JPH04133700U - ジヤツキの伸縮制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各ジヤツキの伸縮長を同じにして，構造物等
を同一位置状態を保って移動させる。 【構成】 １つのジヤツキを親ジヤツキＡとし，他のジ
ヤツキを子ジヤツキＢ〜Ｄとし，親ジヤツキＡの実伸縮
長５を子ジヤツキＢ〜Ｄの伸縮設定値とし，子ジヤツキ
Ｂ〜Ｄの実伸縮長８が上記伸縮設定値に許容値を加えた
値を越えたときに，子ジヤツキＢ〜Ｄの実伸縮長を上記
伸縮設定値になるようにフイードバツク制御して，全て
のジヤツキＡ〜Ｄの伸縮長を同じにし，それから上記伸
縮設定値を次の目標値まで動かしてゆく。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は，建設機械のコンクリート型枠伸延装置に適用するジヤツキの伸縮制 御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来，建設機械のコンクリート型枠伸延装置では，複数のジヤツキの伸縮長を 個別に制御していた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記建設機械のコンクリート型枠伸延装置では，各ジヤツキにかかる力が同一 でない場合，複数のジヤツキの伸縮長を個別に制御しているので，各ジヤツキの 伸縮長が一時的にバラつくという問題があった。 本考案は前記の問題点に鑑み提案するものであり, その目的とする処は,各ジ ヤツキの伸縮長を同じにできて，構造物等を同一位置状態を保って移動させるこ とができるジヤツキの伸縮制御装置を提供しようとする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために，本考案のジヤツキの伸縮制御装置は，１つのジ ヤツキを親ジヤツキとし，他のジヤツキを子ジヤツキとし，上記親ジヤツキの実 伸縮長を子ジヤツキの伸縮設定値とし，子ジヤツキの実伸縮長が上記伸縮設定値 に許容値を加えた値を越えたときに，子ジヤツキの実伸縮長を上記伸縮設定値に なるようにフイードバツク制御して，全てのジヤツキの伸縮長を同じにし，それ から上記伸縮設定値を次の目標値まで動かしてゆくことを特徴としている。

【０００５】

【作用】

本考案のジヤツキの伸縮制御装置は前記のように構成されており，親ジヤツキ の実伸縮長を子ジヤツキの伸縮設定値とし，子ジヤツキの実伸縮長が上記伸縮設 定値に許容値を加えた値を越えたときに，子ジヤツキの実伸縮長を上記伸縮設定 値になるようにフイードバツク制御して，全てのジヤツキの伸縮長を同じにし， それから上記伸縮設定値を次の目標値まで移動させてゆく。

【０００６】

【実施例】

次に本考案のジヤツキの伸縮制御装置を図１，２，３に示す一実施例により説 明すると，図１のＡが親ジヤツキ，Ｂ〜Ｄが子ジヤツキで，これらのジヤツキＡ 〜Ｂは，駆動部１と，ジヤツキ本体２と，伸縮長を計測するポテンシヨメータ３ とにより構成されている。２２が上記各ジヤツキＡ〜Ｄにより支持された構造物 である。伸縮制御装置からの伸縮指令により駆動部１がジヤツキ本体２を伸縮方 向に作動させ，このときの伸縮長をポテンシヨメータ３により計測して，その結 果得られた計測信号を伸縮制御装置へ出力する。

【０００７】 図２は，伸縮制御装置に組み込まれている基本制御ブロツク図，図３は，ジヤ ツキの伸縮長の動きを示す説明図である。 これら図２，３において，先ずジヤツキの最終伸縮長を設定器４からコントロ ーラ６へ入力する一方，親ジヤツキＡのポテンシヨメータ値（伸縮値）（ＰＯＳ ．Ａ）５を親ジヤツキＡのポテンシヨメータ３からコントローラ６へ入力して， 設定値とポテンシヨメータ値（伸縮値）（ＰＯＳ．Ａ）５とが同じになるように 比例・積分（ＰＩ）する。コントローラ６の出力は，出力ホールド回路２０を経 て親ジヤツキＡの駆動部１へ指令信号として出力される。

