JPS59219188A - 産業用ロボツトの軌跡制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業用ロボットの軌跡制御力法に係り、特に
軌跡の基準となる座標をシフ１〜りることにより、作業
領域を変更できるようにした産業用ロボットの軌跡制御
方法に関する。

周知の通り、産業用ロボットのオペレーションにおいて
は、作業領域を変更りる必要性の生じることがある。例
えば、ロボットの正面で行っていた作業と同一の作業を
、ロボッＩ−の右側で行うような場合である。この場合
、「１ポツトのハンドやアームが描く軌跡は同一でその
位置がシフ］〜しただけであるから、軌跡を全部教示し
直づ必要性はなく、移動元、移動先の各作業領域Ｃ相対
応りる３つの代表点を教示してやればよい。

例えば第１図（イ）の移動元作業領域（以下単に移動元
という）において軌跡の教示を行う場合、ワーク１上の
３点Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐ３が代表点として選ばれ、移動
元基ｉ１ｊ座標が得られる。そして、各教示点１つｉ（
ｉ　＝１．２・・・］１）は、この移動元基準座標空間
にＡｊいて一定の位置（ｘ　ｉ　、　ｙ　ｉ　。

ｚｉ）を−１めるしのどしで決定される。

次に、第１図（ロ）の移動先作業領域（以下単に移動先
という）においでは、上述した代表点Ｐ１〜Ｐ３に対応
り−る３つの代表点０１〜Ｑ３が教示され、移動先基準
座標が求められる。そして各教示点データＱｉは移動先
基ｉＩＩ；座標空間において上述しＩＣ位ｆｉ２（ｘｉ
、ｙｉ、ｚｌ　）を占めるものどして与えられる１、こ
うしτ、移動先においては、移動元の代表点Ｐｄ”−Ｐ
３に対応りる３つの代表点Ｑ＋”Ｑ：＋を教示りれば、
他の点Ｑｉ　　（ｉ−ｚｌ−＝ｎ）は教示せずに求める
ことができる。

ところで、上述した従来の軌跡制御方法においでは、移
動元、移動先において各３点の代表点を教示しなりれば
ならず手間のかがる欠点があった。

また、移動元と移動先の対応代表点Ｐ１とＱ＋。

Ｐ２どＱ２　、Ｐ３どＱｌをリベて対応さゼるのは非常
に内勤（゛あり、誤差処理が必要であった。

この発明は上記の事情に鑑み、作業領域の変換を容易に
行うことのできる産業用ロボッ１への軌跡制御方法を提
供覆るもので、１つの代表点と手首方向データどに基づ
いて基準Ｐｉ：標を演棹りることを特徴とする。

以下、図面に基づい゛Ｃ本発明の詳細な説明づ−る。

第２図は本発明の一実施例を説明づるための斜視図であ
り、同図（イ）は移動元、同図（ロ）は移動先の斜視図
である。これらの図にａ３いて、ワーク１は図示せぬ支
持台の上に定置されている。

そして移動元においては代表点「〕１がまず教示され、
同時に手首２がワーク１のコーナー３に合致されて手首
方向データが教示される。づ−なゎち、手首２の先端２
ａはコーナー３の底面３ａに当接され、手首２の側面は
ワーク１の側壁１ａ、１に当接されている（第２図（イ
））。この状態において、例えば、手首２の軸り向をＺ
　１ｌＹｔ＋、手前２の先端２ａど代表点Ｐ１を通る直
線をＸ軸どじ、これらＸ軸、Ｚ軸に直交づる一ｆ線をＹ
ｌｌｌｌｌＩどりれば、新しい移動元基準座標を定める
ことができる。イして、この移動元ｐ　ｔ％＋座標空間
にａ＞いて、軌跡上の教示点ｐ　ｉの位置（Ｘｉ　、　
Ｙｉ　、　Ｚｉ　）が決定される。すなわら、元の移動
元基準座標空間にｄ３いて位置（ｘ　ｉ　、　ｙ　ｉ　
、　ｚ　ｉ　）を占めていた教示点Ｐ１は、上記手続に
よって決定された新しい移動元基準座標空間においては
位置（ｘｌ、ｙｒ　。

