JPH06161524A - ロボットコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】産業用ロボットを制御するためのロボットコン
トローラにおいて、外部コンピュータからプログラムを
読み込んで実行させる場合に、通信が完了するまでのロ
ボットの停止による作業時間の無駄をなくす。 【構成】実行専門プログラム実行部１がロボットプログ
ラム実行中に、後から実行する別のロボットプログラム
の読み込み命令を実行すると、通信起動部３により通信
専門プログラム実行部２が起動され、外部コンピュータ
から別のロボットプログラムの読み込みが行われる。読
み込み判断部４では前記別のロボットプログラムを実行
する段階になったときに、当該プログラムが読み込まれ
ているかどうかが判断され、読み込まれているときは、
読み込みプログラム実行部５により実行専門プログラム
実行部１が起動され、読み込んだ別のロボットプログラ
ムが実行される。読み込まれていないときは、当該プロ
グラムが読み込まれるまで、実行専門プログラム実行部
１の実行が停止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットを制
御するためのロボットコントローラに関し、詳しくは、
ロボットコントローラの通信制御機能に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットを制御するためのロボッ
トコントローラには、マイクロコンピュータが搭載され
ており、そこに記憶されたプログラムにより動作の制御
が行われている。産業用ロボットを運転させる場合、ロ
ボットプログラム実行中に、外部につないだコンピュー
タから別のロボットプログラムを読み込むことにより、
コントローラ本体では記憶しきれないプログラムを実行
させることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
コントローラは１つのＣＰＵで通信の制御とロボットプ
ログラムの実行を行っていたため、ロボットプログラム
実行中に外部コンピュータとの通信命令を実行すると、
ＣＰＵの能力的な問題により、通信が終わるまでは次の
ステップに移ることはできなかった。このように、従来
のコントローラでは外部コンピュータとの通信が終わる
までロボットが停止することになり、作業時間が無駄に
なるという問題点があった。

【０００４】この発明は、外部コンピュータとの通信と
ロボットプログラムの実行を並列的に行うことにより、
ロボットを効率的に稼動できるようにしたロボットコン
トローラを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明に係わるロボットコントローラにおいて
は、ロボットプログラムを実行するための実行専門プロ
グラム実行手段と、外部コンピュータから別のロボット
プログラムを読み込むための通信専門プログラム実行手
段と、前記ロボットプログラムの実行中に、後から実行
する別のロボットプログラムの読み込み命令に従って、
前記通信専門プログラム実行手段を起動する通信起動手
段と、前記別のロボットプログラムを実行する段階で、
当該別のロボットプログラムが読み込まれているかどう
かを判断する判断手段と、前記判断手段により、前記別
のロボットプログラムが読み込まれていると判断された
ときは、当該別のロボットプログラムを実行させ、前記
別のロボットプログラムが読み込まれていないと判断さ
れたときは、前記別のロボットプログラムが読み込まれ
るまで、前記実行専門プログラム実行手段の実行を停止
させる読み込みプログラム実行手段とを具えたことを特
徴とする。

【０００６】

【作用】ロボットプログラムの実行中に、後から実行す
る別のロボットプログラムの読み込み命令を受け付ける
と、通信専門プログラム実行手段が起動され、外部コン
ピュータから別のロボットプログラムの読み込みが行わ
れる。この間、実行専門プログラム実行手段では、前記
ロボットプログラムの次のステップの処理を実行する。
前記別のロボットプログラムを実行する段階になったと
きに、当該プログラムが読み込まれているときは、読み
込んだ別のロボットプログラムを実行する。また、前記
別のロボットプログラムが読み込まれていないときは、
当該プログラムが読み込まれるまで、前記実行専門プロ
グラム実行手段の実行を停止する。

【０００７】これによれば、後から実行する別のロボッ
トプログラムの通信中に、コントローラ本体のロボット
プログラムの他の命令を実行できるので、ロボットを効
率良く稼動させることができる。

