JPH04119287U - 自走式搬送車における方向転換機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 車輪を接地させたままで搬送車の方向転換を
迅速に行なうと共に、直角方向を始め任意の方向に自由
に方向転換させる。 【構成】 車台２に対して回動自在に支持する車輪支持
体を自由回動若しくはモーター駆動を介して強制回動さ
せる様に設ける一方、車輪支持体に軸支する左右一対の
車輪７をモーターによって個々に回転駆動させる様に設
けることにより走行駆動装置３を形成し、同走行駆動装
置を少なくとも車台の前部と後部の左右両側の四個所に
夫々配置するか若しくは走行駆動装置３とキャスターを
少なくとも車台２の前部と後部の左右両側の四個所に夫
々互い違いに配置すると共に、各走行駆動装置のモータ
ーの回転数及び回転方向をコンピーターにより総合的に
制御する様に設け、左右一対の車輪７による相反方向へ
の回転作用によって車輪支持体をその場で回動させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば工場や倉庫内で資材や製品等の移送に使用する自走式の搬送 車に設けられる方向転換機構の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

モーターの駆動力によって自走する搬送車において、前輪若しくは後輪の向き を変えて旋回を行なうものにあっては、直角に方向転換することが出来ず、工場 や倉庫内の通路が狭く旋回スペースがない様な場所では走行させることが出来な いため、この様な場所では直角に方向転換することが可能な搬送車が使用されて いる。

【０００３】 図２０乃至図２２は直角に方向転換することが可能な従来の搬送車の方向転換 機構を表す図面であって、従来の方向転換機構は図２０（Ａ）に示す様に車台ａ の四隅にその前後方向に向けて固定する車輪ｂ…と左右方向に向けて固定する車 輪ｃ…を夫々設け、各車輪ａ…，ｂ…をモーターにより回転駆動可能に設けると 共に、前後方向或いは左右方向の車輪の内、何れか一方に向いている各車輪、例 えば車輪ｃ…を上下動自在に設けて、同車輪ｃ…を図２０（Ｂ）に示す様に下降 させて接地させた状態から図２０（Ｃ）に示す様に上昇させることにより他方の 車輪ｂ…を接地させてその進行方向を変える様にしたものや、図２１（Ａ）に示 す様に車台ａの四隅に軸支する各車輪（駆動輪）ｄ…を直角に回動させることが 出来る様に設けると共に、各車輪ｄ…に隣接させて上下方向に伸縮自在のスタン ドｅ…を設け、同スタンドｅ…を図２１（Ｂ）に示す様に伸長させることにより 各車輪ｄ…を浮き上がらせ、この状態で各車輪ｄ…を直角に回動させた後、スタ ンドｅ…を収縮させて図２１（Ｃ）に示す様に各車輪ｄ…を再び接地させること によってその進行方向を変える様にしたもの、或いは図２２（Ａ）に示す様に各 車輪（駆動輪）ｄ…を直角に回動自在で且つ、上下動自在に設ける一方、各車輪 ｄ…に隣接させて一定の長さのスタンドｆ…を設け、図２２（Ｂ）に示す様に各 車輪ｄ…を上昇させることによりスタンドｆ…を接地させ、各車輪ｄ…を浮き上 がらせた状態で直角に回動させた後、同車輪ｄ…を図２２（Ｃ）に示す様に下降 させて再び接地させることによってその進行方向を変えることが出来る様にした ものなどがある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかして上記の様な従来の方向転換機構にあっては、車輪を接地したままで方 向転換させることが出来ず、方向転換をするに際してその都度車輪若しくはスタ ンドを車台に対して上下動させなければならないため、方向転換の迅速性に欠け るいう問題点があると共に、走行方向の転換も直角方向だけに限られており、直 角以外の方向や搬送車を旋回させる様な走行を行なわせることが出来ないという 問題点がある。 本考案はこの様な問題点を解決するためにその改善を試みたものであって、本 考案の課題は車輪を接地させたままで迅速に方向転換を行なうことが出来る様に すると共に、直角方向を始めとして任意の方向に自由に方向転換を行なうことが 出来る様にする点にあり、その具体的な手段と作用は次の通りである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

