JPH04204584A - 動揺装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、支持位置の移動によって２つの剛体の相対
的変位を実現して、シミュレータやアミューズメント装
置などの種類に応じて動揺する方向と姿勢を与える動揺
装置に関するものである。

（従来の技術） 従来の動揺装置としでは、第１５図、第１６図に示すよ
うな装置があり、動揺台７を動かす作動筒８の上端と下
端にはそれぞれ自在継手９ａ、９ｂが取付けられており
、前方（紙面右）を底辺とした三角形の各頂点に配置し
て、上端の自在継手９ａは動揺台７に下端の自在継手９
ｂは固定台１０に取付けられている。

また、動揺台７を動かし１．二時ずれないように、フレ
ーム１１ａ、１１ｂが動揺台７と固定台１０の間を可動
的に支持している。

この様な構成において、それぞれの作動筒８を伸縮させ
、これら３本の相対的な伸縮状態の絹み合わせにより、
動揺台７に１−下、ピッチ、ロールの３＠方向の変位を
与えることができる。

（発明か解決しようとする課題） 上記のような従来の３　！Ｉ１１の動揺装置では、動揺
台７のずれを防止するためにフレーム１１ａ、１１ｂを
取イ」けておく必要かあった。

また、上記で説明したような機構では、動揺台７か前後
、左右に覆れないようにフレーム１１ａ。

１１ｂで支えているので、例えば、第１７図のように作
動筒８の作動方向か動揺台７と同一面になるように横に
取り付けたとしても、動揺台７をその延長面上に動かす
ことは出来ない。

この発明が解決しようと覆る課題は、かかる問題点を解
決することにある。

（課題を解決Ｊるための手段） 上記課題を解決するために本発明に係る動揺装置は、向
かい合う２つの剛体を、それら剛体の間に位置し少なく
とも３頂点を右する３つの支持機構で可動的に支持し、
前記２つの剛体間の支持位置のいずれかバー側または両
側を移動させることによって２つの剛体に相対的変位を
与えることを特　−徴とするものである。

このとぎ、前記２つの剛体のいずれか一方を固定した状
態で、他方の剛体を変位させて使用覆ることができる。

支持機構の支持位置の移動は、剛体面上に設けた直線又
は曲線の刀イド上で行うことＣ゛、操作か行い易く、剛
体の相対的変位の種類を変えることかできる。

上記直線ガイドを放射状に配置したり、平行な直線に形
成したり、直線ガイドまたはその延長を三角形に形成し
、あるいは、曲線ガイドとして円周上に形成してもよい
。

（作用） 上記構成において、支持機構の支持位置を移動させるこ
とにより、他方の剛体を動かすことができる。このとき
、上側の支持位置または下側の支持位置いり−れか片方
または両方を勅か寸。支持機構は３個有していて、２つ
の剛体の間に位置サ−るから、それらの支持位置の相対
的変位に応じた組み合ね−ぜにより、剛体の相対的変位
が実現することかできる。

また、支持機構の支持位置の移動方向を必要に応じて異
ならせたものを使用することにより、シミュレータやア
ミューズメント装置等によって異なる変位の種類を必要
とする各種の装置に対応させることができる。

（実施例） 以下、本発明に係る動揺装置の実施例を図により説明す
る。第１図〜第５図は一実施例を示し、第１図、第２図
において２つの剛体１ａ、１ｂが共にほぼ正三角形の頂
角を欠いた形状の平板で構成され、互いの頂角部分が互
いの辺のほぼ中央にくるように配置されている。これら
剛体１ａ、１ｂの間には３頂点を有する３個の支持機構
２が配設されていて、剛体１ａを１ｂの土に支持してい
る。支持機構２は略Ｖ字形を形成してあり、■字形の２
つの上端部は２つの頂点を構成し、上側剛体１ａが形成
する三角形の各辺の中間に軸受３を介して回動可能に取
り付けられる。軸受３は上側剛体１ａを支持する支持機
構２の支持位置として機能する。また、■字形の下端部
は残りの頂点を構成して自在継手４が取付（プられる。

自在継手４は、下側剛体１ｂの面上に形成したガイド５
の上を移動可能に取り付けられ、支持機構２の支持位置
として機能する。ガイド５は剛体１ｂが形成する三角形
の垂線上に設置され、放射状に形成される。７このとぎ
、上側剛体１ａの三角形を下側剛体１ｂのものより小さ
く形成しているので、３つの支持機構２の下端部の頂点
に取り付けた自在継手４は上端部の頂点に設けた軸受３
よりも外側に配置された状態になっている。

以上の構成において、夫々の支持機構２の下端部の頂点
側に取り付Ｃブた自在継手４の位置を移動制御すること
によって、支持機構２の上端部を変位させて、２つの剛
体１ａ、１ｂを相対的に変位させる。したがって、下側
剛体１ｂを固定すれば、上側剛体１ａを動揺台とするこ
とかできる。このとき、２つの剛体１ａ、１ｂの相対位
置かどのように変位しても、夫々の支持機構２か垂直に
立たないようにするため、ガイド５にはストッパ６が設
りである。

