JPH04201831A - 開袋排出方法および装置 - Google Patents
開袋排出方法および装置Info
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- JPH04201831A JPH04201831A JP33184290A JP33184290A JPH04201831A JP H04201831 A JPH04201831 A JP H04201831A JP 33184290 A JP33184290 A JP 33184290A JP 33184290 A JP33184290 A JP 33184290A JP H04201831 A JPH04201831 A JP H04201831A
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- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 14
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 13
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- 239000000843 powder Substances 0.000 claims description 7
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- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 3
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- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は食料品、医薬品、工業製品等各種の分野で使用
する粉粒物質を充填、密封した袋を開いて内容物を排出
するための方法と装置に関するものである。
する粉粒物質を充填、密封した袋を開いて内容物を排出
するための方法と装置に関するものである。
食品、医薬、その他の工業分野で使用される粉粒物質は
、製粉メーカーにおいて紙、布その他の軟質な材質から
なる袋に充填、密封して出荷される。粉粒物質を購入し
た業者は、複数の袋をパレット上に積み重ねて置き、−
袋ごとに袋を開いて粉状物質を取り出し、あるいは排出
するようにしていた。
、製粉メーカーにおいて紙、布その他の軟質な材質から
なる袋に充填、密封して出荷される。粉粒物質を購入し
た業者は、複数の袋をパレット上に積み重ねて置き、−
袋ごとに袋を開いて粉状物質を取り出し、あるいは排出
するようにしていた。
上記する従来の粉粒物質の取り出しあるいは排出方法で
は、パレット上の袋を一袋づつ取り上げるための装置（
デパレタイザ−）を必要とし、また、内容物を取り出し
あるいは排出するために開口する開袋装置等を必要とし
ていた。更に、排出した粉の実重量を確認するための計
量器を必要としていた。
は、パレット上の袋を一袋づつ取り上げるための装置（
デパレタイザ−）を必要とし、また、内容物を取り出し
あるいは排出するために開口する開袋装置等を必要とし
ていた。更に、排出した粉の実重量を確認するための計
量器を必要としていた。
このため装置全体がおおかかすなものとなり、また、パ
レット上からの袋の取り上げ、開袋等の別々な作業をし
なければならないので、粉粒物質の排出のための作業能
率は非常に悪いものであった。また、粉の品種を切り替
えた時、異品種の粉粒物質が混ざり合うのを防止するた
め、開袋装置をその都度洗浄しなければならなかった。
レット上からの袋の取り上げ、開袋等の別々な作業をし
なければならないので、粉粒物質の排出のための作業能
率は非常に悪いものであった。また、粉の品種を切り替
えた時、異品種の粉粒物質が混ざり合うのを防止するた
め、開袋装置をその都度洗浄しなければならなかった。
本発明は、上記する従来の袋からの粉粒物質の排出作業
番こ鑑み、単一の装置でパレット上の袋を取り上げ、開
袋、排出を一連の作業で連続的に行い、開袋装置の洗浄
を少なくあるいは全く必要としない開袋方法および装置
を提供することを目的とするものである。
番こ鑑み、単一の装置でパレット上の袋を取り上げ、開
袋、排出を一連の作業で連続的に行い、開袋装置の洗浄
を少なくあるいは全く必要としない開袋方法および装置
を提供することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］
本発明は上記の目的を達成するために、所定の角度範囲
内を周回可能なロボット１のアーム３に設けた吊持部材
８によりパレット５上の袋６を持ち上げ、投入容器１２
上に達した袋６の下面をカッター１４で開袋するように
したことを特徴としている。また本発明は、アーム３と
、このアーム３に設けたパレット５上の袋６を持ち上げ
る吊持部材８との間に計量器７を設け、粉粒物質を充填
する袋６の重量と、粉粒物質を排出した袋６の重量差に
より粉粒物質の排出終了を検知するようにしたことを特
徴としている。更に本発明は、アーム３に、真空装置１
