JPS58117003A - 工業用ロボツト制御方式 - Google Patents
工業用ロボツト制御方式Info
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- JPS58117003A JPS58117003A JP21077081A JP21077081A JPS58117003A JP S58117003 A JPS58117003 A JP S58117003A JP 21077081 A JP21077081 A JP 21077081A JP 21077081 A JP21077081 A JP 21077081A JP S58117003 A JPS58117003 A JP S58117003A
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- JP
- Japan
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- memory
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50291—Multi-tool, several tools
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業ロボット制御方式に係り、％にロボットの
ハンド位置を補正することができ今工業用ロボット制御
方式に関する。
ハンド位置を補正することができ今工業用ロボット制御
方式に関する。
工業用ロボットは予め教示され或いは編集されている教
示データ（ｃ１ボット指令データという）に着いて工作
機械側からの要求によ抄通宜ワークの着脱、工具交換な
どのサービスを実行する。
示データ（ｃ１ボット指令データという）に着いて工作
機械側からの要求によ抄通宜ワークの着脱、工具交換な
どのサービスを実行する。
このようなプレイバック式１業用ロボツトではあらかじ
め、サービス動作を教示操作盤より教示し、ロボット指
令データを制御部内のメモリに記憶させておき、機械側
よりヤービス要求がある度に一連のロボット指令データ
を逐次読出して該機械に繰返し反復サービスする。尚、
このロボット指令データは、サービスすべきポイント情
報、動作速度、ポイン）Ｋおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとり尋を指示するサービスコード等
より成っている。又、上記教示は一般的に、（１）ロボ
ット指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、（
２）ジｌグ送り（手動送り）Ｋよる位置決め、（３）ポ
イントの位置情報及び速度指令籠の設定、（４）ロボッ
トサービスコードの設定という触序で行われ、上記＜１
）乃至（４）のシーケンスを繰返し行うことＫより工作
機械に対する一連のロボット動作が表示される。そして
、再生動作においては上記教示し九ロボット指令データ
を↓つづつ読み出しＰａｒ定の動作を行なう。
め、サービス動作を教示操作盤より教示し、ロボット指
令データを制御部内のメモリに記憶させておき、機械側
よりヤービス要求がある度に一連のロボット指令データ
を逐次読出して該機械に繰返し反復サービスする。尚、
このロボット指令データは、サービスすべきポイント情
報、動作速度、ポイン）Ｋおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとり尋を指示するサービスコード等
より成っている。又、上記教示は一般的に、（１）ロボ
ット指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、（
２）ジｌグ送り（手動送り）Ｋよる位置決め、（３）ポ
イントの位置情報及び速度指令籠の設定、（４）ロボッ
トサービスコードの設定という触序で行われ、上記＜１
）乃至（４）のシーケンスを繰返し行うことＫより工作
機械に対する一連のロボット動作が表示される。そして
