JPH0370497A - ステップモータ制御装置 - Google Patents
ステップモータ制御装置Info
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- JPH0370497A JPH0370497A JP20365289A JP20365289A JPH0370497A JP H0370497 A JPH0370497 A JP H0370497A JP 20365289 A JP20365289 A JP 20365289A JP 20365289 A JP20365289 A JP 20365289A JP H0370497 A JPH0370497 A JP H0370497A
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- motor
- step motor
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- steps
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Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、内燃機関における燃料噴射ポンプ作動油供給
装置などの駆動装置に用いるステップモータ制御装置、
特にその脱調を検出し補正することができるステップモ
ータ制御装置に関する。
装置などの駆動装置に用いるステップモータ制御装置、
特にその脱調を検出し補正することができるステップモ
ータ制御装置に関する。
ディーゼルエンジン用燃料噴射ポンプにおいてプリスト
ロークの位置を変え、タイミング、送油率をコントロー
ルするシステムは、すでに公知である(例えば特開昭6
2−91645号)。
ロークの位置を変え、タイミング、送油率をコントロー
ルするシステムは、すでに公知である(例えば特開昭6
2−91645号)。
従来、プリストロークの位置は、′g1気的アクチュエ
ータを用い、制御している。電気的アクチュエータは、
ロータリーソレノイド、リニアソレノイド等のアナログ
サーボと、ステップモータ等のディジタルサーボに大別
される。前者はプリストロークの位置をセンサで検出し
、フィードバック制御されるが、後者はオーブン制御が
特徴である。
ータを用い、制御している。電気的アクチュエータは、
ロータリーソレノイド、リニアソレノイド等のアナログ
サーボと、ステップモータ等のディジタルサーボに大別
される。前者はプリストロークの位置をセンサで検出し
、フィードバック制御されるが、後者はオーブン制御が
特徴である。
従って、ディジタルサーボを使用したシテスムの場合は
、PID定数等の複雑な適合は不要でシステムの簡素化
を図ることができる。
、PID定数等の複雑な適合は不要でシステムの簡素化
を図ることができる。
しかしながら、ステップモータを用いる駆動装置におい
ては脱調という現象が懸念される。
ては脱調という現象が懸念される。
ここに 脱調とは、駆動装置がその位置制御に要求して
いるステップモータのステップ数と、実際にステップモ
ータが回動しているステップ数との間にギャップを生じ
ている状態をいう。かかる脱調状態は、駆動装置が正確
に制御されていない状態なので1例えば燃料噴射ポンプ
においては燃料噴射時期に差異を生じたりする。
いるステップモータのステップ数と、実際にステップモ
ータが回動しているステップ数との間にギャップを生じ
ている状態をいう。かかる脱調状態は、駆動装置が正確
に制御されていない状態なので1例えば燃料噴射ポンプ
においては燃料噴射時期に差異を生じたりする。
本発明はかかる問題点に鑑み、ステップモータの前記長
所を生かして位置制御を正確に行うことができ、もし脱
調が生じた時にも直ちに正常に復帰させることができる
ステップモータvIll装置を提供しようとするもので
ある。
所を生かして位置制御を正確に行うことができ、もし脱
調が生じた時にも直ちに正常に復帰させることができる
ステップモータvIll装置を提供しようとするもので
ある。
〔課題の解決手段]
本発明は、ステップモータにより駆動装置の位置制御を
行うステップモータ制御装置において該制御装置は、ス
テップモータの位置を検出する位置検出手段と、該位置
検出手段からの信号と目標ステップ数演算回路からの信
号と比較してステップモータが脱調状態にあるか否かを
判定する脱調検出判定回路と、該脱調検出判定回路から
の信号を入力し補正すべきステップ数を演算する補正ス
テップ数演算回路と、該補正ステップ数演算回路と前記
目標ステップ数演算回路とからの信号を入力してステッ
プモータのステップ数を正常状態に補正するパルスレー
ト演算回路と、補正ステップ数演算回路からの信号を受
