JPH042473A - 自動ねじ締め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は複数ねし種のねじを予め設定された締め付けト
ルクで自動的に締め付ける自動ねじ締め及び装置に関す
る。

［従来の技術］ 時計、カメラ等の精密機器、コンピュータ、ディスクメ
モリ装置等の電子機器等の各種産業における組立て作業
において、ねじ締め作業は最も基本的なものである。こ
のねじ締め作業は、モータ動力によりねじ締めを行う自
動ねじ締め装置を用いて行われる。

一般にねじ締め作業においては、締め付けトルクを予め
設定した値にすることが求められている。

このため従来の自動ドライバ装置においても締め付けト
ルクを調節できるようにしたものがある。

しかし、従来の自動ドライバ装置ではねじの種類や被締
め付け体か異なる場合でも単に締め付けトルクの値を調
整できるだけであった。すなわち、ねじの太さやピッチ
等の形状や、鉄やプラスチック等の材質や、セルフタッ
ピング用ねじなどの機能が異なる場合や、被締め付け体
の材質が金属やプラスチック等と異なる場合でも、設定
した締め付けトルクに応じて同じ締め付け制御をしてい
た。

［発明が解決しようとする課題］ このため、例えば径の小さいねじを締め付ける場合には
、締め付け時の回転により、ねじに加わる締め付けトル
クが設定値を大きく越えてしまい、ねじの頭に大きなス
トレスが加わるという問題があった。加わったストレス
によりねじ締め付け時に千切れる場合には対処も可能で
あるが、ねじ締め時には千切れるまで至らなかったねじ
が数日以上経ってから突然ねじの頭がとれてしまうとい
う事故が発生して問題となっていた。

本発明の目的は、ねじの種類の応じて最適なねじ締め制
御を行うことができる自動ねじ締め方法及び装置を提供
することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、複数ねじ種のねじを予め設定された締め付
けトルクで自動的に締め付ける自動ねじ締め方法におい
て、ねじ着座前は、前記複数ねじ種から選択されたねじ
種と前記設定された締め付けトルクに基づいて定められ
る最適回転数により前記設定された締め付けトルク以下
の回転トルクで前記ねじを回転させ、ねじ着座後は、前
記選択されたねじ種に応じて定められる前記回転トルク
の時間変化特性に基づいて、前記回転トルクを前記設定
された締め付けトルクまで上昇させながら前記ねじを締
め付けることを特徴とする自動ねじ締め方法によって達
成される。

また、上記目的は、複数ねじ種のねじを予め設定された
締め付けトルクで自動的に締め付ける自動ねじ締め装置
において、前記ねじを回転させる回転手段と、前記複数
ねじ種から選択されたねじ種と前記設定された締め付け
トルクに基づいて前記回転手段の最適回転数を設定する
最適回転数設定手段と、前記回転手段を前記最適回転数
で定速回転させる定速制御信号を出力する定速制御手段
と、前記選択されたねじ程に応じて定められる前記回転
手段の回転トルクの時間変化特性に基づいて、ねじ着座
時における前記定速制御信号の立上りを変化させる立上
り制御手段と、前記回転手段の回転トルクが前記設定さ
れた締め付けトルクを越えないように前記定速制御信号
を制限するトルク制限手段とを備えたことを特徴とする
自動ねじ締め装置によって達成される。

［作用コ 本発明によれば、ねじ着座前は、複数ねし種から選択さ
れたねじ種と設定された締め付けトルクに基づいて定め
られる最適回転数により設定された締め付けトルク以下
の回転トルクでねじを回転させ、ねじ着座後は、選択さ
れたねじ種に応じて定められる回転トルクの時間変化特
性に基づいて、回転トルクを設定された締め付けトルク
まで上昇させながらねじを締め付けるようにしたので、
ねじの種類の応じて最適なねじ締め制御を行うことがで
きる。