、再生動作においては上記教示し九ロボット指令データ
を↓つづつ読み出しＰａｒ定の動作を行なう。
ところで、最近工業用ロボットの作業としてはワークの
着脱、工具交換作業のほかに８１々の工具をロボットに
把持させ、たとえばドライバ、シール用工具、パリ取抄
用工具などを把持させ、ロボットをしてネジのしめつけ
作業やシール作業をさせたり、パリ取り作業をさせる場
合が増大している。
着脱、工具交換作業のほかに８１々の工具をロボットに
把持させ、たとえばドライバ、シール用工具、パリ取抄
用工具などを把持させ、ロボットをしてネジのしめつけ
作業やシール作業をさせたり、パリ取り作業をさせる場
合が増大している。
第１図はか＼るシール作業の）明図、第２図はパリ取り
作業の説明図である。
作業の説明図である。
第１図において１１はフロントガラスが装着せられる自
動車の枠部、１２Ｆｉ透明なフロントガラス、１５はロ
ボットのハンド（図示せず）Ｋ把持され九シール工具で
あり、フロントガラス１２は砕１ｔｌｌＫシールエ真１
ｓを用いてシール、固定サレる。か＼るシール作業に際
しては、予めハンドに把持されたシール工具１５を枠部
形状に沿って移動させてシール工具の移動通路その他の
ロボット指令データを教示し、ついでフロントガラス１
２を枠ｓ１１上にセラ）（ｉ１０ボット指令データを側
法読み出してシール工具１５を枠部形状に沿って移動さ
せ、該フロントガラス１２ｉ枠部１１にシールする。と
ころで、フロントガラス１２は枠ｓ１１の形状よりｄだ
け−広くなっている。この丸め、前述の如く単にロボッ
ト指令データに含まれる位置データに従ってハンド供電
すればシール工具１３を移動させると完全なシール作業
が行なえなくなる。即ち、枠部形状よりｄＩｅけ広い通
路に沿って、換言すればフロントガラス１２の外形に沿
ってシール工具を移動させる必要がある。
動車の枠部、１２Ｆｉ透明なフロントガラス、１５はロ
ボットのハンド（図示せず）Ｋ把持され九シール工具で
あり、フロントガラス１２は砕１ｔｌｌＫシールエ真１
ｓを用いてシール、固定サレる。か＼るシール作業に際
しては、予めハンドに把持されたシール工具１５を枠部
形状に沿って移動させてシール工具の移動通路その他の
ロボット指令データを教示し、ついでフロントガラス１
２を枠ｓ１１上にセラ）（ｉ１０ボット指令データを側
法読み出してシール工具１５を枠部形状に沿って移動さ
せ、該フロントガラス１２ｉ枠部１１にシールする。と
ころで、フロントガラス１２は枠ｓ１１の形状よりｄだ
け−広くなっている。この丸め、前述の如く単にロボッ
ト指令データに含まれる位置データに従ってハンド供電
すればシール工具１３を移動させると完全なシール作業
が行なえなくなる。即ち、枠部形状よりｄＩｅけ広い通
路に沿って、換言すればフロントガラス１２の外形に沿
ってシール工具を移動させる必要がある。
そこでｄだけ広い通路を教示させればよいが教示作業が
煩雑になり、しかもｄの大きさが変化する場合には再び
教示しなおさなくてはならない。
煩雑になり、しかもｄの大きさが変化する場合には再び
教示しなおさなくてはならない。
餌２図において、２１はパリが付着しているワーク、２
２はロボットのハンド（図示せず）に把持されたパリ取
り工具である。ワーク２１に付着したパリ（図示せず）
はパリ取り工具２２をワーク２１の外形に沿りて移動さ
せることにより除去される。ところで、ある特定の工具
径を有するパリ取り工具２２に対′して移動通路を教示
すると、パリ取り工具を替えたとき、再び教示しなおさ
なければならない。
２はロボットのハンド（図示せず）に把持されたパリ取
り工具である。ワーク２１に付着したパリ（図示せず）
はパリ取り工具２２をワーク２１の外形に沿りて移動さ
せることにより除去される。ところで、ある特定の工具
径を有するパリ取り工具２２に対′して移動通路を教示
すると、パリ取り工具を替えたとき、再び教示しなおさ
なければならない。
以上から、本発明は幅ｄ工具径等が変化してもロボット
指令データを変更する必要がない、換言すれば教示し直
