JPH0346842B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は概して数値制御装置の分野に関し、特
にエネルギ供給が中断した後に機械要素を自動的
に所定位置に再整列（realign）させる方法およ
び装置に関する。

従来の数値制御される機械の大部分はエネルギ
供給が中断すると、エネルギ供給が回復した後に
再整列を行なわなければならなかつた。簡単な装
置においては、機械要素を所定の整列位置に動か
してこの所定整列位置に相当する値を数値制御装
置に設定してやることにより再整列を行うことが
できる。しかし、大型フライス盤においては、再
整列動作は非常に複雑となる。機械ベツドは
15.24ｍから数十ｍ（50フイートから数百フイー
ト）の範囲で種々のものが存在する。さらに、機
械ベツドは数個の独立に動作する多重スピンドル
ガントリをそなえている。もし、整列点を予め定
めた場合、ガントリをベツドの軸方向に予め定め
た点まで動かすのに非常に時間を浪費することと
なる。さらに、ガントリは独立して動作するの
で、あるガントリが他のガントリが整列点まで動
こうとするのを妨害する可能性が大きい。従つ
て、１つのガントリを整列させるには、すべての
ガントリの動作を中止しなければならない。これ
では非常に能率が悪くなる。本発明の方法および
装置はエネルギ供給が中断された後に機械要素を
自動的整列させるものである。

最近の制御装置は、エネルギ（電力）供給が中
断されても、持久記憶装置が所望位置を示す指令
信号と機械要素の実際の位置を示す帰還信号を記
憶している。エネルギ（電力）供給が再開される
と指令および帰還信号が記憶装置から読み出され
て、所望位置に対する機械要素の存在する位置が
確認される。

小型の装置には、上述の制御装置は適当であ
る。しかし、大型機械になると上記装置では不適
当な面がでてくる。第１に、エネルギ供給が停止
した後に機械要素を動かす要素がいくつかあると
いうことである。例えば、機械要素が動いている
間にエネルギ供給中断があつた場合、短い間では
あるが慣性により機械要素が動き続ける。さら
に、多くの駆動機構はエネルギが除去されると、
それらが消勢安定状態になるまでゆつくりと動き
続ける。これらのことは、もちろん機械要素を少
し動かす原因となる。

本発明の方法および装置は上記問題点を解決す
るもので、エネルギ供給中断後において機械要素
を正確な位置に自動的に再整列させるあらゆる機
械に適用できる装置を提供するものである。

本発明の実施例によれば、機械要素に結合され
る駆動装置にエネルギ供給が中断することに応じ
て機械要素を所定位置に自動的に整列させる方法
および装置が提供される。第１に、駆動装置への
エネルギ供給停止が検出される。次に、エネルギ
供給停止の後の、機械要素の変位が測定され記憶
される。エネルギが再び駆動機構に供給される
と、機械要素は記憶されている変位に等しい距離
だけ自動的に動かされ、エネルギ供給停止前に機
械要素が存在していた位置に機械要素を配置す
る。しかし、機械要素の初期の動きが測定され記
憶された後に機械要素が動くことがある。このよ
うな状態に対応すべく、また上記サーボ・バラン
ス・オフセツトの問題を解決すべく、別の実施例
では、エネルギ供給が回復後、機械要素の上記の
動きを相殺するように動かす。従つて、いかに複
雑な状態にあつても、機械要素は元の位置に復帰
する。

以下、添附図面を参照して本発明の実施例を説
明する。

第１図は本発明の構成要素を示す概略ブロツク
図である。本発明は一般に計算機数値制御装置に
より制御される工作機械に最も簡単に適用でき
る。第１図のブロツク図は本発明に関係する計算
機数値制御装置の一部を示しただけである。第１
図及び第２図に示されている要素はシンシナテ
イ・ミラクロン・インコーポレーテツド
（Cencinnati Milacron Inc.）で製造されている
ACKAMATICCNC数値制御装置に使用されて
いるものである。しかし、これらの構成要素の定
義およびそれらの関係は別の数値制御装置におき
かえることができる。本発明は持久記憶装置を有
する任意の電子計算機数値制御にも供給できる。
従つて、第１図および第２図に示されている要素
の相互関係の詳細は特許請求の範囲の方法および
装置を限定するものと考えてはならない。