［実施例］ 本発明の第１の実施例による自動ねじ締め装置を第１図
乃至第３図を用いて説明する。

本実施例による自動ねじ締め装置は、ねじ締めを行うド
ライバユニット１０と、ドライバユニ・ｙト１０を制御
する制御ユニット２０に分かれている。これらドライバ
ユニット１０と制御ユニット２０はコネクタＣＮＴによ
り接続されている。

ドライバユニット１０にはねじ締めを行う回転手段であ
るモータ１２が設けられている。このモータ１２の回転
軸には、先端でねじを回転するビット１４が取付けられ
、この回転軸の後端には、モータ１２の回転数を検出す
るため回転に応じたパルス信号を出力するエンコーダ１
６が取付けられている。なお、エンコーダ１６の代わり
にタコジェネレータを用いてもよい。

制御ユニット２０には、例えばマイクロコンピュータに
より構成された制御部２２か設けられ、自動ねじ締め装
置の全体を制御している。

制御ユニット２０には、自動ねじ締め装置への各種指示
を入力する入力部２４と、その指示内容を表示する表示
部２６とか設けられ、制御部２２に接続されている。こ
れら入力部２４及び表示部２６は、第２図に示す制御ユ
ニット２０の前面パネル２８上に設けられている。

第２図に示すように、前面パネル２８上部左には、ねじ
種選択スイッチ２４ａが設けられ、Ｍｌ。

０からＭ２．０’の４種類のねじ種を選択するようにな
っている。ねじ種選択スイッチ２４ａ上部には現在選択
されたねじ種を表示するねし種表示部２６ａが設けられ
ている。

前面パネル２８上部右には、締め付けトルクを設定する
トルク設定スイッチ２４ｂが設けられている。このトル
ク設定スイッチ２４ｂは、ｌ　ｋｇｃｎの位の値を設定
するスイッチと、０．１　ｋｇｃｎの位の値を設定する
スイッチと、０．０１ｋｇｃｎの位の値を設定するスイ
ッチという３つのスイッチにより構成されている。トル
ク設定スィッチ２４ｂ上部には設定された締め付けトル
クの値を表示するトルク表示部２６ｂが設けられている
。

前面パネル２８の中央部には、モータ１２の回転方向を
切換える正／逆転切換スイッチ２４ｃと、リモートとマ
ニュアルを切換えるリモート／マニュアル切換スイッチ
２４ｄが設けられている。

前面パネル２８下部左には、電源スィッチ３０が設けら
れ、下部布にはドライバユニット１０を接続するための
コネクタ３２が設けられている。

制御ユニット２０による基本的制御は、ねじ着座前は、
モータ１２が選択されたねじ種と設定締め付けトルクに
基づいた最適回転数になるような定速制御を行い、ねじ
着座後は、選択されたねじ種に応じて回転トルクを時間
変化させつつ上昇させ、設定された締め付けトルクを越
えないように制限してモータ１２を電流制御するもので
ある。

入力部２４のトルク設定スイッチ２４ｂにより設定され
た締め付けトルクは制御部２２に記憶される。制御部２
２に記憶された締め付けトルクのデジタル信号は、Ｄ／
Ａ変換部３４によりアナログ信号に変換されてモータ電
流制限部３６とＩ＆適回転数設定部４６に出力される。

入力部２４のねじ種選択スイッチ２４ａにより選択され
たねじ程は制御部２２に記憶され、制御部２２に接続さ
れた選択部４８は選択されたねじ種のねし種信号を最適
回転数設定部４６と立上り制御部５０に対して出力する
。

ドライバユニット１０のエンコーダ１６からのパルス信
号は入力回路４２を介して制御部２２と定速制御部４４
に出力される。定速制御部４４はモータ１２の回転数が
所定の最適定速回転になるようにモータ１２を制御する
ために定速制御信号を出力する。すなわち、モータ１２
の回転数が低いとモータ電流を大きくして回転数が上昇
するようにし、モータ１２の回転数が高いとモータ電流
を小さくして回転数が低くなるような定速制御信号を出
力する。