車台に対して回動自在に支持する車輪支持体を自由回動若しくはモーター駆動 を介して強制回動させる様に設ける一方、車輪支持体に軸支する左右一対の車輪 をモーターによって個々に回転駆動させる様に設けることにより走行駆動装置を 形成し、同走行駆動装置を少なくとも車台の前部と後部の左右両側の四個所に夫 々配置するか若しくは走行駆動装置とキャスターを少なくとも車台の前部と後部 の左右両側の四個所に夫々互い違いに配置すると共に、各走行駆動装置のモータ ーの回転数及び回転方向をコンピーターにより総合的に制御する様に設ける。

【０００６】

【作用】

左右一対の車輪による相反方向への回転作用によって車輪支持体をその場で回 動させることが出来るため、車輪を接地させたままで各走行駆動装置の向きを変 えることが出来る一方、各走行駆動装置の向きと回転数をコンピーターによって 制御することにより、搬送車を直角方向を始めとして任意の方向に自由に方向転 換させることが出来る。

【０００７】

【実施例】

以下に本考案の具体的な実施例を例示の図面について説明する。 図１乃至図５は本考案の第１の実施例を表す図面であり、図面において１は搬 送車、２はその車台、３…は車台２の下部でその前後左右の四隅位置に夫々配置 された走行駆動装置を夫々示す。４は各走行駆動装置３を構成する環状の支持枠 であって、車台２に下向きに固着され、同支持枠４の内側にはベアリング５を介 して車輪支持体６が水平回動自在に支持される。車輪支持体６には左右一対に設 けられる２個の車輪７，７が車軸８，８を介して軸支され、各車輪７，７は車輪 支持体６の水平回動時に同一円周上を回動する如くその回動の中心点に対して左 右対称となる位置に設けられると共に、各車輪７，７の車軸８，８には夫々電動 モーター９，９が直列状に連結され、各車輪７，７は両モーター９，９により個 々に回転駆動される様に設けられる。又、両モーター９，９はコンピュータ（図 示省略）の制御によってその回転数及び回転方向が個々に制御されると共に、全 ての走行駆動装置３…の車軸８，８に連結する各モーター９，９の回転数及び回 転方向は上記コンピュータによって総合的に制御される様に設けられる。

【０００８】 次に上記第１実施例の作用について説明すると、各走行駆動装置３の車輪７， ７を電動モーター９，９のコンピュータ制御を介して同速度にて一方を正転させ 、且つ他方を逆転させることにより、車輪支持体６が支持枠４に対して回動し、 各走行駆動装置３の向きを車台２に対して変える作用が得られる。そしてこの様 に電動モーター９，９のコンピュータ制御を介して全ての走行駆動装置３…の向 きを搬送車１を走行させたい方向に向く様に変え、各車輪７，７を同方向に回転 させると共にその回転数を同一にしたり或いは相違させたりする様に制御するこ とにより、図１に示す様に前後方向に沿って走行する搬送車１を図５の各図に示 す様に方向転換させる作用が得られる。即ち、例えば、図５（Ａ）に示す様に各 走行駆動装置３…の向きを車台２の中央を通る線に対して直角となる方向に夫々 向けると共に、各走行駆動装置３…の車輪７，７で内側に位置する車輪７より外 側に位置する車輪７の回転数を適宜に多くすれば、搬送車１を支点Ｏを中心にし てその場で回転させることが出来、又、図５（Ｂ）に示す様に直角に方向転換さ せたり、図５（Ｃ）に示す様に斜めに走行させる様に方向転換させたり、図５（ Ｄ）或いは図５（Ｅ）に示す様に各支点Ｏを中心として旋回させたりする作用が 得られる。

