JP2000084877A - 走行軸付ロボットのオフラインティーチング方法 - Google Patents

走行軸付ロボットのオフラインティーチング方法

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Abstract

(57)【要約】 【課題】走行軸付ロボットの制御点が移動目標点に一致
するような、前記走行軸の位置とアームの姿勢を一意的
に決定できる走行軸付ロボットのオフラインティーチン
グ方法を提供する。 【解決手段】 走行軸（１）上の任意の位置で停止し
て、前記任意の位置で任意の姿勢を取りうるロボット
（２）が任意の初期位置および初期姿勢から出発して、
前記位置と前記姿勢を変更して、ロボット（２）の制御
点（５）を移動目標点（７）に一致させる時の、最終位
置と最終姿勢を決定するロボットのオフラインティーチ
ング方法において、ロボット（２）の座標原点（３）と
移動目標点（７）の間の距離が最小になるロボット
（２）の走行軸（１）上における位置を前記最終位置に
決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行軸を有するロ
ボットのオフラインティーチング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットやその周辺装置の寸法および形
状等を表現した数値モデルをコンピュータの内部に構築
し、前記ロボットおよび前記周辺装置の前記数値モデル
に基づく画像を前記コンピュータのディスプレイ装置に
表示させて、前記コンピュータ上で前記ロボットの動作
プログラムを作成する、いわゆるオフラインティーチン
グの方法が知られている。今日のロボットの多くは、６
個の自由度（３移動、３回転）を持ち、その先端の取り
付けたエンドエフェクタ等を任意の位置で任意の姿勢を
取らせることができる。このようなロボットの動作範囲
を広げるために、直線状の走行軌道上を走行し任意の位
置で停止できる走行台にロボットを搭載させることがあ
る。走行台をロボットの他の軸と一緒にロボットの制御
装置で制御するので、このようなロボットを一般に走行
軸付ロボットと呼ぶ。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の走行
軸付ロボットは、本来の３個の移動自由度に加えて走行
軸の自由度を有し、合計４個の移動自由度を有するの
で、自由度が冗長であるという問題がある。つまり、走
行軸付ロボットの先端を所望の位置に位置決めする時、
前記の４自由度の移動量の組み合わせは無限に存在する
ので、前記の４自由度の移動量を一意に決定できないの
である。従来、オフラインティーチングで走行軸付ロボ
ットの動作プログラムを作成する際は、作業者が走行軸
の移動量を入力してロボットを移動させ、移動した位置
でロボットが所望の位置で所望の姿勢を取れるかをコン
ピュータ上のシミュレーションで確認することを繰り返
して、試行錯誤的に走行軸の移動量を確認していた。そ
のため、ティーチングに大変、時間がかかるという問題
があった。またティーチングに要する時間が作業者の経
験や技能の優劣によってばらつくという問題があった。
そこで、本発明は走行軸付ロボットの走行軸の移動量を
一意的に決定できる走行軸付ロボットのオフラインティ
ーチング方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明は走行軸付ロボットが任意の初期位置およ
び初期姿勢から出発して、前記走行軸付ロボットの制御
点を移動目標点に一致させる時に、前記走行軸付ロボッ
トの座標原点と前記移動目標点の間の距離が最小になる
前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における位置を前
記最終位置に決定するものである。また、前記走行軸付
ロボットが前記初期位置にあって前記初期姿勢をとって
いる時の前記制御点から前記移動目標点に向かうベクト
ルの前記走行軸に平行な成分をもとめ、前記初期位置か
ら前記ベクトルの前記成分だけ移動した位置を前記最終
位置に決定するものである。また、前記走行軸付ロボッ
