガーに移載するワークの移載方法およびその装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両等の自動組立ライン等は、オ
ーバヘッド型搬送手段のハンガーにより自動車ボディ等
のワークを加工ステーションあるいはパレットコンベア
等のフロア型移動手段上のパレットに搬送して、ロボッ
ト等の自動工作機により加工し、あるいはフロア型移動
手段によりパレットとともに他のステーションに向けて
フロア上を搬送するようにしている。

【０００３】ところで、上記自動工作機により適正に加
工等を行わせるためにはワークの位置決めを正確に行う
必要がある。このため、ワークの底面に位置決用の凹部
を形成するとともにパレット上に位置決ピンを立設し、
上記ワークの凹部と上記位置決ピンとを嵌合させること
により位置決めすることが知られている（特開昭６３−
８２８８４号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
搬送手段にあっては、ハンガーに対してワークが位置決
めされていても、ハンガーがぐらつくとワークを移載す
る際に、上記ワークの凹部と上記パレットの位置決ピン
とがずれる虞れがある。そして、この状態で上記ワーク
の凹部と上記パレットの位置決ピンとを無理に嵌合する
とワークの凹部がねじれて正確な嵌合が不可能になった
り、位置決ピンによりワークが傷ついたりすることにな
る。

【０００５】本発明は、上記問題を解決するもので、パ
レットとハンガーとの間でワークを正確に位置決め状態
にすることにより適正に移載するワークの移載方法およ
びその装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１では、ワーク移載位置に位置決めされたパ
レット上の基準位置にハンガーにより搬送されてきたワ
ークを移載するワークの移載方法において、ワークの底
面に形成された位置決用の凹部とハンガーのワーク載置
面に設けられた位置決ピンとを嵌合して上記ワークを上
記ハンガーに位置決めした状態で、上記ハンガーを上記
パレットの側方に配置されたハンガー位置決部に向けて
下降させ、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部
と上記ハンガー位置決部の上面に設けられた位置決ピン
とを嵌合して位置決めした後、上記ハンガー位置決部と
ともに上記ハンガーを下降させ、上記ワークを上記パレ
ット上の基準位置に載置するようにした。

【０００７】また、請求項２では、パレット上の基準位
置に載置されているワークをハンガーに移載するワーク
の移載方法において、ハンガーの下面に形成された位置
決用の凹部に上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンを嵌合させて上
記ハンガーを位置決めした後、この位置決め状態で上記
ハンガーを上昇させ、ワークの底面に形成された位置決
用の凹部にハンガーのワーク載置面に設けられた位置決
ピンが略嵌合された時点で上記ハンガー位置決部が停止
し、上記ハンガーのみ上昇するようにした。

【０００８】さらに、請求項３では、パレットとハンガ
ーとの間でワークを位置決め状態で移載するワークの移
載装置において、ワークの底面に形成された位置決用の
凹部と嵌合する位置決ピンをパレットとハンガーのワー
ク載置面とにそれぞれ設けるとともに、上記ハンガーの
下方であって上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部を設け、このハンガー位置決部の上面にハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部と嵌合する位置決
ピンと、この位置決ピンを昇降させる昇降駆動部とを設
けたものである。

【０００９】また、請求項４では、パレットとハンガー
のワーク載置面とにそれぞれ設けられた位置決ピンの先
端部に略円錐形の案内面を形成するとともに、ハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンの外径をハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部の内径よりも細く
形成した。

【００１０】

【作用】上記請求項１のワークの移載方法および上記請
求項３のワークの移載装置によれば、ワークの位置決用
の凹部とハンガーの位置決ピンとが嵌合されてワークが
ハンガーに位置決めされることによりハンガーのぐらつ
きが阻止された状態で、ハンガーがハンガー位置決部に
向けて下降し、ハンガーの位置決用の凹部とハンガー位
置決部の位置決ピンとが嵌合されて位置決めされた後、
この位置決め状態でハンガー位置決部とともにハンガー
が下降されて、ワークがパレット上の基準位置に載置さ
れる。