【０００９】 図６乃至図８は本考案の第２の実施例を表す図面であり、上記第１実施例にお いては車台２の前後左右の四隅位置に走行駆動装置３を夫々配置していたのに対 して、本実施例では走行駆動装置３とキャスター１０を車台２の前部と後部の左 右両側に夫々互い違いに配置したものであって、この様にしても図８の（Ａ）乃 至（Ｅ）に示す様に上記第１実施例と同様の方向転換作用が得られる。

【００１０】 図９及び図１０は本考案の第３の実施例を表す図面であり、上記第１実施例に おいては車軸８，８に電動モーター９，９を夫々直列状に連結しているのに対し て、本実施例では車軸８，８に対して各モーター９，９を並列状に配置し、各モ ーター９，９の駆動軸１１，１１と車軸８，８に夫々相噛合する一対のギア１２ ，１２’を軸架させ、各ギア１２，１２’を介して各モーター９，９の駆動軸１ １，１１と車軸８，８を連結する様にしたものであって、この様にしても上記第 １実施例と同様の方向転換作用が得られる。

【００１１】 図１１及び図１２は本考案の第４の実施例を表す図面であり、上記第１実施例 においては各車輪支持体６をベアリング５を介装する環状の支持枠４によって水 平回動自在に支持しているのに対して、本実施例では各車輪支持体６の上部中央 部から支軸１３を上向きに突設させ、同支軸１３を車台２に回動自在に嵌挿させ ることにより、同支軸１３によって車輪支持体６を水平回動自在に設ける様にし たものであって、この様にしても上記第１実施例と同様の方向転換作用が得られ る。

【００１２】 図１３及び図１４は本考案の第５の実施例を表す図面であり、本実施例は車輪 支持体６を上記の様に支軸１３によって支持させる一方、車軸８，８に対して各 電動モーター９，９を並列状に配置し、各モーター９，９の駆動軸１１，１１と 車軸８，８に夫々スプロケット１４，１４’を軸架させ、相対応するスプロケッ ト１４，１４’間に巻回するチェーン１５，１５を介して各モーター９，９の駆 動軸１１，１１と車軸８，８を連結する様にしたものであって、この様にしても 上記第１実施例と同様の方向転換作用が得られる。

【００１３】 図１５及び図１６は本考案の第６の実施例を表す図面であり、本実施例におけ る走行駆動装置３は車台２の下部に円盤状の支持板１６が水平状に固着され、同 支持板１６の下部には函型に形成する車輪支持体６’がベアリング１７を介して 水平回動自在に保持されると共に、車輪支持体６’には支持板１６の中央部から 下向きに突設する支軸１８が嵌挿され、車輪支持体６’は同支軸１８を中心にし て水平に回動する様に設けられる。車輪支持体６’内に嵌挿された支軸１８の先 端部には略扇型のウオームホイール１９が固着され、同ウオームホイール１９に は車輪支持体６’に横架するウオーム２０が噛合されると共に、同ウオーム２０ は旋回駆動用電動モーター２１により回転駆動される様に設けられる。一方、車 輪支持体６’内には走行駆動用電動モーター２２により回転駆動されるディファ レンシャルギア２３が設けられ、同ディファレンシャルギア２３には左右一対の 車輪７，７を軸支する車軸８，８の端部が夫々連結される。

