JPH04179608A - ランニングフォーク付き搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、棚に沿って走行可能に支持された自走台車上
に前記機との間の荷移載用ランニングフォークを設けた
ランニングフォーク付き搬送装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記ランニングフォークには、棚と自走台車との間で荷
を移載するための出退駆動手段が必要であるか、従来の
この種のランニングフォーク付き搬送装置では、前記ラ
ンニングフォークを出退駆動させる出退駆動専用のモー
ターか装備されており、ランニングフォーク出退駆動手
段にかかるコストが高くつくばかりでなく、装置全体の
大型化につながっていた。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記自走台車の走行駆動源として車上−次のリニアモー
ターを使用し、当該台車上に搭載される走行用リニアモ
ーター本体を当該自走台車の走行方向に一定範囲内で往
復移動可能に支持すると共に、当該リニアモーター本体
を定位置で前記自走台車にロックするロック解除可能な
リニアモーターロック手段と、前記自走台車を荷移載位
置でロックするロック解除可能な台車ロック手段とを設
け、ロック解除された前記リニアモーター本体の移動を
前記前記ランニングフォーりの出退運動に変換する手段
を設けて成るランニングフォーク付き搬送装置を提案す
るものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、ＩＡ、ＩＢは間に台車走行通路２を隔
てて立設された棚、３は台車走行通路２を棚ＩＡ、ＩＢ
に沿って水平に走行する自走台車である。当該自走台車
３は、前記棚ＩＡ、ＩＢ１ｍ於ける荷収納部４の各段に
対応する上下方向複数段の走行経路毎に配置されている
が、図では、一つの段の荷収納部４に対応して走行する
１台の自走台車３のみを示している。

前記自走台車３は、両棚ＩＡ、ＩＢの台車走行通路２側
に同一レベルで付設されたガイドレール５ａ、５ｂに車
輪６を介して移動可能に支持され、左右両側部には、当
該ガイドレール５ａ、５ｂの相対向垂直面部分に形成さ
れたリニアモーター用二次導体部７ａ、７ｂに所定間隙
を隔てて対向する左右一対の走行用リニアモーター本体
８ａ。

８ｂか設けられ、上側には、一定範囲内で昇降可能で且
つ棚ＩＡ、１Ｂとの間の荷移載用ランニングフォーク９
を搭載した昇降台１０か設けられている。

前記ランニングフォーク９は、前記昇降台ｌＯ上に固定
された基台１１と、この基台１１に対し左右出退移動自
在に支持された中間フォーク部材１２と、当該中間フォ
ーク部材１２に対し更に左右出退移動自在に支持された
先端フォーク部材１３とから成る従来周知のものである
。

第２図〜第４図に示すように、前記自走台車３のリニア
モーター本体８ａ、８ｂは、当該自走台車３に固定され
たガイドレール１４に台車走行方向に一定範囲内で往復
移動自在に支持された可動台１５の左右両側に取付けら
れている。１６は、前記可動台１５を介してリニアモー
ター本体８ａ、８ｂを定位置で前記自走台車３にロック
するロック解除可能なリニアモーターロック手段であり
、第５図にも示すように、左右水平横方向に出退移動す
る両ロッド型ソレノイド１７と、当該ソレノイド１７の
ロッド内端に軸支した垂直軸ローラー１８と、前記可動
台１５に取付けられ且つ前記垂直軸ローラー１８が嵌合
離脱自在な凹部１９ａを備えた部材１９とから構成され
ている。２０は、柵ＩＡ、ＩＢの水平方向適当間隔おき
に並列する各荷収納部４に対応する荷移載位置で前記自
走台車３をロックするロック解除可能な台車ロック手段
であって、第５図にも示すように、前記両ロッド型ソレ
ノイド１７と、当該ソレノイド１７のロッド外端に軸支
した垂直軸ローラー２１と、前記ガイドレール５ａの下
側に取付けられ且つ前記垂直軸ローラー２Ｉが嵌合離脱
自在な凹部２２ａを備えた部材２２とから構成されてい
る。従って、共通の両ロッド型ソレノイド１７で駆動さ
れる前記リニアモーターロック手段１６と台車ロック手
段２０とは、択一的にロック作用を行うことになる。尚
、前記凹部１９ａ、２２ａを前記可動台Ｉ５及びガイド
レール５ａに直接形成して、前記部材１９．２２を省く
ことも出来る。

