Изобретение относитс к тренажерам I операторов грузоподъемных устройств и может быть использовано при профессиональной подготовке операторов гру зоподъемных устройств и систем управ лени . Известен тренажер оператора грузо подъемных устройств, содержащий имитатЬр управлени грузоподъемным устройством , который соединен с блоком управлени и блоком задани эталонов который имеет узел задани массы гру за, интегральный преобразователь (Координат, имеющий узел интегрировани поворота грузоподъемного устройства , который подключен к имитатору управлени грузоподъемным устройством и блоку отображени информации 1 . Недостатком известного тренажера вл етс невысока эффективность тренажа . Цель изобретени - повышение эффективности тренажа. Поставленна цель достигаетс тем что в тренажере оператора грузоподъем ( Ных устройств, содержащем имитатор уп управлени грузоподъемным устройством который соединен с блоком управлени и блоком задани эталонов,, который |имеет узел задани массы груза, ийтегральный преобразователь координат, имеющий узел интегрировани поворота грузоподъемного устройства, который подключен к имитатору управлени грузоподъемным устройством и к блоку отображени информации, блок задани эталонов снабжен узлом задани габаритов груза, а интегральный преобразователь координат имеет узел моделиров .ани вращени груза, датчик угла поворота грузоподъемного устрой-; ства, нелинейный преобразователь и дополнительный преобразователь, при этом информационные выходы узла интегрировани поворота грузоподъемного устройства через датчик угла поворота грузоподъемного устройства подключены к первому входу узла моделировани вращени груза, второй вход которого соединен с выходом узла задани габаритов груза и с первым входом дополнительного преобразовател , управл ющий выход узла задани .массы груза подключен к третьему входу узла моделировани вращени груза, выход которого через нелинейный преобразователь соединен с вторыми входами дополнительного преобразовател , выходы которого полключены к информационным входам блока отображени информации. На фиг. 1 представлена блок-схема тренажера; на фиг. 2 - система координат представлени переменныхi на фиг. 3 - блок-схема узла моделиро вани вращени груза. Тренажер содержит узлы моделирова НИН механизмов: подъема груза 1, изменени вылета стрелы 2, поворота крана 3, вход щие в состав имитатора управлени грузоподъемнь1м устройством .4, одним входы которого соеди неныс блоком 5 управлени , состо щим из командоаппарата 6 подъема, командоаппарата 7 вылета и поворота и блока 8 тормоза поворота, другие с блоком задани эталонов 9, состо щим из узла 10 задани массы груза и узлы 11 задани ветра, а выходы соединены с блоком 12 отображени информации , состо щим из электроннолучевого индикатора 13, коммутаторов 14 и 15, сумматоров 16-19, генератора 20 синусоидальных колебаний, модул тора 21, источника 22 света, кон денсатора 23, кадрового окна 24, вра щающегос диапозитива 25,. объектива 26, зеркала 27 с узлом определени момента установки грузов 28 и интегральным преобразователем 29 координат , состо щим из узла 30 интегрировани поворота грузоподъемного устройства , узлов .31 и 32 преобразовани координат, узла 33 моделировани движени груза 33 и сумматоров 34-37 Преобразователь координат соединен с блоком 12 .отображени информации, блоком задани эталонов 9 и блоком 38 умножени , соединенным с блоком 9 задани эталонов, один из выходов которого соединен с блоком 12 отобра жени информации, а один из входов с блоком 39 случайного изменени мас сы груза, вход которого соединен с узлом 28 определени момента установ ки грузов. Узел Ю задани массы гру за соединен со входом узла 40 модели ровани вращени груза, второй вход которого соединен с узлом 41 задани габаритов груза, вход щего в состав блока9 задани эталонов, третий вход - с датчиком 42 угла поворота грузоподъемного устройства, а -выход с нелинейным преобразователем 43, выходы которого соединены с входами допсАлнительного преобразовател - 44 координат; третий вход которого сое динен с узлом 41 задани габаритов груза, а выходы - с входами суммато ров 45,-48, другие входы которых сое динены с выходами сумматоров 35 и 3 а выходы - со входами коммутаторов. Вход датчика 42 угла поворота соеди нен с выходом узла 30 интегрировани поворота. Датчик 42 угла поворота, нелинейный преобразователь.43 и дополнительный преобразователь 44 коЬ динат вход т в состав интегрального преобразовател 29 координат, а сумматоры 45-48 - в блок 12 отображени информации. Узел 40 предназначен дл моделировани вращени груза (решени дифференциального уравнени (1), приближенно, но с достаточной точг . ностью описывающего процесс вращени вис щего на канате груза) (tf-0), где oL- момент инерции груза; Ч - угол поворота крана; е - угол между перпендикул ром к длине груза и осью X (см. фиг. 2); посто нный коэффициент, завис щий от жесткости канатной подвески. Узел 40 (фиг. 3) реализуетс при помощи аналоговой вычислительной техники (операционных усилителей, конденсаторов , резисторов, реле). На вход узла 40 поступают следующие аналоговые величины: 1 - длина .