【００１４】 そして上記第６の実施例にあっては、コンピーター制御を介して作動する旋回 駆動用電動モーター２１によってウオーム２０を回転駆動させると、同ウオーム ２０に噛合するウオームホイール１９の支軸１８が支持板１６に固定されている ことにより、ウオームホイール１９の円周部の歯に沿ってウオーム２０がその噛 合回転を介して移動するのであるが、同ウオーム２０は車輪支持体６’に横架さ れていることにより、同車輪支持体６’が支持板１６に対して回動し、各走行駆 動装置３の向きを車台２に対して変える作用が得られる。一方、走行駆動用電動 モーター２２によりディファレンシャルギア２３を回転駆動させると、車軸８， ８を介して車輪７，７が回転されるのであるが、搬送車１の走行状態に応じて同 ディファレンシャルギア２３により両車輪７，７を同速回転させたり、差動回転 させたりする作用が得られる。そして各旋回駆動用電動モーター２１のコンピュ ータ制御を介して全ての走行駆動装置３…の向きを搬送車１を走行させたい方向 に向く様に変えると共に、各車輪７，７を走行駆動用電動モーター２２によって 回転させることにより、図１に示す様に前後方向に沿って走行する搬送車１を図 ５の各図に示す様に方向転換させる作用が得られる。

【００１５】 図１７乃至図１９は本考案の第７の実施例を表す図面であり、上記第６実施例 においてはディファレンシャルギア２３とこれに連結する走行駆動用電動モータ ー２２によって車輪７，７を回転させる様にしていたのに対して、本実施例では 両車輪７，７を油圧モーター２４，２４によって回転させる様にしたものである 。即ち、各走行駆動装置３の車輪支持体６に支持される両車輪７，７の車軸８， ８には夫々油圧モーター２４，２４が連結されると共に、全ての走行駆動装置３ の各油圧モーター２４，２４にはポンプ２６に連通する配管２５より分岐された フレキシブルパイプ２５’，２５’が接続される。又、車輪支持体６を回動させ る構造は上記第６実施例と同様であって、支持板１６より突設する支軸１８にウ オームホイール１９’が固着され、同ウオームホイール１９’には車輪支持体６ に横架するウオーム２０が噛合されると共に、同ウオーム２０は旋回駆動用電動 モーター２１によって回転駆動される様に設けられる。

【００１６】 そして上記第７の実施例にあっては、旋回駆動用電動モーター２１によってウ オーム２０を回転駆動させることにより、第６実施例と同様に車輪支持体６が支 持板１６に対して回動し、各走行駆動装置３の向きを車台２に対して変える作用 が得られる一方、ポンプ２６から配管２５を介して圧送される油によって各油圧 モーター２４，２４が回転駆動され、その駆動力によって各車輪７，７が回転さ れるのであるが、図１７に示す様な搬送車の１の旋回時にあっては、各走行駆動 装置３の車輪７，７にかかる旋回抵抗の差によって配管２５から分岐して両油圧 モーター２４，２４を流れる油量が変化し、外側に位置する車輪７の油圧モータ ー２４がより多く回転されることとなるため、両車輪７，７を差動回転させる作 用が得られる。

【００１７】 尚、上記の各実施例では車台の前後左右の四個所に走行駆動装置３若しくは走 行駆動装置３とキャスター１０を配置した場合について説明したが、これらの配 置個所はこの四個所に限定されるものではなく、例えば車台の前部、中間部、後 部の左右両側の六個所に配置したりすることも可能である。

【００１８】

【考案の効果】

本考案は以上の構成より成るものであり、上記の様に構成したことによって従 来の様に車輪若しくはスタンドを車台に対して上下動させることなく、車輪を接 地させたままで方向転換を行なうことが出来るため、その方向転換の迅速性を格 段に向上させることが出来るに至った。又、直角方向を始めとして任意の方向に 自由に方向転換を行なうこと出来ると共に、搬送車を旋回させる様な走行を行な わせることが出来るため、その操縦の自由性を格段に向上させることが出来るに 至った。

