JPH036714A - 回転軸絶対位置検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔並菓上の利用分野〕 この発明は、停電しても′ｗＬ源を書投入すると機械位
Ｉｔを復元する絶対位置横出方式に関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は従来の絶対位置検出用の検出器の構造と発生パ
ルスを表わした囚であり１図においてＧｌｌは検出器本
体、３３はレゾルバ、０は１回転検出器であり２例にレ
ゾルバ■の位相、（至）は１回転検出器田の発生パルス
である。

第４図は、検出器Ｇｌｌからの帰還信号をカウントする
コントローラ内のブロック図であり１図においてＷｉｔ
は帰還信号をカウントし機械の位置決め制御するコント
ローラ、リニレゾルバ位相［有］のカウンタ櫃ヲ表わす
レゾルノ（カウンタ、ｔ４３ｄ１回転検出パルス（至）
ｔカウントする回転カウンタ、Ｕは機械の基準点におい
てレゾルバカウンタ嘔ヲコピーした基準点レゾルバカウ
ンタ、同様にｉ４！９＃′ｉ機械の基準点において回転
カウンタｌＯをコピーした基準点回転カウンタ、　ｔｉ
ｔｒｉ停電中に回転カウンタＩや基準点回転カウンタ嘘
に′電源供給するノ（ツテリーである。

第５図は機械の基準点と［源貴投入した時の位置関係を
表わしたものであり２図においてＸ　Ｏｒ　Ｎ０はそれ
ぞれ基準点レゾルバカウンタ、基準点回転カウンタ＠　
　ＸＣ＊　ＮＣはそれぞれ電源再投入した位置のレゾル
バカウンタ、回転カウンタである。この場合。

電源再投入した位１１は（式１）（式２）より復元でき
る。

ｐｏｓ　：基準点からの機械位置 ＰＩＴ　：ボールネジピッチ Ｎｏ、基準点回転カウンタ Ｎｃ：ｌ！？Ｊ転カウンタ ｘＯ：基準点レゾルバカウンタ Ｘｃ：レゾルバカウンタ Ｘｍａｘ　：レゾルバ１回転のカウンタＧＲ１ニモータ
側ギヤの歯数 Ｇａ４　：憬械側ギヤの回数 ｐｏｓｓ６ｏ＝ＣｐｏＳ％ｓｓａ、ｏｏｏ）　　　−・
−・−・・−・−・−・・Ｃ式２）ＰＯ３３６０：回転
座標系の機械位置 （０〜３５９．９９９） ｐｏｓｅ（式１）で０１算した結果 第６図Ｆｉ画線軸の機械の構成を示した図であり。

（６りはモータ、　　（６２）はアンプ、　　（６５）
はモータ（６１）側ギヤ、　　（６４）は機械側ギヤ、
　　（６５）はボールネジ、　　（６６）はボールネジ
（６５）の回転によって移動する移動台である。

第１図は基準点回転カウンタ卿と現機械位置の回転カウ
ンタＩの関係を表わした図である。

次に動作について説明する。先ず原点復ＮＩ動作などに
よシ機械の基準点に位置決めする（第５図〕。

この位置におけるレゾルバカウンタりと回転カウンタ賠
の値をそれぞれ基準点レゾルバカウンターと基準点回転
カウンターに相納する。停電や電源断により電源を供給
できなくなった場合、バッテリー噛により回転カウンタ
Ｉと基準点回転カウンターに電源を供給し、データを保
存する。

停電後の電源再投入において、（式１）のｙＬ其により
現在の機械位１ｉｔ−復元できる。

〔発明が解決しようとする課題］ 従来の絶対位置横出方式は２以上のように処理され１回
転カウンタＩが２バイトのサイクリックなカウンタ（Ｏ
〜６５５３５　）になっているため。

同一方向へ繰り返し位置決めする回転軸の場合。

（式１）、（式２）より回ｆ、座標系の機械位置を復元
できるが、検出器が基準点よ、９６５５３１ｉ回転以上
すると（式１〕のＮｃ−Ｎ、が演算できないため。

正しい機械位置が復元できないという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、同一方向に繰夛返し位置決めする回転軸の場
合でもａ様位１ｆｙｋ復元できる絶対位置横出方式を得
ることを目的とする。