けて所定回数以上の補正によってもステップ数が正常状
態とならなかった場合にはステップモータを零点位置に
戻す零点復帰回路と、よりなることを特徴とするステッ
プモータ制御装置にある。
行うステップモータ制御装置において該制御装置は、ス
テップモータの位置を検出する位置検出手段と、該位置
検出手段からの信号と目標ステップ数演算回路からの信
号と比較してステップモータが脱調状態にあるか否かを
判定する脱調検出判定回路と、該脱調検出判定回路から
の信号を入力し補正すべきステップ数を演算する補正ス
テップ数演算回路と、該補正ステップ数演算回路と前記
目標ステップ数演算回路とからの信号を入力してステッ
プモータのステップ数を正常状態に補正するパルスレー
ト演算回路と、補正ステップ数演算回路からの信号を受
けて所定回数以上の補正によってもステップ数が正常状
態とならなかった場合にはステップモータを零点位置に
戻す零点復帰回路と、よりなることを特徴とするステッ
プモータ制御装置にある。
本発明において駆動装置としては、内燃機関における燃
料噴射ポンプ、作動油供給装置、ガソリン供給装置、吸
入空気量制御装置など、ステップモータにより位置制御
を行わせる各種装置がある。
料噴射ポンプ、作動油供給装置、ガソリン供給装置、吸
入空気量制御装置など、ステップモータにより位置制御
を行わせる各種装置がある。
本発明においては、第1図に示すごとく、まず位置検出
手段52によりステップモータ51における位置を検出
する。そして、その信号をm*検出判定回路53に送る
。また、脱調検出判定回路53においては、目標ステッ
プ数演算回路54からステップモータに要求されている
ステップ数に相当する信号が送られており、ここで両信
号が比較され、ステップモータ51が脱調状態でないか
否かが判定される。上記目標ステップ数演算回路54は
、駆動装置55が要求しているステップ数を演算する回
路である。
手段52によりステップモータ51における位置を検出
する。そして、その信号をm*検出判定回路53に送る
。また、脱調検出判定回路53においては、目標ステッ
プ数演算回路54からステップモータに要求されている
ステップ数に相当する信号が送られており、ここで両信
号が比較され、ステップモータ51が脱調状態でないか
否かが判定される。上記目標ステップ数演算回路54は
、駆動装置55が要求しているステップ数を演算する回
路である。
そして、脱調状態であると判定された場合には。
補正ステップ数演算回路56において、正常状態に復帰
させるに必要な、補正すべきステップ数を演算し、パル
スレート演算回路57に出力する。
させるに必要な、補正すべきステップ数を演算し、パル
スレート演算回路57に出力する。
パルスレート演算回路においては、上記補正ステップ数
演算回路56の信号と目標ステップ数演算回路54から
の信号とから、ステップモータ51のステップ数を正常
状態にするための演算を行い、ステップモータにその信
号を送る。これにより、ステップモータは正常状態とな
る。
演算回路56の信号と目標ステップ数演算回路54から
の信号とから、ステップモータ51のステップ数を正常
状態にするための演算を行い、ステップモータにその信
号を送る。これにより、ステップモータは正常状態とな
る。
また、上記の補正操作は、脱調状態が続いている間行わ
れるが、補正操作が所定回数(例えば2回)を越えても
正常に戻らない場合には、零点復帰回路5日により、ス
テップモータへの通電を停止してステップモータを零点
に復帰させる。そして、零点位置を確認した後、再びス
テップモータによる駆動装置の制御を行う。
れるが、補正操作が所定回数(例えば2回)を越えても
正常に戻らない場合には、零点復帰回路5日により、ス
テップモータへの通電を停止してステップモータを零点
に復帰させる。そして、零点位置を確認した後、再びス
テップモータによる駆動装置の制御を行う。
上記のごとく本発明によれば、正確な位置制御を行うこ
とができると共に、もし脱調が生じたときでも直ちに正
常に復帰させることができるステップモータ制御装置を
提供することができる。
とができると共に、もし脱調が生じたときでも直ちに正
常に復帰させることができるステップモータ制御装置を
提供することができる。
本発明の実施例にかかるステップモータ制御装置につき
、第2図〜第6図を用いて説明する。本例は、燃料噴射
ポンプに本発明のステ、プモータ制御装置を適用したも
のである。
、第2図〜第6図を用いて説明する。本例は、燃料噴射
ポンプに本発明のステ、プモータ制御装置を適用したも
のである。
まず1本例における燃料噴射ポンプにつき、第5図及び
第6図を用いて説明する。
第6図を用いて説明する。
該燃料噴射ポンプにおいては、第5図に示すごとく、ハ
ウジング1の一端部にデリバリバルブ2を設置したプラ
ンジャバレル3が配置されている。
