JPS58117003A - 工業用ロボツト制御方式 - Google Patents
工業用ロボツト制御方式Info
- Publication number
- JPS58117003A JPS58117003A JP21077081A JP21077081A JPS58117003A JP S58117003 A JPS58117003 A JP S58117003A JP 21077081 A JP21077081 A JP 21077081A JP 21077081 A JP21077081 A JP 21077081A JP S58117003 A JPS58117003 A JP S58117003A
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- Japan
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- robot
- tool
- data
- memory
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50291—Multi-tool, several tools
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業ロボット制御方式に係り、%にロボットの
ハンド位置を補正することができ今工業用ロボット制御
方式に関する。
ハンド位置を補正することができ今工業用ロボット制御
方式に関する。
工業用ロボットは予め教示され或いは編集されている教
示データ(c1ボット指令データという)に着いて工作
機械側からの要求によ抄通宜ワークの着脱、工具交換な
どのサービスを実行する。
示データ(c1ボット指令データという)に着いて工作
機械側からの要求によ抄通宜ワークの着脱、工具交換な
どのサービスを実行する。
このようなプレイバック式1業用ロボツトではあらかじ
め、サービス動作を教示操作盤より教示し、ロボット指
令データを制御部内のメモリに記憶させておき、機械側
よりヤービス要求がある度に一連のロボット指令データ
を逐次読出して該機械に繰返し反復サービスする。尚、
このロボット指令データは、サービスすべきポイント情
報、動作速度、ポイン)Kおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとり尋を指示するサービスコード等
より成っている。又、上記教示は一般的に、(1)ロボ
ット指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、(
2)ジlグ送り(手動送り)Kよる位置決め、(3)ポ
イントの位置情報及び速度指令籠の設定、(4)ロボッ
トサービスコードの設定という触序で行われ、上記<1
)乃至(4)のシーケンスを繰返し行うことKより工作
機械に対する一連のロボット動作が表示される。そして
、再生動作においては上記教示し九ロボット指令データ
を↓つづつ読み出しPar定の動作を行なう。
め、サービス動作を教示操作盤より教示し、ロボット指
令データを制御部内のメモリに記憶させておき、機械側
よりヤービス要求がある度に一連のロボット指令データ
を逐次読出して該機械に繰返し反復サービスする。尚、
このロボット指令データは、サービスすべきポイント情
報、動作速度、ポイン)Kおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとり尋を指示するサービスコード等
より成っている。又、上記教示は一般的に、(1)ロボ
ット指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、(
2)ジlグ送り(手動送り)Kよる位置決め、(3)ポ
イントの位置情報及び速度指令籠の設定、(4)ロボッ
トサービスコードの設定という触序で行われ、上記<1
)乃至(4)のシーケンスを繰返し行うことKより工作
機械に対する一連のロボット動作が表示される。そして
、再生動作においては上記教示し九ロボット指令データ
を↓つづつ読み出しPar定の動作を行なう。
ところで、最近工業用ロボットの作業としてはワークの
着脱、工具交換作業のほかに81々の工具をロボットに
把持させ、たとえばドライバ、シール用工具、パリ取抄
用工具などを把持させ、ロボットをしてネジのしめつけ
作業やシール作業をさせたり、パリ取り作業をさせる場
合が増大している。
着脱、工具交換作業のほかに81々の工具をロボットに
把持させ、たとえばドライバ、シール用工具、パリ取抄
用工具などを把持させ、ロボットをしてネジのしめつけ
作業やシール作業をさせたり、パリ取り作業をさせる場
合が増大している。
第1図はか\るシール作業の)明図、第2図はパリ取り
作業の説明図である。
作業の説明図である。
第1図において11はフロントガラスが装着せられる自
動車の枠部、12Fi透明なフロントガラス、15はロ
ボットのハンド(図示せず)K把持され九シール工具で