トが前記走行軸上を前記初期位置から前記移動目標点に
接近する時に、前記移動目標点が前記走行軸付ロボット
の制御点の動作範囲の外縁を越えて前記動作範囲に入る
前記走行軸上の位置を第１の位置とし、前記走行軸付ロ
ボットの座標原点と前記移動目標点の間の距離が最小に
なる前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における位置
を第２の位置とし、前記第１の位置と前記第２の位置の
中間点を前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における
位置を前記最終位置に決定するものである。また、前記
走行軸付ロボットが前記最終位置に位置した時に前記移
動目標点が前記制御点の動作範囲外にある場合に、前記
移動目標点が前記制御点の動作範囲内に入るまで、前記
走行軸付ロボットを前記最終位置から前記初期位置に向
けて所定のピッチで繰り返し移動させるものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示すオフ
ラインティーチング装置の表示装置の画像である。前記
オフラインティーチイング装置は中央演算装置と記憶装
置と表示装置とキーボード、マウス等の入力装置を備え
た公知のパーソナルコンピュータであって、以下に説明
する機能を備えたソフトウェアを搭載したものである。
図において１は走行軌道であり、２はロボットであり、
３はロボット２の座標原点であり、ロボット２に固定さ
れている。ロボット２は走行軌道１上を走行ストローク
４の範囲内で自由に走行移動できる。また、ロボット２
は３移動３回転の６自由度（前記走行移動を含めると合
計７自由度）を持つ。５はロボット２の制御点であり、
ロボット２の先端を位置決めするときの基準である。６
はロボット２による作業の対象のワークであり、７はワ
ーク６上の移動目標点である。８はオフラインティーチ
ングの各種機能を選択する機能選択ボタンであり、８ａ
は「位置重視」、８ｂは「位置・姿勢重視」、８ｃは
「走行軸優先移動」、８ｄは「最小距離へ移動」、８ｅ
は「差分による移動」、また８ｆは「中間点へ移動」を
それぞれ選択するボタンである。９は移動・教示ボタン
であり、９ａは「移動」、９ｂは「教示」をそれぞれ選
択するボタンである。作業者は、以上説明した画像を見
ながら、機能選択ボタン８、移動・教示ボタン９および
図示しないキーボード、マウス等を操作してロボット２
の動作を入力する。入力した結果は、動画あるいは静止
画として画像に表示されるので、作業者は入力の結果を
画像で確認できる。
【０００６】以下、このオフラインティーチング装置を
用いて、ロボット２の制御点５を移動目標点７に位置決
めする動作を教示する方法を説明する。まず、ボタン８
ａ、ボタン８ｂのいずれかを選択する。ボタン８ａを選
択すれば、制御点５の位置を移動目標点７に一致させる
ことだけを考慮し、ロボット２の姿勢については考慮し
ない「位置重視」のモードになる。ボタン８ｂを選択す
れば、制御点５の位置を移動目標点７に一致させること
に加えて、制御点５の位置を移動目標点７に一致させた
時のロボット２の姿勢についても考慮する「位置・姿勢
重視」のモードになる。いずれのモードを選ぶかは、ロ
ボット２に行わせる作業の種類によって決定する。制御
点５の位置だけを問題にするのであれば「位置重視」の
モードを選べば簡便であり、ティーチング作業がスピー
ディに行える。ロボット２の先端に取り付けた図示しな
いエンドエフェクタのワーク６に対する姿勢が問題にな
る作業、例えば溶接、研磨などの作業を教示する場合
は、「位置・姿勢重視」のモードを選ぶ。ボタン８ｃを
選択すると、「走行軸優先移動」のモードになり、これ
はまず、ロボット２の走行軸の移動量、つまり走行軌道
１におけるロボット２の移動先を最初に決定し、次にロ
ボット２の他の軸の移動量を決定するモードである。こ
のモードを選ばない場合、ロボット２は走行軌道１上を
走行しない。ここでは、ボタン８ｃを押して、「走行軸
優先移動」のモードを選択する。次に、ボタン８ｄ、８
ｅ、８ｆのいずれかを選択し、最後にボタン１２ａを押
す。
【０００７】（１）ボタン８ｄ「最小距離へ移動」を選
