JPH04104303A - 自動化ラインにおける画面表示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は自動生産ラインに適用されて生産ラインを構成
する自動機の運転条件や運転状態などを適切に表示する
ことにより、生産ラインの一般作業者に対して多くの情
報を明確に表示させることのできるモニタリング装置に
関するものである。

「従来の技術」 自動車生産ラインのような多くの工程から構成された自
動化ラインにあっては、実行すべき処理の内容、あるい
は、生産すべきワークの仕様に応じて、各工程の、ある
いは、個々の工程を構成する自動機の動作モード等を適
切に設定することが必要とされている。

また、制御用コンピュータの処理能力の拡大に伴い、自
動化ラインを構成する工程数が増加する傾向があり、こ
のような工程数の増加により、前記動作モードの設定に
必要な操作も複雑化するから、このような操作を習熟度
のいがんを問わず適確にオペレータへ指示するシステム
の開発が望まれている。

このような目的を達成すべく、例えば、特公昭５６−２
９２８２号において、自動制御系の被制御機器に必要な
スイッチ等の操作順序を該スイッチ等に対応する表示ラ
ンプによって表示する技術が提示され、また、特開昭６
３−２８２５０４号において、自動制御に用いられてい
るコンピュータのＣＲＴデイスプレィ上に必要な操作内
容を任意に表示させる技術が開示されている。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、工程数が増加し、しがも動作モードの設
定に必要な操作が複雑化する現在の自動化ラインにおい
ては、自動化ラインを運転するための情報量が多くなる
反面、これらの情報量をすばやく自動化ラインの一般作
業者に対して表示させる必要性があるが、情報量が多く
なると、その情報を適切かつ容易にオペレータなどに認
識させることが難しくなったり、あるいは自動化ライン
の動作モードの設定などの操作性が悪くなったりすると
いった解決すべき課題が残されている。

本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、複雑な制約
条件のもとで運転され、かつ多種多様の動作モードを持
つ自動化ラインの情報をオペレータに容易に認識させる
ことができ、また、前記自動化ラインの設定操作を容易
にし得てその操作性を向上させることのできる自動化ラ
インにおける画面表示システムを提供することを目的と
するものである。

「課題を解決するための手段」 かかる目的を達成するために本発明は、被加工物の移動
方向に沿って配置された複数の自動機を順次動作させる
ことによって前記被加工物に所定の加工を施すようにし
た自動化ラインにおいて、キースイッチの投入後、電源
状態、ライン運転開始に先立つ運転準備に必要な条件表
示、運転を開始するのに必要な条件表示、自動可否をそ
れぞれ表示する運転準備表示画面と、複数の自動機の動
作モードに対する操作スイッチを一覧表示する操作モー
ド表示画面と、自動化ラインを構成する各自動機相互間
のインターロック信号を周辺の装置単位で一覧表示する
インターロック表示画面と、機種に応じて自動機で実行
すべき動作モードの選択や動作条件の設定を行なう機種
表示画面と、自動化ラインで発生した異常を自動機の停
止状態に分類して登録された異常項目を一覧表示する異
常リスト表示画面と、を具備した第１表示群と、自動機
を構成するロボットの各構成部の位置とロボットの各構
成部を動作させる複数のアクチュエータの動作状態とを
対応させて表示する状態表示画面を備えた第２表示群と
、前記第１表示群の各表示画面から第２表示群の状態表
示画面に切り替えるための第１の画面切替手段と、自動
機の制御回路のステップ単位とステップ進度を表示する
ーサイクル表示画面を備えた第３表示群と、前記第２表
示群の状態表示画面から第３表示群の−サイクル表示画
面に切り替えるための第２の画面切替手段と、自動機の
制御回路のステップにおいて出力された制御信号及びス
テップを満足する歩進条件をステップ番号に相対する形
で表示するユニット歩進表示画面を具備した第４表示群
と、前記第３表示群の一サイクル表示画面から第４表示
群のユニット歩進表示画面に切り替えるための第３の画
面切替手段と、を具備したことを特徴とするものである
。

「作用」 本発明によれば、第１表示群を構成する各表示画面によ
って運転準備画面、操作モード画面、インターロック画
面、機種画面、異常リスト画面などが表示されるため、
それぞれの画面において、自動化ライン」二の各自動機
の運転状態や自動化ラインの設定操作を容易に認識し、
操作することができる。

また、前記第１表示群を構成する各表示画面から第１の
画面切替手段を操作することによって、自動機の状態表
示画面に画面を切り替えて、状態表示画面を参照するこ
とができ、この結果、自動機の動作状態などをより深く
知ることができるので、第１表示群の各表示画面により
例えばトラブルなどが表示された場合に、そのトラブル
の状態を状態表示画面に切り替えて、自動機の動作不良
等をより正確に判断することができるようになる。

さらに、前記状態表示画面から第２の画面切替手段を操
作することにより、ステップの進行状況を表示したーサ
イクル生産画面を表示させることができるので、自動機
のステップ単位とステップ進度での判断が可能になり、
異常原因などを状態表示画面よりもさらに深く判断する
ことができるようになる。

また、第３の画面切替手段の操作により、−サイクル生
産画面をステップの具体的内容を順に表示するユニット
歩進画面に切り替えることができるので、ステップの具
体的内容での異常も簡単に認識することが可能になる。

したがって、本発明では、第１表示群から第２表示群、
第２表示群から第３表示群、第３表示群がら第４表示群
へと画面切替手段を操作することにより画面を順々に切
り替えて、トラブル等の原因を順々に深く追っていくこ
とができる作用を発揮する。

「実施例」 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

まず、第２図によりシステム全体の概略構成を説明する
。

符号１は操作表示部であって、この操作表示部１は、モ
ード設定、画面表示切換等の各種命令を出力する操作盤
２と、データを表示するＣＲＴ　（表示部）３と、該Ｃ
ＲＴ３を制御するＣＰＵ４とから構成されている。

前記操作盤２の出力は、自動ラインのステーション（Ｓ
Ｔ）毎に設けられた自動機５ａ・５ｂ・・・・・・５１
を制御するマスターコントローラとしてのＣＰＵ６へ供
給されており、該ＣＰＵ６は、供給された命令を各自動
機５ａ・５ｂ・・・・・・５１へ供給し、あるいは、自
動機５ａ・５ｂ・・・・・・５１から供給された種々の
情報に所定の判断を加えた後、前記ｃＰＵ４へ供給して
ＣＲＴ３に表示させるようになっている。

前記自動機５３〜５１は、各種組み立て部品を搬送する
コンベア、前記各種組み立て部品を加工するための工業
用ロボット　（例えばハンドリングロボット、シーリン
グロボット、溶接ロボット、塗装ロボットなど）等によ
りそれぞれ構成され、がつ前記ＣＰＵ６がら供給される
命令に応じてこれに対応するモードで動作を行うもので
、各種の動作を行うための駆動源としての電動モータＭ
、あるいは、油圧、空圧機器を制御するソレノイドＳＱ
Ｌを有するとともに、所定のストロークにわたる動作を
検知するセンサとしてリミットスイッチＬＳ、あるいは
、その他の動作状況を示すデータを採取するセンサＳ１
を備えている。また、これらの機器は、いずれもリモー
ト■／○ボート７を介して前記ＣＰＵ６との間で信号を
授受するようになっている。

また、自動機５ａ〜５１の電源、圧力源には、それぞれ
センサＳ２が設けられて電圧、圧力のデータがＣＰＵ６
へ供給されるようになっており、該ＣＰＵ６において、
その値が正常が否か判断されるようになっている。更に
、自動ライン中に設けられた非常停止スイッチ（図示路
）や各種センサＳ２から供給される情報（運転条件につ
いての情報、異常が発生したことについての情報等）も
前記ＣＰＵ６へ供給されるようになっている。

なお、前記ＣＰＵ４はＣＲＴ６を駆動させる駆動手段と
して設けられたものであるが、その駆動はＣＰＵ６の制
御内容に基づいて行われるものであり、前記ＣＰＵ６に
よる制御機能の一部を代行するものである。

ちなみに、前記ＣＰＵ６には、前述したように異常か否
かの判断を行う入力データとして、非常停止スイッチ、
リミットスイッチＬＳ及びセンサＳ１・Ｓ２から出力さ
れた検出信号が取り込まれるようになっており、この検
出信号に基づいて前記ＣＰＵ６は、例えば装置の異常を
表示する場合であると、「非常停止」、「サーボオーバ
ーラン」、「シーケンサ異常」、「溶接電源異常」等の
異常の種類を判断した後（符号６Ａで示す判断手段によ
る）、この判断結果を分類して（符号６Ｂで示す分類手
段による）、ＣＲＴ３上の所定表示欄に表示させるよう
にしている。