２３は、ロック解除された前記可動台１５（リニアモー
ター本体８ａ、８ｂ）の移動を前記ランニングフォーク
９の出退運動に変換する手段であって、前記可動台１５
にその移動方向と平行に取付けられた、上下方向の歯巾
の広いラックギヤ２４と、このラックギヤ２４に咬合す
るピニオンギヤ２５及び当該ピニオンギヤ２５と咬合す
る入力ギヤ２６を備え且つ前記昇降台ＩＯに取付けられ
た回転方向切換装置２７と、前記ランニングフォーク９
の中間フォーク部材１２にその移動方向と平行に取付け
られたラックギヤ２８と、このラックギヤ２８と咬合す
るように前記ランニングフォーク９の基台１１に軸支さ
れた一対のピニオンギヤ２９ａ、２９ｂと、これら両ピ
ニオンギヤ２９ａ、２９ｂと同軸の歯輪３０ａ、３Ｏｂ
間に掛張され且つ前記回転方向切換装置２７の出力歯輪
３ｌに咬合する無端チェノ３２とから構成されている。

前記昇降台ＩＯは、ランニングフォーク９（先端フォー
ク部材１３）を、棚ＩＡ、ｌＢの荷収納部４に架設され
ている左右一対の荷受は具３３ａ、３３ｂよりも低レベ
ルの下位置ＤＬと前記荷受は具３３ａ、３３ｂよりも高
レベルの上位置ＵＬとの間で昇降させるために、昇降駆
動されるか、この昇降台１０の昇降駆動手段は、カム機
構やラックギヤ機構等の従来周知のもので良いので、図
示及び説明は省略する。而して、前記昇降台ＩＯが昇降
運動しても、当該昇降台１０と一体に昇降する回転方向
切換装置２７側のピニオンギヤ２５は、可動台１５側の
ラックギヤ２８に対し咬合状態を保ちなから昇降運動す
る。又、ランニングフォーク９の先端フォーク部材１３
は、従来周知の通り、基台ＩＩに対し中間フォーク部材
１２が出退移動するのに連動して、当該中間フォーク部
材１２に対し同方向に出退移動するものであり、その中
間フォーク部材１２に対する先端フォーク部材１３の出
退駆動手段は各種のものか従来周知であるから、その図
示及び説明は省略する。

第２図及び第３図に示すように可動台１５かその往復移
動範囲の台車前進方向Ｆ側の行程端にあるとき、前記リ
ニアモーターロック手段１６の垂直軸ローラー１８と可
動台１５側の凹部１９ａとか相対向しており、係る状態
で前記垂直軸ローラー１８をソレノイド１７により進出
移動させて前記凹部１９ａに嵌合させ、以て、前記可動
台１５（リニアモーター本体８ａ、８ｂ）を自走台車３
にロックしたときは、前記ランニングフォーク９（先端
フォーク部材１３）は、第２図に仮想線で示すように自
走台車３上（昇降台ＩＯ上）のホームポジションにあっ
て、左右何れにも進出していない。

上記のようにリニアモーター本体８ａ、８ｂ（可動台１
５）をリニアモーターロック手段１６により自走台車３
にロックした状態で、当該リニアモーター本体８ａ、８
ｂに通電励磁させることにより、従来周知の如くガイド
レール５ａ、５ｂ側のリニアモーター用二次導体部７ａ
、７ｂとの間の磁気作用により前進方向Ｆ又は後進方向
Ｒの推力を自走台車３に作用させ、当該自走台車３をガ
イドレール５ａ、５ｂ上で棚ＩＡ、ＩＢに沿って前進方
向Ｆ又は後進方向Ｒに走行させることが出来る。