【００１１】また、上記請求項２のワークの移載方法お
よび上記請求項３のワークの移載装置によれば、ハンガ
ーの位置決用の凹部とハンガー位置決部の位置決ピンと
が嵌合されてハンガーが位置決めされた状態で、ハンガ
ー位置決部とともにハンガーが上昇し、ワークの位置決
用の凹部とハンガーの位置決ピンとが略嵌合された時点
でハンガー位置決部が停止された後、上記ハンガーのみ
上昇される。すなわち、ワークの位置決用の凹部とハン
ガーの位置決ピンとが嵌合して位置決めされて上昇する
。

【００１２】さらに、上記請求項４のワークの移載装置
によれば、ハンガー位置決部の位置決ピンの外径がハン
ガーの位置決用の凹部の内径よりも細いため、ハンガー
が水平方向に若干動くことができ、ワークの底面に形成
された位置決用の凹部とパレットおよびハンガーのワー
ク載置面に設けられた位置決ピンとがずれていても、こ
れらの位置決ピンの案内面に沿って上記ワークの凹部が
正確に嵌合される。

【００１３】

【実施例】図１は本発明に係るワークの移載装置の実施
例を示している。図２に示すように、自動車ボディ等の
ワーク１はオーバヘッド型搬送手段であるハンガー２に
載置されて自動車組立ラインの上方に架設したレール３
に沿って走行し、図１に示す移載装置５の配設されたス
テーションに到達すると、この移載装置５によりハンガ
ー２からパレット４へ移載されるようになっている。

【００１４】また、上記ワーク１の底面６には後述する
ハンガー２の位置決ピン９，１０とそれぞれ嵌合する位
置決用の凹部７，８および後述するパレット４の位置決
ピン１３，１４とそれぞれ嵌合する位置決用の凹部１１
，１２が形成されている。

【００１５】上記ハンガー２は前アーム１５，１６と後
アーム１７，１８と駆動手段１９とを有するものである
。前アーム１５，１６の下端部には内側に屈曲するワー
ク載置面（載置部）２０，２１がそれぞれ形成され、こ
れらのワーク載置面２０，２１の各先端部に上記位置決
ピン９，１０がそれぞれ立設されている。なお、上記位
置決ピン９（１０）は、図３に示すように、その外径が
上記ワーク１の凹部７（８）の内径よりわずかに細く形
成されるとともに、その先端部に略円錐面状の案内面９
１が形成されている。後アーム１７，１８はそれぞれ図
示しないワーク載置面を有し、ワーク１の後方をそのワ
ーク載置面で支持するようにしている。

【００１６】また、前アーム１５，１６の各下面２２，
２３には後述するハンガー位置決部２４，２５の位置決
ピン２６，２７と嵌合する位置決用の凹部２８，２９が
形成されている。さらに、前アーム１５，１６と後アー
ム１７，１８とは左右方向に開閉自在に構成され、後述
する移載装置５の移載ポジションＡで開閉して、ワーク
１をハンガー２からパレット４へ移載するようにしてい
る。

【００１７】また、ワーク１は前アーム１５，１６と後
アーム１７，１８とによって支持された状態で、駆動手
段１９によりハンガー２とともにレール３に沿って搬送
される。

【００１８】移載装置５はハンガー位置決部２４，２５
とパレット４を載置するパレット載置台３０等を備えて
いる。そして、移載装置５は図示しないリフト機構によ
り移載ポジションＡに下降されたハンガー２に載置され
ているワーク１をパレット４に、あるいはパレット４か
らハンガー２へ移載するようにしている。

【００１９】ハンガー位置決部２４，２５はパレット載
置台３０の両側端部であってパレット４の側方にそれぞ
れ配置されており、図４に示すように、これらは嵌合部
３１と昇降駆動部３２等をそれぞれ有している。嵌合部
３１はその上端部に上記位置決ピン２６（２７）を立設
し、更にスライド部３３，３４を有している。

【００２０】上記スライド部３３，３４は昇降駆動部３
２に設けられたレール３５に沿って嵌合部３１を上下方
向にスライドさせるものである。昇降駆動部３２は嵌合
部３１の駆動手段としての駆動シリンダ３６と連結部材
３７等を有している。連結部材３７は駆動シリンダ３６
と嵌合部３１とを連結するものである。

【００２１】そして、駆動シリンダ３６が駆動されるこ
とにより嵌合部３１が上下方向に駆動されるようになっ
ている。なお、上記位置決ピン２６，２７はその外径が
上記ワーク１の凹部２８，２９の内径よりわずかに細く
形成されている。