次いで、第２図の制御系によって制御される自動化ライ
ンの画面表示システムの基本的な構成を第１図を参照し
て説明すると、これは、第１表示群イと、この第１表示
群より画面切替手段を介して切り替えられる第２表示群
口と、この第２表示群口より画面切替手段を介して切り
替えられる第３表示群ハと、この第３表示群ハより画面
切替手段を介して切り替えられる第４表示１ｒｒ′、こ
とを主体として構成されている。

前記第１表示群イは、キースイッチの投入後、電源状態
、ライン運転開始に先立つ運転準備に必要な条件表示、
運転を開始するのに必要な条件表示、自動可否をそれぞ
れ表示する運転準備表示画面Ａ。

Ａ′と、複数の自動機の動作モードに対する操作スイッ
チを一覧表示する操作モード表示画面Ｂ。

Ｂ′　と、自動化ラインを構成する各自動機相互間のイ
ンターロック信号を周辺の装置単位で一覧表示するイン
ターロック表示画面Ｃと、機種に応じて自動機で実行す
べき動作モードの選択や動作条件の設定を行なう機種表
示画面りと、自動化ラインで発生した異常を自動機の停
止状態に分類して登録された異常項目を一覧表示する異
常リスト表示画面Ｅとを具備した構成とされている。

第２表示群口は、自動機を構成するロボットの各構成部
の位置とロボットの各構成部を動作させる複数のアクチ
ュエータの動作状態とを対応させて表示する状態表示画
面Ｆを備えてなり、また、第３表示群ハは、自動機の制
御回路のステップ単位とステップ進度を表示するーサイ
クル表示画面を備えるとともに、第４表示群二は、自動
機の制御回路のステップにおいて出力された制御信号及
びステップを満足する歩進条件をステップ番号に相対す
る形で表示するユニット歩進表示画面を具備した構成と
されている。

次に、前記表示群を構成する画面の詳細を図面に沿って
説明する。

なお、図中の文字は画面に表示される文字そのものを表
わし、以下の説明における点灯なる動作は、表示の明暗
差（例えば表示状態を暗から門にする）、明暗の反転（
例えば白地の表示を黒地の表示にする）、色彩変化（例
えば赤を緑にする）などの動作を含むものとする。

第３図は運転準備画面Ａを示す。符号１０は電源が投入
されることにより点灯される電源表示部である。この電
源表示部１０は、電源が投入されるとともに、運転準備
を行う旨を指示する操作盤２内の運転準備キースイッチ
（図示路）が操作されることにより点灯するようになっ
ている。

さらに、運転準備が指示されることにより、矢印状の指
示部１１が点灯され、この指示部１１によって指向され
る位置には、ライン運転開始に先立つ運転準備開始に必
要な条件を示す運転準備性表示欄１２が設けられている
。この運転準備条件表示欄１２は、「非常停止」、「エ
ア圧正常」など、ライン運転開始の必要条件の条件名１
３〜１７が文字で表現されており、条件名１３〜１７の
端部には、それぞれの条件が成立することにより点灯さ
れる表示部１８〜２２がそれぞれ設けられている。

また、前記画面上には、運転準備条件表示欄１１２と並
んで運転開始条件表示欄２３が設けられており、これら
の間には、前記運転準備条件表示欄１２から運転開始条
件表示欄２３へのオペレータの視線の移動を促すための
表示部２４と、該表示部２４と前記表示欄１２および２
３とを結ぶ矢印状の指示部２５および２６とが設けられ
ている。そして前記表示部、指示部２４〜２６は、前記
運転準備条件表示欄１２に表示された条件のすべてが満
たされることにより点灯されて、運転準備をすべき旨を
オペレータに指示するようになっている。

そして、オペレータが操作盤２中の運転準備押釦（図示
路）を操作して準備開始の命令が供給されると、運転準
備が実行されていることを示すべく表示部２４が点滅の
後、点灯される。

前記運転準備条件表示欄２３には、ライン中の各自動機
に設けられた治具等の名称２７〜３１が表示されるとと
もに、これらのデータ毎に、その準備が完了していわゆ
る原位置にある旨を示す表示部３２〜３６が設けられて
いる。すなわち前記各治具は、被加工物を受は入れるた
めの原位置で待機し、被加工物を受は入れた後、ソレノ
イド等の動作に基づいて所定の使用状態となるものであ
るから、原位置に復帰するためにある程度の時間を要す
る。

したがって、上記表示欄にあっては、単に前記表示部３
２〜３６によって原位置にあるか否かを表示するのみな
らず、原位置に復帰すべく動作中の場合に、その旨を示
す動作中表示部３７〜４１が点滅するようになっている
。加えて、実施例の場合、全部の治具が原位置に復帰し
た旨のメツセージ４２と、これに対応する表示部４３と
が設けられている。

そして、すべてのデータについて原位置に復帰したこと
が各ユニットのリミットスイッチ、センサ等からの信号
により確認されると、前記表示部４３が点灯さるととも
に、矢印状の指示部４４と、「全原位置」と表示された
表示部４５とが点灯され、所定の条件が満たされて各ス
イッチによるモード設定が可能となった旨がオペレータ
に示される。

このように、「全原位置」なる表示が点灯されたことを
条件として、各自動機の動作モードを設定するための操
作盤２内の操作スイッチ（図示路）の操作が可能となり
、画面の表示が第３図の操作モード画面から、自動的に
、あるいは操作盤２に設けられた画面切換スイッチ（図
示路）の操作により、第４図に示すように、操作スイッ
チの名称を示す操作モード画面Ｂに切換られる。

この操作モード画面には、操作スイッチの操作を促すべ
く「操作スイッチ選択」と表示された表示４１ｉ１１５
０と、自動ラインの動作モード名とこれに対応するスイ
ッチの操作状態とを表示するスイッチ操作表示欄５１と
が設けられている。

前記スイッチ操作表示欄５１には、スイッチの操作によ
って択一的に選択される動作モード名である「１サイク
ル自動」　「払出１サイクル自動」という名称が表示さ
れるモード名５２・５３と、各モード名に対応して設定
すべきスイッチ名およびそのＯＮ〜ＯＦＦ状態を示すス
イッチ名５４〜５９と、各スイッチ名５４〜５９の表示
部りに操作盤２内のセレクタスイッチ（図示路）が操作
されることにより点灯する操作状態表示部６０〜６５と
が設けられている。

なお、実施例における「１サイクル自動」と「払出１サ
イクル自動ｊとの相異点は、払出し装置の運転が「入」
か「切」にある。すなわち、払出し装置が各自動機が１
サイクルの動作を行うのみの動作モード、１サイクルの
動作の後、被加工物を次工程へ払出す動作モードのいず
れかに切換られるようになっている。

そして、いずれかのモード名５２・５３の欄について、
すべてのスイッチ名５４〜５９の指示部りにセレクタス
イッチ（図示路）が設定されて各表示欄６０〜６５が点
灯することにより、自動的に、あるいは任意に、画面が
運転準備画面へ切換られ、運転準備画面における「自動
可」と表示された起動指示部６６が切換られてオペレー
タにラインの起動が促されるとともに、操作盤２内の自
動起動釦（図示路）の操作によるラインの起動が可能と
なる。

なお、以上のような表示を行うために前記ＣＰＵ４・６
で行われる処理の内容は、次の通りである。

自動運転準備処理開始 ステップ１ 装置に電源が投入されるとともに運転準備キースイッチ
（図示路）が操作されると、第３図の運転表示画面がＣ
ＲＴ３に表示される。また、この画面で「電源」の表示
部１０および「矢印」の指示部１１が点灯し、オペレー
タに運転準備条件表示欄１２への注意を促す。

ステップ２ 運転条件表示欄１２へ条件色１３〜１７がそれぞれ表示
されるとともに、これに示された事項について、自動ラ
イン中の各センサから供給される情報に基づいて、正常
か否かが判断される。

ステップ３ 各条件色１３に該当する事項について、条件を満足する
か否かを判断し、満足する場合には次のステップへ進み
、満足しない場合にはエラー処理へ進む。なおエラー処
理にあっては、アラーム等を動作させるとともに、該当
する事項について、保守点検作業が行われる。