支持機構２の下端部の頂点側の自在継手４を移動させる
方法として本実施例では、ボールネジを用いてこれをモ
ータて回転する方法を用いている。

このような上側剛体１ａを動揺台としたときの動きの一
例を第３図〜第５図に示す。同図の（ａ）は平面図、ま
た同図の（ｂ）はこれに対応する立面図であり、矢印（
△）は装置の前方を示し、矢印（Ｂ）は上部剛体１ａの
動いた方向を示している。

各図を説明すると、第３図（ａ＞、（ｂ）の破線で示す
初期状態にあったものが、各図の実線で示す状態に移っ
たものである。第３図は３つの支持機構２の自在継手４
ａ、４ｂ、４ｃを下側剛体１ｂか形成する三角形の内部
から頂角方向に移動させることにより、上側剛体１ａを
平行移動して下げる。第４図は自在継手４Ｇを移動せザ
′、４ａ。

４ｂを移動することにより上側剛体１ａの前方を下げる
ように回転させる。第５図は、自在継手４Ｃのみを移動
させ、４ａ、４ｂを初期の状態のままにすると、上側剛
体１ａの後方を下げるように回転させる。

上記の例では直線ガイドが放射状に配置されていたが、
平行に配置した場合の例を第６図〜第８図により説明す
る。

初めに第６図（ｂ）の破線に示すように、自在継手４　
ａ、　４　ｂ、　４．　ｃはガイド５の右端に位置して
いる。すべての自在継手４ａ、４ｂ、４ｃを左へ移動さ
せると上側剛体１ａを左側へ平行移動させる。第７図は
自在継手４Ｃが初期状態のままで移動せ覆゛、４ａ、４
ｂを左に移動することにより剛体１ａの後方を上げるよ
うに回転する。第８図は自在継手４ａを移動さゼず、４
ｂ、４Ｇを移動させることにより剛体１ａの左後方が下
がりまた上部から見て右に回転する。

次に、ガイドが円周になるように配置した例を第９図に
より説明する。

初め、自在継手４ａ、４ｂ、４ｃを等角度間隔に位置さ
せ、剛体１ａの而を水平することができる。この状態で
自在継手４ａ、４ｂ、４ｃを同方向に移動さけると剛体
１ａが右または左に回転する。自在継手４Ｇを初期状態
のままにし、実線で示したように４８，４．ｂを前方に
移動させると、剛体１ａは実線で示したように前方に移
動するとともに後方を下げ、前方を上げる。

次に、ガイドの配置を三角形に形成した例を第１０図〜
第１２図により説明する。この例は、支持機構２が上側
剛体１ａ及び下側剛体１ｂの両方の面上を移動するよう
に構成したものでもある。

下側剛体１ｂには直線上のガイド５をその延長が三角形
を形成するように配置し、上側剛体１ａにはそれか形成
する三角形の垂線上に直線ガイド５″を配置する。■字
形の支持機構２は八字形にして用い、八字形の下側の２
つの頂点は軸受３を介して下側剛体１ｂのガイド５移動
可能に取りイ」（ヲられ、八字形の上側の頂点は自在継
手４を介してガイド５′移動可能に取付りられる。した
がって、この例では支持位置は自在継手４だけでなく、
軸受３かガイド５に取付けられる部分も支持位置として
機能する。下側のガイド５上の移動は主に水平方向の変
位を生じさせ、上側のガイド５−上の移動は主に垂直方
向の変位を生じさせ、剛体１ａを６軸方向に変位させる
ことかできる。

第１１図の破線で表す初期状態から、後方の支持機＠２
Ｇをガイド５に関して元の位置にしたままにして、支持
機構２ａ、２ｂを実線で示すように前方へ移動さけ互い
に近づけると、剛体１ａはピッチを伴なって前方へ移動
する。第１２図において、支持機構２ａだけ実線で示す
ように前方に移動させると、剛体１ａは若干傾きながら
右方向へ首振りする。各支持機構２ａ、２ｂ、２ｃが剛
体１ａを右手にみるように移動ずれば、剛体１ａは首振
り又は旋回をする。

上記第１１図、第１２図の移動において、支持機構２の
下側頂点のガイド５上の移動のみでなく、第１０図のよ
うに上側頂点のガイド５′上の移動を加えることにより
、垂直方向の変化を与えることができる。第１１図の場
合は、移動させた２つの支持ｅｔ４ｆＩＸ２　ａ、　２
　ｂノ自在継手４ａ、４ｂを内側に移動させると前方か
下がってきてピッチ変化が小さくなり、同様に後部の支
持（幾横２Ｃの自在継手４Ｃを外側に移動ずれば後部が
上かつてくるので、剛体１ａは前方へ移動した状態で水
平に戻ってくる。支持機構２ａ、２ｂ、２ｃの上側の頂
点すなわら自在継手４ａ、４ｂ、４ｃを内側に移動させ
れば剛体１ａは下がり、外側へ移動すれば上かってくる
ので、３つの支持機構２ａ、　２ｂ。

