JPH0377191A - 自動販売機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、冷凍食品などの商品を加熱調理して販売に供
する自動販売機に関する。

〔従来の技術］ この種の自動販売機として、機内に商品ラックを収設し
た冷凍冷Ｒ庸、および電子レンジを備え、販売指令に基
づき商品ラックから搬出した冷）東。

冷蔵商品を電子レンジへ移して加熱調理し、しかる後に
商品取出口へ送り出して販売に供するようにした自動販
売機が特開昭５７−２９７５６号公報など開示されて既
に公知である。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記した電子レンジ内蔵の自動販売機は、通常の自動販
売機のように商品ラックから磨出した商品を商品取出口
へ直接取り出すようにしたものとは異なり、商品ラック
から搬出した冷凍、冷蔵商品を商品取出口に送出する前
に電子レンジに溝入して加熱調理し、しかる後に再び電
子レンジから商品を取出して商品取出口へ送出する商品
の搬送工程が必要である。

ところで、従来におけるこの種の自動販売機では、商品
ラック、電子レンジ、商品取出口との間を直列的な商品
搬送経路で結び、シュータなどを介して商品を自重落下
式に搬送するか、あるいは商品ラックと電子レンジとの
間、および電子レンジと商品取出口との間に個々に独立
したブツシャなどの搬送手段を介して搬送するようにし
ている。

しかして、前記のうち、シュータなどを介して自重落下
式に商品を搬送する方式では、商品ラック、電子レンジ
、商品取出口を上、中、下段の順に配備する必要があり
、このレイアラ）・の制約から機内スペースを十分に有
効活用することができない他、商品取出口が低位置とな
るので客は商品を取り出す際に姿勢を屈めなければなら
ない不便さがある。さらに、シュータ搬送方式では搬送
時に商品姿勢の傾き５転倒が発生し、商品の種類によっ
ては調理後の状態で汁などの内容物がこぼれ出たり商品
容器を汚すなどの問題点もある。

また、商品ランクと電子レンジの間、および電子レンジ
と商品取出口の間にそれぞれ独立的な商品搬送手段を備
えた方式では、構成、並びに販売動作上での連係制御が
複雑化する。

本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、商品
ラック、電子レンジ１商品取出口の配置についての制約
を殆ど受けることなく、しかも商品ランクから搬出され
た商品を水平姿勢のまま電子レンジ、商品取出口へ移送
，受け渡すことができ、併せて客の選択により商品ラッ
クから搬出した商品を電子レンジを経由することなく、
商品ラックからダイレクトに商品取出口へ送出すること
も可能にした自動販売機を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明の自動販売機におい
ては、商品ラック、電子レンジ、商品取出口にハンド部
をアクセスして商品を水平姿勢のまま移送，受け渡しす
るハンドリング用ロボットを備えて構成するものとする
。

〔作用］ 上記の構成でハンドリング用ロボットは、例えばｘ−ｙ
−ｚ軸の３軸方向での移動機構を備えた直角座標系ロボ
ットであり、商品を受容するハンド部を水平姿勢に保持
したまま、商品ラックの商品搬出端、電子レンジ、およ
び商品取出口へ自由にアクセスして移動操作する。

そして、販売指令が与えられると、まずロボットの操作
によりハンド部が待機位置から選択された商品ラックに
アクセスし、商品ラックから搬出された商品を受取る。

続いてハンド部を電子レンジにアクセスして商品を電子
レンジ内のテーブルに受は渡で一旦後退する。ここで冷
凛、冷蔵商品の加熱調理が済むと、ハンド部を再度電子
レンジにアクセスして調理済み商品を受取り、その後に
ハンド部を商品取出口へアクセスして調理済み商品を商
品取出口側のステージに受は渡す。

なお、特に客が加熱調理不要を選択すれば、この選択指
令に基づいてロボットは商品ラックから商品を受容した
後に、電子レンジを経由することなくハンド部を商品取
出口にアクセスして商品を冷凍、冷蔵状態のまま商品ス
テージに受は渡こともできる。

〔実施例〕

第１図、第２図は本発明実施例による自動販売機の機内
構造を示す側面図、正面図、第３図はロボットに搭載し
たハンド部の平面図、第４図（ａｌ山）は商品受は渡し
動作の説明図である。

まず、第１図、第２図において、１は自動販売機のキャ
ビネット、２はその前面扉であり、庫内に断熱材で仕切
られた冷凍冷蔵室３には商品ラック４．冷却器５が収設
され、かつその前面下部には開閉扉３１を備えている。

さらに冷凍冷蔵室３の下方には電子レンジ６が配備され
てる。そして、前面扉２の中段位置には商品取出ロアが
開口している。

一方、商品取出ロアの下方の扉内空間には符号８で示す
ハンドリング用ロボットを備えている。

このロボット８は、キャビネット１の前面を左右方向（
矢印Ｘ方向）に移動するＸ軸移動モジュール８１と、こ
のＸ軸移動モジュール８１に搭載して上下方向（矢印Ｚ
方向）に伸縮するパンタグラフ式のＺ軸移動モジュール
８２と、Ｚ軸移動モジュール８２の先端に結合して前後
方＠（矢印Ｙ方＠）に伸縮するパンタグラフ式のＹ軸移
動モジュール８３との組立体から威り、かつＹ軸移動モ
ジュール８３の先端には商品９を受容するハンド部】０
を備えている。そして、図示されてないコントローラか
らの指令により、ハンド部１０を水平姿勢に保持したま
ま前記した商品ラック４の商品搬出口、電子レンシロに
備えた商品ｉｉ５！置用装回転テーブル６１．および商
品取出ロアの商品ステージ７１ヘアクセスするようにハ
ンドリング操作を行う。