ステップ４ 条件色１３〜１７に対応する条件が満足される毎に対応
する表示欄１８〜２２が点灯し、その旨がオペレータに
知らされる。

ステップ５ すべての条件を満足する迄、前記ステップを繰り返す。

ステップ６ オペレータに運転準備の操作を促すべく、「運転準備」
の表示部２４と指示部２５および２６とが点灯する。

ステップ７ 運転準備釦（図示路）が操作されると、各リミットスイ
ッチＬＳ、あるいはセンサＳから得られる信号に基づい
て、各名称２７〜３１に対応する装置が原位置にあるか
否かが判断されるとともに、これらの名称２７〜３１が
表示される。

ステップ８ 各名称２７〜３１に対応する治具等について、準備が完
了したか否か（原位置にあるか）を判断し、完了した場
合にはステップ９へ進む。また完了しない場合には、各
治具等が原位置に復帰すべく歩進動作を実行しているか
否かを判断し、歩進中の場合にはステップ１２によって
表示部３７〜３８の点滅によりその旨を表示させ、歩進
中でない場合にはエラー処理とする。

ステップ９ 原位置への復帰が確認される毎に、各名称２７〜３１に
対応する表示部３２〜３６をそれぞれ点灯させる。

ステップ１０ すべての治具について原位置への復帰が確認されて、そ
の旨が表示される迄、前記ステップ８以下の処理を繰り
返す。

ステップ１３ 」１記処理によってモード設定の準備が完了すると、オ
ペレータにモード設定を促すべく、指示部４４および表
示部４５が点灯する。

ステップ１４ オペレータの操作により、あるいは、運転条件の成立に
より、ＣＲＴ３の画面が第４図の操作モード画面に切り
換えられるのを待つ。

ステップ１５ 各モード設定スイッチ（図示路）に設定すべき状態を示
すスイッチ名５４〜５９を表示する。

ステップ１６ 各スイッチ名５４〜５９に対応するモード設定スイッチ
が表示通り操作されたか否かを個々に判断する。

ステップ１７ 表示通り操作されたモード設定スイッチについて、該当
するモード名５４〜５９に対応する表示部６０〜６５を
点灯させる。

ステップ１８ すべてのモード設定スイッチが表示通り設定されるのを
待つ。

ステップ１９ 設定完了により、任意に、あるいは自動的に第３図の運
転準備画面に切換られるのを待つ。

ステップ２０ 運転準備画面の「自動可」の表示部６６を点灯させ、自
動ラインが起動可能である旨をオペレータに知らせる。

ステップ２１ オペレータが起動スイッチ（図示略）を操作するのを待
つ。

ステップ２２ 自動ラインが所定の設定モードで自動運転を行う。

しかして、このように構成された自動ラインの動作モー
ド設定システムは、その機能を第６図に示すように分析
することができる。

すなわち、運転準備条件表示欄１２に表示された条件、
および運転開始条件表示欄２３に表示された項目は、い
ずれもモード設定に必要な条件であるから、それぞれ、
第１群の検知手段７０Ａおよび第２群の検知手段７０Ｂ
としての電圧系、圧力計その他のセンサ、リミットスイ
ッチなどによって検知される項目に該当する。また、第
１の表示手段７１Ａは運転準備条件表示ａ１２の条件名
１３〜１７に該当し、第１の表示手段７１Ｂは運転開始
条件表示欄２３の名称２７〜３１に該当する。

前記検知手段７０Ａ・７０Ｂの検知結果は、ＣＰＵ４お
よび６が果す運転条件判断手段７２Ａ・７２Ｂとしての
機能により、所定の条件が満たされたか否かの判断を受
けるようになっている。そして、運転条件判断手段７２
Ａが所定の条件を満足すると判断した場合は、条件名１
３〜１７に対応する表示部１８〜２２に相当する第３の
表示部７３Ａが点灯され、また、運転条件判断手段７２
Ｂが所定の条件を満足すると判断した場合は、条件名２
７〜３１に対応する表示部３７〜４１に相当する第３の
表示部７３Ｂが点灯される。

一方、後段の運転条件判断手段７２Ｂは、設定手段７４
としての操作盤盤２内の各種スイッチの操作によるモー
ド設定が可能となったことを判断する判断手段として機
能し、この判断に基づいて、第１の成立表示手段７５と
しての指示部４４および表示部４５が点灯される。

一方、前記運転条件判断手段７２Ｂによる運転準備完了
の判断により、表示制御手段７６が第２の表示手段７７
としての表示欄５１の表示内容の表示を可能とし、第２
の表示手段７７に、設定手段７４に設定すべき内容とし
てのスイッチ名５４〜５９が表示されるようになってい
る。

また前記設定手段７４の設定内容は、設定判断手段７８
としてのＣＰＵ６へ供給され、とのＣＰＵ６の判断結果
がＣＰＵ４へ供給されるようになっている。そして、各
スイッチが所定の設定状態とされる毎に、第４の表示手
段７９としての表示部６０〜６５が点灯されるようにな
っている。さらに、すべての設定が所定通り行われたこ
とが設定判断手段７８に判断されると、第５の表示手段
８０としての表示部６６が点灯して、ラインの自動運転
が可能な旨をオペレータに表示するようになっている。

さらに、実施例の場合、前記検知手段７０Ａの検知結果
（党備条件の成立）は、検知手段７０Ｂの検知（設定条
件の成立）が行われる条件とされている。すなわち、検
知手段が２群の分割されて、第１群の条件成立を条件と
して、オペレータにその旨を指示するとともに第２の条
件成立への注意を促すべく、第２の成立指示手段８１と
しての表示部２４および指示部２５・２６が点灯するよ
うになっている。

なお、具体的な表示手段は実施例のＣＲＴに限定される
ものではなく、例えば液晶による表示、文字とこれに対
応して配置されたＬＥＤによる表示であってもよいのは
もちろんである。また各表示部、指示部のレイアウトは
第３図および第４図の画面に限定されるものではなく、
他のレイアウトであってもよいのはもちろんである。

次に、インターロンク画面Ｃの、ＩＴ！、体側を説明す
る。

第７図は第２図の制御系によって制御される自動化ライ
ンの各自動機に設定されるインターロックの具体例を示
すもので、この自動化ラインは、図中矢印イで示す方向
へ移動するワークに所定の加工を施すとともに、図中矢
印口で示す方向へ示すワークを一体に組み合わせる処理
を行うものである。この自動化ラインにあっては、自動
機の具体例としての加工機１００Ａ・１００Ｂ、および
、次工程へワークを送り出す払出し装置１００Ｃよって
それぞれ所定の処理を受けるとともに、加工機１００Ｄ
による加工を経て矢印口方向へ流れるワーク　（矢印イ
方向へ流れるワークの一部品）が一体に組み合わせられ
るようになっている。

また前記各加工機１００Ａ−１００Ｄは、それぞれマス
ターコントローラｌ０ＩＡ〜１０１Ｄによって制御され
るようになっており、これらのマスターコントローラ１
０１Ａ〜１０１Ｄは、通信ライン１０２を介して相互に
データ通信し得るようになっている。なお符号１０３は
自動ラインの制御に必要な種々の情報を表示するための
ＣＲＴなどの表示手段である。

上記加工機１００Ａ〜１００Ｄは、いずれも、マスター
コントローラ１０１Ａ〜１ｏＩＤにより制御されてワー
クに対する所定の処理を行うもので、具体的には、それ
ぞれに接続されたアクチュエータ（第１図におけるモー
タ、ツレノドなどに該当する）１０４へそれぞれ制御信
号を供給するとともに、加工機の動作状態を検知するリ
ミットスイッチなどのセンサ１０５がら動作結果につい
ての検知結果のデータの供給を受けるようになっている
。

なお図示の場合、加工機１００Ａのセンサ１０５は、リ
フタが下降端に達することにより動作するリミットスイ
ッチ、およびトランスファー（Ｔ／Ｆ）が後退端に達す
ることにより動作するリミットスイッチである。また加
工機１００Ｂのセンサ１０５は、リフタが下降端に達す
ることにより動作するリミットスイッチおよびトランス
ファー（Ｔ／Ｆ）が後退端に達することにより動作する
リミットスイッチである。