効率よくねじ締めを行うためには、モータ１２を高速回
転させて短時間でねじ締めを行うことが望ましい。しか
し、モータ１２の回転が早くなり過ぎると着座時に慣性
により設定された締め付けトルクを越えてしまい、ねじ
の頭切れなどの事故が起きやすくなる。したがって、設
定された締め付けトルクを越えることなく、最も効率的
にねじ締めを行うことができる最適回転数でモータ１２
を回転させることが必要である。このようにモータ１２
の最適回転数は設定された締め付けトルクに応じて異な
ると共に、同じ締め付けトルクでも締め付けるねじの径
により異なる。

ｉ連回転数設定部４６は、Ｄ／Ａ変換部３４からの設定
ねじ締めトルクに応じたアナログ信号と、選択部４８か
らのねじ種信号に基づいて設定したｉ＆適回転数を定速
制御部４４に出力する。本実施例では、複数ねじ種Ｍ１
．０　、Ｍｌ、４　、Ｍｌ、８　、Ｍ２．０と設定され
た締め付けトルクに基づいて、第３図に示すように最適
回転数を設定する。ねじ径が大きいねじ種はど締め付け
トルクに対する最適回転数を小さくする。

定速制御部４４からの定速制御信号は、最適回転数から
のずれに応じてモータ電流すなわち回転トルクを変化さ
せるように変化する。ねじが着座するとモータ１２の回
転数か急酒に減少して最適回転数から大きくずれて定速
制御信号がステップ状に立上る。この定速制御信号をそ
のままモータ駆動部３８に入力してモータ１２を駆動す
ると、ねじ着座時のモータ１２の電流変化が急激すぎて
設定された締め付けトルク以上のトルクがねじに加わる
おそれがある。このため定速制御部４４からの定速制御
信号の立上りをある程度鈍らせて回転トルクの時間変化
をコントロールする必要がある。しかも、回転トルクの
最適な時間変化特性は、ねじ種により異なる。径の大き
いねじ種はどねじ自身の慣性が大きいのでモータ１２の
回転トルクの立上りを強く鈍らせる必要がある。

立上り制御部４４は、選択部４８からのねじ種信号に基
づいて、ねじ種Ｍ１．０〜Ｍ２．０から選択されたねじ
種に応じた時間変化特性により定速制御部４４からの定
速制御信号の立上りを鈍らせて、モータ１２の回転トル
クの立上りを鈍らせるようにする。径の大きいねし種は
ど定速制御信号を強く鈍らせるようにする。

モータ駆動部３８は、立上り制御部４４により変化させ
られた定速制御信号に応じたモータ電流か流れるような
モータ駆動信号をモータ１２に出力する。

ねじが着座すると、前述のようにモータ１２の回転数が
減少して定速制御信号が大きくなり回転トルクが上昇す
る。トルク制限手段としてのモータ電流制限部３６は、
ねじ着座後に上昇するモータ１２の回転トルクが、設定
した締め付けトルクを越えないように、モータ駆動部３
８によるモータ電流を制限する。

モータ１２におけるモータ電流を検出するためにモータ
電流検出抵抗４０が接続されている。本実施例ではモー
タ電流検出抵抗４０は制御ユニット２０内に設けられて
いる。モータ電流制限部３６は、このモータ電流検出抵
抗４０によるモータ電流信号と、Ｄ／Ａ変換部３４から
の設定締め付けトルクの設定トルク信号を入力し、モー
タ電流による回転トルクが設定締め付けトルクを越えな
いように、定速制ｍ信号を制限する。

ねじ締め終了検出部５４は、モータ電流制限部３６から
の出力信号によりモータ１２が停動トルクに達して停止
し、ねじ締めが終了したことを検出する。ねじ締め終了
信号は制御部２２に出力される。