而して、前記のように自走台車３をリニアモーター駆動
により走行させて、任意の荷収納部４に対応する荷移載
位置で停止させると、第４図に示すように当該自走台車
３の台車ロック手段２０に於ける垂直軸ローラー２１が
ガイドレール５ａ側の凹部２２ａに対向しているので、
第５図に示すように当該垂直軸ローラー２１をソレノイ
ド１７により進出移動させて前記凹部２２ａに嵌合させ
ることにより、自走台車３を当該荷移載位置にロックす
ることが出来る。このとき前記ソレノイド１７は、リニ
アモーターロック手段１６の垂直軸ローラー１８を可動
台１５側の凹部１９ａから離脱させるので、リニアモー
ターロック手段１６はロック解除状態に切り換えられ、
可動台１５（リニアモーター本体８ａ、８ｂ）はガイド
レール１４に沿って移動可能な状態になる。

従って、係る状態で前記リニアモーター本体８ａ、８ｂ
に自走台車３を前進方向Ｆに推進させる方向に通電励磁
させることにより、台車ロック手段２０によりロックさ
れて荷移載位置から移動することの出来ない自走台車３
に対し、リニアモーター本体８ａ、８ｂか可動台１５と
共にガイドレール１４上で後進方向Ｒに反力で移動する
ことになる。この結果、可動台１５側のラックギヤ２４
かピニオンギヤ２５を回転駆動し、その回転か回転方向
切換装置２７の入力ギヤ２６、回転方向切換装置２７、
当該回転方向切換装置２７の出力歯輪３１、無端チェノ
３２、及び歯輪３０ａ、３０ｂを介して一対のピニオン
ギヤ２９ａ、２９ｂに伝達され、このピニオンギヤ２９
ａ、２９ｂの回転によりラックギヤ２８を介してランニ
ングフォーク９の中間フォーク部材１２か、例えば棚Ｉ
Ａ側へ基台１１に対して進出移動することになる。

この中間フォーク部材１２の進出移動に連動して先端フ
ォーク部材１３が同方向へ中間フォーク部材１２に対し
更に進出移動することは、先に説明した通りである。又
、ランニングフォーク９を棚ＩＢの方へ進出移動させる
ときは、回転方向切換装置２７の伝達回転方向を、出力
歯輪３１か逆回転するように切り換えておけば良い。

進出移動させたランニングフォーク９を元のホームポジ
ションまで後退移動させるときは、前記台車ロック手段
２０て自走台車３をロックさせ且つリニアモーターロッ
ク手段１６はロック解除の状態で、リニアモーター本体
８ａ、８ｂに自走台車３を後進方向Ｒに推進させる方向
に通電励磁させる。この結果、台車ロック手段２０によ
りロックされて荷移載位置から移動することの出来ない
自走台車３に対し、リニアモーター本体８ａ、８ｂが可
動台１５と共にガイドレール！４上で前進方向Ｆに反力
で移動し、可動台１５側のラックギヤ２４かピニオンギ
ヤ２５を逆回転させる。従って、前記中間フォーク部材
１２のラックギヤ２８と咬合する一対のピニオンギヤ２
９ａ、２９ｂも逆回転駆動され、中間フォーク部材１２
が基台ｌｌに対し後退移動する。そして先端フォーク部
材１３は、この中間フォーク部材１２の後退移動に伴っ
て当該中間フォーク部材１２に対し更に後退移動する結
果、ランニングフォーク９は元のホームポジションに復
帰することになる。

このようにランニングフォーク９を元のホームポジショ
ンまで後退させたとき、可動台１５はその往復移動範囲
の台車前進方向Ｆの行程端に達しているので、係る状態
で、台車ロック手段２０の垂直軸ローラー２１をソレノ
イド１７によりガイドレールＳａ側の凹部２２ａから離
脱させて、自走台車３を走行可能な状態に復帰させると
共に、リニアモーターロック手段１６の垂直軸ローラー
１８を可動台１５側の凹部１９ａに前記ソレノイド１７
により嵌合させて、リニアモーター本体８ａ、８ｂを自
走台車３にロックすることにより、リニアモーター本体
８ａ、８ｂに対する通電励磁により再び自走台車３をガ
イドレール５ａ、５ｂに沿って前進走行又は後進走行さ
せることが出来る。

