JPH0425112B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0425112B2 JPH0425112B2 JP58095368A JP9536883A JPH0425112B2 JP H0425112 B2 JPH0425112 B2 JP H0425112B2 JP 58095368 A JP58095368 A JP 58095368A JP 9536883 A JP9536883 A JP 9536883A JP H0425112 B2 JPH0425112 B2 JP H0425112B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- destination
- wrist
- work area
- trajectory
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボツトの軌跡制御方法に係
り、特に軌跡の基準となる座標をシフトすること
により、作業領域を変更できるようにした産業用
ロボツトの軌跡制御方法に関する。
り、特に軌跡の基準となる座標をシフトすること
により、作業領域を変更できるようにした産業用
ロボツトの軌跡制御方法に関する。
周知の通り、産業用ロボツトのオペレーシヨン
においては、作業領域を変更する必要性の生じる
ことがある。例えば、ロボツトの正面で行つてい
た作業と同一の作業を、ロボツトの右側で行うよ
うな場合である。この場合、ロボツトのハンドや
アームが描く軌跡は同一でその位置がシフトした
だけであるから、軌跡を全部教示し直す必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域で相対応する
３つの代表点を教示してやればよい。
においては、作業領域を変更する必要性の生じる
ことがある。例えば、ロボツトの正面で行つてい
た作業と同一の作業を、ロボツトの右側で行うよ
うな場合である。この場合、ロボツトのハンドや
アームが描く軌跡は同一でその位置がシフトした
だけであるから、軌跡を全部教示し直す必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域で相対応する
３つの代表点を教示してやればよい。
例えば第１図イの移動元作業領域（以下単に移
動元という）において軌跡の教示を行う場合、ワ
ーク１上の３点P1，P2，P3が代表点として選ば
れ、移動元基準座標が得られる。そして、各教示
点Pi（ｉ＝１，２……ｎ）は、この移動元基準座
標空間において一定の位置（xi.yi，zi）を占める
ものとして決定される。
動元という）において軌跡の教示を行う場合、ワ
ーク１上の３点P1，P2，P3が代表点として選ば
れ、移動元基準座標が得られる。そして、各教示
点Pi（ｉ＝１，２……ｎ）は、この移動元基準座
標空間において一定の位置（xi.yi，zi）を占める
ものとして決定される。
次に、第１図ロの移動先作業領域（以下単に移
動先という）においては、上述した代表点P1〜
P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3が教示され、
移動先基準座標が求められる。そして各教示点デ
ータQiは移動先基準座標空間において上述した
位置xi，yi，ziを占めるものとして与えられる。
こうして、移動先においては、移動元の代表点
P1〜P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3を教示す
れば、他の点Qi（ｉ＝４〜ｎ）は教示せずに求め
ることができる。
動先という）においては、上述した代表点P1〜
P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3が教示され、
移動先基準座標が求められる。そして各教示点デ
ータQiは移動先基準座標空間において上述した
位置xi，yi，ziを占めるものとして与えられる。
こうして、移動先においては、移動元の代表点
P1〜P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3を教示す
れば、他の点Qi（ｉ＝４〜ｎ）は教示せずに求め
ることができる。
ところで、上述した従来の軌跡制御方法におい
ては、移動元、移動先において各３点の代表点を
教示しなければならず手間のかかる欠点があつ
た。また、移動元と移動先の対応代表点P1とQ1、
P2とQ2、P3とQ3をすべて対応させるのは非常に
困難であり、誤差処理が必要であつた。
ては、移動元、移動先において各３点の代表点を
教示しなければならず手間のかかる欠点があつ
た。また、移動元と移動先の対応代表点P1とQ1、
P2とQ2、P3とQ3をすべて対応させるのは非常に
困難であり、誤差処理が必要であつた。
この発明は上記の事情に鑑み、作業領域の変換
を容易に行うことのできる産業用ロボツトの軌跡
制御方法を提供するもので、１つの代表点と手首
方向データとに基づいて基準座標を演算すること