あり、フロントガラス12は砕1tllKシールエ真1
sを用いてシール、固定サレる。か\るシール作業に際
しては、予めハンドに把持されたシール工具15を枠部
形状に沿って移動させてシール工具の移動通路その他の
ロボット指令データを教示し、ついでフロントガラス1
2を枠s11上にセラ)(i10ボット指令データを側
法読み出してシール工具15を枠部形状に沿って移動さ
せ、該フロントガラス12i枠部11にシールする。と
ころで、フロントガラス12は枠s11の形状よりdだ
け−広くなっている。この丸め、前述の如く単にロボッ
ト指令データに含まれる位置データに従ってハンド供電
すればシール工具13を移動させると完全なシール作業
が行なえなくなる。即ち、枠部形状よりdIeけ広い通
路に沿って、換言すればフロントガラス12の外形に沿
ってシール工具を移動させる必要がある。
動車の枠部、12Fi透明なフロントガラス、15はロ
ボットのハンド(図示せず)K把持され九シール工具で
あり、フロントガラス12は砕1tllKシールエ真1
sを用いてシール、固定サレる。か\るシール作業に際
しては、予めハンドに把持されたシール工具15を枠部
形状に沿って移動させてシール工具の移動通路その他の
ロボット指令データを教示し、ついでフロントガラス1
2を枠s11上にセラ)(i10ボット指令データを側
法読み出してシール工具15を枠部形状に沿って移動さ
せ、該フロントガラス12i枠部11にシールする。と
ころで、フロントガラス12は枠s11の形状よりdだ
け−広くなっている。この丸め、前述の如く単にロボッ
ト指令データに含まれる位置データに従ってハンド供電
すればシール工具13を移動させると完全なシール作業
が行なえなくなる。即ち、枠部形状よりdIeけ広い通
路に沿って、換言すればフロントガラス12の外形に沿
ってシール工具を移動させる必要がある。
そこでdだけ広い通路を教示させればよいが教示作業が
煩雑になり、しかもdの大きさが変化する場合には再び
教示しなおさなくてはならない。
煩雑になり、しかもdの大きさが変化する場合には再び
教示しなおさなくてはならない。
餌2図において、21はパリが付着しているワーク、2
2はロボットのハンド(図示せず)に把持されたパリ取
り工具である。ワーク21に付着したパリ(図示せず)
はパリ取り工具22をワーク21の外形に沿りて移動さ
せることにより除去される。ところで、ある特定の工具
径を有するパリ取り工具22に対′して移動通路を教示
すると、パリ取り工具を替えたとき、再び教示しなおさ
なければならない。
2はロボットのハンド(図示せず)に把持されたパリ取
り工具である。ワーク21に付着したパリ(図示せず)
はパリ取り工具22をワーク21の外形に沿りて移動さ
せることにより除去される。ところで、ある特定の工具
径を有するパリ取り工具22に対′して移動通路を教示
すると、パリ取り工具を替えたとき、再び教示しなおさ
なければならない。
以上から、本発明は幅d工具径等が変化してもロボット
指令データを変更する必要がない、換言すれば教示し直
す必要がない、−には教示が容易となる工業用ロボット
制御方式を提供することを目的と−する。
指令データを変更する必要がない、換言すれば教示し直
す必要がない、−には教示が容易となる工業用ロボット
制御方式を提供することを目的と−する。
以下、本発明を図面に従りて詳細に説明する。
第3回は本発明に係る工業用ロボット制御方式を実現す
るブロック図である。
るブロック図である。
図中、RBCはロボット制御装置であり、演算処理部C
PUと、ロボット指令データ、制御プログラムなどを記
憶するメモリMMEと、作業用メモリXVNIEと、ロ
ボット位置を補正するための補正データを配憶する補正
メモリCMEを有している。0PLtま操作パネルであ
り、該操作パネル上のキーを操作して補正データを補正
−メモ’) CMEに記憶する。
PUと、ロボット指令データ、制御プログラムなどを記
憶するメモリMMEと、作業用メモリXVNIEと、ロ
ボット位置を補正するための補正データを配憶する補正
メモリCMEを有している。0PLtま操作パネルであ
り、該操作パネル上のキーを操作して補正データを補正
−メモ’) CMEに記憶する。
たとえば、ハンドに把持される工具の径に応じてハンド
(工具)移動通路を補正する場合VCは各工具の工具コ
ードと該工具径(オフセット鎗)の対応関係を操作パネ
ルOPLより補正メモIJcMEK記憶させる。尚、再
生時にはメモリMMEよりロボット指令データが順次読
み出さ扛てロボットは再生動作を行なうが、該ロボット
指令データ中に含まれている工具交換命令が読み出され
ると、ロボットはハンドに把持すべき工具を交換し、又
演算処理acpuは該工具に応じたオフセット量をメモ
リCMEよシ読み出し、移動通路を修正する。さて、ハ
ンドの移動通路修正処理はたとえ゛ば、編4図に示すよ
うにロボット指令データに基づく工具の通路が2つの直
線Lt、Lmよりなり、その角度αが90°以上180
°以下である屯のとすると、通路補正は以下の順序で行