す必要がない、−には教示が容易となる工業用ロボット
制御方式を提供することを目的と−する。
指令データを変更する必要がない、換言すれば教示し直
す必要がない、−には教示が容易となる工業用ロボット
制御方式を提供することを目的と−する。
以下、本発明を図面に従りて詳細に説明する。
第３回は本発明に係る工業用ロボット制御方式を実現す
るブロック図である。
るブロック図である。
図中、ＲＢＣはロボット制御装置であり、演算処理部Ｃ
ＰＵと、ロボット指令データ、制御プログラムなどを記
憶するメモリＭＭＥと、作業用メモリＸＶＮＩＥと、ロ
ボット位置を補正するための補正データを配憶する補正
メモリＣＭＥを有している。０ＰＬｔま操作パネルであ
り、該操作パネル上のキーを操作して補正データを補正
−メモ’） ＣＭＥに記憶する。
ＰＵと、ロボット指令データ、制御プログラムなどを記
憶するメモリＭＭＥと、作業用メモリＸＶＮＩＥと、ロ
ボット位置を補正するための補正データを配憶する補正
メモリＣＭＥを有している。０ＰＬｔま操作パネルであ
り、該操作パネル上のキーを操作して補正データを補正
−メモ’） ＣＭＥに記憶する。
たとえば、ハンドに把持される工具の径に応じてハンド
（工具）移動通路を補正する場合ＶＣは各工具の工具コ
ードと該工具径（オフセット鎗）の対応関係を操作パネ
ルＯＰＬより補正メモＩＪｃＭＥＫ記憶させる。尚、再
生時にはメモリＭＭＥよりロボット指令データが順次読
み出さ扛てロボットは再生動作を行なうが、該ロボット
指令データ中に含まれている工具交換命令が読み出され
ると、ロボットはハンドに把持すべき工具を交換し、又
演算処理ａｃｐｕは該工具に応じたオフセット量をメモ
リＣＭＥよシ読み出し、移動通路を修正する。さて、ハ
ンドの移動通路修正処理はたとえ゛ば、編４図に示すよ
うにロボット指令データに基づく工具の通路が２つの直
線Ｌｔ、Ｌｍよりなり、その角度αが９０°以上１８０
°以下である屯のとすると、通路補正は以下の順序で行
われる。即ち、演算処理部ＣＰＵは現ブロックｂ１の位
置データと共に次のブロックｂ、の位置データ會メモリ
ＭＭＥから先読みしてお龜、現ブロックｂ、の直線Ｌｌ
を工具径ｒ１だけオ７セットした直線Ｌ１′ と、次ブ
ロックｂ、の直１１ｉｉＬｓを工具径ｒｘＩｅけオフセ
ットした直ＩＩＩＬｓ’を求め、％ １ｊｉｄ Ｌｓ’
とＬ１２の交点（オフセットポジ７璽ンという） Ｓ
ｓの座標を演算する。そして、前ブロックの終点Ｓ・か
らオフセットボジシ嘗ンＳ１迄のインクリメンタル１１
ΔＸ、ΔＹｔ−求め、該インクリメンタル櫃ΔＸ、ΔＹ
をｖｋ段のノくルス分配回路に出力すれば演算処理部Ｃ
ＰＵＫよる修正処理が終了する・次Ｖこ、第Ｓ図の動作
を説明する。
（工具）移動通路を補正する場合ＶＣは各工具の工具コ
ードと該工具径（オフセット鎗）の対応関係を操作パネ
ルＯＰＬより補正メモＩＪｃＭＥＫ記憶させる。尚、再
生時にはメモリＭＭＥよりロボット指令データが順次読
み出さ扛てロボットは再生動作を行なうが、該ロボット
指令データ中に含まれている工具交換命令が読み出され
ると、ロボットはハンドに把持すべき工具を交換し、又
演算処理ａｃｐｕは該工具に応じたオフセット量をメモ
リＣＭＥよシ読み出し、移動通路を修正する。さて、ハ
ンドの移動通路修正処理はたとえ゛ば、編４図に示すよ
うにロボット指令データに基づく工具の通路が２つの直
線Ｌｔ、Ｌｍよりなり、その角度αが９０°以上１８０
°以下である屯のとすると、通路補正は以下の順序で行
われる。即ち、演算処理部ＣＰＵは現ブロックｂ１の位
置データと共に次のブロックｂ、の位置データ會メモリ
ＭＭＥから先読みしてお龜、現ブロックｂ、の直線Ｌｌ
を工具径ｒ１だけオ７セットした直線Ｌ１′ と、次ブ
ロックｂ、の直１１ｉｉＬｓを工具径ｒｘＩｅけオフセ
ットした直ＩＩＩＬｓ’を求め、％ １ｊｉｄ Ｌｓ’
とＬ１２の交点（オフセットポジ７璽ンという） Ｓ
ｓの座標を演算する。そして、前ブロックの終点Ｓ・か
らオフセットボジシ嘗ンＳ１迄のインクリメンタル１１