また、第３図に示すように、前記したハンド部１０、お
よび電子レンジ６のテーブル６１．商品取出ロアの商品
ステージ７１は互いに相手側の櫛歯が互い違いに入り組
むようにしたフォーク形の受板として威る。そしてハン
ド部１０と相手側のテーブル６１、ステージ７１との間
で商品９を受は渡す際には、第４図（ａｌ、（ｂ）で示
すように櫛歯が相手側のスリットを通過するように位置
決めしてハンド部１０をロボット操作で昇降させること
により、商品９を相手側のテーブル６１．ないし商品ス
テージ７１に受は渡したり、逆に相手側のテーブル６１
から商品９を受は取ることができる。

次に第１図、第２図により販売時におけるハンドリング
用ロボットの商品搬送動作について説明する。販売待機
状態ではハンド部１０が冷凍冷蔵室３の室外に退避して
おり、開閉扉３１が鎖線位置で閉している。ここで販売
指令が与えられると、まず、冷凍冷蔵室３の扉３１が開
き、ロボット８の操作でハンド部１０を冷凍冷蔵室３内
に挿入して選択された商品ラック４の商品数出端位置に
アクセスする。次いで商品ラック４から商品９が搬出さ
れてハンド部１０の上に落下着地する。商品９を受は取
るとハンド部１０を水平姿勢に保持したままＹ軸移動モ
ジュール８３が後退して冷凍冷蔵室３から室外に退避し
、同時に扉３１が閉しる。次にＸ軸移動モジュール８１
．２軸移動モジユール８２の動作でハンド部１０を電子
レンジ６の位置に移動し、ここで電子レンジ６の扉６２
が開くとＹ軸移動モジュール８３の腕が伸びてハンド部
１０を電子レンジ内に搬入し、さらにＺ軸移動モジュー
ル８２が下降して第４図で説明したように商品９を電子
レンジの回転テーブル６１に受は渡す。続いてハンド部
１０が電子レンジ６より退避し、扉６２が閉して電子レ
ンジ６は商品９の加熱調理を開始する。そして所定の調
理時間が経過して調理が終了すると電子レンジ６の扉６
１が開き、ロボット操作によりハンド部１０を電子レン
ジ内に挿入して商品９を受取って引き出す。

最後にハンド部１０を商品取出ロアの商品ステージ７１
に移動し、ここで商品９をステージ７１に受は渡し、ハ
ンド部１０を再び待機位置に戻し、これで−連の販売動
作が終了する。

また、特に客が調理不要の販売を選択すると、ロボット
８は商品ラック４から搬出された商品９を受容した後、
電子レンジ６を経由することなくハンド部１０を商品取
出ロアにアクセスして商品９を未調理のまま商品ステー
ジ７Ｉに受は渡す。

なお、図示実施例では、ロボット８のＹ軸移動モジュー
ル８３．２軸移動モジユール８２についてパンタグラフ
弐の伸縮機構を示したが、特にこの構造に限定されるも
のではなく、アンテナ式の伸縮機構なども採用できる他
、さらにＹ軸移動モジュール８３については水平方向の
スイング機構も併用して庫内の各商品ラック４にアクセ
スさせるようにすることもできる。また、ロボット８を
キャビネット１側に据付けて実施することも可能である
し、さらに冷凍冷蔵室３の開閉扉３１については回動式
扉に限らず、スライド式扉として実施できることは勿論
である。

〔発明の効果］ 以上述べたように本発明は、機内に商品ラックを収設し
た冷凍冷蔵庫、および加熱調理用の電子レンジを備え、
選択指令により商品ラックから搬出した冷凍１冷藏商品
を加熱調理して販売に供するようにした自動販売機を対
象に、前記の商品ラック、電子レンジ、商品取出口にハ
ンド部をアクセスして商品を水平姿勢のまま移送，受け
渡しするハンドリング用ロボットを備えて構成したこと
により、電子レンジ、商品取出口の配置レイアウトにつ
いての自由度を高めつつ、ロボット操作によりハンド部
を商品ラック、電子レンジ、商品取出口へ自由にアクセ
スし、商品を水平姿勢に安定よく受容保持したまま機内
搬送して調理販売、未調理販売に列名できる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はそれぞれ本発明実施例の機内！ｌｌｌ
戒を示す側面図、正面図、第３図はハンド部の平面図、
第４図（ａ）、（ｂＪ図は商品受は渡し動作の説明図で
ある０図において、 ３：冷凍冷蔵室、３１；開閉扉、４：商品ラック、５：
冷却器、６：電子レンジ、７：商品取出口、８：ハンド
リング用ロボット、８１：Ｘ軸移動モジュール、８２：
Ｚ軸移動モジュール、８３：Ｙ軸移動モジュール、９：
商品、ｌＯ：ハンド部。 ｚ １ 第２面 第１図 第３月 （（２） ζｂ） 夢４贋

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）機内に商品ラックを収設した冷凍冷蔵庫、および加
   熱調理用の電子レンジを備え、選択指令により商品ラッ
   クから搬出した冷凍，冷蔵商品を加熱調理して販売に供
   するようにした自動販売機において、前記の商品ラック
   ，電子レンジ，商品取出口にハンド部をアクセスして商
   品を水平姿勢のまま移送，受け渡しするハンドリング用
   ロボットを備えたことを特徴とする自動販売機。