【００２２】また、パレット載置台３０にはそのパレッ
ト載置面に位置決ピン３８，３９が立設され、パレット
４の下面に形成された位置決用の凹部４０，４１に嵌合
されることにより、パレット４をパレット載置台３０の
基準位置に位置決めするようにしている。なお、上記位
置決ピン３８，３９はその外径が上記凹部４０，４１の
内径よりわずかに細く形成されるとともに、その先端部
に略円錐面状の案内面が形成されている。

【００２３】次に、上記移載装置５の動作について図４
〜図６を用いて説明する。ワーク１を載置したハンガー
２が移載装置５の配設されたステーションに到達すると
、ハンガー２が不図示のリフト機構により、図１に示す
移載ポジション（移載位置）Ａに向けて下降を開始する
。一方、ハンガー位置決部２４（２５）の嵌合部３１は
昇降駆動部３２により上端位置（図４、二点鎖線Ｂの位
置）まで予め上昇しており、この状態でハンガー２が下
降することにより、ハンガー２の位置決用の凹部２８（
２９）とハンガー位置決部２４（２５）の位置決ピン２
６（２７）とが嵌合する。すなわち、ハンガー２がパレ
ット４に対して位置決めされる。

【００２４】続いて、上記位置決用の凹部２８（２９）
と位置決ピン２６（２７）とが嵌合した状態で嵌合部３
１およびハンガー２が共に下降し、ワーク１の位置決用
の凹部１１（１２）がパレット４の位置決ピン１３（１
４）に嵌合されつつ、図５に示すように、ワーク１がパ
レット４上に載置される。すなわち、上述したように上
記ハンガー２の位置決用の凹部２８（２９）の内径はハ
ンガー位置決部２４（２５）の位置決ピン２６（２７）
の外径よりも細いため、ハンガー２が水平方向に若干動
くことができる。このため、ワーク１の製作誤差等によ
りワーク１の凹部１１（１２）がパレット４の位置決ピ
ン１３（１４）と若干ずれていても、位置決ピン１３（
１４）の案内面に沿って凹部１１（１２）が嵌合される
ようにハンガー２は移動する。この結果、ワーク１がパ
レット４に正確に位置決めされる。

【００２５】この後、嵌合部３１は下端位置（図５、二
点鎖線Ｃの位置）まで下降し、ハンガー位置決部２４（
２５）の位置決ピン２６（２７）がハンガー２の位置決
用の凹部２８（２９）から外れる。一方、ハンガー２の
下降によりハンガー２の位置決ピン９（１０）がワーク
１の位置決用の凹部７（８）から外れる。

【００２６】そして、図６に示すように、前アーム１５
（１６）および図示しない後アーム１７，１８がワーク
１と干渉しない位置まで左右に開き、この後ハンガー２
が上昇する。すなわち、ハンガー２からパレット４の基
準位置へのワーク１の移載が完了する。

【００２７】次に、パレット４からハンガー２へワーク
１を移載する場合について説明する。なお、ワーク１は
位置決用の凹部１１（１２）がパレット４の位置決ピン
１３（１４）に嵌合した状態でパレット４に載置されて
いる。

【００２８】ハンガー２は前アーム１５（１６）および
後アーム１７，１８を左右にそれぞれ開いた状態で移載
ポジションＡに下降する（図６参照）。続いて、前アー
ム１５（１６）および後アーム１７，１８が閉じる。こ
の後、ハンガー位置決部２４（２５）の嵌合部３１が上
昇し、ハンガー２の位置決用の凹部２８（２９）とハン
ガー位置決部２４（２５）の位置決ピン２６（２７）と
が嵌合し、ハンガー２がパレット４およびこのパレット
４に凹部１１（１２）を介して位置決めされたワーク１
に対して位置決めされる。