われる。即ち、演算処理部CPUは現ブロックb1の位
置データと共に次のブロックb、の位置データ會メモリ
MMEから先読みしてお龜、現ブロックb、の直線Ll
を工具径r1だけオ7セットした直線L1′ と、次ブ
ロックb、の直11iiLsを工具径rxIeけオフセ
ットした直IIILs’を求め、% 1jid Ls’
とL12の交点(オフセットポジ7璽ンという) S
sの座標を演算する。そして、前ブロックの終点S・か
らオフセットボジシ嘗ンS1迄のインクリメンタル11
ΔX、ΔYt−求め、該インクリメンタル櫃ΔX、ΔY
をvk段のノくルス分配回路に出力すれば演算処理部C
PUKよる修正処理が終了する・次Vこ、第S図の動作
を説明する。
(工具)移動通路を補正する場合VCは各工具の工具コ
ードと該工具径(オフセット鎗)の対応関係を操作パネ
ルOPLより補正メモIJcMEK記憶させる。尚、再
生時にはメモリMMEよりロボット指令データが順次読
み出さ扛てロボットは再生動作を行なうが、該ロボット
指令データ中に含まれている工具交換命令が読み出され
ると、ロボットはハンドに把持すべき工具を交換し、又
演算処理acpuは該工具に応じたオフセット量をメモ
リCMEよシ読み出し、移動通路を修正する。さて、ハ
ンドの移動通路修正処理はたとえ゛ば、編4図に示すよ
うにロボット指令データに基づく工具の通路が2つの直
線Lt、Lmよりなり、その角度αが90°以上180
°以下である屯のとすると、通路補正は以下の順序で行
われる。即ち、演算処理部CPUは現ブロックb1の位
置データと共に次のブロックb、の位置データ會メモリ
MMEから先読みしてお龜、現ブロックb、の直線Ll
を工具径r1だけオ7セットした直線L1′ と、次ブ
ロックb、の直11iiLsを工具径rxIeけオフセ
ットした直IIILs’を求め、% 1jid Ls’
とL12の交点(オフセットポジ7璽ンという) S
sの座標を演算する。そして、前ブロックの終点S・か
らオフセットボジシ嘗ンS1迄のインクリメンタル11
ΔX、ΔYt−求め、該インクリメンタル櫃ΔX、ΔY
をvk段のノくルス分配回路に出力すれば演算処理部C
PUKよる修正処理が終了する・次Vこ、第S図の動作
を説明する。
予め、操作パネルOf’Lより値数の工具コードと該工
具のオフセット量を補正メモリCMHに記憶させておく
。尚、゛・教示は既に行われ、工具交換命令をさむ一連
のロボット指令データがメモリMMEに・ 記1.蓮
さ扛ているものとする。再生モードになり、ロボット動
作要求信号RR5が人力されるとtA算処理部CPUは
順次メモIJMMEK記憶されているロボット指令デー
タを読み出し所定の処理を行なう。
具のオフセット量を補正メモリCMHに記憶させておく
。尚、゛・教示は既に行われ、工具交換命令をさむ一連
のロボット指令データがメモリMMEに・ 記1.蓮
さ扛ているものとする。再生モードになり、ロボット動
作要求信号RR5が人力されるとtA算処理部CPUは
順次メモIJMMEK記憶されているロボット指令デー
タを読み出し所定の処理を行なう。
さて、ロボット指令データ中に含まれる工具交換命令(
工具交換をrw賃するコードと工具コードより成る)が
読み出されるとロボットは工At交換補正メモリCME
より絖み出し、内蔵するレジスタに格納する。そして、
しかる後オフセットボジシ曹ンの座標並びに該オフセッ
トボジシ曹ン迄のインクリメンタル咳ΔX、ΔYを求め
、これをパルス分配回ME入力する。パルス分配回路は
ΔX、 jYに基いてパルス分配演算′t−実行して指
令パルスX9を発生し、図示しない1差レジスタ、DA
&換器、加減算回路、速度thIJ11141回路−1
#を介してDCモータを回転せしめる。
工具交換をrw賃するコードと工具コードより成る)が
読み出されるとロボットは工At交換補正メモリCME
より絖み出し、内蔵するレジスタに格納する。そして、
しかる後オフセットボジシ曹ンの座標並びに該オフセッ
トボジシ曹ン迄のインクリメンタル咳ΔX、ΔYを求め
、これをパルス分配回ME入力する。パルス分配回路は
ΔX、 jYに基いてパルス分配演算′t−実行して指
令パルスX9を発生し、図示しない1差レジスタ、DA
&換器、加減算回路、速度thIJ11141回路−1
#を介してDCモータを回転せしめる。
一方、パルス分配回路PDCから発生した指令パルスx
pは現在位置レジスタCXRK移動方向に応じて可逆計
数される。埃在位置レジスタCXRK記憶され九現在位
置はロボット制御装置に入力され。
pは現在位置レジスタCXRK移動方向に応じて可逆計
数される。埃在位置レジスタCXRK記憶され九現在位
置はロボット制御装置に入力され。
演−処理部CPUKより工具がオフセットポジ7璽ンに
到達したかどうかの判定処理が実行され、到達光子によ
りパルス分配回路PDCKよるパルス分配演算が終了し
、以後同様な処理により工具或いはハンドは修正された
通路をたどって所定の作業を実行することになる。
到達したかどうかの判定処理が実行され、到達光子によ