１に連結する吸盤状の吸着体１０からなる吊持部材８を
設け、アーム３先端と吊持部材８間に計量器７を設けた
ことを特徴としている。
内を周回可能なロボット１のアーム３に設けた吊持部材
８によりパレット５上の袋６を持ち上げ、投入容器１２
上に達した袋６の下面をカッター１４で開袋するように
したことを特徴としている。また本発明は、アーム３と
、このアーム３に設けたパレット５上の袋６を持ち上げ
る吊持部材８との間に計量器７を設け、粉粒物質を充填
する袋６の重量と、粉粒物質を排出した袋６の重量差に
より粉粒物質の排出終了を検知するようにしたことを特
徴としている。更に本発明は、アーム３に、真空装置１
１に連結する吸盤状の吸着体１０からなる吊持部材８を
設け、アーム３先端と吊持部材８間に計量器７を設けた
ことを特徴としている。
また、本発明は、アーム３に、チャックのよ゛うな握持
具かりなる吊持部材８を設け、アーム３先端と吊持部材
８間に計量器７を設けたことを特徴としている。吊持部
材８は、両端部を上方へ折曲可能としたか、振動可能と
したことを特徴としている。
具かりなる吊持部材８を設け、アーム３先端と吊持部材
８間に計量器７を設けたことを特徴としている。吊持部
材８は、両端部を上方へ折曲可能としたか、振動可能と
したことを特徴としている。
以下、図面に従って、本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示し、符号ｌにより示すロ
ボットは、基台２において水平方向に回転可能であり、
かつアーム３は回動軸４を中心にして先端３ａが上下方
向に回動可能な従来公知の６軸ロボツトである。
ボットは、基台２において水平方向に回転可能であり、
かつアーム３は回動軸４を中心にして先端３ａが上下方
向に回動可能な従来公知の６軸ロボツトである。
パレット５上には粉粒物質を充填、密封した多数の袋６
が積み重ねてあり、アーム３の先端３ａには、計量器７
を介して、パレット５上から袋６を取り上げるための吊
持部材８が設けである。この吊持部材８は、例えば、水
平に設けた板状の吊下具９の下側に吸盤のような吸着体
１０を設けたものであり、吸着体ＩＯは真空装置１１に
パイプやホースを介して連結しである。
が積み重ねてあり、アーム３の先端３ａには、計量器７
を介して、パレット５上から袋６を取り上げるための吊
持部材８が設けである。この吊持部材８は、例えば、水
平に設けた板状の吊下具９の下側に吸盤のような吸着体
１０を設けたものであり、吸着体ＩＯは真空装置１１に
パイプやホースを介して連結しである。
次に上記構成の作動について説明する。
まず、ロボット１のアーム３を袋６の上方に位置させ、
アーム３の先端３ａを下降させて吸着体ｌＯを一つの袋
６面に当て、真空装置１１により真空圧で袋６を吸着し
、゛持ち上げる。この時、計量器７により粉粒物質を充
填した袋６の全重量が計られる。尚、計量器７としては
従来−船釣に使用しているものが使われる。
アーム３の先端３ａを下降させて吸着体ｌＯを一つの袋
６面に当て、真空装置１１により真空圧で袋６を吸着し
、゛持ち上げる。この時、計量器７により粉粒物質を充
填した袋６の全重量が計られる。尚、計量器７としては
従来−船釣に使用しているものが使われる。
上記のようにして一つの袋６を吸着して持ち上げたロボ
ット１は、基台２を中心にして回転し、第１図鎖線に示
すように、袋６が投入容器１２上に達した位置で停止す
る。尚、ロボッｌ−１の動作は全て制御装置１３により
自動的に行われる。従って、袋６の持ち上げ位置から投
入容器１２までの回転角度を規制しておくことにより、
ロボット１は所定の位置で回転を停止することになる。
ット１は、基台２を中心にして回転し、第１図鎖線に示
すように、袋６が投入容器１２上に達した位置で停止す
る。尚、ロボッｌ−１の動作は全て制御装置１３により
自動的に行われる。従って、袋６の持ち上げ位置から投
入容器１２までの回転角度を規制しておくことにより、
ロボット１は所定の位置で回転を停止することになる。
袋６が投入容器１２上に達して停止すると、袋６の下面
をカッター１４が切断し、開口する。このカンタ−１４
は、例えばシリンダー１５のロッド１６先端に切断用の
刃を上向きに設けたものであり、ロッド１６の往復動に
より袋６の下面を切断する。
をカッター１４が切断し、開口する。このカンタ−１４
は、例えばシリンダー１５のロッド１６先端に切断用の
刃を上向きに設けたものであり、ロッド１６の往復動に
より袋６の下面を切断する。
袋６は、カッター１４により開口されると、この開口部
から粉粒物質は自動的に落下し、投入容器１２内に収容
される。袋６から粉粒物質が排出され、計量器７が所定
の重量値を示すと、制御装置１３は粉粒物質の排出終了
を検知し実排出量を計測後、ロボット１をある角度回転
させ、真空装置１１による吸着を開放する。このため空
の袋６は落下して処理され、更にロボット１は実線位置
に復帰し、前記と同様にして袋６を吸着して開袋、排出
作業を連続して繰り返し行う。
から粉粒物質は自動的に落下し、投入容器１２内に収容
される。袋６から粉粒物質が排出され、計量器７が所定
の重量値を示すと、制御装置１３は粉粒物質の排出終了