起動制御部５２は制御部２２からのねじ締め終了信号に
応じてねじ締めの終了及び起動を制御する。すなわち、
ねじ締め終了信号が入力されると締め付けられる板など
の被締め付け体のばね性等が安定する時間、例えば０．
３秒だけモータ電流を切ることなく停動状態を維持し、
その後モータ電流を切るためのモータ停止信号をモータ
駆動部３８に出力する。モータ停止後、例えば１秒後に
は、モータ起動信号をモータ駆動部３８に出力して、次
のねじ締めのためにモータ１２の回転を再開する。

第４図に立上り制御部５０とモータ駆動部３８とモータ
電流制限部３６の詳細を示す。

立上り制御部５０は入力した定速制御信号を遅延させる
ＣＲ遅延回路として構成されている。共通のコンデンサ
５０ａに対して、ねじ種に応じた４つの抵抗５０ｂ、５
０ｃ、５０ｄ、５０ｅが並列接続されて設けられている
。各抵抗５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅにはアナログ
スイッチ５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ、５０ｉが直列接続さ
れている。これらアナログスイッチ５０ｆ、５０ｇ、５
０ｈ、５０ｉのいずれかが、ねじ種信号に応じてオンし
て、抵抗５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅを切換える。

なお、定速制御信号の立ち下り時は遅延させないように
するために、抵抗５０ｂ〜５０ｅ及びアナログスイッチ
５０ｆ〜５０ｉに並列に、直列接続されたタイオード５
０ｊと抵抗５０ｋが設けられている。

モータ駆動部３８はパワーアンプ３３ａにより構成され
ている。このパワーアンプ３８ａの入力端には立上り制
御部５０とモータ電流制限部３６が＃Ｃ続されている。

モータ電流制限部３６はオペアンプ３６ａで構成され、
オペアンプ３６ａの入力端の一方にはモータ電流検出抵
抗４０によるモータ電流信号が入力され、他方にはＤ／
Ａ変換部３２からの設定トルク信号が入力される。設定
トルク信号か入力される入力端には入力抵抗３６ｂが接
続され、オペアンプ３６ａの出力端には出力抵抗３６ｃ
が接続されている。この出力抵抗３６ｃとパワーアンプ
３８ａの入力端との間にはダイオード３６ｄが設けられ
、モータ駆動部３８からモータ電流制限部３６の方向に
のみ電流が流れるように構成されている。

次に、本実施例の自動ねじ締め装置を用いたねじ締め動
作について説明する。

まず、電源スィッチ３０をオンするとモータ１２が軽い
トルクで回転する定速回転状態となる。

次に、ねじ締めが行われるねし種をねじ種選択スイッチ
２４ａにより選択する。選択結果はねじ種表示部２６ａ
に表示される。同様に、ねじを締め付ける締め付けトル
クをトルク設定スイッチ２４ｂを操作して設定する。設
定された締め付けトルク値はトルク表示部２６ｂに表示
される。

最適回転数設定部４６は、選択されたねじ種と設定され
た締め付けトルクの値に基づいた最適回転数を演算して
定速制御部４４に対して最適回転数を設定する。また、
立上り制御部５０では、選択されたねじ種に基づいてア
ナログスイッチ５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ、５０ｉのいず
れかがオンし、ねじ種に適した抵抗５０ｂ、５０ｃ、５
０ｄ、５０ｅに切換えられる。

次に、ドライバユニット１０のピット１４先端に真空に
よりねじをチャッキングする。なお、真空チャッキング
は周知技術であるので詳細な説明を省略する。モータ１
２がアイドリング状態で回転しているので、チャッキン
グしたねじの頭の溝がビット１４に自動的に噛み合う。

次に、ビット１４先端にチャッキングされたねじをねじ
穴に合わせてねじ締めを開始する。

ねじ締めを開始すると、定速回転部４４は、モータ１２
の回°転数が最適回転数設定部４６により設定された最
適回転数になるような定速制御信号を出力する。ねじが
着座するまでは、ねじ大の雌ねじの山とねじの雄ねじの
山が噛み合ってねじ込まれていくだけであるから負荷ト
ルクか小さく、最適回転数でねじが回転される。

