JPH04217005A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH04217005A JPH04217005A JP40316790A JP40316790A JPH04217005A JP H04217005 A JPH04217005 A JP H04217005A JP 40316790 A JP40316790 A JP 40316790A JP 40316790 A JP40316790 A JP 40316790A JP H04217005 A JPH04217005 A JP H04217005A
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- JP
- Japan
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- input
- command signal
- signal
- program
- motor
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- Granted
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置決め制御装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の位置決め制御装置の１例を
示したもので、１はシ−ケンサ、２はＣＰＵを備える位
置制御器、３はサ−ボドライバ、４はモ−タ、５はパル
スエンコ−ダ、６は負荷である。
示したもので、１はシ−ケンサ、２はＣＰＵを備える位
置制御器、３はサ−ボドライバ、４はモ−タ、５はパル
スエンコ−ダ、６は負荷である。
【０００３】シ−ケンサ１はプログラムに基づいてシー
ケンス動作開始指令信号Ｓや原点サ−チ動作開始指令信
号を送出する。位置制御器２は位置デ−タ（パルス数
Ｎｏ）を設定され、動作開始信号Ｓを入力されると位
置決めプログラムを実行する。今、動作開始指令信号Ｓ
が図３の（ｂ） に示すワンショット型の信号であると
る。位置制御器２は、ソフトウエアの判別ステップで、
動作開始指令信号Ｓが到来したことを判別すると、指令
カウンタに設定位置データをセットし、速度指令信号Ｖ
をサ−ボドライバ３に送出する。サ−ボドライバ３はパ
ルスエンコ−ダ５の出力を速度フィ−ドバック信号とし
てモ−タ４を駆動する。位置制御器２はパルスエンコ−
ダ５の出力を位置フィ−ドバック信号として入力してお
り、この位置フィ−ドバック信号を処理してフィードバ
ックカウンタに取込み、このカウンタ値Ｎが上記設定位
置デ−タＮｏに一致すると位置決め完了信号Ｃを発生し
て、モータ４を停止させる。モータ４の運転中に、即ち
、Ｎｏ＞Ｎである時に、モータ５を停止させてサーボロ
ックを行なう場合には、命令解除信号を発生させる。
ケンス動作開始指令信号Ｓや原点サ−チ動作開始指令信
号を送出する。位置制御器２は位置デ−タ（パルス数
Ｎｏ）を設定され、動作開始信号Ｓを入力されると位
置決めプログラムを実行する。今、動作開始指令信号Ｓ
が図３の（ｂ） に示すワンショット型の信号であると
る。位置制御器２は、ソフトウエアの判別ステップで、
動作開始指令信号Ｓが到来したことを判別すると、指令
カウンタに設定位置データをセットし、速度指令信号Ｖ
をサ−ボドライバ３に送出する。サ−ボドライバ３はパ
ルスエンコ−ダ５の出力を速度フィ−ドバック信号とし
てモ−タ４を駆動する。位置制御器２はパルスエンコ−
ダ５の出力を位置フィ−ドバック信号として入力してお
り、この位置フィ−ドバック信号を処理してフィードバ
ックカウンタに取込み、このカウンタ値Ｎが上記設定位
置デ−タＮｏに一致すると位置決め完了信号Ｃを発生し
て、モータ４を停止させる。モータ４の運転中に、即ち
、Ｎｏ＞Ｎである時に、モータ５を停止させてサーボロ
ックを行なう場合には、命令解除信号を発生させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、位置制御
器２は、シ−ケンサ１からの動作開始指令信号Ｓを受け
つけると、出力動作を開始するが、従来の位置制御器２
は、上記の例のように入力信号のエッジに応答するエッ
ジ応答タイプか、或いは、図３の（ａ）に示すレベル入
力に応答して動作するレベル応答型のいずれかであるの
で、位置制御器２がエッジ応答タイプであるのに、用意
されていたシ−ケンサからの動作開始指令信号がレベル
信号であるような場合には、位置制御器２をレベル応答
タイプのものに変更せねばならず、メーカー側は位置制
御器として、エッジ応答型のものとレベル応答型のもの