を検知し実排出量を計測後、ロボット１をある角度回転
させ、真空装置１１による吸着を開放する。このため空
の袋６は落下して処理され、更にロボット１は実線位置
に復帰し、前記と同様にして袋６を吸着して開袋、排出
作業を連続して繰り返し行う。
吊持部材８は、吸着体１′０により真空圧で袋６を吸着
する場合について説明したが、例えば、チャックのよう
な握持具により袋６の両端を掴んで持ち上げるようにし
てもよい。また、カッター１４は、単なる金属刃の他に
超音波カッターを使用するようにしてもよい。
する場合について説明したが、例えば、チャックのよう
な握持具により袋６の両端を掴んで持ち上げるようにし
てもよい。また、カッター１４は、単なる金属刃の他に
超音波カッターを使用するようにしてもよい。
第２図は吊持部材８の他の実施例を示し、前記と同じ部
分は同じ符号を使用している。
分は同じ符号を使用している。
本実施例では吊下具９を中央で折曲可能とし、カッター
１４で開口した袋６の両側を上方へ引き上げ、開口面を
広げるようにしたことを特徴としている。即ち、計量器
７の下側で、アーム３から吊り下げたロー１１７と、常
態では水平な吊下具９の両端部をシリンダー１８で連結
する。袋６の下面をカッター１４で開袋した後、シリン
ダー１８を作動させて吊下具９の両端部を、鎖線で示す
ように上方に引き上げれば、吸着体１０で保持されてい
る袋６の両側も引き上げられ、これにより開口面が大き
く開くので粉粒物質の排出を能率よ（行うことになる。
１４で開口した袋６の両側を上方へ引き上げ、開口面を
広げるようにしたことを特徴としている。即ち、計量器
７の下側で、アーム３から吊り下げたロー１１７と、常
態では水平な吊下具９の両端部をシリンダー１８で連結
する。袋６の下面をカッター１４で開袋した後、シリン
ダー１８を作動させて吊下具９の両端部を、鎖線で示す
ように上方に引き上げれば、吸着体１０で保持されてい
る袋６の両側も引き上げられ、これにより開口面が大き
く開くので粉粒物質の排出を能率よ（行うことになる。
第３図は吊持部材８の更に他の実施例を示し、前記各実
施例と同じ部分は同じ符号を使用している。
施例と同じ部分は同じ符号を使用している。
本実施例においては開袋後の袋６に振動を与えるように
したことを特徴としている。このため本実施例では、計
量器７と吊下具９間に公知の振動体１９を設けである。
したことを特徴としている。このため本実施例では、計
量器７と吊下具９間に公知の振動体１９を設けである。
このような構成としたことにより、カッター１４で袋６
の下面を開口した後に、振動体１９で袋６に振動を与え
れば、袋６内から粉粒物質の排出を容易に行うことがで
きる。
の下面を開口した後に、振動体１９で袋６に振動を与え
れば、袋６内から粉粒物質の排出を容易に行うことがで
きる。
以上、説明した本発明によれば、パレット５上の袋６を
持ち上げて、投入容器１２上に位置する袋６の下面をカ
ッター１４で切断、開口し、内容物である粉粒物質を排
出することができる。しかもこのような作業を、ロボッ
ト１という単一の装置で自動的に連続して行うことがで
きるので袋６の開袋、粉粒物質の排出作業および実排出
量の計測を短時間で行うことができる。しかも、袋６の
持ち上げ、一定角度の周回、カッター１４による開袋等
の作業は、全て制御装置１３により行うようにしてので
短時間で確実にかつ容易に行うことができる。
持ち上げて、投入容器１２上に位置する袋６の下面をカ
ッター１４で切断、開口し、内容物である粉粒物質を排
出することができる。しかもこのような作業を、ロボッ
ト１という単一の装置で自動的に連続して行うことがで
きるので袋６の開袋、粉粒物質の排出作業および実排出
量の計測を短時間で行うことができる。しかも、袋６の
持ち上げ、一定角度の周回、カッター１４による開袋等
の作業は、全て制御装置１３により行うようにしてので
短時間で確実にかつ容易に行うことができる。
袋６の下面を開袋するためのカッター１４は、簡単な構
成であり、粉の付着量が少ないので、粉粒物質の品種を
変えた時、簡単な洗浄ですみ、あるいは場合によっては
洗浄の必要がないものである。
成であり、粉の付着量が少ないので、粉粒物質の品種を
変えた時、簡単な洗浄ですみ、あるいは場合によっては
洗浄の必要がないものである。
第１図は本発明装置の一実施例を示す正面図、第２図は
吊持部材の他の実施例を示す正面図、第３図は吊持部材
の更に他の実施例を示す正面図である。 １はロボット、２は基台、３はアーム、５はパレット、
６は袋、７は計量器、８は吊持部材、１２は投入装置、
１３は制御装置、１４はカッター、１８はシリンダー、
１９は振動体である。
吊持部材の他の実施例を示す正面図、第３図は吊持部材
の更に他の実施例を示す正面図である。 １はロボット、２は基台、３はアーム、５はパレット、
６は袋、７は計量器、８は吊持部材、１２は投入装置、
１３は制御装置、１４はカッター、１８はシリンダー、
１９は振動体である。
Claims (6)
- （１）所定の角度範囲内を周回可能なロボット１のアー
ム３に設けた吊持部材８によりパレット５上の袋６を持
ち上げ、投入容器１２上に達した袋６の下面をカッター
