JPH036714A - 回転軸絶対位置検出方式 - Google Patents

回転軸絶対位置検出方式

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JPH036714A
JPH036714A JP14263489A JP14263489A JPH036714A JP H036714 A JPH036714 A JP H036714A JP 14263489 A JP14263489 A JP 14263489A JP 14263489 A JP14263489 A JP 14263489A JP H036714 A JPH036714 A JP H036714A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
counter
machine
rotary shaft
reference point
revolution
Prior art date
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Pending
Application number
JP14263489A
Other languages
English (en)
Inventor
Kumio Saitou
公美雄 斎藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Publication of JPH036714A publication Critical patent/JPH036714A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔並菓上の利用分野〕 この発明は、停電しても′wL源を書投入すると機械位
Itを復元する絶対位置横出方式に関するものである。
〔従来の技術〕
第3図は従来の絶対位置検出用の検出器の構造と発生パ
ルスを表わした囚であり1図においてGllは検出器本
体、33はレゾルバ、0は1回転検出器であり2例にレ
ゾルバ■の位相、(至)は1回転検出器田の発生パルス
である。
第4図は、検出器Gllからの帰還信号をカウントする
コントローラ内のブロック図であり1図においてWit
は帰還信号をカウントし機械の位置決め制御するコント
ローラ、リニレゾルバ位相[有]のカウンタ櫃ヲ表わす
レゾルノ(カウンタ、t43d1回転検出パルス(至)
tカウントする回転カウンタ、Uは機械の基準点におい
てレゾルバカウンタ嘔ヲコピーした基準点レゾルバカウ
ンタ、同様にi4!9#′i機械の基準点において回転
カウンタlOをコピーした基準点回転カウンタ、 ti
tri停電中に回転カウンタIや基準点回転カウンタ嘘
に′電源供給するノ(ツテリーである。
第5図は機械の基準点と[源貴投入した時の位置関係を
表わしたものであり2図においてX Or N0はそれ
ぞれ基準点レゾルバカウンタ、基準点回転カウンタ@ 
 XC* NCはそれぞれ電源再投入した位置のレゾル
バカウンタ、回転カウンタである。この場合。
電源再投入した位11は(式1)(式2)より復元でき
る。
pos :基準点からの機械位置 PIT :ボールネジピッチ No、基準点回転カウンタ Nc:l!?J転カウンタ xO:基準点レゾルバカウンタ Xc:レゾルバカウンタ Xmax :レゾルバ1回転のカウンタGR1ニモータ
側ギヤの歯数 Ga4 :憬械側ギヤの回数 poss6o=CpoS%ssa、ooo)   −・
−・−・・−・−・−・・C式2)PO3360:回転
座標系の機械位置 (0〜359.999) pose(式1)で01算した結果 第6図Fi画線軸の機械の構成を示した図であり。
(6りはモータ、  (62)はアンプ、  (65)
はモータ(61)側ギヤ、  (64)は機械側ギヤ、
  (65)はボールネジ、  (66)はボールネジ
(65)の回転によって移動する移動台である。
第1図は基準点回転カウンタ卿と現機械位置の回転カウ
ンタIの関係を表わした図である。
次に動作について説明する。先ず原点復NI動作などに
よシ機械の基準点に位置決めする(第5図〕。
この位置におけるレゾルバカウンタりと回転カウンタ賠
の値をそれぞれ基準点レゾルバカウンターと基準点回転
カウンターに相納する。停電や電源断により電源を供給
できなくなった場合、バッテリー噛により回転カウンタ
Iと基準点回転カウンターに電源を供給し、データを保
存する。
停電後の電源再投入において、(式1)のyL其により
現在の機械位1it−復元できる。
〔発明が解決しようとする課題] 従来の絶対位置横出方式は2以上のように処理され1回
転カウンタIが2バイトのサイクリックなカウンタ(O
〜65535 )になっているため。
同一方向へ繰り返し位置決めする回転軸の場合。
(式1)、(式2)より回f、座標系の機械位置を復元
できるが、検出器が基準点よ、965531i回転以上
すると(式1〕のNc−N、が演算できないため。
正しい機械位置が復元できないという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、同一方向に繰夛返し位置決めする回転軸の場
合でもa様位1fyk復元できる絶対位置横出方式を得
ることを目的とする。
〔課題t−解決するための手段〕
この発明に係る絶対位11F検出方式は2回転軸の場合
、バックアップしている基準点回転カウンタを回転軸が
一回転(360’)する度に更新する工9にしたもので
ある。
〔作用〕
この発明における基準点カウンタの更新は2回転軸が一
回転(360°)するための検出器の回転数(GR2/
GRI 、但しGa4はGR1Ode1倍’1’6ルコ
と)1一回転方向により加算・減算する。
〔発明の実施例〕