【０００８】

【実施例】以下、この発明に係わるロボットコントロー
ラの一実施例を図面を参照しながら説明する。

【０００９】図１は、この発明に係わるロボットコント
ローラの機能的な構成を示すブロック図である。このロ
ボットコントローラ１０は、実行専門プログラム実行部
１、通信専門プログラム実行部２、通信起動部３、読み
込み判断部４、読み込みプログラム実行部５とから構成
され、ロボットプログラム実行中に、外部コンピュータ
から別のロボットプログラムを読み込んで実行すること
ができるロボットコントローラを前提としている。

【００１０】実行専門プログラム実行部１は、コントロ
ーラ本体で記憶しているロボットプログラムと外部コン
ピュータから読み込んだロボットプログラムを実行す
る。

【００１１】通信専門プログラム実行部２は、通信起動
部３からの指示により、外部コンピュータから通信によ
って別のロボットプログラムを読み込む。

【００１２】通信起動部３は、前記ロボットプログラム
の実行中に、後から実行する別のロボットプログラムの
読み込み命令に従って、前記通信専門プログラム実行部
２を起動する。

【００１３】読み込み判断部４は、前記別のロボットプ
ログラムを実行する段階で、当該別のロボットプログラ
ムが読み込まれているかどうかを判断する。この判断
は、例えば、別のロボットプログラムのジョブ実行時に
通信が完了しているかどうかをフラグを参照することに
より判断することができる。そして、通信が完了したか
どうかの結果を読み込みプログラム実行部５に通知す
る。

【００１４】読み込みプログラム実行部５は、前記読み
込み判断部４により、前記別のロボットプログラムが読
み込まれていると判断されたときは、実行専門プログラ
ム実行部１により別のロボットプログラムを実行させ、
前記別のロボットプログラムが読み込まれていないと判
断されたときは、前記別のロボットプログラムが読み込
まれるまで、前記実行専門プログラム実行部１の実行を
停止させる。

【００１５】図２は、図１に示したロボットコントロー
ラ１０の具体的なハードウェア構成を示したブロック図
である。

【００１６】図２のロボットコントローラは、外部コン
ピュータとの通信を行うための通信専門のＣＰＵユニッ
ト１１と、ロボットプログラムを実行するための実行専
門のＣＰＵユニット１２から構成されている。

【００１７】通信専門のＣＰＵユニット１１は、外部コ
ンピュータとの通信を行うためのＣＰＵ１３を具え、バ
ッファ１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６、共通ＲＡＭ１７
により構成されている。また、ＣＰＵユニット１１は回
線を通じて外部コンピュータ２１と接続されている。

【００１８】実行専門のＣＰＵユニット１２は、ロボッ
トプログラム実行用のＣＰＵ１８を具え、ＲＯＭ１９、
ＲＡＭ２０により構成されている。実行専門のＣＰＵユ
ニット１２は共通ＲＡＭ１７を介して通信専門のＣＰＵ
ユニット１１と接続されている。

【００１９】図２のロボットコントローラでは、ロボッ
トプログラムの実行中に外部コンピュータとの通信命令
が実行された場合、通信専門のプログラムを起動し、ロ
ボットプログラムは次のステップへ進む。コントローラ
のプログラムには、ロボットプログラムと通信専門プロ
グラムとを管理するプログラムが常時走っており、この
プログラムによって両プログラムは並列的に実行され
る。通信専門のプログラムによる通信が終わらないうち
に、その通信によって読み込まれているはずのプログラ
ムを実行する段階になったときは、その通信が終わるま
でロボットプログラムの実行を待機させる。また、通信
が終わっている場合は、読み込んだロボットプログラム
がただちに実行される。すなわち、ロボットプログラム
の始めの部分に、後から実行する別のロボットプログラ
ムを通信によって読み込むための命令を入れておけば、
通信中に本来のロボットプログラムを実行できるので、
ロボットを効率的に稼動することができる。

【００２０】次に、上記ロボットコントローラのロボッ
トプログラム実行時の動作を図３を用いて説明する。

【００２１】図３（ａ）、（ｂ）は、溶接用ロボットの
動作の流れを示したもので、（ａ）は従来形のロボット
コントローラにおける動作の流れ、（ｂ）はこの実施例
のロボットコントローラ１０における動作の流れを示し
ている。