んだ場合 ボタン８ｄを選択して、ボタン９ａを押すと、ロボット
５は走行軌道１上を座標原点３と移動目標点７との距離
が最小になる点まで移動する。つまり、図２に示すよう
にロボット２が移動目標点７に正対する位置まで移動す
る。走行軌道１の走行範囲の制限により、図２に示すよ
うな位置を取りえない場合は、図３に示すように、ロボ
ット２は走行ストローク４の終端まで移動する。ロボッ
ト２を移動目標点７に正対する位置まで移動させると、
移動目標点７が制御点５の動作範囲１０から外れる場合
がある。例えば図４に示すように、ロボット２を位置Ａ
から位置Ｂに移動させて、座標原点３と移動目標点７の
距離を最小にすると、移動目標点７は制御点５の動作範
囲１０の外に出てしまう場合である。このような場合
は、ロボット２を位置Ｂから位置Ａに向けて、移動目標
点７が動作範囲１０の内部に入るまで戻す。この時、コ
ンピュータの内部では、位置Ｂから位置Ａに一定長さづ
つ戻す試行を繰り返し、その都度、移動目標点７が動作
範囲１０の内部に入るか否かを確認し、動作範囲１０の
内部に入った位置Ｂ’をロボット２の走行軌道１上の移
動先として決定するのである。このように、ロボット２
の走行軌道１上での移動先、すなわち最終位置が決定さ
れ、画面上に表示されると、作業者はその位置で不都合
がないかを判断する。不都合がなければ、ボタン９ｂを
押して、前記移動先を教示点として決定する。さらに、
作業者はボタン１２ａを押して、制御点５を移動目標点
７に向けて移動させる、この時、走行軸の移動量は決定
されているから、残りの３自由度について移動量を決定
すればよいから、一意に決定できる。
【０００８】（２）ボタン８ｅ「差分による移動」を選
んだ場合 ボタン８ｅを選択して、ボタン９ａを押すと、図５に示
すように、コンピュータの内部では、制御点５と移動目
標点７の走行軌道１に沿った長さＤ、言い換えれば、制
御点５から移動目標点７に向かうベクトルの走行軌道１
に平行な成分を求める。次にロボット５を移動目標点７
に向けて長さＤだけ移動させる。走行軌道１の動作範囲
の制限で前述の位置に移動できないない場合は、「最小
距離へ移動」の場合と同様、走行ストローク４の終端に
移動する。また前述の位置では移動目標点７が制御点５
の動作範囲１０から外れる場合は、「最小距離へ移動」
の場合と同様、ロボット５を位置Ｂから位置Ａに向け
て、移動目標点７が動作範囲１０の範囲に入るまでロボ
ット５を戻す。以後の処理は「最小距離へ移動」の場合
と同様である。
【０００９】（３）ボタン８ｆ「中間点へ移動」を選ん
だ場合 ボタン８ｆを選択して、ボタン９ａを押すと、図６に示
すように、コンピュータの内部では、ロボット５を走行
軸１上で初期位置から移動目標点７に向けて微小距離ず
つ移動させる試行を繰り返し、移動目標点７が動作範囲
１０の外側の境界を越えて、動作範囲１０の内側に入る
最初の位置Ｂ１を求め、次に「最小距離へ移動」の場合
の移動先Ｂ２を求め、移動先Ｂ１と位置Ｂ２の中間点Ｂ
３までロボット５を移動する。以後の処理は「最小距離
へ移動」の場合と同様である。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、走
行軸付きロボットのオフラインティーチングにおいて、
３通りの条件を選択して、選択した条件にしたがって走
行軸の移動先を決定するので、走行軸付きロボットの自
由度が冗長であっても、走行軸の移動先を一意に決定で
きると言う効果がある。また、移動先をコンピュータに
よって一意に決定できるので、作業者の技能の差による
ティーチングの品質のバラツキがないと言う効果があ
る。さらに、作業者の技能によるティーチング作業時間
のバラツキが少なく、経験の乏しい作業者であっても熟
練者と同様の短時間でティーチング作業を行える効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面である。
【図２】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面であり、「最小距離へ移動」を説明する
図である。
【図３】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面であり、「最小距離へ移動」を説明する