中央処理装置（以下CPUと略称する）１０は、
押しボタンパネル１４と機械制御接点１７により
発生される入力を有する入出力インターフエース
装置１２に応動する。工作機械への電力の供給は
いくつかの理由により中断する。第１に、操作員
が機械を停止させようとしたことによる。この場
合、操作員は押しボタンパネル１４上の押しボタ
ンを使用してまず機械への電力供給を停止させ、
次いで制御装置への電力供給を停止させる。この
他、機械制御接点を付勢して機械への電力供給を
停止させる誤動作がある。この場合、制御装置へ
の電力供給が停止されることもあるし停止されな
いこともある。制御装置への電力供給が停止する
と、自動再整列回路が動作する。しかし、機械へ
の電力供給が中断された後所定時間だけ制御装置
へ電力供給を継続しなければならないという制限
がある。従つて、機械と制御装置への電力供給が
同時に中断すると、自動再整列装置は動作しな
い。

また、CPU１０はデータ記憶装置１３とプロ
グラム記憶装置１５に関係して動作する。CPU
１０はプログラム記憶装置１５からプログラムを
与えられ、そしてデータ記憶装置１３から与えら
れる選択されたデータをもとに動作し出力信号を
発生する。データ記憶装置１３は非持久記憶装置
１６と持久記憶装置１８とからなつている。通常
の動作状態の下で、電力が制御装置に供給されて
いると、持久記憶装置は動的データのほとんどを
記憶するように動作する。しかし、電力が制御装
置で終る本発明に関連した、特別な場合では自動
整列データが持久記憶装置１８に記憶される。

通常の状態において、機械要素を移動させる場
合には、CPU１０の出力信号が入出力データイ
ンターフエース装置１１を通つて補間回路２０に
与えられる。補間回路はこの出力信号に応じてサ
ーボ機構回路２２にデイジタル信号を出力する。
サーボ機構回路はまた機械要素２６に機械的に結
合されている帰還トランスデユーサ２４に応動し
て、駆動機構２８に誤差信号を出力する。サーボ
機構回路は、駆動機構が機械要素２６をある位置
まで移動させ、帰還トランスデユーサ２４が補間
回路から発生されるデイジタル信号に相当する帰
還信号を発生するようになるまで誤差信号を発生
し続ける。絶対位置記憶装置３０もまた補間回路
に応動して機械要素の絶対位置を記憶する。

説明を簡単にするために、１つの機械要素のみ
を示したが、当業者には明らかな様に、機械を多
用途に使用する場合には、位置記憶装置３０、サ
ーボ機構２２、駆動機構２８、機械要素２６、帰
還トランスジユーサ２４を用途に応じて重複して
設けることができる。

前述の様に、本発明は、制御装置への電力供給
が停止する前に機械への電力供給が中断した場合
を扱うものである。第１図には電力の接続につい
ては示されていないが、機械および制御要素への
電力供給については周知のことなのでここではあ
らためて示さない。さらに、説明を明確にするた
めに、ここでは、機械への電力供給の中断は駆動
機構２８への電力供給が中断したものとして扱
う。また、制御装置への電力供給の中断は第１図
の他の構成要素への電力供給が中断したことを意
味するものとする。駆動機構２８へ供給される動
力は電力、水力、あるいは空気等任意に選択でき
る。例えば、水力システムの場合、機械すなわち
駆動機構２８への動力供給の中断は、水力を発す
る電気ポンプへの電力供給停止、水圧の減少によ
る水管の破損操作員の制御により水信号がオフに
なる等その他種々の原因により発生する。このよ
うな場合でも、制御装置には電力が供給され続け
ているので、サーボ機構は依然として誤差信号を
発生するが、駆動機構はこの誤差信号に応答でき
ず機械要素を移動させることができない。