ウジング1の一端部にデリバリバルブ2を設置したプラ
ンジャバレル3が配置されている。
プランジャバレル3内には、燃料を圧送するプランジャ
4と、プレストローク位置を制御する部材であるスピル
リング5が収納されている。さらにスピルリング5は、
圧入ピン6によってガイドされ、プランジャ4に対して
上下方向に摺動可能となっている。
4と、プレストローク位置を制御する部材であるスピル
リング5が収納されている。さらにスピルリング5は、
圧入ピン6によってガイドされ、プランジャ4に対して
上下方向に摺動可能となっている。
また、プランジャ4は、ハウジング1内に設置されたス
プリング7によって、タペットローラ8を介してカムシ
ャフト9に押圧されている。また。
プリング7によって、タペットローラ8を介してカムシ
ャフト9に押圧されている。また。
ハウジング1内にはプランジャバレル3に対して回転自
在なコントロールスリーブ11が設けられており、プラ
ンジャ4の2面4aと嵌合している。
在なコントロールスリーブ11が設けられており、プラ
ンジャ4の2面4aと嵌合している。
10は燃料y41部材であるコントロールラックであり
5図示しないガバナと連結されており、コントロールス
リーブ11を介してプランジャ4を回動し燃料をiJl
量する。
5図示しないガバナと連結されており、コントロールス
リーブ11を介してプランジャ4を回動し燃料をiJl
量する。
一方、第6図に示すごとく2両端をボールベアリング1
5によって指示されたタイミングラック14には、嵌合
ピン12がスクリュウ13によって取り付けられており
、タイミングラック14が回動することによってスピル
リング5を上下運動させる。
5によって指示されたタイミングラック14には、嵌合
ピン12がスクリュウ13によって取り付けられており
、タイミングラック14が回動することによってスピル
リング5を上下運動させる。
タイミングランク14の先端にはレバー16が。
ボルト17によって取付けられており、ステップモータ
18の先端に取付けられた偏心ピン22と嵌合している
。
18の先端に取付けられた偏心ピン22と嵌合している
。
即ち、ステップモータ18の回転が、偏心ピン22とレ
バー16を介してタイごフグラック14へ伝達される機
構となっている。またレバー16には、ピン20が設け
られ、ステップモータ18無通電時には、スピルリング
5を最大プリストローク位置へ戻す様、リターンスプリ
ング21abが取付けられている。ステップモータ18
の後端には、モータ軸上に位置検出センサ19が取付け
られ、ステップモータ18の角度を検出出来る様になっ
ている。
バー16を介してタイごフグラック14へ伝達される機
構となっている。またレバー16には、ピン20が設け
られ、ステップモータ18無通電時には、スピルリング
5を最大プリストローク位置へ戻す様、リターンスプリ
ング21abが取付けられている。ステップモータ18
の後端には、モータ軸上に位置検出センサ19が取付け
られ、ステップモータ18の角度を検出出来る様になっ
ている。
次に1本実施例における制御ブロンク図を第2図を用い
て説明する。
て説明する。
まず、前記燃料噴射ポンプに設けた機関状態検出器10
1によって得られた信号(例えば、エンジンにおける回
転数、水温等)に基づき、102〜104の各プリスト
ロークのモードをモード切替判定器105によって選択
し、演算回路106にて目標プリストロークを算出する
。
1によって得られた信号(例えば、エンジンにおける回
転数、水温等)に基づき、102〜104の各プリスト
ロークのモードをモード切替判定器105によって選択
し、演算回路106にて目標プリストロークを算出する
。
一方、限界プリストロークモード107及び演算回路1
08より、限界プリストロークが算出され、比較回路1
09にて目標プリストロークと比較され、プリストロー
クが限界プリストロークを越えない様にされている。
08より、限界プリストロークが算出され、比較回路1
09にて目標プリストロークと比較され、プリストロー
クが限界プリストロークを越えない様にされている。
しかして 上記目標プリストロークより、ステップモー
タへの指令信号である目標ステップ数を。
タへの指令信号である目標ステップ数を。
目標ステップ数演算回路110で算出し、ステップモー
タを駆動する為のパルスレートを演算回路112で算出
する。
タを駆動する為のパルスレートを演算回路112で算出
する。
なお、このパルスレート算出にあたっては2機関の状態
を検知して、パルスレート切替判定器111によりパル
スレートを補正する。これは、ステップモータの発生す
るトルクは、電源電圧の変動によって変化する為、常に
最適トルクが得られる様に、パルスレートを切替える必
要があるからである。また、@BTI圧が一定であって