【００２９】そして、上記位置決用の凹部２８（２９）
と位置決ピン２６（２７）とが嵌合した状態で嵌合部３
１およびハンガー２が共に上昇する。そして、ハンガー
２の位置決ピン９（１０）がワーク１の位置決用の凹部
７（８）に略嵌合する位置まで上昇すると嵌合部３１は
停止し（図５参照）、ハンガー２のみ上昇を続ける。す
なわち、上述したように上記ハンガー２の位置決用の凹
部２８（２９）とハンガー位置決部２４（２５）の位置
決ピン２６（２７）とか嵌合した状態でもハンガー２が
水平方向に若干動くことができる。このため、ワーク１
の凹部７（８）がハンガー２の位置決ピン９（１０）と
若干ずれていても、位置決ピン９（１０）の案内面９１
に沿って凹部１１（１２）が嵌合されるようにハンガー
２は移動する。この結果、ワーク１がハンガー２のワー
ク載置面２０（２１）に正確に位置決めされる。

【００３０】この後、ワーク１がワーク載置面２０（２
１）に載置された状態でハンガー２は上昇を続け、パレ
ット４の位置決ピン１３（１４）がワーク１の凹部１１
（１２）から外れ、パレット４からハンガー２へのワー
ク１の移載が完了する。この後、ワーク１はハンガー２
によりレール３に沿って搬送される。

【００３１】このように、ハンガー２からパレット４へ
のワーク１の移載の際、ハンガー２がパレット４に対し
て位置決めされ、更にパレット４からハンガー２へのワ
ーク１の移載の際にも、ハンガー２がパレット４（ワー
ク１）に対して位置決めされるので、ハンガー２とパレ
ット４間の移載の際に、ハンガー２のぐらつきや停止誤
差等の影響を受けることなく、ワーク１の位置決用の凹
部７，８とハンガー２の位置決ピン９，１０と、あるい
はワーク１の位置決用の凹部１１，１２とパレット４の
位置決ピン１３，１４とを正確に嵌合させることができ
る。従って、ワーク１の凹部７，８あるいは凹部１１，
１２に上記位置決ピン９，１０あるいは位置決ピン１３
，１４が無理に嵌合されることにより、ワーク１の凹部
７，８あるいは凹部１１，１２がねじれたり、傷ついた
りすることを防止することができる。

【００３２】また、ハンガー位置決部２４，２５の位置
決ピン２６，２７の外径はハンガー２の位置決用の凹部
２８，２９の内径よりも細く、更にハンガー２の位置決
ピン９，１０およびパレット４の位置決ピン１３，１４
の先端部にそれぞれ略円錐形の案内面を形成したので、
上記凹部２８，２９と位置決ピン２６，２７とが嵌合し
た状態でハンガー２が水平方向に若干動くことができ、
ワーク１の製作誤差等によりワーク１の凹部７，８ある
いは凹部１１，１２が上記位置決ピン９，１０あるいは
位置決ピン１３，１４と若干ずれていても、位置決ピン
９，１０あるいは位置決ピン１３，１４をこれらの案内
面に沿って凹部７，８あるいは凹部１１，１２に嵌合さ
れるようにハンガー２は移動する。この結果、ワーク１
がハンガー２あるいはパレット４に正確に位置決めされ
る。

【００３３】なお、上記説明では、ハンガー位置決部２
４，２５の位置決ピン２６，２７の外径はハンガー２の
位置決用の凹部２８，２９の内径よりも細くして嵌合し
た状態でハンガー２が水平方向に動くようにしたが、上
記位置決ピン２６，２７の外径および凹部２８，２９の
内径を略同寸法にし、上記凹部２８，２９と位置決ピン
２６，２７とが嵌合した状態ではハンガー２は固定状態
で位置決めされるようにしてもよい。

【００３４】この場合、ワーク１の凹部７，８あるいは
凹部１１，１２と上記位置決ピン９，１０あるいは位置
決ピン１３，１４とが嵌合する直前に上記位置決ピン２
６，２７を凹部２８，２９から外してハンガー２が水平
方向に動けるようにし、この後凹部７，８あるいは凹部
１１，１２と上記位置決ピン９，１０あるいは位置決ピ
ン１３，１４とを嵌合させることになる。すなわち、上
記凹部２８，２９と位置決ピン２６，２７との嵌合によ
りハンガー２が正確に位置決めされているため、ワーク
１の製作誤差等の影響を受けても凹部７，８あるいは凹
部１１，１２が位置決ピン９，１０あるいは位置決ピン
１３，１４から若干ずれていても、位置決ピン９，１０
あるいは位置決ピン１３，１４の案内面に沿って位置決
ピン９，１０あるいは位置決ピン１３，１４と凹部７，
８あるいは凹部１１，１２とを嵌合させることができる
。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、ハンガーとパレット間の移載
の際にハンガーがパレットに対して位置決めされるので
、ハンガーのぐらつきや停止誤差等の影響を受けること
なくワークの位置決用の凹部とハンガーの位置決ピン、
あるいはワークの位置決用の凹部とパレットの位置決ピ
ンとを正確に嵌合させることができ、上記ワークの凹部
がねじれたり、傷ついたりすることを防止することがで
きる。