との両者を用意しておかなくてはならないので、不経済
でコストアップになるという問題があった。
器２は、シ−ケンサ１からの動作開始指令信号Ｓを受け
つけると、出力動作を開始するが、従来の位置制御器２
は、上記の例のように入力信号のエッジに応答するエッ
ジ応答タイプか、或いは、図３の（ａ）に示すレベル入
力に応答して動作するレベル応答型のいずれかであるの
で、位置制御器２がエッジ応答タイプであるのに、用意
されていたシ−ケンサからの動作開始指令信号がレベル
信号であるような場合には、位置制御器２をレベル応答
タイプのものに変更せねばならず、メーカー側は位置制
御器として、エッジ応答型のものとレベル応答型のもの
との両者を用意しておかなくてはならないので、不経済
でコストアップになるという問題があった。
【０００５】本発明は上記問題を解消するためになされ
たもので、入力信号がエッジ入力であってもレベル入力
であっても動作可能な位置決め制御装置を提供すること
を目的とする。
たもので、入力信号がエッジ入力であってもレベル入力
であっても動作可能な位置決め制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、位置制御器が、入力される動作開始指令信
号がエッジ入力であるかレベル入力であるかを登録する
登録部を有し、動作開始指令信号の有無を判別する判別
ステップが「有」を判別すると、位置決めプログラムを
実行し、上記判別ステップが「無」を判別すると、上記
登録部の内容がレベル入力であることを条件に運転中モ
ータ停止プログラムを実行し、上記登録部の内容がエッ
ジ入力である場合には、命令解除信号の有無を判別する
判別ステップが該命令解除信号「有」を判別したことを
条件に運転中モータ停止プログラムを実行する構成とし
た。
するために、位置制御器が、入力される動作開始指令信
号がエッジ入力であるかレベル入力であるかを登録する
登録部を有し、動作開始指令信号の有無を判別する判別
ステップが「有」を判別すると、位置決めプログラムを
実行し、上記判別ステップが「無」を判別すると、上記
登録部の内容がレベル入力であることを条件に運転中モ
ータ停止プログラムを実行し、上記登録部の内容がエッ
ジ入力である場合には、命令解除信号の有無を判別する
判別ステップが該命令解除信号「有」を判別したことを
条件に運転中モータ停止プログラムを実行する構成とし
た。
【０００７】
【作用】本発明では、エッジ入力であるかレベル入力で
あるかを登録する登録部が設けられ、サーボロックを行
なう場合は、この登録部の内容に応じてサーボロック条
件が選択される。
あるかを登録する登録部が設けられ、サーボロックを行
なう場合は、この登録部の内容に応じてサーボロック条
件が選択される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【０００９】図１において、位置制御器１０はエッジ応
答型かレベル応答型かを選択するためのスイッチ Ｓ
Ｗ１及びＳＷ２を備えており、スイッチＳＷ１が投入さ
れると、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１が、ユーザーの指
定がエッジ応答型であることを記憶し、スイッチＳＷ２
が投入されると、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１２が、ユー
ザーの指定がレベル応答型であることを記憶する。スイ
ッチＳＷ１、スイッチＳＷ２、メモリ１１及びメモリ１
２は入力方式登録部を構成している。シーケンサ１Ａは
図３の（ａ）のシーケンス動作開始指令信号ＳＡ を送
出する。
答型かレベル応答型かを選択するためのスイッチ Ｓ
Ｗ１及びＳＷ２を備えており、スイッチＳＷ１が投入さ
れると、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１が、ユーザーの指
定がエッジ応答型であることを記憶し、スイッチＳＷ２
が投入されると、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１２が、ユー
ザーの指定がレベル応答型であることを記憶する。スイ
ッチＳＷ１、スイッチＳＷ２、メモリ１１及びメモリ１
２は入力方式登録部を構成している。シーケンサ１Ａは
図３の（ａ）のシーケンス動作開始指令信号ＳＡ を送
出する。
【００１０】次に、この位置制御器１０の動作を図２を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１１】今、ユーザーの持つシーケンサがシーケン