ねじが着座すると急激に回転が減少するので、定速制御
部４４からの定速制御信号がモータ１２をｆｋ適回転数
で回転させるように急激に立上がる。

立上り制御部５０は、切換えられた抵抗５０ｂ、５０ｃ
、５０ｄ、５０ｅとコンデンサ５０ａによるＣＲ時定数
により定速制御信号の急激な立上りを鈍らせて徐々にモ
ータ電流か増えるようにモータ駆動部３８を制御する。

定速制御信号が増大してモータ駆動部３８によりモータ
電流が増大して、モータ電流制限部３６へのモータ電流
信号が設定された締め付けトルクを示す設定トルク信号
を越えようとすると、オペアンプ３６ａがパワーアンプ
３８ａの入力端から電流を引込んで、定速制御信号が増
大しないように制限する。このため、ねじ着座後の定速
制御部４４によるモータ電流の増大が制限されて、設定
された締め付けトルクでねじ締めが行われる。

ねじ締め終了検出部５４によりねじ締めが終了したこと
が検出され、エンコーダ１６のパルス信号からモータ１
２の回転が停止したことが検出されると、起動制御部５
２は０．３秒間だけモータ電流を切ることなく停動状態
を維持し、その後モータ１２の電流を切る。これにより
ねじ締めを終了する。

続いて、起動制御部５２はモータを１秒間停止させた後
にモータ１２の回転を再開し、次のねじ締めのためにア
イドリング状態に戻る。

このように本実施例によれば、ねじ締め開始時はモータ
をねじ種及び設定トルク値に応じた最適回転数で回転さ
せて、着座後は設定した締めつけトルクになるようにね
じを締め付けるので、ねじの種類に応じた適切なねじ締
め作業を迅速に行うことができる。

本発明の第２の実施例による自動ねじ締め装置を第５図
を用いて説明する。第１の実施例と同一の構成要素には
同一の符号を付して説明を省略する。

実際の工場における組立て調整作業では、左ねじを締め
付けたり、既に締め付けられているねじを緩めて外した
り、−度締め付けたねじをある角度だけ緩めた後にねじ
に固定された部材の位置を調整した後に再びねじを締め
付けたり、最初にねじを弱く締めて部材の位置決めを行
った後に強く締め付けたり、等々の種々の作業が行われ
ている。

本実施例の自動ねじ締め装置は上述した実際の組立て調
整作業における多様なねじ締め作業を行うことができる
ようにすると共に、組立てロボット等の他の自動装置か
らも制御できるようにした点に特徴がある。

本実施例の自動ねじ締め装置では、制御ユニット２０の
モータ駆動部３８の後段に新たに正逆転切換部５６を設
けている。正逆転切換部５６は制御部２２からの指令信
号によりモータ１２の回転方向を正転又は逆転になるよ
うに切換える。

また、制御部２０に、モータ１２にブレーキをかけるブ
レーキ部５７を設けている。ドライバユニット１０のモ
ータ１２の両端をショートすることによりモータ１２を
発電機として動作させて制動する。

さらに、制御ユニット２０にインターフェース部５８を
設け、外部の自動装置６０との間で信号の授受を行うよ
うにしている。自動装置６０からの指令信号をインター
フェース部５８を介して入力した指令信号を制御部２２
が判断して指令信号に応じてドライバユニット１０を制
御する。

インターフェース部５８を介して入力される指令信号に
より制御するかどうかは、リモート／マニュアル切換ス
イッチ２４ｄにより切換えられる。

次に、本実施例の自動ねじ締め装置により可能な各種制
御の具体例について説明する。なお、各種制御における
ねじ締め制御の詳細は第１の実施例と同様であるなめ省
略する。

■左ねじの締め付け制御 前面パネル２８中央部の正／逆転切換スイッチ２４ｃを
切換えると、制御部２２からの逆転指令信号により正逆
転切換部５６がモータ１２の回転方向を切換える。逆方
向にモータ１２を回転させて左ねじを締め付ける。なお
、回転方向が逆である点を除いては第１の実施例のねじ
締め制御と同様であるので説明を省略する。