ΔＸ、ΔＹｔ−求め、該インクリメンタル櫃ΔＸ、ΔＹ
をｖｋ段のノくルス分配回路に出力すれば演算処理部Ｃ
ＰＵＫよる修正処理が終了する・次Ｖこ、第Ｓ図の動作
を説明する。
予め、操作パネルＯｆ’Ｌより値数の工具コードと該工
具のオフセット量を補正メモリＣＭＨに記憶させておく
。尚、゛・教示は既に行われ、工具交換命令をさむ一連
のロボット指令データがメモリＭＭＥに・ 記１．蓮
さ扛ているものとする。再生モードになり、ロボット動
作要求信号ＲＲ５が人力されるとｔＡ算処理部ＣＰＵは
順次メモＩＪＭＭＥＫ記憶されているロボット指令デー
タを読み出し所定の処理を行なう。
具のオフセット量を補正メモリＣＭＨに記憶させておく
。尚、゛・教示は既に行われ、工具交換命令をさむ一連
のロボット指令データがメモリＭＭＥに・ 記１．蓮
さ扛ているものとする。再生モードになり、ロボット動
作要求信号ＲＲ５が人力されるとｔＡ算処理部ＣＰＵは
順次メモＩＪＭＭＥＫ記憶されているロボット指令デー
タを読み出し所定の処理を行なう。
さて、ロボット指令データ中に含まれる工具交換命令（
工具交換をｒｗ賃するコードと工具コードより成る）が
読み出されるとロボットは工Ａｔ交換補正メモリＣＭＥ
より絖み出し、内蔵するレジスタに格納する。そして、
しかる後オフセットボジシ曹ンの座標並びに該オフセッ
トボジシ曹ン迄のインクリメンタル咳ΔＸ、ΔＹを求め
、これをパルス分配回ＭＥ入力する。パルス分配回路は
ΔＸ、 ｊＹに基いてパルス分配演算′ｔ−実行して指
令パルスＸ９を発生し、図示しない１差レジスタ、ＤＡ
＆換器、加減算回路、速度ｔｈＩＪ１１１４１回路−１
＃を介してＤＣモータを回転せしめる。
工具交換をｒｗ賃するコードと工具コードより成る）が
読み出されるとロボットは工Ａｔ交換補正メモリＣＭＥ
より絖み出し、内蔵するレジスタに格納する。そして、
しかる後オフセットボジシ曹ンの座標並びに該オフセッ
トボジシ曹ン迄のインクリメンタル咳ΔＸ、ΔＹを求め
、これをパルス分配回ＭＥ入力する。パルス分配回路は
ΔＸ、 ｊＹに基いてパルス分配演算′ｔ−実行して指
令パルスＸ９を発生し、図示しない１差レジスタ、ＤＡ
＆換器、加減算回路、速度ｔｈＩＪ１１１４１回路−１
＃を介してＤＣモータを回転せしめる。
一方、パルス分配回路ＰＤＣから発生した指令パルスｘ
ｐは現在位置レジスタＣＸＲＫ移動方向に応じて可逆計
数される。埃在位置レジスタＣＸＲＫ記憶され九現在位
置はロボット制御装置に入力され。
ｐは現在位置レジスタＣＸＲＫ移動方向に応じて可逆計
数される。埃在位置レジスタＣＸＲＫ記憶され九現在位
置はロボット制御装置に入力され。
演−処理部ＣＰＵＫより工具がオフセットポジ７璽ンに
到達したかどうかの判定処理が実行され、到達光子によ
りパルス分配回路ＰＤＣＫよるパルス分配演算が終了し
、以後同様な処理により工具或いはハンドは修正された
通路をたどって所定の作業を実行することになる。
到達したかどうかの判定処理が実行され、到達光子によ
りパルス分配回路ＰＤＣＫよるパルス分配演算が終了し
、以後同様な処理により工具或いはハンドは修正された
通路をたどって所定の作業を実行することになる。
以上、本発明によれば予めロボットの／Ｓント°位置或
は通路を補正する補正データをメモリに記憶させておき
、所望の補正データを読み出してロボットのノ・ンド位
置、通路を補正で龜るようにしたからＭ １１ｉ％ｌ
Ｋ示す暢ｄが変化しても、第２図に示す工具径が変化し
てもその＠度ロボット指令データを作成し直す必要がな
く、教示力に容易となる。
は通路を補正する補正データをメモリに記憶させておき
、所望の補正データを読み出してロボットのノ・ンド位
置、通路を補正で龜るようにしたからＭ １１ｉ％ｌ
Ｋ示す暢ｄが変化しても、第２図に示す工具径が変化し
てもその＠度ロボット指令データを作成し直す必要がな
く、教示力に容易となる。
絽１図及びｗ４２図は共に従来の欠点を説明する説明図
であり、第１図はシール作業の説明図、第２図はパリ取
り作業の説明図、第Ｓ図は本発明に降る工業用ロボット