また払出し装置１００Ｃのセンサ１０５は、コンベア（
Ｃ／Ｖ）上にワークが存在することにより動作するリミ
ットスイッチである。さらに、払出し装置１００Ｃにあ
っては、各種のアクチュエータｌＯ４の他、コンベアを
駆動するモータ１０６、および、コンベア」−でワーク
を支持する受具１０７が設けられており、これらの動作
についても、マスターコントーラ１０１Ｃによって制御
されるようになっている。

次いで、インターロック画面Ｃ表示の内容を第８図によ
り説明する。

このインターロック画面は、例えば、ラインの動作モー
ド設定に先立つ運転開始条件の確認の途中で必要に応じ
て表示装置３上に呼び出される。すなわち、ラインの運
転およびこれに先立つ動作モードの設定は、すべての自
動機が動作可能であることを条件として可能となるが、
例えば、ある自動機が動作不可能である旨が表示された
場合、動作不可能である理由の一つとして、何らかのイ
ンターロックがかけられているか否かを確認すべく、こ
のインターロック画面が呼び出される。

符号１２０は画面名、および、この画面にてインターロ
ック条件が表示されている自動機（加工機Ｂ）を示す表
示部であり、インターロック画面が呼び出されることに
より表示される。また符号１２１は前記表示部１２０に
表示された自動機についてのインターロックの確認対象
たる自動機の名称（図示の場合は払出し装置１００Ｃ１
加工機１００Ａ、加工機１００Ｄ）の表示部であって、
同一画面上に複数設けられている。前記自動機の名称の
表示部１２１の下方には、「インターロック入」なる表
示部１２２が設けられ、これら表示部Ｊ２１・１２２の
両方に該当する位置には、「インターロック人」につい
ての条件名（検知信号が供給されているセンサの名称）
を表示する表示部１２３が設けられている。

そして、条件名表示部１２３には、図示のように、加工
機１００Ｂについての「インターロック入」の条件名と
して「コンベア（Ｃ／Ｖ）上ワーク無」「運転準備」な
どの諸条件を表す文字が表示されるとともに、この条件
が成立している場合には、その旨（インターロックが解
除された旨）が表示部１２４の点灯により表示され、こ
の表示が点灯されないことによってインターロックされ
ていることをオペレータに認識されるようになっている
。

すなわち、加工機１００Ｂをインターロックしている条
件は、払出し装置１００ＣのＣ／Ｖ上にワークが存在し
ていないこと、加工機１００Ａおよび１００Ｄについて
、その運転準備が完了していること、機種コードが一致
していること、および、Ｔ／Ｆが後退端にあることであ
る。

一方、前記インターロック人の条件色表示部１２２の下
方には、「インターロック出」の条件色表示部１２５が
設けられ、この条件色表示部１２５と表示部１２１とに
該当する位置には、加工機１００Ｂの動作状況によって
インターロックされる対象におけるインターロック条件
、すなわち、加工機１００Ｂにおける検知信号がインタ
ーロック条件に利用されているセンサの名称が表示され
る表示部１２６と、その条件成立の有無を示す表示部１
２７とが設けられている。

すなわち、払出し装置１００Ｃにあっては、加工機１０
０Ｂから送り出されるワークの機種に応じて受具１０６
をセットしなければならないから、ワークの機種を表す
コードの受は入れがインターロック条件（加工機１１Ｂ
についてのインターロック人の条件）とされ、図示の場
合、このコードを２進数表示すべく１．２，４，８．１
６の各桁のコードおよび、パリティチエツクコードＰに
ついての表示部１２６に対応する表示部１２７がそれぞ
れ点灯する。したがって、表示部１２７の点灯状況によ
り、機種コードに対応する５桁の２進数とパリティチエ
ツクコードとが表示される。例えば機種コード１と２と
が点灯し、かつパリティチエツクコードＰが点灯すれば
機種コード３を表し、機種コード４と８とが点灯し、か
つパリティチエツクコードＰが消灯すれば機種コード１
２を表すようになっている。

また加工機１００Ａおよび払出し装置１００Ｄの表示部
１２１の下方であって「インターロック出」の表示部１
２５に対応する部分の表示部１２６には、これらがイン
ターロックされる条件（加工機１００Ｂの状態について
の条件）である運転準備（加工機１００Ｂの運転可能で
あること）、および、リフト下降端（加工機１００Ｂに
設けられたリフトが下降して下降端のリミットスイッチ
１０５がその旨を検知したこと）がそれぞれ表示される
とともに、各条件が成立することにより点灯する表示部
１２７が設けられている。

インターロック画面の呼び出しは、自動化ラインが起動
不可能な場合に、操作盤２に設けられた表示切替スイッ
チ（図示路）を操作するとともに、インターロック条件
を確認すべき自動機（図示の場合１００Ｂ）を特定する
ことにより第８図のインターロック画面が呼び出される
。このインターロック画面は、ラインの起動が不可能で
あるとマスターコントローラが判断した場合、すなわち
、マスターコントローラがいずれかの自動機に関してこ
れを起動させるに必要な他の自動機についての条件が成
立していないと判断した場合に呼び出されるものである
。

そして、マスターコントローラ６において動作不能（イ
ンターロック表示が必要な）と識別された自動機の名称
、および、インターロック条件名（インターロック人の
条件）、さらには、この条件名に対応する条件の成立の
有無についてのデータが表示制御部４へ供給され、この
表示制御部４は、インターロック画面を呼び出すべき命
令が供給されたことを条件として、データの供給にかか
る自動機の名称、インターロック条件名によって表示部
３の表示内容を制御してインターロック人の表示部１２
３にインターロック条件名を表示させる。

また、当該条件の成立の有無についてのデータに基ツい
て表示部１２４を点灯させる。

そして、インターロック条件が成立していない場合には
、インターロックを解除すべく、オペレータがコンベア
を動作させ、手作業によりワークを排除するなどの処理
を行うことによりインターロックがかけられた原因を取
り除き、インターロックを解除すればよい。そして、コ
ンベア上のワークが取り除かれると、その旨がセンサに
検知され、表示部１２４が点灯してインターロックが解
除されたことくコンベア」ユにワークがないこと）がオ
ペレータに表示される。

また表示すべき自動機の数が表示部１２１の数（図示の
場合５）を」１回る場合、所定の規則、例えばライン１
．流側から表示部１２１の数に対応する数のみを表示す
るという規則にしたがって所定数のインターロック条件
名が表示され、さらに、操作盤２のスクロールスイッチ
、画面切替スイッチ（ともに図示略）を操作することに
より、表示されていないインターロック条件名が表示さ
れる。

一方、マスターコントローラ６は、該当する自動機につ
いてのインターロック出を呼び出し、このインターロッ
ク出についてのデータを表示制御部４に供給してこれを
表示させる。したがってオペレータは、インターロック
出についての表示を見ることにより、加工機１００Ｂが
所定の状態とならないことによりインターロックがかけ
られる他の自動機の名称を知ることができる。

またインターロック人の項目において、例えば加工機１
００Ａにおける特定の項目のインターロック条件が成立
していないと判断された場合、この加工機１００Ａにつ
いてのインターロック画面を呼び出すべく操作すること
により、この加工機１００Ａが所定の動作（例えばＴ／
Ｆ加工端へ移動すること）ができない原因となるインタ
ーロック条件を知ることができ、したがって、加工機１
００Ｂが動作できない原因をさらに詳細に知ることがで
きる。

また、第９図および第１０図により機種表示画面りにつ
いて説明すると、符号１１０はステーション名（自動仮
名）表示欄であって、このステーション名表示欄１１０
には、」ユ記生産ラインを構成する自動機５ａ、５ｂ、
・・・・・・５１　（実施例ではステーションの数が３
であるから、５ａ・５ｂ・５ｃ）の名称あるいは略称（
Ｔ／Ｒ，ＩＳＴ、２ＳＴ）を文字により表示する表示部
１１１が設けられている。

また前記ステーション名表示［１１０の右側には、機種
に応じて当該ステーションで実行すべき処理のモード（
機種、派生、材質に組み合わせに対応して選択される自
動機の動作パターンの識別名）を表示する設定表示欄１
１２が設けられて、前記各表示部１１１に対応する設定
モード（図示の場合、Ｃ３，Ｃ４などと表現されている
）がそれぞれ表示部１１３に表示されるようになってい
る。

さらに、設定表示欄１１２の右側には、各ステーション
の自動機によって処理されているワークの機種名を表示
する機種名表示欄１１４が設けられて、前記各表示部１
１１に対応する機種名が表示部１１５にそれぞれ表示さ
れるようになっている。