２Ｇの上側及び下側の夫々を同時に同一方向に移動させ
ると、剛体１ａは首振りまたは旋回しながら上下運動を
する。

第１０図〜第１２図ではガイド５は、直線のものを用い
たが、第１３図のように円周上に配置しても同様に作用
する。

以上の例では、剛体１ｂが設置面に固定されているが、
逆にして剛体１ａを固定してもよいことはもちろんであ
る。また、上側剛体１ａより下側剛体１ｂが形成する三
角形を大きくしであるが、逆に小さく設定して夫々の支
持機構２の軸受３より°ｂ自在継手４が内側におっても
同様の効果が得られる。また、支持機構２がＶ又はΔ型
のものを説明したが、三角形にして１辺を蝶番で形成し
てこれにより剛体１ａ又は１ｂを回動可能に支持しても
よい。さらに、支持機構２か３頂点のものだけでなく、
第１４図（ａ）、（ｂ）のように４頂点、５頂点として
もよい。このとき、頂点２２ａ。

２２ｂ、２２Ｇ又はこれらを結ぶことによりできる１辺
が支持位置となるか、２２ｄ、２２ｅは支持位置とはな
らない。

また、支持機構２の頂点側の自在継手４を移動させる方
法としては、モータとボールネジを用いる方法だけでな
く、モータにブーりとスチールロープを用いたり、直動
型油圧シリンダを用いたりしてもよい。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、この発明に係る動揺装置に
よれば、支持機構を剛体に沿って移動させることににっ
て剛体を相対的に変位さ−けることができ、一方の剛体
を固定することによって、他方の剛体を動揺台とするこ
とができる。

支持機構を剛体に沿って移動させでいるので、支持機構
と剛体面とのなづ角度が小さくない範囲においては、負
荷に対して駆動力を小さくすることができ、電動モータ
等の利用がし易くなる。

また、支持機構の移動方向を変えることによって、動揺
台が変位する方向と姿勢の種類を変えることができるの
で、利用する装置の種類によって適した動揺台を利用す
ることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第３図（ａ）、（ｂ）〜第５図（ａ）
、（ｂ）はこの発明に係る動揺装置の実施例を示し、第
１図は斜視図、第２図は側面図、第３図（ａ）、（ｂ）
〜第５図（ａ）、（ｂｌｔ動作説明のための模式図、第
６図（ａ）、（ｂ）〜第８図（ａ＞、（ｂ）は第２の実
施例の模式図、第９図（ａ＞、（ｂ）は第３の実施例の
模式図、第１０図、第１１図（ａ）、（ｂ）〜第１２図
（ａ）、（ｂ）は第４の実施例の模式図、第１３図は第
５の実施例の模式図、第１４図は第６の実施例を説明す
る図である。第゛１５図、第１６図は従来の動揺装置を
示す図であり、第１５図は平面図、第１６図は側面図で
ある。第１７図（ａ）。 （ｂ）は発明が解決しようとする課題を説明するだめの
構成図である。 １ａ、１ｂ・・・剛体、２ａ、２ｂ、２Ｇ・・・支持機
構、３ａ、　３ｂ、　３ｃｍ・・軸受、４ａ、　４ｂ、
　４ｃ・・・自在継手、５，５−・・・ガイド、６・・
・ス１〜ツバ。 出願人　三菱プレシジョン株式会社

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）向かい合う２つの剛体を、それら剛体の間に位置
   し少なくとも３頂点を有する３つの支持機構で可動的に
   支持し、前記２つの剛体間の支持位置のいずれか片側ま
   たは両側を移動させることによって２つの剛体に相対的
   変位を与えることを特徴とする動揺装置。
2. （２）前記２つの剛体のいずれか一方を固定した状態で
   、支持機構の支持位置のいずれか片側または両側を剛体
   面に沿って移動させることによつて他方の剛体を変位さ
   せることを特徴とする請求項第１項記載の動揺装置。
3. （３）支持機構の支持位置の移動を剛体面上に設けた直
   線又は曲線のガイド上で行うことを特徴とする請求項第
   １項記載の動揺装置。
4. （４）支持機構の支持位置が移動するガイドを放射状に
   形成した３直線に配置したことを特徴とする請求項第３
   項記載の動揺装置。
5. （５）支持機構の支持位置が移動するガイドを平行な３
   直線に形成したことを特徴とする請求項第３項記載の動
   揺装置。
6. （６）支持機構の支持位置が移動するガイドまたはその
   延長が三角形を形成することを特徴とする請求項第３項
   記載の動揺装置。
7. （７）支持機構の支持位置が移動するガイドを円周上に
   配置したことを特徴とする請求項第３項記載の動揺装置
   。