も、第1図で示したスピルリング5の摺動抵抗は、燃料
の粘度(温度に依存)によって変化する為、ステップモ
ータの発生するトルクを変化させ、最適駆動する為にパ
ルスレートを切替えることが必要となる。
を検知して、パルスレート切替判定器111によりパル
スレートを補正する。これは、ステップモータの発生す
るトルクは、電源電圧の変動によって変化する為、常に
最適トルクが得られる様に、パルスレートを切替える必
要があるからである。また、@BTI圧が一定であって
も、第1図で示したスピルリング5の摺動抵抗は、燃料
の粘度(温度に依存)によって変化する為、ステップモ
ータの発生するトルクを変化させ、最適駆動する為にパ
ルスレートを切替えることが必要となる。
このパルスレートによって駆動回路113を通してステ
ップモータ114が駆動される。ステップモータは、常
に位置検出手段115によってモニターされ、前記目標
ステップ数演算回路110で算出された目標ステップ数
と、実位置が一致しているかどうか(いわゆる脱調現象
)を脱調検出判定回路116で判定する。万−脱調して
いると判定されたならば、補正ステップ数を補正ステッ
プ数演算回路117で算出しパルスレートを発生させる
。
ップモータ114が駆動される。ステップモータは、常
に位置検出手段115によってモニターされ、前記目標
ステップ数演算回路110で算出された目標ステップ数
と、実位置が一致しているかどうか(いわゆる脱調現象
)を脱調検出判定回路116で判定する。万−脱調して
いると判定されたならば、補正ステップ数を補正ステッ
プ数演算回路117で算出しパルスレートを発生させる
。
また、該補正ステノブ数演算回路117と、ステノブモ
ータの前記駆動回路113との間には。
ータの前記駆動回路113との間には。
零点復帰回路118を設ける。
次に、第3図に脱調検出・補正処理のフローチャートを
示す。
示す。
まず、ステップ201で脱調の有無を判定する。
これは第4図に示す様に、あるステップ位置Sに於ける
センサ出力値(実電圧値)vlが、コンピュータが認識
している脱調域に存在するか、あるいは正常域に存在す
るかで判定する。
センサ出力値(実電圧値)vlが、コンピュータが認識
している脱調域に存在するか、あるいは正常域に存在す
るかで判定する。
脱調と判定されたならば、ステノブ202で補正カウン
タをクリアする。そして、ステップ203でステップ位
置補正量を演算する。そして、第4図に示す様に、ある
ステップ位ZSに於ける実電圧値vlと、その位置にお
けるコンピュータ認識電圧値Vtから、Vt−V、分に
相当するステップ数、すなわち補正ステップ数を算出す
る。そしてステップ204で、第2図で説明した様に補
正ステップ数に基づき、パルスレートを出し。
タをクリアする。そして、ステップ203でステップ位
置補正量を演算する。そして、第4図に示す様に、ある
ステップ位ZSに於ける実電圧値vlと、その位置にお
けるコンピュータ認識電圧値Vtから、Vt−V、分に
相当するステップ数、すなわち補正ステップ数を算出す
る。そしてステップ204で、第2図で説明した様に補
正ステップ数に基づき、パルスレートを出し。
ステップモータの位置を補正する。
ステップ205では、補正が正しく行われたかどうか判
定し、補正が正しく行われなかった時即ち、補正をかけ
たにもかかわらず2位置検出手段におけるセンサ出力(
I!(実電圧値)が、脱調域に存在する場合には、ステ
ップ206で、補正カウンタをインクリメント(加算)
する。そして。
定し、補正が正しく行われなかった時即ち、補正をかけ
たにもかかわらず2位置検出手段におけるセンサ出力(
I!(実電圧値)が、脱調域に存在する場合には、ステ
ップ206で、補正カウンタをインクリメント(加算)
する。そして。
カウンタ数が下記のAを越えているかどうかをステップ
207で判定し、A以下ならばステップモータへの通電
をカットし、0点へ復帰させる。0点への復帰は第1図
で説明したリターンスプリング21によって行われる。
207で判定し、A以下ならばステップモータへの通電
をカットし、0点へ復帰させる。0点への復帰は第1図
で説明したリターンスプリング21によって行われる。
上記のAとは1位置補正指令の連続カウント数の上限回
数で、これ以上の場合はウオーニングランプを点灯させ
る。である。
数で、これ以上の場合はウオーニングランプを点灯させ
る。である。
そして、ステップ209で、センサ出力が正しいかどう
か判定する。センサ出力が正常値を示していれば、ステ
ップ210で、i関の運転状態に基づく信号により、目
標ステノブ数が算出され。
か判定する。センサ出力が正常値を示していれば、ステ
ップ210で、i関の運転状態に基づく信号により、目
標ステノブ数が算出され。
ステップモータの制御を開始する。制御中、脱調判定は