なお機種名表示欄１１４の右側には、前記機種名ととも
にワークの仕様を更に詳細に特定する、派生名表示欄１
１６の表示部１１７、拐質名表示欄１１８の表示部１１
９および備考欄１２０の表示部１２１がそれぞれ設けら
れている。したがって、−に記表示により、各ステーシ
ョンで実行されている処理モードと、この処理モードに
対応する機種名（車種など）、派生名（国内向け、国外
向けなど）、利質名（ワークの相質を表し、例えば自動
機としての溶接ロボットの溶接電流などを制御する要因
となる）、および、必要な備考事項が一覧表的に表示さ
れることとなる。

次に、機種表示画面を使用する場合の処理の内容を第１
１図を参照して説明する。なお図示例では、それぞれ番
号が伺されかつＣ３，Ｃ４などと識別された動作モード
で処理されるべきワークが第１２図に示すように連続的
にライン」二を移動しているものとする。

スタート ステンプ〕 第９図に示すように、各ステーション５ａ、５ｂ、５ｃ
について、その名称が表示部１１に表示される。すなわ
ち、ステーションとしての自動機５ａにはＣ４、自動機
５ｂにはＣ３、自動機５ＣにはＣ５の動作モードでそれ
ぞれ処理すべきワークが配置されていて、これらに対応
してワークを特定する情報が機種名表示欄１１４、派生
名表示欄１１６、および利質名表示［１１８にそれぞれ
表示される。また設定表示欄１１２には、前記機種、派
生、旧質に対応して、動作モードを表す番号が表示され
る。

ステップ２ 各自動機５ａ・５ｂ・５Ｃにおける処理が終了するのを
待つ。この完了は、各自動機５ａ・５ｂ・５ｃが１サイ
クルの動作を終了した旨をソフトウェア」二で判別する
こと、あるいは、処理の終了による各自動機の作業領域
へのワークの搬出、搬入などをセンサにより検知するこ
とにより行われる。

ステップ３ 最初のステーション５ａに対応するワークの番号ｎ（第
１２図の状態では１５）と、加工計画に基づく番号ｎ（
１５）のワークに施すべき処理のコードを照合する。第
１図のＣＰＵ４および６は、各自動機５ａ　５ｂ・５Ｃ
に設定すべきモードを制御信号として指示するとともに
、表示部３へ制御信号を供給する表示制御部１２８（第
１２図参照）としての機能を果し、自動機５ｂ・５Ｃの
それぞれについて、次に実行すべき動作（５ｂは５ａの
動作、５Ｃは５ｂの動作を行う）についての情報にデー
タを書き換え、表示を更新する。そして、該自動機５ａ
〜５ｃから送られる各自動機５ｂ・５Ｃについての次に
実行すべき動作についての制御信号と、該制御信号に基
づき動作する機器の状態信号を該表示と照合し、アンマ
ツチであればエラー表示する。さらに詳述すれば、自動
ラインの最も上流に位置する自動機５ａについては、周
辺機器１２９（具体的には本工程の前工程の自動ライン
の最も下流側の自動機）から送り込まれるワーク（第１
２図では１５番のワーク）の動作モードの情報を、上位
コンピュータから送られる同番号のワークについての情
報と照合し、一致したことを条件として次のステップへ
進む。又不一致であればエラーである旨を表示する。

すなわち、前記表示制御部１２８には、最初の自動機の
動作を特定するための情報が前記ワークの流れる順序に
対応して上位コンピュータから供給されており、この」
１位コンピュータから供給される情報に基づく自動機５
ａ（ｎ＠）の動作モードについての情報と、該自動機５
　ａ（ｎ番）に設定されている動作モードについての情
報とを照合し、該照合した情報を順次下流側の各自動機
５ｂ・５Ｃに送信し、次の動作モードが確認される。一
方、前記情報が一致しない場合にはエラー処理へ進むが
、エラー処理の内容については後述する。なお、各ステ
ーション５ａ・５ｂ・５Ｃに対応するワークの番号ｎ（
第１２図の状態では１５・１４・１３）と、それぞれに
続くワークの番号ｎ＋　１（１６・１５・１４）に施ｔ
べき処理のコードとをそれぞれ照合しても良い。また、
次に実行すべき動作についての情報を、」１位コンピュ
ータから送られる各自動機５ｂ・５Ｃについての情報と
照合しても良い。

ステップ４ 各自動機５ｂ・５Ｃに設定されていたｎ−２〜ｎ１番（
１３〜１４番）までのワークについての動作モードの情
報（Ｃ５，Ｃ３）をｎ−１−ｎ番（１４〜１５番）まで
のワークについての動作モードの情報（Ｃ３，Ｃ４）に
それぞれ書き替える。なお、この書き替えは、具体的に
は、マスターコントローラ６または各自動機５ａ・５ｂ
・５Ｃの制御部に設けられた記憶領域において、」−流
側の自動機が持っていた情報を一つずつ下流側ヘシフト
させて書き換える方式、あるいは、前記照合が成立した
ことを条件として、上位コンピュータから対応するワー
クについての情報を供給する方式のいずれの方式で行な
ってもよい。また、表示部３の表示内容を記憶する記憶
部（例えばＣＰＵ／ｌに設けられる）において、機種、
派生、材質のデータに関して、それぞれｎ番目のワーク
についてのデータがｎ＋１番目のワークについてのデー
タに書き換えられる。

ステップ５ 前記ステップ４において４１１−き換えられた動作モト
、機種、派生、拐質のデータに基づいて、それぞれ表示
欄１１２・１１４・１１６・１１８の表示を更新すると
、第９図の表示がら第１０図の表示へ画面が変えられる
。

ステップ６ 最も下流の自動機５ｃより一つ」１流側の自動機５ｂに
ワークが存在していることを条件としてステップ１へ戻
り、存在していない場合にはプログラムを終了する。

したがって、１５〜１７＠のワークに対する処理、１６
〜１８番のワークに対する処理・・・・・・ｎ　−ｎ＋
２番のワークに対する処理が順次行われる。

以上のように、各自動機５ａ・５ｂ・５Ｃで処理されて
いるワークのデータが」１流側の自動機から下流側の自
動機へ順次シフトされて行くことにより、各自動機の動
作モードが適切であるか否かを容易に視覚的に認識する
ことができる。

なお前記ステップ３においてエラーと判断された場合に
は、画面上に１機種切換えアンマツチ」１機種アンマツ
チ」などと表示することにより、あるいは、別個に設け
られたアラーム装置などによりその旨をオペレータに報
知することにより、操作盤２に設けられたスイッチ（図
示路）等の手動操作による設定の修正を促すといったエ
ラー処理が行われる。なお、機種アンマツチに際してラ
インを停止させるようにしてもよい。

次に、異常リスト表示画面Ｅの具体的な内容について第
１３図及び第１４図を参照して説明する。

第１３図は全体ラインの表示画面、第１４図は個別ステ
ーションの表示画面を示すもので、全体ラインの表示画
面は、異常のあった箇所のステーションを表示するステ
ーション表示部（Ｔ／Ｆ、ＩＳＴ、２ＳＴ、・・・・・
・）と、各ステーションで発生した異常の内容を異常レ
ベルに応じて大まかに三つに区分してそれぞれ点灯表示
する異常内容表示部とからなるものであって、前記異常
内容表示部は「即停止」、「ｌサイクル停止」、「アラ
ーム」とから構成される（ステーション表示部を符号（
ｉ）で、異常内容表示部のそれぞれを符号（ｉｉ）〜（
ｉｖ）で示す）。

なお、前記「即停止」とは自動機５３〜５１の運転を継
続して行わせることができない異常が発生したときの緊
急の停止状態を示すものであり、また、前記「ｌサイク
ル停止」とは、異常が発生した自動機５ａ〜５１の運転
を所定の処理サイクルが終了したときに停止させる停止
状態を示すものであり、また、前記「アラーム」とは自
動機５３〜５１の運転を特に停止させることはないが前
記異常の発生を音叉は光等により報知させるものである
。

そして、前記ＣＰＵ６が、全体ライン用の表示画面に例
えば「ｌ５ＴＪ　・　「即停止」の表示をした場合に、
次に、このｒｌｓＴＪの「即停止」が具体的にどういう
原因で起こったかを、第１４図に示される個別ステーシ
ョン用表示画面に表示させるようにしている。なお、前
記個別ステーション用表示画面への切換は例えば操作盤
２に設けられた切換スイッチ（図示路）を押すことによ
り行われるものであるが、これに限定されず一定時間後
に自動的に切り換わるようにしても良い。