右ねじと左ねじが混在した締め付け制御を連続的に行う
場合には、自動装置６０の指令信号をインターフェース
部５８を介して制御部２２に入力し、制御部２２は必要
に応じて正逆転切換部５６に切換指令信号を出力して制
御する。

■ねじの緩め制御 右ねじを緩める場合には、制御部２２からの逆転指令信
号により正逆転切換部５６がモータ１２の回転方向を切
換える。緩めるために必要なトルク値をトルク設定スイ
ッチ２４ｂにより設定する。

制御部２２からＤ／Ａ変換部３４に設定トルク値が出力
されてアナログ信号に変換され、モータ電流制限部３６
に出力される。

制御部２２から起動制御部５２に起動指令信号を出力し
てモータ１２を起動する。最初、ねじは回転しないので
定速制御部４４により最適回転数でモータ１２を回転し
ようとしてモータ電流が急激に上昇する。モータ電流の
上昇によりモータ１２のトルクがねじ戻しトルクより大
きくなるとねじが緩んで回転し始める。ねじが緩み始め
ると定速制御部４４の働きによりモータ電流が低下し、
最適回転数に達して所定時間経過すると、起動制御部５
２はモータ電流を切ってねじの緩め制御を終了する。

なお、左ねじを緩める場合の制御は、右ねじを緩める場
合と回転方向が逆である点を除いては動揺であるので説
明を省略する。

■ねじの締め付け又は緩め角度制御 入力部２４から予め制御角度を制御部２２に設定記憶し
ておく。ねじの締め付け又は緩め制御において、エンコ
ーダ１４からのパルス信号は入力回路４２を介して制御
部２２に入力される。制御部２２はパルス信号をカウン
トし、モータ起動時からの回転角が制御角度に達すると
、制御部２２は起動制御部５２に停止指令信号を発する
。起動軌道制御部５２は停止指令信号を受けてブレーキ
部５７によりモータ１２の両端をショートさせてブレー
キをかける。

この角度制御により、−度締め付けたねじを少し緩めて
部材を位置調整することが可能となる。

自動装置６０からの角度制限指令・信号が入力されると
、予め設定記憶された角度だけ締め付け又は緩めの制御
を行う。

■ねじ締め付けトルクの選択制御 入力部２４から複数の設定トルク値を入力し、制御部２
２に予め記憶させておく、ねじ締め付け制御時に、制御
部２２が予め設定記憶しておいた複数の設定トルク値か
ら最適な設定トルク値を選択し、Ｄ／Ａ変換部３４に出
力する。Ｄ／Ａ変換部３４はアナログ信号に変換してモ
ータ電流制限部３６に出力する。

自動装置６０から制御する場合は、自動装置６０からの
選択指令信号をインターフェース部５８を介して制御部
２２に入力させて設定トルク値を選択する。

■ねじ程の選択制御 自動装置６０からのねし種の選択指令信号をインターフ
ェース部５８を介して制御部２２に入力させる。制御部
２２からの選択指令信号により選択部４８は最適な最適
回転数設定部４６及び立上り制御部５０を選択する。

■ねじ締め付け動作不良の検出 本実施例のねじ締め付け制御においては、ねじの締め付
け終了を検出してモータを流を一旦切るようにしている
。制御部２２で起動時から締め付け終了までの時間を監
視して動作不良を検出する。

すなわち、（ａ）モータ１２起動時から一定時間経過し
ても締め付けを終了しない場合、（ｂ）モータ１２起動
時から一定時間経過していないのに締め付け終了した場
合、には締め付け不良としてエラー信号を発し、インタ
ーフェース部５８を介して自動装置６０に出力すると同
時に表示部２６に表示する。自動装置６０はエラー信号
により一連のねじ締め制御を停止するなどの必要な処置
をとる。