【０００８】 その他の子ジヤツキＢ（Ｃ，Ｄ）は，親ジヤツキＡの実伸縮長５を設定値７と する。この設定値７と子ジヤツキＢのポテンシヨメータ値（伸縮値）（ＰＯＳ． Ｂ）８とをコントローラ９へ入力して，設定値７とポテンシヨメータ値（伸縮値 ）（ＰＯＳ．Ｂ）８とが同じになるように演算する。またこの結果得られた制御 信号をリミツタ１０へ伸縮長指令１３として出力する。このとき，バイアス器１ ２は，親ジヤツキＡの実伸縮長５にバイアス（許容値）を加えた値（ＰＯＳ．Ａ ＋バイアス）を上限値１４とし，親ジヤツキＡの実伸縮長５からバイアスを引い た値（ＰＯＳ．Ａ＋バイアス）を下限値１４’として，リミツタ１０へ出力する 。またリミツタ１０は，上記伸縮長指令１３にリミツトをかけて，子ジヤツキＢ の駆動部１へ出力する。

【０００９】 図３の斜線部１６がリミツトがかかった状態であり，子ジヤツキＢへの伸縮指 令は，カツトされ，子ジヤツキＢは，それ以上動くことができなくなる。この結 果，子ジヤツキＢは，親ジヤツキＡの実伸縮長５に許容値（バイアス）を加えた （引いた）範囲のみで動くことになる。（親ジヤツキＡの伸縮長５に追従して動 くことになる）。

【００１０】 親ジヤツキＡの実伸縮長５と他の子ジヤツキＢ〜Ｄの伸縮長８とをモニタ１７ で比較する。この２つの信号の値が異なっていれば，本モニタは，信号１８を出 力する。３つのモニタ出力の論理和（ＯＲ）１９をとることで，何れかの子ジヤ ツキの実伸縮長が親ジヤツキの実伸縮長に対し異なっていれば，ＯＲ１９から出 力ホールド２０へ出力して，親ジヤツキＡの駆動部１の駆動指令を一時現状維持 の状態にする。この結果，親ジヤツキＡは，他の子ジヤツキが同一の伸縮長にな ったときにしか伸縮指令を動かすことができない。当然，各モニタ１７は，前記 バイアス器１２，リミツタ１０と同様の許容値（バイアス値）を持っている。

【００１１】

【考案の効果】

本考案のジヤツキの伸縮制御装置は前記のように親ジヤツキの実伸縮長を子ジ ヤツキの伸縮設定値とし，子ジヤツキの実伸縮長が上記伸縮設定値に許容値を加 えた値を越えたときに，子ジヤツキの実伸縮長を上記伸縮設定値になるようにフ イードバツク制御して，全てのジヤツキの伸縮長を同じにし，それから上記伸縮 設定値を次の目標値まで移動させてゆくので，各ジヤツキの伸縮長を同じにでき て，構造物等を同一位置状態（例えば水平状態）を保って移動させることができ る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のジヤツキの伸縮制御装置の一実施例を
示す斜視図である。

【図２】同伸縮制御装置の制御回路図である。

【図３】同伸縮制御装置の各ジヤツキの伸縮長を示す説
明図である。

【符号の説明】

Ａ 親ジヤツキ Ｂ〜Ｄ 子ジヤツキ ５ 親ジヤツキＡの実伸縮長 ８ 子ジヤツキＢ〜Ｄの実伸縮長

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 １つのジヤツキを親ジヤツキとし，他の
   ジヤツキを子ジヤツキとし，上記親ジヤツキの実伸縮長
   を子ジヤツキの伸縮設定値とし，子ジヤツキの実伸縮長
   が上記伸縮設定値に許容値を加えた値を越えたときに，
   子ジヤツキの実伸縮長を上記伸縮設定値になるようにフ
   イードバツク制御して，全てのジヤツキの伸縮長を同じ
   にし，それから上記伸縮設定値を次の目標値まで動かし
   てゆくことを特徴としたジヤツキの伸縮制御装置。