機械への電力供給停止の後、機械要素を自動的
に整列させるために、プログラム記憶装置１５は
機械インターフエースプログラム３２と再整列プ
ログラム３４を包含している。機械インターフエ
ースプログラム３２は機械への電力供給中断時に
存在する指令信号を記憶するように動作する第１
ルーチン３６と、機械への電力供給中断後に誤差
信号を記憶するように動作する第２ルーチン３８
とからなる。再整列プログラム３４は３つのルー
チンを包含する。第１ルーチン４０は機械への電
力供給回復に応じてサーボ機構を整列させるよう
に動作する。第２ルーチン４２は機械に電力が再
び加えられた後に移動されるべき再整列距離を計
算する。そして、ルーチン４４は機械要素の再整
列移動を制御する。

第２図は本発明を具体化するのに必要なサーボ
機構回路中の構成要素の詳細ブロツク図である。
指令信号発生器４６はオアゲート４８を介して入
力される補間回路２０の出力信号に応じて動作す
る。指令信号発生器は機械要素の所望の位置を示
す指令信号を信号線５０に発生する。弁別回路５
２はこの指令信号と帰還要素２４から信号線５４
を介して与えられる帰還信号とに応じて動作す
る。帰還信号は機械要素の実際の位置を示すもの
である。弁別器５２は誤差信号を信号線５６を介
して駆動機構２８に加え、駆動機構２８に機械要
素を指令信号に相当する帰還信号が発生される位
置まで移動させるようにする。基準信号発生器５
８は帰還要素２４に基準信号を与える。

CPU１０が押しボタンパネル１４あるいに機
械制御接点１７から駆動機構２８への動力供給が
中断されたことを示す信号を受けると、補間回路
２０が直ちに電力供給停止時の指令位相シフトの
増分を停止するが、基準信号に対する記憶した指
令位相シフトは補間の中止あるいは駆動機械への
電力供給の中断によつては消去されない。帰還信
号と比較された指令信号はサーボ機構の次の誤差
を示している。この次の誤差の大きさも補間の中
止あるいは駆動機構への電力供給の中断によつて
は消去されない。CPU１０は第１信号を信号線
６０を介して状態選択回路６２中のアンドゲート
６１に印加する。状態選択回路６２は第１信号に
応じてオアゲート６７を介して状態レジスタ６４
をクロツクして基準信号により決定される時点に
おいて指令信号を検出する。この第１信号に応じ
て検出された指令信号は実際には基準信号に対す
る指令信号の位相シフトの大きさを示している。
この時点において、指令信号は状態レジスタ６４
に入力し、信号線６６を介して持久記憶装置１８
に転送される。CPU１０により決定される所定
時間後、第２信号が信号線６３に発生され、状態
選択器６２中のアンドゲート６５に加えられる。
状態選択器６２は第２信号に応じて動作し、オア
ゲート６７を介して状態レジスタ６４をクロツク
して信号線５４の帰還信号により決定される時点
において指令信号を検出し、この指令信号は信号
線６６を介して持久記憶装置１８に転送される。
この時点において指令信号は状態レジスタ６４の
入力となる。誤差信号は指令信号と帰還信号との
差として定義され、第２信号に応答して発生する
ように帰還信号に応答して検出された時に指令信
号の大きさと同じである。

帰還信号に関連づけて指令信号を検出すること
は所定時間後に誤差信号を検出することと等価で
ある。本発明の別の制限は誤差信号がサーボ機構
の検出限界すなわち分解能を越えてはならないこ
とである。次に、状態レジスタ中の誤差信号は信
号線６６を介して持久記憶装置１８に転送され
る。さらに、絶対位置記憶装置３０は所定基準に
関連した機械要素の位置を記憶しており、信号線
６８を介して与えられるCPUからの信号に応じ
てその内容は信号線７０を介して持久記憶装置に
転送される。