【００３６】また、ハンガーが水平方向に若干動くこと
ができるようにしたとともに、位置決ピンの先端部に略
円錐形の案内面を形成したので、パレットやワークの製
作誤差等の影響を受けてワークの底面に形成された位置
決用の凹部とパレットおよびハンガーのワーク載置面に
設けられた位置決ピンとがずれていても、上記位置決ピ
ンの案内面に沿って上記ワークの凹部を正確に嵌合する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの移載装置の実施例を示す
構成図である。

【図２】ハンガーの一例を示す構成図である。

【図３】ハンガーの位置決用の凹部とハンガー位置決部
の位置決ピンとの一例を示す構成図である。

【図４】移載装置の動作を示す要部拡大図である。

【図５】移載装置の動作を示す要部拡大図である。

【図６】移載装置の動作を示す要部拡大図である。

【符号の説明】

１　　ワーク ２　　ハンガー ４　　パレット ５　　移載装置 ７，８，１１，１２　　ワークの位置決用の凹部９，１
０　　ハンガーの位置決ピン １３，１４　　パレットの位置決ピン １５，１６　　前アーム ２４，２５　　ハンガー位置決部 ２６，２７　　ハンガー位置決部の位置決ピン２８，２
９　　ハンガーの位置決用の凹部３０　　パレット載置
台 ３１　　嵌合部 ３２　　昇降駆動部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ワーク移載位置に位置決めされたパレ
   ット上の基準位置にハンガーにより搬送されてきたワー
   クを移載するワークの移載方法において、ワークの底面
   に形成された位置決用の凹部とハンガーのワーク載置面
   に設けられた位置決ピンとを嵌合して上記ワークを上記
   ハンガーに位置決めした状態で、上記ハンガーを上記パ
   レットの側方に配置されたハンガー位置決部に向けて下
   降させ、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部と
   上記ハンガー位置決部の上面に設けられた位置決ピンと
   を嵌合して位置決めした後、上記ハンガー位置決部とと
   もに上記ハンガーを下降させ、上記ワークを上記パレッ
   ト上の基準位置に載置するようにしたことを特徴とする
   ワークの移載方法。
2. 【請求項２】　　パレット上の基準位置に載置されてい
   るワークをハンガーに移載するワークの移載方法におい
   て、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部に上記
   パレットの側方に配置されたハンガー位置決部の上面に
   設けられた位置決ピンを嵌合させて上記ハンガーを位置
   決めした後、この位置決め状態で上記ハンガーを上昇さ
   せ、ワークの底面に形成された位置決用の凹部にハンガ
   ーのワーク載置面に設けられた位置決ピンが略嵌合され
   た時点で上記ハンガー位置決部が停止し、上記ハンガー
   のみ上昇するようにしたことを特徴とするワークの移載
   方法。
3. 【請求項３】　　パレットとハンガーとの間でワークを
   位置決め状態で移載するワークの移載装置において、ワ
   ークの底面に形成された位置決用の凹部と嵌合する位置
   決ピンをパレットとハンガーのワーク載置面とにそれぞ
   れ設けるとともに、上記ハンガーの下方であって上記パ
   レットの側方に配置されたハンガー位置決部を設け、こ
   のハンガー位置決部の上面にハンガーの下面に形成され
   た位置決用の凹部と嵌合する位置決ピンと、この位置決
   ピンを昇降させる昇降駆動部とを設けたことを特徴とす
   るワークの移載装置。
4. 【請求項４】　　請求項３のワークの移載装置において
   、パレットとハンガーのワーク載置面とにそれぞれ設け
   られた位置決ピンの先端部に略円錐形の案内面を形成す
   るとともに、ハンガー位置決部の上面に設けられた位置
   決ピンの外径をハンガーの下面に形成された位置決用の
   凹部の内径よりも細く形成したことを特徴とするワーク
   の移載装置。