以下、この発明の一実施例を図についてMJ?、明する
。第1図は回転軸の機械の構成例であシ、 Gllは絶
対位置検出器、lはコントローラ、  (61)はモー
タ、  (62)はアンプ、  (65)はモータ側ギ
ヤ。
(6りは機械側ギヤ、  (65)は回転テーブルであ
る。
第2図は2回転軸が1回転(360°)する度に。
回転カウンタに対して基準点回転カウンタを追従はせ、
そoMが常に回転軸−回転分以下になっていることを示
している。
また、(式3)は360°毎に基準点カウンタを更新す
る時の計算式である。
No二二基点点回転カウン タの回転数 第1図のように1回転軸が一回転(360°)すると検
出器の回転カウンタにか(GR2/GR1)fr:ケ更
新することは明らかである。
従って、同一方向に無限に移動する回転軸においても、
電源投入時に機械位館を復元できるようにするために、
第2図のように基準点回転カウンタ四を回転軸が一回転
する度に、(GR2/GR1)を加算・減算して2回転
カウンタ0に追従さぜる(式3参照)。
これにより、(式1)における(N(No)は常に(G
R7,/GRI)より小さく、無限に1司一方向に回転
しても、電源を投入した時、正しい機械位t1tを復元
できる。
なお、上記実施例では回転軸の絶対位置検出万式につい
て説明したが、同一方向に無限に移動し。
周期的に元の位置に戻ってくるような機械であれば、1
周期分の移動毎に2v!il1点カウンタを更新するこ
とKより、絶対位置検出が可能になる。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば回転軸が一回転(36
0°)す材ボ基準点回転カウンタ?回転カウンタに追従
するようにしたので2回転軸の絶対位置検出が可能にな
った。
【図面の簡単な説明】
第1図は1回転軸の機械構成例、第2図は回転軸の場合
の回転カウンタと基準点回転カウンタの関係を表わした
図、第3図は絶対位置検出器の構成図、第4■は帰還信
号をカウントするコントローラ内のブロック図、第5図
は機械の基準点と寛源栴投入した時の位置関係と各カウ
ンタの状態を示した図、第6図は直線軸の機械の構成を
示した囚、第7図は基準点回転カウンタと回転カウンタ
の関係を表わした囚である。 第1図において、 Gutは絶対位置検出器、411は
コントローラ、  (6+)rtモーp、  (,5z
)Viアンプ。 (65)はモータ側ギヤ、  (64)は機械側ギヤ、
  (65)は回転テーブルである。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 機械の原点復帰動作により基準点における絶対位置カウ
    ンタをメモリに格納し、停電後の電源投入時に現在の絶
    対位置カウンタとレゾルバの値および基準点における絶
    対位置カウンタの値より、基準点からの機械位置を復元
    する絶対位置横出方式において、同一方向に繰り返し運
    転する回転軸の場合、回転軸を1回転する度にバックア
    ップしている基準点の絶対位置カウンタを更新すること
    により、同一方向に無限に運転した後、電源再投入して
    も機械位置が復元できるようにしたことを特徴とする回
    転軸絶対位置検出方式。
JP14263489A 1989-06-05 1989-06-05 回転軸絶対位置検出方式 Pending JPH036714A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14263489A JPH036714A (ja) 1989-06-05 1989-06-05 回転軸絶対位置検出方式

Applications Claiming Priority (1)

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JP14263489A JPH036714A (ja) 1989-06-05 1989-06-05 回転軸絶対位置検出方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH036714A true JPH036714A (ja) 1991-01-14

Family

ID=15319913

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JP14263489A Pending JPH036714A (ja) 1989-06-05 1989-06-05 回転軸絶対位置検出方式

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JP (1) JPH036714A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04132506U (ja) * 1991-05-24 1992-12-08 新東工業株式会社 電動シリンダ用制御装置
JP2020157388A (ja) * 2019-03-25 2020-10-01 ファナック株式会社 機械の制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04132506U (ja) * 1991-05-24 1992-12-08 新東工業株式会社 電動シリンダ用制御装置
JP2020157388A (ja) * 2019-03-25 2020-10-01 ファナック株式会社 機械の制御装置
US11435718B2 (en) 2019-03-25 2022-09-06 Fanuc Corporation Machine controller

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