制御方式の説明図、第４図は通路補正の説明図である。 ＲＢＣ・・・ロボット制御装置、ＣＰＵ・・・演算処理
部、ＣＭＥ・・・補正メモリ、 ＭＭＥ・・・メ
モリ、ＯＰＬ・・・操作パネル、 ＰＤＣ・・・ノ（
ルス分配回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外２名 箒１回 ２）も４ 埠４回 亭３図 Ｒ３
であり、第１図はシール作業の説明図、第２図はパリ取
り作業の説明図、第Ｓ図は本発明に降る工業用ロボット
制御方式の説明図、第４図は通路補正の説明図である。 ＲＢＣ・・・ロボット制御装置、ＣＰＵ・・・演算処理
部、ＣＭＥ・・・補正メモリ、 ＭＭＥ・・・メ
モリ、ＯＰＬ・・・操作パネル、 ＰＤＣ・・・ノ（
ルス分配回路。 特許出願人 富士通ファナック株式会社代 理 人
弁理士 辻 實外２名 箒１回 ２）も４ 埠４回 亭３図 Ｒ３
Claims (2)
- （１）ロボット指令データに従りて關ポットを制御する
ロボット制御方式において、 ロボットにデータ入出力手段が設けられており、肖販デ
ータ入出力手段を利用して受理したロボットの位置補正
用データを記憶するメモリをもち、ロボットを販−ボッ
ト指令データにもとづいて動作させる際に、蚊位置補正
用データに４とづいてロボットの動作位置を補正し、該
位置補正用メモＩＪ ｔ−複数個有し、それら相互間で
演算する四ポット制御方式。 - （２）位置補正用データの用に供するメモリを有し、該
メモリの一部または全部を位置補正用として利用するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（１）現記゛ 畝のロ
ボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21077081A JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21077081A JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58117003A true JPS58117003A (ja) | 1983-07-12 |
Family
ID=16594841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21077081A Pending JPS58117003A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | 工業用ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58117003A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204009A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 工作機械の制御装置 |
| JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS61285504A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
-
1981
- 1981-12-30 JP JP21077081A patent/JPS58117003A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204009A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 工作機械の制御装置 |
| JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS61285504A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
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