【００２２】従来形のロボットコントローラ（ａ）で
は、ロボットプログラムの実行中に外部コンピュータと
の通信命令を実行すると、ＣＰＵは外部コンピュータと
の通信を開始し、通信が終了した時点で次のステップに
移るという動作を行っていたため、通信が終わるまでは
次のステップに進むことができなかった。これに対し
て、実施例のロボットコントローラ（ｂ）では、実行専
門のＣＰＵユニットがロボットプログラムのジョブ読込
みの時に、通信専門のＣＰＵユニットに対して通信プ
ログラム（別タスク）の起動をかけ、後から実行する別
のロボットプログラムの読み込みを実行させている。そ
して、ジョブ実行の時には、通信が完了しているかど
うかをフラグにより判断し、完了していれば実行に移
り、完了していなければ終了するまで待機するという動
作を行っている。これによれば、ロボットの実行と通信
を並列的に行うようにしているので、通信の完了と同時
に次のステップに進むことができる。また、通信が完了
するまでに待機する時間は従来に比べてはるかに少なく
て済む。

【００２３】上述したロボットコントローラによるロボ
ットプログラム実行時の処理手順を図４のフローチャー
トにより説明する。ここでは、ロボットコントローラ本
体で記憶しているロボットプログラムを第１のプログラ
ム、外部コンピュータから読み込まれるロボットプログ
ラムを第２のプログラムと呼ぶ。

【００２４】まず、第１のプログラムを実行して（ステ
ップ１０１）、第２のプログラの通信による読み込み命
令を待つ（ステップ１０２）。ここで、読み込み命令を
受け付けたときは、通信専門のＣＰＵユニットを起動す
る（ステップ１０３）。これにより、外部コンピュータ
から第２のプログラムの読み込みが行われる。また、こ
の間、実行専門のＣＰＵユニットでは、第１のプログラ
ムの次のステップの処理を実行する。次に、第２のプロ
グラムを実行する段階になったかどうかを判断し（ステ
ップ１０４）、その段階になったときは、通信が完了し
ているかどうかを判断する（ステップ１０５）。ここ
で、通信が完了していないときは、完了するまで第１の
プログラムの実行を待機させる（ステップ１０６）。ま
た、通信が完了している場合は、読み込んだ第２のプロ
グラムをただちに実行する（ステップ１０７）。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係わる
ロボットコントローラでは、ロボットプログラムの実行
中に、後から実行する別のロボットプログラムの通信に
よる読み込みを並列的に行い、前記別のロボットプログ
ラムを実行する段階で通信が完了しているときは、読み
込んだ別のロボットプログラムを実行するようにしたた
め、後から実行する別のロボットプログラムの通信中
に、コントローラ本体のロボットプログラムの他の命令
を実行することができるので、無駄な待ち時間がなくな
り、ロボットを効率良く稼動させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わるロボットコントローラの機能
的な構成を示すブロック図。

【図２】図１に示したロボットコントローラの具体的な
ハードウェア構成を示したブロック図。

【図３】溶接用ロボットの動作の流れを示した図。

【図４】ロボットコントローラによるロボットプログラ
ム実行時の処理手順を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…実行専門プログラム実行部 ２…通信専門プログラム実行部 ３…通信起動部 ４…読み込み判断部 ５…読み込みプログラム実行部 １０…ロボットコントローラ １１…通信専門のＣＰＵユニット１１ １２…実行専門のＣＰＵユニット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１のプログラム実行中に、外部から第２
   のプログラムを読み込んで実行するロボットコントロー
   ラにおいて、 第１および第２のプログラムを実行するためのプログラ
   ム実行手段と、 外部から第２のプログラムを読み込むための通信プログ
   ラム実行手段と、 前記第１のプログラムの実行中に、後から実行する第２
   のプログラムの読み込み命令に従って、前記通信プログ
   ラム実行手段を起動する通信起動手段と、 前記第２のプログラムを実行する段階で、当該第２のプ
   ログラムが読み込まれているかどうかを判断する判断手
   段と、 前記判断手段により、前記第２のプログラムが読み込ま
   れていると判断されたときは、当該第２のプログラムを
   実行させる読み込みプログラム実行手段と、 を具えたことを特徴とするロボットコントローラ。