以下、前記個別ステーション用表示画面の具体例につい
て第１４図を参照して説明する。

前記個別ステーション用表示画面には、第１３図の全体
ラインの表示画面に対応する「即停止」、「１サイクル
停止」、「アラーム」の項目が設けられ、かつこれら各
項目にはトラブルの具体例を示す「トラブル名称」がそ
れぞれ設けられている。

そして、異常が発生した場合には、ステーション毎に「
即停止」、「１サイクル停止」、「アラーム」に区分さ
れた「トラブル名称」の一つ（場合によっては複数）が
選択的に点灯されるようになっている（第１４図に符号
（ｖｉ　ｉ）−（ｉｘ）で示す）。第１４図では、例え
ばｒｌｓＴｊについての表示が具体的に示されている。

なお、前記「即停止」のトラブル名称としては、符号（
ｉ　ｖ）で示されるような「非常停止」、「シーケンサ
異常」、「溶接電源異常」などがあり、また、前記「ｌ
サイクル停止」のトラブル名称としては符号（Ｖ）で示
されるような「トランスサーモ異常」、「油圧サーボ異
常」などがあり、また、前記「アラーム」のトラブル名
称としては「シーケンスバッテリー異常」がある。

また、前記「即停止」のときに「ＬＳ（リミットスイッ
チ）異常」が表示された場合には、更に操作盤２に設け
られた切換スイッチ（図示路）を押すことにより、後述
する第１５図に示すような「状態表示画面」を表示させ
て、リミットスイッチの種類を具体的に画面表示させ、
更にリミットスイッチにより異常箇所を選択的に点灯さ
せるようにしている。なお、前記「状態表示画面」に表
示されるリミットスイッチは、例えばカムプレート、エ
ジェクターなどにそれぞれ設けられるものである。

なお、」二連した第１３図〜第１５図に示す画面の表示
、画面上での異常箇所の選択的な点灯表示、及び切換ス
イッチのＯＮ動作に基づく、第１３図から第１４図への
画面の切換、第１４図から第１５図への画面の切換は、
ＣＰＵ６のメモリ（図示略）に記憶された制御プログラ
ムにより行わせるようにしている。また、前述した第１
４図に示す画面から第１５図に示す画面への切換は、切
換スイッチ（図示略）を押すことにより行われるもので
あるが、これに限定されず一定時間後に自動的に切り換
わるようにしても良い。

以」二説明した画面表示パターンによれば、ＣＰＵ６に
より、 （−）リミットスイッチＬＳ又はセンサＳ１・Ｓ２から
の検出信号に基づき異常が発生したか否かを判断し、異
常が発生した場合に、ＣＲＴａ上に第１３図に示す全体
ライン用表示画面に表示を行わせる、つまり、全体ライ
ン用画面に、異常が発生した箇所のステーションと、レ
ベルに応じた異常内容（［即停止」、「１サイクル停止
」、「アラーム」）を分類して表示させ、 （ニ）その後、操作盤２に設けられた切換スイッチが押
されたことを条件として、第１４図に示すように、ステ
ーション毎の異常内容（「即停止」、「１サイクル停止
」、「アラーム」）のトラブル名称を具体的に示す表示
をさせ、 （三）その後、操作盤２に設けられた切換スイッチが再
度押されたことを条件として、第１５図に示すように、
異常があったトラブル名称（例えばリミットスイッチの
異常箇所）を更に具体的に表示させるようにした。

つまり、本実施例に示す自動化ラインにおける異常リス
ト画面表示システムによれば、各ステーションにおいて
種々の異常が発生した場合に、異常を示す画面を、第１
３図から第１４図へ、また、第１４図から第１５図へと
順次切換えてゆくことによって、異常発生の原因を作業
者に視覚的に認識させることができ、また、画面上では
異常があった箇所、その異常原因を第１３図〜第１４図
に示すように異常レベルに応じて分類して表示させるよ
うにしたので、この分類された異常内容を作業者が参照
することによって、前記異常がどの程度のものであるか
を直に認識することができ、異常原因に対して迅速に対
応できる効果が得られる。

また、前記異常に関する情報は、特に異常が発生した現
場に行く事なく、画面を通じて連続的に得られるもので
あり、この点においても、前記異常に対する対処を速や
かに行うことができる効果が得られる。

なお、本実施例では、一つのＣＲＴ３により画面表示を
順次切り換えていくことで異常原因を細かく知ることが
できるものであるが、これに限定されず、複数のＣＲＴ
により第１３図〜第１５図に示す表示を行っても良い。

また、第１３図〜第１５図等の全ての画面に予め登録し
ておいた文字（例えば「全体ライン用」、「個別ステー
ション用」、「状態表示用」）をＣＰＵ６により選択さ
せ、異常項目のみを定められた一部のスペースに表示さ
せるようにしても良い（また、前記スペースの残りの部
分には任意の画面表示をさせると良い）。

また、表示部はＣＲＴに限定されず、予め文字により記
載しておいた複数の異常内容（例えば、「ステーション
」、「即停止」、「１サイクル停止」、「アラーム」な
どのレベルに応じた異常内容の項目、これら各項目に対
応した「トラブル名称」）と、前記記載した文字を選択
的に指すランプとにより構成しても良い。

次に、第１５図及び第１６図を参照して、アクチュエー
タを駆動させる駆動信号の出力の有無と、センサにより
検出されたロボットの動作状態との関係を示す状態表示
画面について説明する。

まず、第１５図を参照して状態表示画面の概略について
説明すると、 自動機５ａ〜５Ｉに対して操作盤２からの命令に基づき
、アクチュエータ（後述する）の電動モータＭ１ソレノ
イドＳＱＬを動作させる駆動信号を出力した場合に、い
ずれの電動モータＭ１ソレノイドＳＯＬを動作させたか
を示す表示信号をＣＲＴ表示用ＣＰＵ４に対して出力し
、これによって、符号２００で示すｒＳＯＬＪ群の内の
該当するｒｓ。

Ｌ」を点灯表示させる。

また、自動機５ａ〜５１に設けられたセンサＳ、リミッ
トスイッチＬＳから、該自動機５２〜５１の各構成部の
位置を示す検出信号が入力された場合に、該検出信号に
基づき、いずれのセンサＳ、リミットスイッチＬＳがＯ
Ｎとなったかを示す表示信号をＣＲＴ表示用ＣＰＵ４に
対して出力し、これによって、符号２０１で示すｒＬｓ
Ｊ群の内の該当するｒＬＳＪを点灯表示させる。

なお、第１５図では、ソレノイドｒｓＯＬＪ　とリミッ
トスイッチｒＬｓＪ　との関係についてのみ記載したが
、これに限定されず、ソレノイドがモータの換わった場
合、リミットスイッチがセンサに換わった場合であって
もその点灯、消灯は同様に行われる。

ここで、自動機５ａ〜５１の構成部を動作させる前記ア
クチュエータとしてシリンダ機構を想定する。このシリ
ンダ機措け、第１６図に示すように、シリンダ２１０内
に移動自在に設けられたピストン１１に、自動機５３〜
５Ｉの構成部に先端部が連結されたロッド１２を固定し
てなるものであって、前記ピストン２１１は、ポンプＰ
がら供給される作動流体を、該ピストン２１１により仕
切られた二つの室２１３・２１４に選択的に供給するこ
とにより矢印（イ）−（ロ）方向に移動させられるもの
である。

つまり、前記ピストン２１１により仕切られた二つの室
２１３・２１４と、作動流体を供給するポンプＰ、作動
流体を排出する排出部ＥＸとの間には、前記室２１３・
２１４に対して選択的に作動流体を供給させ、また、前
記室２１３・２１４から選択的に作動流体を排出させる
切換弁２１５が設けられている。

また、前記切換弁２１５には、前記作動流体の流路を切
り換える駆動手段としてソレノイド５ＱＬ（Ａ−Ｂ）が
それぞれ設けられ、また、前記前記ソレノイド５ＱＬ（
Ａ−Ｂ）により動作させられるロッド２１２に移動経路
近傍には、該ロッド１２の位置を検知するリミットスイ
ッチＬＳ（Ａ−Ｂ）がそれぞれ設けられている。