図である。
【図４】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面であり、「最小距離へ移動」を説明する
図である。
【図５】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面であり、「差分による移動」を説明する
図である。
【図６】本発明の実施例を示すオフラインティーチング
装置の表示画面であり、「中間点へ移動」を説明する図
である。
【符号の説明】
１：走行軌道 ２：ロボット ３：座標原点 ４：走行ストローク ５：制御点 ６：ワーク ７：移動目標点 ８：機能選択ボタン ９：移動・教示ボタン １０：制御点の動作範囲

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 走行軸上の任意の位置で停止して、前記
    任意の位置で任意の姿勢を取りうる走行軸付ロボットが
    任意の初期位置および初期姿勢から出発して、前記走行
    軸付ロボットの制御点を移動目標点に一致させる時の、
    最終位置と最終姿勢を決定する走行軸付ロボットのオフ
    ラインティーチング方法において、前記走行軸付ロボッ
    トの座標原点と前記移動目標点の間の距離が最小になる
    前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における位置を前
    記最終位置に決定することを特徴とする走行軸付ロボッ
    トのオフラインティーチング方法。
  2. 【請求項２】 走行軸上の任意の位置で停止して、前記
    任意の位置で任意の姿勢を取りうる走行軸付ロボットが
    任意の初期位置および初期姿勢から出発して、前記走行
    軸付ロボットの制御点を移動目標点に一致させる時の、
    最終位置と最終姿勢を決定する走行軸付ロボットのオフ
    ラインティーチング方法において、前記走行軸付ロボッ
    トが前記初期位置にあって前記初期姿勢をとっている時
    の前記制御点から前記移動目標点に向かうベクトルの前
    記走行軸に平行な成分をもとめ、前記初期位置から前記
    ベクトルの前記成分だけ移動した位置を前記最終位置に
    決定することを特徴とする走行軸付ロボットのオフライ
    ンティーチング方法。
  3. 【請求項３】 走行軸上の任意の位置で停止して、前記
    任意の位置で任意の姿勢を取りうる走行軸付ロボットが
    任意の初期位置および初期姿勢から出発して、前記走行
    軸付ロボットの制御点を移動目標点に一致させる時の、
    最終位置と最終姿勢を決定する走行軸付ロボットのオフ
    ラインティーチング方法において、前記走行軸付ロボッ
    トが前記走行軸上を前記初期位置から前記移動目標点に
    接近する時に、前記移動目標点が前記走行軸付ロボット
    の制御点の動作範囲の外縁を越えて前記動作範囲に入る
    前記走行軸上の位置を第１の位置とし、前記走行軸付ロ
    ボットの座標原点と前記移動目標点の間の距離が最小に
    なる前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における位置
    を第２の位置とし、前記第１の位置と前記第２の位置の
    中間点を前記走行軸付ロボットの前記走行軸上における
    位置を前記最終位置に決定することを特徴とする走行軸
    付ロボットのオフラインティーチング方法。
  4. 【請求項４】 前記走行軸付ロボットが前記最終位置に
    位置した時に前記移動目標点が前記制御点の動作範囲外
    にある場合に、前記移動目標点が前記制御点の動作範囲
    内に入るまで、前記走行軸付ロボットを前記最終位置か
    ら前記初期位置に向けて所定のピッチで繰り返し移動さ
    せることを特徴とする請求項１から請求項３までのいず
    れかに記載の走行軸付ロボットのオフラインティーチン
    グ方法。
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