サ１Ａであるとすると、ユーザーはスイッチＳＷ２を投
入する。シーケンサ１Ａのスタートスイッチ Ｐｂ２
が投入されると、シーケンサ１Ａは図３の（ａ）に示し
たシーケンス動作開始指令信号ＳＡ を位置制御器１０
に入力する。この信号ＳＡ を受けると、位置制御器１
０は位置決めプログラムを実行する。即ち、判別ステッ
プ１で、動作開始指令信号ＳＡ を受ける入力点がＯＮ
になったことを判別すると、設定された位置データＮｏ
を指令カウンタに読み込み、速度指令信号Ｖをサ−ボド
ライバ３に送出する。モータ４が起動すると、フィ−ド
バックカウンタのカウント値Ｎを位置データＮｏと比較
する動作を開始する。時間が経過して、Ｎｏ＝Ｎになる
と、位置決め完了信号ＣがＯＮとなり、モータ４を停止
させる。
サ１Ａであるとすると、ユーザーはスイッチＳＷ２を投
入する。シーケンサ１Ａのスタートスイッチ Ｐｂ２
が投入されると、シーケンサ１Ａは図３の（ａ）に示し
たシーケンス動作開始指令信号ＳＡ を位置制御器１０
に入力する。この信号ＳＡ を受けると、位置制御器１
０は位置決めプログラムを実行する。即ち、判別ステッ
プ１で、動作開始指令信号ＳＡ を受ける入力点がＯＮ
になったことを判別すると、設定された位置データＮｏ
を指令カウンタに読み込み、速度指令信号Ｖをサ−ボド
ライバ３に送出する。モータ４が起動すると、フィ−ド
バックカウンタのカウント値Ｎを位置データＮｏと比較
する動作を開始する。時間が経過して、Ｎｏ＝Ｎになる
と、位置決め完了信号ＣがＯＮとなり、モータ４を停止
させる。
【００１２】モータ４の運転中に、スタートスイッチＰ
ｂ２を操作して動作開始指令信号ＳＡ を消滅させると
、判別ステップ１が上記入力点がＯＦＦになったことを
判別し、運転中モータ停止ブログラム（ステップ９〜１
０）を実行してサーボロックを行なう。
ｂ２を操作して動作開始指令信号ＳＡ を消滅させると
、判別ステップ１が上記入力点がＯＦＦになったことを
判別し、運転中モータ停止ブログラム（ステップ９〜１
０）を実行してサーボロックを行なう。
【００１３】ユーザーの持つシーケンサがシーケンサ１
であるとすると、ユーザーはスイッチＳＷ１を投入する
。スイッチＳＷ１を投入して、シーケンサ１のスタート
スイッチＰｂ１が投入されると、シーケンサ１は動作開
始指令信号Ｓを位置制御器１０に入力する。この信号Ｓ
のエッジに応答して、位置制御器１０は上記した位置決
めプログラム（ステップ２〜４）を実行し、Ｎｏ＝Ｎに
なるとモータ４の運転を停止させる。動作開始指令信号
Ｓはワンショット信号であるので、モータ４の運転を途
中で停止させるためには、スイッチＳＷ３を操作して前
記した命令解除信号Ｒを発生させる。判別ステップ７が
命令解除信号Ｒの入力点がＯＮになったことを判別する
と、運転中モータ停止ブログラム（ステップ１０）を実
行する。即ち、動作開始指令信号Ｓを受けたのちは、該
動作開始指令信号Ｓを受ける入力点の状態の如何にかか
わらず、命令解除信号Ｒの入力点がＯＮになるまでは、
上記位置決めプログラムを実行する。
であるとすると、ユーザーはスイッチＳＷ１を投入する
。スイッチＳＷ１を投入して、シーケンサ１のスタート
スイッチＰｂ１が投入されると、シーケンサ１は動作開
始指令信号Ｓを位置制御器１０に入力する。この信号Ｓ
のエッジに応答して、位置制御器１０は上記した位置決
めプログラム（ステップ２〜４）を実行し、Ｎｏ＝Ｎに
なるとモータ４の運転を停止させる。動作開始指令信号
Ｓはワンショット信号であるので、モータ４の運転を途
中で停止させるためには、スイッチＳＷ３を操作して前
記した命令解除信号Ｒを発生させる。判別ステップ７が
命令解除信号Ｒの入力点がＯＮになったことを判別する
と、運転中モータ停止ブログラム（ステップ１０）を実
行する。即ち、動作開始指令信号Ｓを受けたのちは、該
動作開始指令信号Ｓを受ける入力点の状態の如何にかか
わらず、命令解除信号Ｒの入力点がＯＮになるまでは、
上記位置決めプログラムを実行する。
【００１４】このように、本発明の位置制御器１０はエ
ッジ入力であってもレベル入力であっても、対応して動
作する。
ッジ入力であってもレベル入力であっても、対応して動
作する。
【００１５】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、エッジ入力
であるかレベル入力であるかを登録する登録部を設け、
この登録部の内容に応じてサーボロック条件が選択され
る構成としたことにより、入力方式としは、エッジ入力
であってもレベル入力であってもよく、メーカー側は、
位置制御器として、エッジ応答型のものとレベル応答型
のものとの両者を用意しておかなくても済むので、コス