そして、このようなシリンダ機構の措成によって、ソレ
ノイド５ＱＬ（Ａ）がＯＮの状態にあるときくこのとき
ソレノイドＳ　Ｑ　Ｌ（Ｂ）はＯＦＦの状態にある）に
は、図に示すようにロッド２１２はリミットスイッチＢ
をＯＮさせる位置（作動端）にあり、また逆に、ソレノ
イドＢがＯＮの状態にあるとき（このときソレノイドＡ
はＯＦＦの状態にある）には、ロッド２１２はリミット
スイッチＡをＯＮさせる位置（原位置）にあると想定さ
れる。

このことを第１５図の状態表示画面と第１６図のアクチ
ュエータの構成図とを対応させて説明すると、前記アク
チュエータとしてのシリンダ機構が、例えば第１５図に
示す「ガンシフト」に相当するものであるとすれば、ソ
レノイド５ＱＬ（Ａ）をＯＮさせる駆動信号を出力し、
この駆動信号の出力を示すｒｓＯＬＪを点灯させた場合
には、ロッドが矢印（ロ）方向に移動し、これによって
、リミットスイッチＬＳ（Ａ）がＯＦＦとなり、かつ第
２図の状態表示画面として示される原位置のｒＬＳ（Ａ
）ＪがＯＦＦとなって消灯し、更に、リミットスイッチ
ＬＳ（Ｂ）がＯＮとなり、かつ第２図の状態表示画面と
して示される作動端のｒＬｓ（Ｂ）ＪがＯＮとなって点
灯表示されることになる。

しかしながら、このときこのような組み合わせの「ＬＳ
（Ａ）」及びｒＬＳ（Ｂ）Ｊの消灯、点灯がなされない
場合には何らかの異常が生じていることになる。

つまり、本実施例に示す自動ラインにおける状態表示シ
ステムによれば、アクチュエータに設けられたソレノイ
ド５ＱＬ（Ａ）又はソレノイド５ＱＬ（Ｂ）を駆動させ
たことと、リミットスイッチＬＳ（Ａ）又はリミットス
イッチＬＳ（Ｂ）がＯＮ状態にあるかとを対応させて、
第１５図に示す状態表示画面に表示させることができ、
これにより、例えばガンシフトを駆動させる駆動信号が
出力された表示がなされているにも拘わらず、該当する
リミットスイッチＬＳがＯＮ状態となる表示がなされて
いない場合には、異常な状態となっている（アクチュエ
ータの動作不良、ロボットの動作不良）と判断すること
ができる。

従って、実施例に示す自動ラインにおける状態表示シス
テムによれば、アクチュエータが正常に動作しているか
、ロボットの各構成部が正常に動作しているか否かを第
１５図の状態表示画面により常１１７監視することがで
き、これによって自動ラインにおいて異常が発生した場
合に、該異常の発生箇所を作業者が直に認識することが
でき、該異常に対して迅速に対応できる効果が得られる
。

なお、前記ＣＲＴ表示用ＣＰＵ４はＣＲＴ６を駆動させ
る駆動手段として設けられたものであるが、その駆動は
ＣＰＵ６の制御内容に基づいて行われるものであり、前
記ＣＰＵ６による制御機能の一部を代行するものである
。また、本実施例では、一つのＣＲＴ３により画面表示
を行ったが、表示部はＣＲＴに限定されず、予め文字に
より記載しておいた複数のロボット構成部の箇所、例え
ば「ガンシフト」、「ガンスイング」、「ワーク」など
の項目と、これら項目のソレノイドとリミットスイッチ
との０Ｎ１０ＦＦ状態を選択的に指すランプとにより（
開成しても良い。

次に、第３表示群を構成するーサイクル画面について説
明する。

この−サイクル画面は、第１７図に示すように、ユニッ
ト名称（請求の範囲に示す作業工程ユニット）として挙
げたｒｓＥＴ治具」、ｒＴ／Ｆ（移載装置）」、「払出
装置」のそれぞれを構成するステップの番号をＩＯ，１
，２，３，・・・・・何と順番に示すものであって、例
えばｒＳＥＴ治共」治具テップ「１」の処理を行ってい
る場合に、ｒＳＥＴ治具」の「１」の番号が点灯し、ま
た、「Ｔ／Ｆ」のステップ「３」の処理を行っている場
合に、ＩＴ／ＦＪの「３」の番号が点灯するものである
。

これによって、前記異常が発生して処理が中断した場合
に、点灯しているステップの番号を参照することにより
、該処理がどのステップで停止しているかを知ることが
できるものである。

なお、この−サイクル画面には、符号３００・３０１で
それぞれ示すように矢印が記されているが、これら矢印
は、ｒＴ／Ｆ（移載装置）」　と「払出装置」とが連携
して動作し、また、連携して動作が停止するインターロ
ック表示を示すものである。つまり、これら矢印３００
・３０１は、指す側のステップが処理を行うことを条件
に、指された側のステップの処理を行えるものである、
具体的には、矢印３００の場合、ＦＴ／ＦＪのステップ
が「２」から１３」に進んだことを条件として、［払出
装置ｉ！）　Ｊのステップ「１」の処理が実行できるこ
とを示すものであり、また、矢印３０１　の場合、「払
出装置」のステップが「０」からｒｌＪに進んだことを
条件として、ＦＴ／ＦＪのステップ「４」の処理が実行
できることを示すものであって、ステップの進行が停止
した場合に、この停止がいずれのユニット名称が原因で
起こったかを、停止したステップの番号を参照すること
で知ることができるものである。

次に、第１８図を参照してユニット歩進画面の構成を説
明すると、このユニット歩進画面Ｈは、特定の作業工程
ユニットにおけるステップの具体的内容を該ステップの
番号順に示すとともに（符号３１０を参照）とともに、
各ステップにおいて、作業装置（ソレノイドＳＯＬ、電
動モータＭ）に対して動作をさせる駆動信号の出力状況
（符号３１１を参照）と、該作業装置が動作したことを
検出する検出装置（センサＳ、リミットスイッチＬＳ）
の人力状況（符号３１２を参照）とを対応させて表示す
るものである。

具体的には、　［キャリーを前進させる、ＩＳＴローダ
を旋回させる」旨の駆動信号が出力された場合に、ステ
ップ１において、この駆動信号の出力状況を示すランプ
３１１Ａが点灯し、また、「前記キ・Ｖリーが前進した
こと、ＩＳＴローダが旋回したこと」を示す検出信号が
入力された場合に、ステップ２において、当該検出信号
の入力状況を示すランプ３１２Ａが点灯するものである
。

次に、前記ＣＲＴ３を制御するＣＰＵ６の制御内容につ
いて説明する。

前記ＣＰＵ６には、操作盤２からの操作信号、センサＳ
及びリミットスイッチＬＳ等の検出手段からの検出信号
が入力され、これら操作信号、検出信号に基づき、以下
（１）（２）の処理を行う。

（１）前記操作盤２からの操作信号に基づき、第１７図
の「−サイクル画面」あるいは第１８図の「ユニット歩
進画面」を選択的にあるいは一括してＣＲＴ３Ｊ二に表
示させる、 （２）センサＳ及びリミットスイッチＬＳ等の検出手段
からの検出゛信号にノ、（づき、第１８図の１出力」に
示すステップの動作を順番に行わせる駆動信号を自動Ｗ
５ａ〜５１に対して出力するとともに、ステップｒＮＪ
からステップＩＮ＋ＩＪへの歩進を、ステップｒＮＪに
示される自動機５ａ〜５１の動作が完了した後に行わせ
る制御を行う。

このことを第１９図のフローチャートを参照して説明す
る。以下の説明において示す「ステップ」は第１７図〜
第１８図のステップに対応する。

まず、作業の開始を示す操作信号が入力された場合（Ｓ
ＰＩ）に、ステップの番号（Ｎ）を１に設定した後（Ｓ
Ｆ３）　、５Ｐ３（後述する）を経て、ステップの番号
（Ｎ）に応じた駆動信号の出力を行うとともに、該駆動
信号を出力したことを示すランプ（たとえば第１８図に
符号３１１Ａで示すランプ、第１９図に符号３５０で示
すランプ）を点灯させる（ＳＰ／１次に、ステップの番
号（Ｎ）を１アツプさせた後（ＳＦ３）　、ＳＦ３にお
いて出力した駆動信号に基づき自動機５ａ〜５１が所定
の動作を行ったか否かを、検出信号の入力に基づき判断
しく５Ｐ６）、ＹＥＳの場合にＳＦ３に進んで、ランプ
（例えば第１８図に符号３１２Ａで示す）を点灯させた
後、前記ＳＰ３に戻る。