Ｚｉ）を占めることとなり、この変換は周知の演粋によ
って行われる。こうして、第２図（イ）に示づ代表点Ｐ
１と手首２の方向データから新しい移動元基準座標が求
められ、これに基づいて教示点Ｐ１の位置（Ｘｉ　、　
Ｙｉ　、　Ｚｉ　）が決定される。

次に、第２図（ロ）に示づ移動先においては、まず、代
表点Ｐ１に対応４る代表点Ｑ１が教示され、次に手首２
が上記と同様にしてコーナー３に合致される。これによ
って前記Ｘ、Ｙ、Ｚ各軸に対応りる座標軸Ｕ、Ｖ、Ｗが
決定され、これらが移動先基）Ｖ−座標空間を構成りる
。そして、移動先基Ｗ・座標空間にａ３りる教示点Ｑｉ
の位置（Ｕｉ。

Ｖｉ　、　Ｗｉ　）は、移動元基準座標空間における教
示点１〕１の位置と同一であるから、ＩＪ、ｉ　＝×ｉ
。

Ｖｉ　＝Ｙｉ　、Ｗｉ　＝Ｚｉ　として決定される。こ
うして、移動先にお１ノる基１％座標と教示点Ｑ１の位
置（Ｕｉ　、　Ｖｉ　、　Ｗｉ　）が決定され、これに
基づいて作業が行われる。

このような方法によれば、各作業領域にＪ３いて１つの
代表点と手首方向データを教示りるだ（プで、作業領域
の変更を行うことがぐきる。また、ワーク１に対する手
首２の傾きも、移動元、移動先台基準座標の各軸Ｘ、Ｙ
、ＺとＵ、Ｖ、Ｗの傾きの差を各教示点Ｑｉにお（プる
手首データに加ｈｐ’　”Ｊることによりて容易に得る
ことかでさ″る。

なｄ３、上記実施例においては手首２をコーナー３に直
接合致さけるようにしたが、手首２にワーク１の型に合
った補助具を取イ」（プ、この補助具をワーク１の所定
箇所に合わＵるＪ：うにしＣもよい。

以上説明したようにこの発明は、産業用［１ボツトの作
業領域を変更りるのに、各作業領域にａ３いて１つの代
表点と手首方向データとに基づいて褪準座標を求め、こ
れに基づいて軌跡の変換を行うようにしたので、教示の
手続が簡単化され、教示０１間が短縮される利１？貝が
４′、＋−うれる。、また、３つの代表５１、（を合わ
μるどい゛う操作かなくなるので、誤Ａ処理の必要ｔ！
１１）＜須くなる利点か１！？られる。

４、図１ｎ１の曲中なぴ１明 第１図は従来の制御１ノ法をｄ１明り−るための斜視図
Ｃ１同図（イ）は移動元、同図（ｏ）Ｂよ移動先にお（
）るワークの状態を示している。第２図は本発明による
制御方法をｄ（明りるための斜視図で、同図（イ）は移
動元、同図（ロ）は移動先にｄ３　Ｌプるワーク１と［
］ポボッの手首２との状態を示している、。

１・・・・・・ワーク、２・・・・・・手首、Ｐｌ・・
・・・・移動元代表点、Ｑｌ　・・・・・移動先代表点
。

出願人　神鋼電機株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 予め教示した一定の軌跡に従って一定の作業をなり産業
   用ロボットの作業領域を、前記軌跡の基準となる座標を
   移動することによって変更できるようにした産業用ロボ
   ッ１−の軌跡制御方法において、 （イ）移動先作業領域に８３いて、移動元代表点に対応
   づる移動先代表点を１点だｔプ教示する第１の過程と、 （ロ）移動先作業領域にｄ３いて、移動元手首方向に対
   応づる移動先手首方向を教示覆る第２の過程と、 （ハ）前記移動先代表点と移動先手首方向とに曇づいて
   移動先作業領域の基準座標を求め、この基準座標に基づ
   いて前記移動先作業領域における軌跡を決定覆る第３の
   過程と、 を有づることを特徴とする産業用ロボットの軌跡制御方
   法。