たえず行われており、再度ステップ211で脱調判定を
行うことになる。そして、脱調と判定された場合は、ス
テップ203へ行き、前述したステップを繰り返すこと
になる。
たえず行われており、再度ステップ211で脱調判定を
行うことになる。そして、脱調と判定された場合は、ス
テップ203へ行き、前述したステップを繰り返すこと
になる。
ステップ211で正常と判定された場合には。
カウンタをクリアし、そのまま制御を継続する。
また当然のことながら、ステップ201 205で7正
常、あるいは、補正が正しく行われた時は。
常、あるいは、補正が正しく行われた時は。
そのまま制御を継続する。また、ステップ207でカウ
ンタ数がA以上となった時、あるいは、ステップ209
でステップモータが0点へ戻ったにもかかわらず、セン
サ出力電圧値が異常な場合には、ステップモータへの通
電をカットし、ウオーニングランプを点灯させ警告を発
する。
ンタ数がA以上となった時、あるいは、ステップ209
でステップモータが0点へ戻ったにもかかわらず、セン
サ出力電圧値が異常な場合には、ステップモータへの通
電をカットし、ウオーニングランプを点灯させ警告を発
する。
尚、上記したフローは、i関の状態(回転数。
温度など)を検出する種々のセンサが正常な状態でのフ
ローであり9種々のセンサは、別の判定器によって監視
されている0種々のセンサが異常をきたした場合は1本
フローを抜は出し、オープン制御等に切替えられること
は言うまでもない。
ローであり9種々のセンサは、別の判定器によって監視
されている0種々のセンサが異常をきたした場合は1本
フローを抜は出し、オープン制御等に切替えられること
は言うまでもない。
次に9作用効果につき説明する。
前記構成、制御方法を採用することにより、燃料噴射で
あるポンプ機関の状態に応じて最適にプリストロークを
制御することが出来る。即ち、ステップモータ特有の脱
調現象を回避する為に2機関の状態を検知し、パルスレ
ートを切替えることにより、ステップモータの発生する
トルクを最適にすることが可能となる。また、万一、異
常な振動等が燃料噴射ポンプに加わり、脱調したとして
も1位置検出手段によるステップモータの脱調判定、補
正処理を加えている為に、精度よくプリストロークを制
御することが出来る。
あるポンプ機関の状態に応じて最適にプリストロークを
制御することが出来る。即ち、ステップモータ特有の脱
調現象を回避する為に2機関の状態を検知し、パルスレ
ートを切替えることにより、ステップモータの発生する
トルクを最適にすることが可能となる。また、万一、異
常な振動等が燃料噴射ポンプに加わり、脱調したとして
も1位置検出手段によるステップモータの脱調判定、補
正処理を加えている為に、精度よくプリストロークを制
御することが出来る。
更に、補正処理が正しく行えなかったとしてもすぐにス
テップモータへの通電をカットし制御をやめ警告を発す
るのではなく、−旦、0点復帰させ、センサ出力が正常
かどうか判定させた上で。
テップモータへの通電をカットし制御をやめ警告を発す
るのではなく、−旦、0点復帰させ、センサ出力が正常
かどうか判定させた上で。
制御を開始し、再トライさせる様にしであるので。
プリストローク制御を正確に行なうことができる。
また9本例の燃料噴射ポンプにおいては、ステップモー
タを採用している為に、ロータリーソレノイド等のアナ
ログサーボ特有のPID制御は不要であり、システム適
合の簡略化を図ることができる。
タを採用している為に、ロータリーソレノイド等のアナ
ログサーボ特有のPID制御は不要であり、システム適
合の簡略化を図ることができる。
また、アナログサーボでは、フィードバック用のセンサ
が必要不可欠であり、センサが異常をきたした場合には
、制御をやめなければならない。
が必要不可欠であり、センサが異常をきたした場合には
、制御をやめなければならない。
しかし、ステップモータを用いているので9位置検出手
段のセンサが異常をきたしても、オーブン制御へ切替え
ができ、制御を継続できるメリットがある。
段のセンサが異常をきたしても、オーブン制御へ切替え
ができ、制御を継続できるメリットがある。
なお、前記した第3図に示すフローチャートでは、ステ
ノブ209でセンサ出力値が異常と判定された場合には
、ステップモータへの通電をカットし、ウォーごングラ
ンブを点灯させる様にしているが、センサ出力値が異常
と判定された場合には、脱調検出、補正処理フローを抜
は出し、オーブン制御に切替えてもよい。
ノブ209でセンサ出力値が異常と判定された場合には
、ステップモータへの通電をカットし、ウォーごングラ
ンブを点灯させる様にしているが、センサ出力値が異常
と判定された場合には、脱調検出、補正処理フローを抜
は出し、オーブン制御に切替えてもよい。
また、警告を発するものとしては、ブザー等を用いても