上記のように自走台車３を荷移載位置で停止ロックさせ
た状態で、ランニングフォーク９を出退移動させること
が出来るのであるが、棚ＩＡ、ＩＢ側の荷収納部４内に
左右一対の荷受は具３３ａ、３３ｂで支持されている荷
Ｗを自走台車３上（ランニングフォーク９上）に出庫移
載するときは、第１図、第３図及び第４図に示すように
下位置ＤＬにあるランニングフォーク９を荷収納部４内
に進出移動させた後、当該ランニングフオ一り９を昇降
台ｌＯにより上位置ＵＬまで上昇させて荷Ｗを掬い上げ
、そして荷Ｗを支持して上位置ＵＬにあるランニングフ
ォーク９を自走台車３上まで後退移動させた後、当該ラ
ンニングフォーク９を前記昇降台１０により上位置ＵＬ
から下位置ＤＬまで下げれば良い。逆に、自走台車３上
（ランニングフォーク９上）の荷Ｗを前記荷収納部４内
に入庫移載させるときは、下位置ＤＬにあって荷Ｗを支
持しているランニングフォーク９を先ず上位ｆｌＵＬま
で上昇させ、そして当該ランニングフォーり９を荷収納
部４に向けて進出移動させた後、下位置ＤＬまで下降さ
せることにより、当該ランニングフォーク９上の荷Ｗを
荷収納部４の左右−対の荷受は具３３ａ、３３ｂ上に移
載し、この後、ランニングフォーク９を下位ｆｌＤＬの
ままで自走台車３上まで後退移動させれば良い。

尚、運動方向変換手段２３、リニアモーターロック手段
１６、及び台車ロック手段２０は、上記実施例のものに
限定されない。例えば、前記リニアモーターロック手段
１６と台車ロック手段２０とを各々独立的に構成し、両
手段を互いに逆動作するように制御することも出来る。

又、台車ロック手段２０として、自走台車３の車輪６を
制動停止させるブレーキ装置を活用することも出来る。

第６図に示すリニアモーターロック手段１６は、可動台
１５の底部に軸支された垂直軸ローラー（又はピン）３
４を挟持することの出来る一対の開閉アーム３５．３６
と、両アーム３５．３６の駆動軸３５ａ、３６ａを互い
に逆方向に連動回転させる歯車３７．３８と、一方のア
ーム駆動軸３５ａを正逆回転駆動するモーター３９とか
ら構成され、台車ロック手段２０は、ガイドレール５ａ
の底部に軸支された垂直軸ローラー（又はピン）４０を
挟持することの出来る一対の開閉アーム４１．４２と、
両アーム４１．４２の駆動軸４１ａ。

４２ａを互いに逆方向に連動回転させる歯車４３．４４
と、一方のアーム駆動軸４１ａを正逆回転駆動するモー
ター４５とから構成され、アーム４１、歯車４３、及び
モーター４５は、前記リニアモーターロック手段１６の
アーム３５、歯車３７、及びモーター３９で兼用させて
いるが、各々別に設けても良い。

このリニアモーターロック手段１６及び台車ロック手段
２０によれば、図示のように開閉アーム３５．３６で可
動台１５側のローラー３４を挟持させることにより、可
動台１５に取付けられている前記リニアモーター本体８
ａ、８ｂか自走台車３にロックされ、このとき開閉アー
ム４１（３５）、４２はガイドレール５ａ側のローラー
４０がら離間しているのて、自走台車３は走行可能であ
る。係る状態からモーター３９（４５）により開閉アー
ム３５．３６を開動させて可動台１５側のローラー３４
を開放させることにより、可動台１５に取付けられてい
る前記リニアモーター本体８ａ、８ｂが自走台車３に対
して移動可能になる。