このように本実施例によれば、実際の組立て調整作業に
おける多種多様なねじ締め作業を行うことができると共
に、外部の自動装置からの制御により多種多様なねじ締
め作業を組合わせた複雑な一連の作業を行うことができ
る。

［発明の効果コ 以上の通り、本発明によれば、ねじの種類の応じて最適
なねじ締め制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例による自動ねじ締め装置
のブロック図、 第２図は同自動ねじ締め装置の制御ユニットの前面パネ
ルを示す図、 第３図は同自動ねじ締め装置における設定トルクと最適
回転数の関係を示すグラフ、 第４図は同自動ねじ締め装置の要部の詳細を示す回路図
、 第５図は本発明の第２の実施例による自動ねじ締め装置
のブロック図である。 図において、 １０・・・ドライバユニット １２・・・モータ １４・・・ビット １６・・・エンコーダ ２０・・・制御ユニット ２２・・・制御部 ２４・・・入力部 ２４ａ１・・ねじ種選択スイッチ ２４ｂ・・・トルク設定スイッチ ２４ｃ・・・正／逆転切換スイッチ ２４ｄ・・・リモート／マニュアル切換スイッチ２６・
・・表示部 ２６ａ・・・ねじ種表示部 ２６ｂ・・・トルク表示部 ２８・・・前面パネル ３０・・・電源スィッチ ３２・・・コネクタ ３４・・・Ｄ／Ａ変換部 ３６・・・モータ電流制限部 ３６ａ・・・オペアンプ ３６ｂ・・・入力抵抗 ３６ｃ・・・出力抵抗 ３６ｄ・・・ダイオード ３８・・・モータ駆動部 ３３ａ・・・パワーアンプ ４０・・・モータ電流検出抵抗 ４２・・・入力回路 ４４・・・定速制御部 ４６・・・最適回転数設定部 ４８・・・選択部 ５０・・・立上り制御部 ５０ａ・・・コンデンサ ５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０　ｅ−抵抗５０ｆ、５０
ｇ、５０ｈ、５０ｉ ・・・アナログスイッチ ５０ｊ・・・ダイオード ５０ｋ・・・抵抗 ２・・・起動制御部 ４・・・ねじ締め終了検出部 ６・・・正逆転切換部 ７・・・ブレーキ部 ８・・・インターフェース部 ０・・・自動装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数ねじ種のねじを予め設定された締め付けトルク
   で自動的に締め付ける自動ねじ締め方法において、 ねじ着座前は、前記複数ねじ種から選択されたねじ種と
   前記設定された締め付けトルクに基づいて定められる最
   適回転数により前記設定された締め付けトルク以下の回
   転トルクで前記ねじを回転させ、 ねじ着座後は、前記選択されたねじ種に応じて定められ
   る前記回転トルクの時間変化特性に基づいて、前記回転
   トルクを前記設定された締め付けトルクまで上昇させな
   がら前記ねじを締め付けることを特徴とする自動ねじ締
   め方法。 ２、複数ねじ種のねじを予め設定された締め付けトルク
   で自動的に締め付ける自動ねじ締め装置において、 前記ねじを回転させる回転手段と、 前記複数ねじ種から選択されたねじ種と前記設定された
   締め付けトルクに基づいて前記回転手段の最適回転数を
   設定する最適回転数設定手段と、前記回転手段を前記最
   適回転数で定速回転させる定速制御信号を出力する定速
   制御手段と、前記選択されたねじ種に応じて定められる
   前記回転手段の回転トルクの時間変化特性に基づいて、
   ねじ着座時における前記定速制御信号の立上りを変化さ
   せる立上り制御手段と、 前記回転手段の回転トルクが前記設定された締め付けト
   ルクを越えないように前記定速制御信号を制限するトル
   ク制限手段と を備えたことを特徴とする自動ねじ締め装置。 ３、請求項２記載の自動ねじ締め装置において、 前記回転手段の回転方向を切換える回転方向切換手段を
   備えたことを特徴とする自動ねじ締め装置。