【図面の簡単な説明】

【図１】乃至

【図５】は本考案の第１実施例を表す図面であり、

【図１】は搬送車の平面図、

【図２】は同正面図、

【図３】は走行駆動装置の正面図、

【図４】は同底面図、

【図５】は作用状態の説明図である。

【図６】乃至

【図８】は第２実施例を表す図面であり、

【図６】は搬送車の平面図、

【図７】は同側面図、

【図８】はその作用状態の説明図である。

【図９】及び

【図１０】は第３実施例を表す図面であり、

【図９】は走行駆動装置の正面図、

【図１０】は同底面図である。

【図１１】及び

【図１２】は第４実施例を表す図面であり、

【図１１】は走行駆動装置の正面図、

【図１２】は同側面図である。

【図１３】及び

【図１４】は第５実施例を表す図面であり、

【図１３】は走行駆動装置の正面図、

【図１４】は同側面図である。

【図１５】及び

【図１６】は第６実施例を表す図面であり、

【図１５】は走行駆動装置の横断平面図、

【図１６】は同縦断正面図である。

【図１７】乃至

【図１９】は第７実施例を表す図面であり、

【図１７】は搬送車の平面図、

【図１８】は走行駆動装置の縦断正面図、

【図１９】は同平面図である。

【図２０】乃至

【図２２】は夫々従来構造の概略説明図である。

【符号の説明】

１…搬送車、２…車台、３…走行駆動装置、４…支持
枠、５…ベアリング、６，６’…車輪支持体、７…車
輪、８…車軸、９…電動モーター、１０…キャスタ
ー、１１…駆動軸、１２，１２’…ギア、１３…支軸、
１４，１４’…スプロ ケット、１５…チェーン、１６
…支持板、１７…ベアリング、１８…支軸、１ ９，１
９’…ウオームホイール、２０…ウオーム、２１…旋回
駆動用電動モー ター、２２…走行駆動用電動モータ
ー、２３…ディファレンシャルギア、２４ …油圧モー
ター、２５…配管、２５’…フレキシブルパイプ、２６
…ポンプ。

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車台に対して車輪支持体を水平回動自在
   に設け、同車輪支持体に左右一対の車輪を軸支させ、同
   車輪には各車輪を個々に回転駆動する電動モーターを夫
   々設けることにより走行駆動装置を形成し、同走行駆動
   装置を少なくとも車台の前部と後部の左右両側の四個所
   に夫々配置すると共に、各走行駆動装置の電動モーター
   の回転数及び回転方向をコンピーターにより総合的に制
   御する様に設けて成る自走式搬送車における方向転換機
   構。
2. 【請求項２】 旋回駆動用電動モーターとギア機構によ
   り車輪支持体を車台に対して水平方向に回動駆動自在に
   設け、同車輪支持体に左右一対の車輪を軸支させ、同車
   輪の車軸を走行駆動用電動モーターによって回転駆動す
   るディファレンシャルギアに連結させることにより走行
   駆動装置を形成し、同走行駆動装置を少なくとも車台の
   前部と後部の左右両側の四個所に夫々配置すると共に、
   各走行駆動装置の旋回駆動用電動モーターと走行駆動用
   電動モーターの回転数及び回転方向をコンピーターによ
   り総合的に制御する様に設けて成る自走式搬送車におけ
   る方向転換機構。
3. 【請求項３】 旋回駆動用電動モーターとギア機構によ
   り車輪支持体を車台に対して水平方向に回動駆動自在に
   設け、同車輪には各車輪を個々に回転駆動する油圧モー
   ターを夫々設けることにより走行駆動装置を形成し、同
   走行駆動装置を少なくとも車台の前部と後部の左右両側
   の四個所に夫々配置すると共に、各走行駆動装置の油圧
   モーターを連動回転可能な如く配管を介してポンプに連
   通させ、且つ、各走行駆動装置の旋回駆動用電動モータ
   ーの回転数及び回転方向をコンピーターにより総合的に
   制御する様に設けて成る自走式搬送車における方向転換
   機構。
4. 【請求項４】 走行駆動装置とキャスターを少なくとも
   車台の前部と後部の左右両側の四個所に夫々互い違いに
   配置して成る上記請求項１乃至３に記載する自走式搬送
   車における方向転換機構。