〔課題ｔ−解決するための手段〕

この発明に係る絶対位１１Ｆ検出方式は２回転軸の場合
、バックアップしている基準点回転カウンタを回転軸が
一回転（３６０’）する度に更新する工９にしたもので
ある。

〔作用〕

この発明における基準点カウンタの更新は２回転軸が一
回転（３６０°）するための検出器の回転数（ＧＲ２／
ＧＲＩ　、但しＧａ４はＧＲ１Ｏｄｅ１倍’１’６ルコ
と）１一回転方向により加算・減算する。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図についてＭＪ？、明する
。第１図は回転軸の機械の構成例であシ、　Ｇｌｌは絶
対位置検出器、ｌはコントローラ、　　（６１）はモー
タ、　　（６２）はアンプ、　　（６５）はモータ側ギ
ヤ。

（６りは機械側ギヤ、　　（６５）は回転テーブルであ
る。

第２図は２回転軸が１回転（３６０°）する度に。

回転カウンタに対して基準点回転カウンタを追従はせ、
そｏＭが常に回転軸−回転分以下になっていることを示
している。

また、（式３）は３６０°毎に基準点カウンタを更新す
る時の計算式である。

Ｎｏ二二基点点回転カウン タの回転数 第１図のように１回転軸が一回転（３６０°）すると検
出器の回転カウンタにか（ＧＲ２／ＧＲ１）ｆｒ：ケ更
新することは明らかである。

従って、同一方向に無限に移動する回転軸においても、
電源投入時に機械位館を復元できるようにするために、
第２図のように基準点回転カウンタ四を回転軸が一回転
する度に、（ＧＲ２／ＧＲ１）を加算・減算して２回転
カウンタ０に追従さぜる（式３参照）。

これにより、（式１）における（Ｎ（Ｎｏ）は常に（Ｇ
Ｒ７，／ＧＲＩ）より小さく、無限に１司一方向に回転
しても、電源を投入した時、正しい機械位ｔ１ｔを復元
できる。

なお、上記実施例では回転軸の絶対位置検出万式につい
て説明したが、同一方向に無限に移動し。

周期的に元の位置に戻ってくるような機械であれば、１
周期分の移動毎に２ｖ！ｉｌ１点カウンタを更新するこ
とＫより、絶対位置検出が可能になる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば回転軸が一回転（３６
０°）す材ボ基準点回転カウンタ？回転カウンタに追従
するようにしたので２回転軸の絶対位置検出が可能にな
った。

【図面の簡単な説明】

第１図は１回転軸の機械構成例、第２図は回転軸の場合
の回転カウンタと基準点回転カウンタの関係を表わした
図、第３図は絶対位置検出器の構成図、第４■は帰還信
号をカウントするコントローラ内のブロック図、第５図
は機械の基準点と寛源栴投入した時の位置関係と各カウ
ンタの状態を示した図、第６図は直線軸の機械の構成を
示した囚、第７図は基準点回転カウンタと回転カウンタ
の関係を表わした囚である。 第１図において、　Ｇｕｔは絶対位置検出器、４１１は
コントローラ、　　（６＋）ｒｔモーｐ、　　（，５ｚ
）Ｖｉアンプ。 （６５）はモータ側ギヤ、　　（６４）は機械側ギヤ、
　　（６５）は回転テーブルである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機械の原点復帰動作により基準点における絶対位置カウ
   ンタをメモリに格納し、停電後の電源投入時に現在の絶
   対位置カウンタとレゾルバの値および基準点における絶
   対位置カウンタの値より、基準点からの機械位置を復元
   する絶対位置横出方式において、同一方向に繰り返し運
   転する回転軸の場合、回転軸を１回転する度にバックア
   ップしている基準点の絶対位置カウンタを更新すること
   により、同一方向に無限に運転した後、電源再投入して
   も機械位置が復元できるようにしたことを特徴とする回
   転軸絶対位置検出方式。