また、前記ＳＰ６において、自動機５ａ〜５１が所定の
動作を未だ行わない場合、つまり、駆動信号を出力した
後、一定時間を経過しても、自動機５ａ〜５１が所定の
動作を行ったことを示す検出信号が入力されない場合（
ＳＦ３のＮＯの場合）に、処理停止の異常が起こったと
して該異常の発生を操作者に知らせる（ＳＦ３）。

また、ＳＦ３とＳＦ３との間には、所定のステップが完
了したか否かを判断するＳＦ３が設けられており、完了
した場合（ＹＥＳの場合）に本フローを終了する。

以」二説明したように、本実施例に示す自動化ラインに
おける画面表示システムによれば、第１７図に示すよう
に、ユニット名称として挙げたｒＳＥＴ治兵」、「ＴＩ
Ｆ（移載装置）」、「払出装置」のステップの番号を全
て表示するーサイクル画面において、ステップの進行状
況を適宜表示させるようにしたので、進行が停止した場
合に当該−サイクル画面を参照することにより、異常が
発生した作業工程ユニットのどのステップが停止してい
るかを即座に知ることができる。

また、第１８図に示すように、各ユニット名称における
ステップの具体的内容を順に示すステップ歩進条件画面
に対して、作業装置に対する駆動信号の出力状況と、該
作業装置からの検出信号の入力状況とをステップ毎に表
示させるようにしたので、前記第１７図の一サイクル画
面に続いて、このステップ歩進条件画面を参照すること
によって、前記異常が発生した作業工程ユニットのどの
ステップがどのような原因で停止したかを知ることがで
きる。

例えば、第１８図のステップ１において、ランプ３１１
Ａが点灯して［キャリーを前進させ、ＩＳＴローダを旋
回させる］旨の駆動信号が出力されているにも拘わらず
、ステップ２において、前記キャリーの前進を検出し、
ＩＳＴローダの旋回を検出する検出信号が入力されない
（つまり、ランプ３１２Ａが点灯していない）場合に、
前記作業装置に異常が発生したと判断することができ、
前記異常に対して迅速に対応できる効果が得られる。

なお、本実施例では、前記ＣＲＴ表示用ＣＰＵ４はＣＲ
Ｔ６を駆動させる駆動手段としで設けられたものである
が、その駆動はＣＰＵ６の制御内容に基づいて行われる
ものであり、前記ＣＰＵ６による制御機能の一部を代行
するものである。

また、第１９図で示したＳＦ３において、作業装置が所
定の動作を行った場合にランプ（例えば第１７図に符号
３５０で示す、第１８図に符号３１２Ａで示すもの）を
点灯させるようにしたが、該ランプの点灯は、異常が発
生して自動機５ａ〜５１が所定の動作を行わない場合に
行っても良い。

そして、この場合には前記ランプは点灯させるのではな
く点滅させても良い。

「発明の効果」 以］二説明したように本発明では、このようなステップ
段階での異常が発生した場合においても、第１表示群か
ら第２表示群、第３表示群、第４表示群へと画面切替手
段を操作することにより画面を順々に切り替えて、その
原因を順々に深く追っていくことができるので、自動化
ラインの情報をオペレータに容易に認識させることがで
き、また、前記自動化ラインの設定操作を容易にし得て
その操作性を向上させることができる。

したがって、本発明によれば、複雑゛な制約条件のもと
で運転され、かつ多種多様の動作モードを持つ自動化ラ
インの情報をオペレータに容易に認識させることができ
、また、前記自動化ラインの設定操作を容易にし得てそ
の操作性を向上させることができるといった優れた効果
を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は画面表
示システムの構成を示すブロック図、第２図は自動化シ
ステムのブロック図、第３図は運転準備画面の正面図、
第４図は操作モード画面の正面図、第５図（Ａ）および
（Ｂ）はモード設定処理のフローチャート、第６図は機
能ブロック図、第７図はシステムの具体的構成を示すブ
ロック図、第８図はインターロック画面の正面図、第９
図は機種表示画面の正面図、第１０図は第９図に示す画
面から更新された画面の正面図、第１１図は照合および
表示制御のフローチャート、第１２図は情報の移動の説
明図、第１３図は全体ラインの異常表示画面を示す正面
図、第１４図は個別ラインの異常表示画面を示す正面図
、第１５図は状態表示画面を示す正面図、第１６図はア
クチュエータの具体的構成を示す回路図、第１７図は−
サイクル生産画面を示す正面図、第１８図はユニット歩
進画面を示す正面図、第１９図はＣＰＵの制御内容を示
すフローチャートである。 イ・・・・・・第１表示群、口・・・・・・第２表示群
、ハ・・・・・・第３表示群、二・・・・・・第４表示
群、Ａ、Ａ’・・・・・・運転準備表示画面、Ｂ、Ｂ’
　・・・・・・操作モード表示画面、Ｃ・・・・・・イ
ンターロック表示画面、Ｄ・・・・・・機種表示画面、
Ｅ・・・・・・異常リスト表示画面、Ｆ・・・・・・状
態表示画面、Ｇ・・・・・・−サイクル表示画面、Ｈ・
・・・・・ユニット歩進表示画面、３・・・・・・ＣＲ
Ｔ、４・・・・・・ＣＰＵ（駆動手段）、６・・・・・
・ＣＰＵ（制御手段）、７・・・・・・Ｉ１０ボート、
７０Ａ・７０Ｂ・・・・・・検知手段、７１Ａ・７１Ｂ
・・・・・・第１の表示手段、７２Ａ・７２Ｂ・・・・
・・運転条件判断手段、７３Ａ・７３Ｂ・・・・・・第
３の表示手段、７４・・・・・・設定手段、７５・・・
・・・第１の成立指示手段、７６・・・・・・表示制御
手段、７７・・・・・・第２の表示手段、７８・・・・
・・設定判断手段、７９・・・・・・第４の表示手段、
８０・・・・・・第５の表示手段、８１・・・・・・第
２の成立指示手段、１００Ａ−１０００・・・・・・加
工機、１００Ｄ・・・・・・払出し装置、１０１Ａ〜１
０１Ｄ・・・・・・マスターコントローラ、１０４・・
・・・・センサ、１０５・・・・・・アクチュエータ、
ＬＳ・・・・・・リミットスイッチ（検出手段）、Ｓ・
・・・・・センサ（検出手段）、ＳＱＬ・・・・・・ソ
レノイド（作業装置）、Ｍ・・・・・・モータ（作業装
置）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被加工物の移動方向に沿って配置された複数の自動機を
   順次動作させることによって前記被加工物に所定の加工
   を施すようにした自動化ラインにおいて、 キースイッチの投入後、電源状態、ライン運転開始に先
   立つ運転準備に必要な条件表示、運転を開始するのに必
   要な条件表示、自動可否をそれぞれ表示する運転準備表
   示画面と、 複数の自動機の動作モードに対する操作スイッチを一覧
   表示する操作モード表示画面と、 自動化ラインを構成する各自動機相互間のインターロッ
   ク信号を周辺の装置単位で一覧表示するインターロック
   表示画面と、 機種に応じて自動機で実行すべき動作モードの選択や動
   作条件の設定を行なう機種表示画面と、自動化ラインで
   発生した異常を自動機の停止状態に分類して登録された
   異常項目を一覧表示する異常リスト表示画面と、を具備
   した第１表示群と、自動機を構成するロボットの各構成
   部の位置とロボットの各構成部を動作させる複数のアク
   チュエータの動作状態とを対応させて表示する状態表示
   画面を備えた第２表示群と、 前記第１表示群の各表示画面から第２表示群の状態表示
   画面に切り替えるための第１の画面切替手段と、 自動機の制御回路のステップ単位とステップ進度を表示
   する一サイクル表示画面を備えた第３表示群と、 前記第２表示群の状態表示画面から第３表示群の一サイ
   クル表示画面に切り替えるための第２の画面切替手段と
   、 自動機の制御回路のステップにおいて出力された制御信
   号及びステップを満足する歩進条件をステップ番号に相
   対する形で表示するユニット歩進表示画面を具備した第
   ４表示群と、 前記第３表示群の一サイクル表示画面から第４表示群の
   ユニット歩進表示画面に切り替えるための第３の画面切
   替手段と、 を具備した自動化ラインにおける画面表示システム。