を特徴とする。
を容易に行うことのできる産業用ロボツトの軌跡
制御方法を提供するもので、１つの代表点と手首
方向データとに基づいて基準座標を演算すること
を特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第２図は本発明の一実施例を説明するための斜
視図であり、同図イは移動元、同図ロは移動先の
斜視図である。これらの図において、ワーク１は
図示せぬ支持台の上に定置されている。そして移
動元においては代表点P1がまず教示され、同時
に手首２がワーク１のコーナー３に合致されて手
首方向データが教示される。すなわち、手首２の
先端２ａにはコーナー３の底面３ａに当接され、
手首２の側面はワーク１の側壁１ａ，１ｂに当接
されている（第２図イ）。この状態において、例
えば、手首２の軸方向をＺ軸、手首２の先端２ａ
と代表点P1を通る直線をＸ軸とし、これらＸ軸、
Ｚ軸に直交する直線をＹ軸とすれば、新しい移動
元基準座標を定めることができる。そして、この
移動元基準座標空間において、軌跡上の教示点Pi
の位置Xi，Yi，Ziが決定される。すなわち、元
の移動元基準座標空間において位置xi，yi，ziを
占めていた教示点Piは、上記手続によつて決定さ
れた新しい移動元基準座標空間においては位置
Xi，Yi，Ziを占めることとなり、この変換は周
知の演算によつて行われる。こうして、第２図イ
に示す代表点P1と手首２の方向データから新し
い移動元基準座標が求められ、これに基づいて教
示点Piの位置Xi，Yi，Ziが決定される。
視図であり、同図イは移動元、同図ロは移動先の
斜視図である。これらの図において、ワーク１は
図示せぬ支持台の上に定置されている。そして移
動元においては代表点P1がまず教示され、同時
に手首２がワーク１のコーナー３に合致されて手
首方向データが教示される。すなわち、手首２の
先端２ａにはコーナー３の底面３ａに当接され、
手首２の側面はワーク１の側壁１ａ，１ｂに当接
されている（第２図イ）。この状態において、例
えば、手首２の軸方向をＺ軸、手首２の先端２ａ
と代表点P1を通る直線をＸ軸とし、これらＸ軸、
Ｚ軸に直交する直線をＹ軸とすれば、新しい移動
元基準座標を定めることができる。そして、この
移動元基準座標空間において、軌跡上の教示点Pi
の位置Xi，Yi，Ziが決定される。すなわち、元
の移動元基準座標空間において位置xi，yi，ziを
占めていた教示点Piは、上記手続によつて決定さ
れた新しい移動元基準座標空間においては位置
Xi，Yi，Ziを占めることとなり、この変換は周
知の演算によつて行われる。こうして、第２図イ
に示す代表点P1と手首２の方向データから新し
い移動元基準座標が求められ、これに基づいて教
示点Piの位置Xi，Yi，Ziが決定される。
次に、第２図ロに示す移動先においては、ま
ず、代表点P1に対応する代表点Q1が教示され、
次に手首２が上記と同様にしてコーナー３に合致
される。これによつて前記Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸に対応
する座標軸Ｕ，Ｖ，Ｗが決定され、これらが移動
先基準座標空間を構成する。そして、移動先基準
座標空間における教示点Q1の位置Ui，Vi，Wi
は、移動元基準座標空間における教示点Piの位置
と同一であるから、Ui＝Xi，Vi＝Yi，Wi＝Ziと
して決定される。こうして、移動先における基準
座標と教示点Qiの位置Ui，Vi，Wiが決定され、
これに基づいて作業が行われる。
ず、代表点P1に対応する代表点Q1が教示され、
次に手首２が上記と同様にしてコーナー３に合致
される。これによつて前記Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸に対応
する座標軸Ｕ，Ｖ，Ｗが決定され、これらが移動
先基準座標空間を構成する。そして、移動先基準
座標空間における教示点Q1の位置Ui，Vi，Wi
は、移動元基準座標空間における教示点Piの位置
と同一であるから、Ui＝Xi，Vi＝Yi，Wi＝Ziと
して決定される。こうして、移動先における基準
座標と教示点Qiの位置Ui，Vi，Wiが決定され、
これに基づいて作業が行われる。
このような方法によれば、各作業領域において
１つの代表点と手首方向データを教示するだけ
で、作業領域の変更を行うことができる。また、
ワーク１に対する手首２の傾きも、移動元、移動
先各基準座標の各軸Ｘ，Ｙ，ＺとＵ，Ｖ，Ｗの傾
きの差を各教示点Qiにおける手首データに加算
することによつて容易に得ることができる。
１つの代表点と手首方向データを教示するだけ
で、作業領域の変更を行うことができる。また、
ワーク１に対する手首２の傾きも、移動元、移動
先各基準座標の各軸Ｘ，Ｙ，ＺとＵ，Ｖ，Ｗの傾
きの差を各教示点Qiにおける手首データに加算
することによつて容易に得ることができる。
なお、上記実施例においては手首２をコーナー
３に直接合致させるようにしたが、手首２にワー
ク１の型に合つた補助具を取付け、この補助具を
ワーク１の所定箇所に合わせるようにしてもよ