持久記憶装置は、機械および制御装置に電力供
給が中断している実際の時間間隔の間、指令信
号、誤差信号および位置信号を記憶している。
CPU１０は制御装置及び機械への電力が回復さ
れるべきことを検出して、制御装置には電力を供
給するが機械には電力を供給させない。つまり、
機械従つて駆動機構２８への電力供給が停止され
ると制御装置への電力供給も停止されるが、制御
装置への電力が回復されても内部のインターロツ
クは誤差信号の大きさが零であることを保証する
サーボ機構の整列が発生するまで機械従つて駆動
機構２８への電力の供給を防止する。制御装置へ
の電力の回復に応じて、帰還トランスデユーサ２
４により機械的に導入された位相シフトは帰還ト
ランスデユーサによるこの位相シフトを補償すべ
く指令信号中に位相シフトを与えるために使用さ
れる。弁別器５２の出力の得られた誤差信号は零
の値となる。このサーボ機構の整列が完了した時
に制御装置は機械従つて駆動機構２８への電力供
給を可能にする。弁別器５２により出力される誤
差信号が零に減少するまで、制御装置は駆動機構
２８に再び電力が供給されることを禁止する。こ
の誤差信号を零にするために、帰還トラスデユー
サにより導入された位相シフトの大きさは、帰還
信号に対して指令信号を検出して決定されねばな
らない。従つて、制御装置に電力が再供給される
際に、CPUは指令信号を帰還信号に対して検出
させるために第２信号を発生させる。第２信号が
再び信号線６３を介して状態選択器６２のアンド
ゲート６５に送信され、状態選択器６２は帰還信
号により決定される時点において指令信号を読み
取り、第２誤差信号を状態レジスタ６４中に記憶
させる。第２誤差信号は信号線６６を介して
CPU１０に送られる。CPUは補間回路２０を用
いて、帰還トランスデユーサ２４により生じた位
相シフトを補償すべく指令信号に位相シフトを導
入する。CPUは誤差信号の符号を反転し、信号
線７２を介して補間回路に送信する。補間回路の
出力信号はオアゲート４８を介して指令信号発生
器４６に与えられ、検出された第２誤差信号と等
しい大きさの指令信号に変更される。従つて、誤
差信号は強制的に零となる。この零の誤差信号は
CPU１０により確認され、CPU１０は機械に再
びエネルギを与える信号を発生する。誤差信号が
零なので、駆動機構２８の入力は零であり、従つ
て、機械要素は駆動機構に再びエネルギを供給し
ている間実質的に静的な状態を維持している。

駆動機構に電力が供給されてしまうと、CPU
１０は持久記憶装置に記憶されている指令および
誤差信号とともに再整列距離計数ルーチン４２を
使用して再整列信号を発生する。整列信号は機械
への電力供給が中断したときに機械要素が占めて
いた位置に機械要素を再び位置させるのに必要な
変位の大きさと方向を示す。再整列実行ルーチン
４４により規定される別の命令によれば、CPU
１０は再整列信号を信号線７４を介して整列パル
スカウンタ７６に送信する。従つて、整列パルス
カウンタ７６により方向と量が決定されるパルス
がオアゲート４８を介して指令信号発生器に一定
の割合で供給される。各パルスが指令信号発生器
により受信されるごとに、信号線５０に新しい指
令信号が発生され、この信号は弁別器５２に供給
される。弁別器５２は誤差信号を発生し、機械要
素を再整列信号により決定される距離だけ移動さ
せる。この時点において、位置信号が持久記憶装
置から絶対位置記憶装置３０に転送される。従つ
て、機械への電力供給が中断した後再び機械に電
力が供給されたときには、機械要素は電力供給が
停止する前に占めていた位置と同じ場所に位置
し、絶対位置記憶装置はこれに相当する位置信号
を記憶する。