トダウンを図ることができ、ユーザー側は入力方式とし
て、エッジ入力でもレベル入力でも任意に選ぶことがで
きる。
であるかレベル入力であるかを登録する登録部を設け、
この登録部の内容に応じてサーボロック条件が選択され
る構成としたことにより、入力方式としは、エッジ入力
であってもレベル入力であってもよく、メーカー側は、
位置制御器として、エッジ応答型のものとレベル応答型
のものとの両者を用意しておかなくても済むので、コス
トダウンを図ることができ、ユーザー側は入力方式とし
て、エッジ入力でもレベル入力でも任意に選ぶことがで
きる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】上記実施例の動作フローチャートである。
【図３】上実施例の動作波形とモータの動作を示すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図４】従来の位置決め制御装置を示すブロック図であ
る。
る。
１、１Ａ シーケンサ、
３ サーボドライバ４
サーボモータ５
パルスエンコ−ダ１０ 位置制
御器 １１、１２ メモリ
サーボモータ５
パルスエンコ−ダ１０ 位置制
御器 １１、１２ メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】動作開始指令信号を受けてサーボ回路を駆
動する位置制御器、上記サーボ回路により制御されるサ
ーボモータを備える位置決め制御装置において、上記位
置制御器が、入力される動作開始指令信号がエッジ入力
であるかレベル入力であるかを登録する登録部を有し、
動作開始指令信号の有無を判別する判別ステップが「有
」を判別すると、位置決めプログラムを実行し、上記判
別ステップが「無」を判別すると、上記登録部の内容が
レベル入力であることを条件に運転中モータ停止プログ
ラムを実行し、上記登録部の内容がエッジ入力である場
合には、命令解除信号の有無を判別する判別ステップが
該命令解除信号「有」を判別したことを条件に運転中モ
ータ停止プログラムを実行することを特徴とする位置決
め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40316790A JP2800416B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40316790A JP2800416B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217005A true JPH04217005A (ja) | 1992-08-07 |
| JP2800416B2 JP2800416B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=18512929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40316790A Expired - Lifetime JP2800416B2 (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2800416B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100505046B1 (ko) * | 1998-07-24 | 2005-11-01 | 엘에스산전 주식회사 | 위치결정모듈을이용한피엘씨의성능향상방법 |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP40316790A patent/JP2800416B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100505046B1 (ko) * | 1998-07-24 | 2005-11-01 | 엘에스산전 주식회사 | 위치결정모듈을이용한피엘씨의성능향상방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2800416B2 (ja) | 1998-09-21 |
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Legal Events
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|
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100710 Year of fee payment: 12 |