груза (с выхода узла 41), m - массы труза (с выхода узла 10), Ч - угла поворота (с выхода датчика 42), а с выхода узла 40 идет сигнал-аналог (-8). Изменение массы и длины груза приводит к изменению момента инерции груза, в модели при изменении длины груза измен етс .емкость в обратной св зи первого усилител ,- путем подключени параллельно нескольких конденсаторов . Конденсатор1э коммутируютс при помощи контактов реле, обмотки которых управл ютс от узла 41. Аналог массы груза поступает на пороговые элементы в узле 40, которые настроены на разный порог срабатывани и при изменении массы груза управл ют обмотками реле. Реле, в свою очередь, коммутирует конденсаторы в обратной св зи усилител .Узел 41 предназначен дл задани габаритов (длины) груза. Он может быть выполнен в виде набора коммутационных кнопок,с которых подаетс управл ю- . щее воздействие на обмотки реле в узле 40. Датчик 42 предназначен дл преобразовани механического сигнала аналога угла поворота крана в электрический сигнал. Вал датчика 42 угла поворота крана механически св зан с выходом блока инте грировани поворота , а выход подключен по входу узла 40 моделировани вращени груза. В качестве датчика 42 угла поворота может быть использован потенциометр. Нелинейный преобразователь 43 предназначен дл получени синуса и косинуса разности углов (Ч-9). На вход преобразовател 43 поступает сигнал-аналог (f-G) с выхода узла 40 а с выходов преобразовател 43 идут сигналы s i n (W-0) и cos (If-9) на вход дополнительного преобразовател 44 координат. Преобразователь 44 координат пред назначен дл вычислени координат концов длинномерного груза относительно центра груза. На входы преоб разовател 44 поступают сигналы-ана логи синуса и косинуса (Ч-в) с нелинейного преобразовател 43 и длины груза с выхода узла 41 задани габа ритов груза, а с выхода преобразова тел 44, в соответствии с выражени ми (2-5) -аналоги S , S , и r (см. фиг. 2) поступают на сумматоры 45-48. S S - - cos (Ч-в) (3) r г+ - sin (if-e) (4) sin (f-e) Преобразователь 44 координат может быть выполнен как набор суммато ров. При изменении 6 измен етс вход ной коэффициент одного из входов этих сумматоров. Сумматоры 45-48 предназначены дл вычислени коорди нат концов груза относительно оси крана и плоскости стрелы, их входы подключены к выходам преобразовател 44 координат и сумматоров 35, 36, а выходы - с входами коммутаторов 14 и 15. f Тренажер работает следующим обра зом. .. При включенном тренажере на экра не блока 12 отображени информации видны: .светова лини , длина которо зависит от длины груза,а ркость - от массы груза, исход ща из ее середи ны наклонна светова лини , длина которой зависит от высоты груза над землей, светова окружность, а также план участка порта. Таким образом имитируетс реально наблюдаема оператором обстановка, измен юща с в зависимости от положени в пространстве грузоподъемного устройства и гр за. . . При воздействии обучаемого на органы управлени блока 5 управлени в блоках 4, 33 и 40 возникают процессы , моделирующие процессы движени реального грузоподъемного устройства что вызывает изменение аналогов высо ты груза, вылета стрелы, угла поворо та грузоподъемного устройства,, откло нени груза от точки подвеса, угла поворота груза относительно точки подвеса. Это, в .свою очередь, приводит к изменению наблюдаемого оператором изображени , а именно: перемещению световой линии, изображающей груз, перемещению окружности, изображающей точку подвеса канатов, изменению длины наклонной динии, показывающей высоту груза над плоскостью опоры и т.д. Моделирование процесса вращательного движени груза, его размеров и обеспечени его визуальной имитации позвол ет осуществл ть на тренажере отработку тренировочных задач управлени грузоподъемным устройством в услови х, имитирующих перегрузку длинномерных грузов и, вследствие этого, повысить эффективность .тренажа . Формула изобретени Тренажер оператора грузоподъемных устройств, содержащий имитатор управлени грузоподъемным устройством, который соединен с блоком управлени и блоком задани эталонов, который имеет узел задани массы груза, интегральный преобразователь кобрдинат , имеющий узел интегрировани поворота грузоподъемного устройства, который подключен к имитатору управлени грузоподъемным устройством и к блоку отображени информации, о т личающийс тем, что, с целью повышени эффективности тренажа блок задани эталонов снабжен узлом задани габаритов груза, а интегральный преобразователь координат имеет узел моделировани вращени груза, датчик угла грузоподъемного устройства , нелинейный преобразователь и дополнительный преобразователь, при этом информационные выходы узла интегрировани поворота грузоподъемного устройства через датчик угла поворота грузоподъемного устройства подключены к первому входу узла моделировани вращени груза, второй вход которого соединен с выходом узла задани габаритов груза и с первым входом дополнительного преобразовател , управл ющий выход узла 1задани массы груза подключен к Третьему входу узла моделировани вращени груза, выход которого через нелинейный преобразователь соединен с вторыми входами дополнительного преобразовател , выходы которого подключены к информационным входам блока отображени информации. Источни и информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 750550, кл. G 09 В 9/04, 1977.
Г7--ч
I С