第３図は再整列処理の一般的方法を示すフロー
チヤートである。この処理の詳細を説明する前
に、いくつかのことをふり返つてみる。第１に、
本発明は、機械への電力供給が停止された後に機
械要素が変位する場合を扱うものである。さら
に、この変位は２つの一般的状態において発生す
る。第１の状態では、電力供給が停止する時点か
ら誤差信号が測定されて記憶される時点までの間
にすべて変位が生じると仮定する。このような場
合に、誤差信号のみが記憶される必要がある。機
械への電力供給が回復すると、サーボ機構の初期
整列の後に、機械は前記誤差信号に相当する変位
だけ動き、エネルギ供給が中断される前に占めて
いた位置に位置する。第２の状態は誤差信号が測
定された後にさらに機械が動く点において第１の
状態と異なる。ところで、帰還トランスデユーサ
は、後述するように、移動される位置に対して、
前述の位置を表す唯一の帰還信号を出す測定範囲
毎に電気的な帰還信号を周期的に発生する。本明
細書で用いられる電気的周期は、この帰還トラン
スデユーサにより生じる帰還信号の周期的な繰返
しを意味し、後述のフライス盤の例では、レゾル
バが0.2インチ毎に回転するその周期である。上
記の誤差信号が測定された後の更なる機械の動き
が帰還トランスデユーサの電気的周期の1/2を越
えない場合には、この動きは測定しうる。サーボ
整列に続いて記憶された指令信号の大きさは、誤
差信号により示された機械要素の位置が測定する
基準点から一電気的周期だけ変位した基準点に対
して測定されるので、この動きが帰還要素の電気
的周期の1/2よりも大きい場合には適正な変位の
大きさが正確に決定できなくなる。したがつて、
この動きを再整列処理において補償するには、機
械への電力供給が中断した時点の指令信号の値が
記憶されなければならず、またサーボ機構の整列
処理の後の指令信号の大きさが検出され記憶され
なければならない。これらの信号の値は記憶され
ている誤差信号と組み合わされて補償動作を計算
するのに使用される。第３図の処理は上述の第１
の状態における再整列に必要な過程を示す。

判断ブロツク８０は機械へのエネルギ供給が中
断されたか否かを判断する。もし、中断されてい
れば、この処理は所定の遅延時間を越えていない
かを判断するブロツク８２へ進む。所定の遅延時
間は駆動機構２８への電力供給の停止の後にサー
ボ応答時間及び機械のサグを可能にするように選
択され、具体的には実際によつて決定される。こ
の所定の遅延時間によつて得られる主な効果は駆
動力以外の例えば重力、ばね力等の機械要素に作
用する力による機械のサグを確実にすることであ
る。遅延時間が満了するまで誤差信号の大きさの
測定を遅延させるのは、電力供給の停止後の機械
要素２６の変位の全てを反映した誤差信号を与え
るためである。誤差信号の記録に続いて更に動き
が生じる限り、もたこの動きが帰還要素の電気的
周期の1/2を越えない限りにおいては、本発明の
方法はこの動きに対する良好な補償を行なう。具
体的な補償の方法については第５図以降に説明さ
れている。所定の遅延時間後、処理は、第１図の
機械インターフエースプログラム３２中に示され
たルーチン３８に相当するサブルーチン８４へ進
み、一定時間後に第２図の状態選択器６２を使用
して誤差信号の値を測定する。この誤差信号の大
きさは検出されかつ持久記憶装置に記憶される。
次に、判断ブロツク８６は機械始動信号が要求さ
れているか否か、すなわち、駆動機構に再びエネ
ルギが供給されるべきか否かを判断する。もし、
この要求があれば、サブルーチンブロツク８８は
指令信号発生器から零の誤差信号を発生させるよ
うにする。この処理は、第１図の再整列プログラ
ム３４中に示される整列サーボ機構ルーチン４０
に相当する。サーボ機構が一致すると、処理ブロ
ツク９０は機械に再びエネルギを供給させる。最
後に、処理ブロツク９２は記憶されている誤差信
号に相当する量だけ機械を元の位置に戻す。この
動作は第１図の再整列プログラム３４のルーチン
４２と４４により実行される。