よい。
よい。
第1図は1本発明のステップモータ制御装置のブロンク
図、第2図〜第6図は実施例における燃料噴射ポンプの
ステップモータの制御装置を示し。 第2図はその制御ブロック図、第3図は脱調判定検出の
フローヂャート、第4図は脱調状態の説明線図、第5図
は燃料噴射ポンプの断面図、第6図は第5図のA−A線
矢視断面図である。 2゜ 4゜ 5゜ 9゜ 14゜ 18゜ 19゜ デリバリバルブ。 プランジャ スピルリング。 カムシャフト。 タイミングラック。 ステ・ンブモータ。 位置検出センサ。 第4図 ステラ′>数
図、第2図〜第6図は実施例における燃料噴射ポンプの
ステップモータの制御装置を示し。 第2図はその制御ブロック図、第3図は脱調判定検出の
フローヂャート、第4図は脱調状態の説明線図、第5図
は燃料噴射ポンプの断面図、第6図は第5図のA−A線
矢視断面図である。 2゜ 4゜ 5゜ 9゜ 14゜ 18゜ 19゜ デリバリバルブ。 プランジャ スピルリング。 カムシャフト。 タイミングラック。 ステ・ンブモータ。 位置検出センサ。 第4図 ステラ′>数
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ステップモータにより駆動装置の位置制御を行うステッ
プモータ制御装置において、 該制御装置は、ステップモータの位置を検出する位置検
出手段と、 該位置検出手段からの信号と目標ステップ数演算回路か
らの信号とを比較してステップモータが脱調状態にある
か否かを判定する脱調検出判定回路と、 該脱調検出判定回路からの信号を入力し補正すべきステ
ップ数を演算する補正ステップ数演算回路と、 該補正ステップ数演算回路と前記目標ステップ数演算回
路とからの信号を入力してステップモータのステップ数
を正常状態に補正するパルスレート演算回路と、 補正ステップ数演算回路からの信号を受けて所定回数以
上の補正によってもステップ数が正常状態とならなかっ
た場合にはステップモータを零点位置に戻す零点復帰回
路と、よりなることを特徴とするステップモータ制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20365289A JPH0370497A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | ステップモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20365289A JPH0370497A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | ステップモータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0370497A true JPH0370497A (ja) | 1991-03-26 |
Family
ID=16477600
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20365289A Pending JPH0370497A (ja) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | ステップモータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0370497A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04116760U (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-20 | 株式会社島津製作所 | デ−タ信頼性警報付自動試料注入装置 |
JP2006160244A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用前照灯制御装置および車両用前照灯制御方法 |
JP2007257720A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Teac Corp | 光ディスク装置 |
-
1989
- 1989-08-04 JP JP20365289A patent/JPH0370497A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04116760U (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-20 | 株式会社島津製作所 | デ−タ信頼性警報付自動試料注入装置 |
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