い。
３に直接合致させるようにしたが、手首２にワー
ク１の型に合つた補助具を取付け、この補助具を
ワーク１の所定箇所に合わせるようにしてもよ
い。
以上説明したようにこの発明は、産業用ロボツ
トの作業領域を変更するのに、各作業領域におい
て１つの代表点と手首方向データとに基づいて基
準座標を求め、これに基づいて軌跡の変換を行う
ようにしたので、教示の手続が簡単化され、教示
時間が短縮される利点が得られる。また、３つの
代表点を合わせるという操作がなくなるので、誤
差処理の必要性もなくなる利点が得られる。
トの作業領域を変更するのに、各作業領域におい
て１つの代表点と手首方向データとに基づいて基
準座標を求め、これに基づいて軌跡の変換を行う
ようにしたので、教示の手続が簡単化され、教示
時間が短縮される利点が得られる。また、３つの
代表点を合わせるという操作がなくなるので、誤
差処理の必要性もなくなる利点が得られる。
第１図は従来の制御方法を説明するための斜視
図で、同図イは移動元、同図ロは移動先における
ワークの状態を示している。第２図は本発明によ
る制御方法を説明するための斜視図で、同図イは
移動元、同図ロは移動先におけるワーク１とロボ
ツトの手首２との状態を示している。 １……ワーク、２……手首、P1……移動元代
表点、Q1……移動先代表点。
図で、同図イは移動元、同図ロは移動先における
ワークの状態を示している。第２図は本発明によ
る制御方法を説明するための斜視図で、同図イは
移動元、同図ロは移動先におけるワーク１とロボ
ツトの手首２との状態を示している。 １……ワーク、２……手首、P1……移動元代
表点、Q1……移動先代表点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 予め教示した一定の軌跡に従つて一定の作業
をなす産業用ロボツトの作業領域を、前記軌跡の
基準となる座標を移動することによつて変更でき
るようにした産業用ロボツトの軌跡制御方法にお
いて、 (イ) 移動先作業領域において、移動元代表点に対
応する移動先代表点を１点だけ教示する第１の
過程と、 (ロ) 移動先作業領域において、手首をワークのコ
ーナーに合致し、移動元作業領域のワークのコ
ーナーに合致された前記手首の移動元手首方向
に対応する移動先手首方向を教示する第２の過
程と、 (ハ) 前記移動先代表点と移動先手首方向とに基づ
いて移動先作業領域の基準座標を求め、この基
準座標に基づいて前記移動先作業領域における
軌跡を決定する第３の過程と、 を有することを特徴とする産業用ロボツトの軌跡
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536883A JPS59219188A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536883A JPS59219188A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59219188A JPS59219188A (ja) | 1984-12-10 |
| JPH0425112B2 true JPH0425112B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=14135676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9536883A Granted JPS59219188A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59219188A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58100972A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-15 | Komatsu Ltd | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS58155189A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9536883A patent/JPS59219188A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58100972A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-15 | Komatsu Ltd | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS58155189A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59219188A (ja) | 1984-12-10 |
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