１４で開袋するようにして成ることを特徴とする開袋排
出方法。 - （２）所定の角度範囲内を周回可能なロボット１のアー
ム３と、このアーム３に設けたパレット５上の袋６を持
ち上げる吊持部材８との間に計量器７を設け、粉粒物質
を充填する袋６の重量と、粉粒物質を排出した袋６の重
量差により粉粒物質の排出終了を検知し、実排出量を計
測するようにして成ることを特徴とする開袋排出方法。 - （３）所定の角度範囲内を周回可能なロボット１のアー
ム３に、真空装置１１に連結する吸盤状の吸着体１０か
らなる吊持部材８を設け、アーム３先端と吊持部材８間
に計量器７を設けて成ることを特徴とする開袋排出装置
。 - （４）所定の角度範囲内を周回可能なロボット１のアー
ム３に、チャックのような握持具からなる吊持部材８を
設け、アーム３先端と吊持部材８間に計量器７を設けて
成ることを特徴とする開袋排出装置。 - （５）吊持部材８は、両端部を上方へ折曲可能として成
ることを特徴とする請求項３および４に記載の開袋排出
装置。 - （６）吊持部材８は、振動可能として成ることを特徴と
する請求項３および４に記載の開袋排出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33184290A JPH04201831A (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | 開袋排出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33184290A JPH04201831A (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | 開袋排出方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04201831A true JPH04201831A (ja) | 1992-07-22 |
Family
ID=18248264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33184290A Pending JPH04201831A (ja) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | 開袋排出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04201831A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105947333A (zh) * | 2014-07-25 | 2016-09-21 | 程信羲 | 锦纶切片进料专用划袋器 |
| CN107161448A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-09-15 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 带输液管连接头的软体输液袋的自动输送线 |
| CN107380583A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-24 | 浩科机器人（苏州）有限公司 | 一种高效、智能化拆袋设备的工作方法 |
| CN107380582A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-24 | 浩科机器人（苏州）有限公司 | 一种智能化拆袋设备 |
| KR20230012270A (ko) * | 2021-07-15 | 2023-01-26 | 한성현 | 분체포대 자동 개포장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4863890A (ja) * | 1971-12-10 | 1973-09-05 | ||
| JPS6354610B2 (ja) * | 1980-12-22 | 1988-10-28 | Denka Engineering |
-
1990
- 1990-11-29 JP JP33184290A patent/JPH04201831A/ja active Pending
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| CN107161448A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-09-15 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 带输液管连接头的软体输液袋的自动输送线 |
| CN107161448B (zh) * | 2017-06-27 | 2022-07-12 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 带输液管连接头的软体输液袋的自动输送线 |
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