りパルス分配回路PDCKよるパルス分配演算が終了し
、以後同様な処理により工具或いはハンドは修正された
通路をたどって所定の作業を実行することになる。
以上、本発明によれば予めロボットの/Sント°位置或
は通路を補正する補正データをメモリに記憶させておき
、所望の補正データを読み出してロボットのノ・ンド位
置、通路を補正で龜るようにしたからM 11i%l
K示す暢dが変化しても、第2図に示す工具径が変化し
てもその@度ロボット指令データを作成し直す必要がな
く、教示力に容易となる。
は通路を補正する補正データをメモリに記憶させておき
、所望の補正データを読み出してロボットのノ・ンド位
置、通路を補正で龜るようにしたからM 11i%l
K示す暢dが変化しても、第2図に示す工具径が変化し
てもその@度ロボット指令データを作成し直す必要がな
く、教示力に容易となる。
絽1図及びw42図は共に従来の欠点を説明する説明図
であり、第1図はシール作業の説明図、第2図はパリ取
り作業の説明図、第S図は本発明に降る工業用ロボット
制御方式の説明図、第4図は通路補正の説明図である。 RBC・・・ロボット制御装置、CPU・・・演算処理
部、CME・・・補正メモリ、 MME・・・メ
モリ、OPL・・・操作パネル、 PDC・・・ノ(
ルス分配回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外2名 箒1回 2)も4 埠4回 亭3図 R3
であり、第1図はシール作業の説明図、第2図はパリ取
り作業の説明図、第S図は本発明に降る工業用ロボット
制御方式の説明図、第4図は通路補正の説明図である。 RBC・・・ロボット制御装置、CPU・・・演算処理
部、CME・・・補正メモリ、 MME・・・メ
モリ、OPL・・・操作パネル、 PDC・・・ノ(
ルス分配回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外2名 箒1回 2)も4 埠4回 亭3図 R3
Claims (2)
- (1)ロボット指令データに従りて關ポットを制御する
ロボット制御方式において、 ロボットにデータ入出力手段が設けられており、肖販デ
ータ入出力手段を利用して受理したロボットの位置補正
用データを記憶するメモリをもち、ロボットを販−ボッ
ト指令データにもとづいて動作させる際に、蚊位置補正
用データに4とづいてロボットの動作位置を補正し、該
位置補正用メモIJ t−複数個有し、それら相互間で
演算する四ポット制御方式。 - (2)位置補正用データの用に供するメモリを有し、該
メモリの一部または全部を位置補正用として利用するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第(1)現記゛ 畝のロ
ボット制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21077081A JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21077081A JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58117003A true JPS58117003A (ja) | 1983-07-12 |
Family
ID=16594841
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21077081A Pending JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58117003A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60204009A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 工作機械の制御装置 |
JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
JPS61285504A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
-
1981
- 1981-12-30 JP JP21077081A patent/JPS58117003A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60204009A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 工作機械の制御装置 |
JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
JPS61285504A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
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