このとき開閉アーム４１　（３５）、４２は閉動してガ
イドレール５ａ側のローラー４０を挟持するので、自走
台車３か所定位置にロックされる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明のランニングフォーク付き搬送装置
によれば、自走台車を走行させるときは、リニアモータ
ーロック手段によりリニアモーター本体を前記自走台車
にロックした状態で前記リニアモーター本体に通電する
ことにより、前記自走台車をリニアモーター駆動により
静粛に走行させることが出来る。そして所定の荷移載位
置に前記自走台車を停止させた状態でランニングフォー
クによる荷移載作業を行うときは、台車ロック手段によ
り前記自走台車を荷移載位置にロックすると共に、前記
リニアモーターロック手段によるリニアモーター本体の
ロックを解除した状態で当該リニアモーター本体に通電
し、以て、自走台車に対して前記リニアモーター本体を
台車走行方向に移動させ、このリニアモーター本体の移
動を、前記ランニングフォークの出退運動に変換して、
当該ランニングフォークを出退駆動させることが出来る
ので、二〇ランニングフォークの出退運動と当該ランニ
ングフォークの昇降運動との組合せにより荷移載作業を
行わせることが出来る。

このようにランニングフォークを、自走台車の停止時に
於ける荷移載作業時に出退運動させることが出来るので
あるが、その出退駆動のための駆動源は自走台車走行駆
動用のリニアモーターがそのまま活用され、ランニング
フォーク出退駆動専用のモーター等、駆動源が不要であ
るから、装置全体の小型化とコストダウンを図ることが
出来る。又、ランニングフォークの出退駆動時には自走
台車を所定位置にロックすることになるので、荷移載作
業時に自走台車が不測に遊動するような危険性もない。

【図面の簡単な説明】

第１図は概略正面図、第２図は一部切り欠き平面図、第
３図は縦断側面図、第４図は縦断正面図、第５図はロッ
ク手段を示す要部の横断平面図、第６図はロック手段の
他の実施例を示す平面図である。 ＩＡ、ＩＢ・・・棚、２・・・台車走行通路、３・・・
自走台車、４・・・荷収納部、５ａ、５ｂ・・・自走台
車用ガイドレール、６・・・車輪、７ａ、７ｂ・・・リ
ニアモーター用二次導１体部、８ａ、８ｂ・・・リニア
モーター本体、９・・・ランニングフォーク、１０・・
・昇降台、１１・・・ランニングフォーク基台、１２・
・・中間フォーク部材、１３・・・先端フォーク部材、
１４・・・可動台用ガイドレール、１５・・・可動台、
１６・・・リニアモーターロック手段、１７・・・両ロ
ッド型ソレノイド、１８．２１・・・垂直軸ローラー、
１９ａ、２２ａ・・・凹部、２３・・・運動方向変換手
段、２４．２８・・・ラックギヤ、２５．２９ａ、２９
ｂ・・・ピニオンギヤ、２６・・・回転方向切換装置の
入力ギヤ、２７・・・回転方向切換装置、３０ａ、３０
ｂ・・・歯輪、３ｌ・・・回転方向切換装置の出力歯輪
、３２・・・無端チェノ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 棚に沿って走行可能に支持されたリニアモーター駆動の
   自走台車上に前記棚との間の荷移載用ランニングフォー
   クを設けたランニングフォーク付き搬送装置であって、
   前記自走台車上に設けられた走行用リニアモーター本体
   を当該自走台車の走行方向に一定範囲内で往復移動可能
   に支持すると共に、当該リニアモーター本体を定位置で
   前記自走台車にロックするロック解除可能なリニアモー
   ターロック手段と、前記自走台車を荷移載位置でロック
   するロック解除可能な台車ロック手段とを設け、ロック
   解除された前記リニアモーター本体の移動を前記ランニ
   ングフォークの出退運動に変換する手段を設けて成るラ
   ンニングフォーク付き搬送装置。