第４図は、誤差信号が測定されかつ記憶された
後に機械要素が変位するような情況において電力
供給の回復に応じて機械を整列させるのに必要な
過程を示す詳細フローチヤートである。第１に、
処理ブロツク９４は機械へのエネルギ供給が中断
されたか否かを判断する。

機械への電力供給が中断されると、サブルーチ
ンブロツク９６が遅延を開始する。そして、処理
ブロツク９８は現在の指令信号を検出して、この
信号を持久記憶装置に記憶させる。指令信号はサ
ーボ機構の測定範囲を越えることがないものとす
る。サブルーチン１００は現在の位置信号を絶対
位置記憶装置３０（第２図参照）から持久記憶装
置へ転送する。次に、判断ブロツク１０２は遅延
が完了したかどうかを判断する。この遅延時間の
典型的な例は、約２秒である。遅延の大きさは、
電力供給が停止された後の機械要素の予期し得る
最悪の動きの関数である。所定の遅延が達成され
た後、サブルーチン１０４は誤差信号を測定し、
この信号を持久記憶装置に記憶させる。用途に応
じて、遅延シーケンスは、電力供給停止後機械要
素の動きの停止を検出する繰返しループに置き換
えることができる。次に、処理ブロツク１０６は
当該処理において以上の過程が終了したことを表
示する標識をセツトする。

この時点で、自動再整列サイクル中のすべての
情報が積算され記憶される。また、制御装置に対
する電力供給が停止されている。このことは、操
作員が固定シーケンスを停止させることにより実
行することができ、あるいは、このシーケンス
は、機械の電力供給停止に続く遅延が達成された
後まで制御装置への電力供給が続けられる自動停
止手法としてシステムに組み込まれることができ
る。

判断ブロツク１０８は機械始動要求がいつ行わ
れたかを判断する。この信号は一般に押しボタン
パネル１４上に位置する機械始動押しボタンによ
り発生される。もし、機械始動要求がなされてい
ると、サブルーチンブロツク１１０は指令信号発
生器に零の誤差信号を発生させる。次に、処理ブ
ロツク１１２は機械に再びエネルギを供給するの
に必要な信号を発生する。誤差信号が零なので、
駆動機構への電力を供給しても機械要素の変位は
最小量にとどまる。判断ブロツク１１４は処理ブ
ロツク１０６により示される標識がセツトされて
いるか否かを判断する。もし、標識がセツトとさ
れていなければ、処理は処理ブロツク１１６に進
み、ブロツク１１６は整列誤りがあることを可視
的に表示する。こうなると、その後標準的手動整
列方法が行われる。処理ブロツク１０６中の標識
がセツトされていれば、処理ブロツク１１７は標
識をクリアする。処理はサブルーチンブロツク１
１８に進み、ブロツク１１８はエネルギの再供給
が検出されることにより指令信号発生器により指
令信号を発生させる。サブルーチンブロツク１２
０はブロツク１１８において検出された指令信号
と、持久記憶装置中に記憶されている指令および
誤差信号を使用して再整列動作の方向および大き
さを計算する。第３図において説明したように、
誤差信号が測定された後に機械要素が動かなれ
ば、再整列動作は測定された誤差信号の大きさに
等しい大きさを有し、該誤差信号とは符号が反対
である。

もし、機械要素が誤差信号検出後帰還要素の電
気的周期の半分より少ししか動かなければ、それ
は誤差信号に等しい量に指令信号により決定され
る距離を加えた分だけ戻る。この計算の詳細は第
６図に示されている。最後に、サブルーチンブロ
ツク１２２は計算された再整列距離を整列パルス
カウンタを介して指令信号発生器に加え、機械要
素を再整列変位分だけ動かす。この処理の最後に
は、機械要素は機械への電力供給がはじめに停止
されたときに占有していた位置と同じ位置にある
こととなる。この時点において、サブルーチンブ
ロツク１２４は持久記憶装置に記憶された位置を
絶対位置記憶装置に転送する。従つて、電力供給
が中断したときに数値制御装置により規定された
位置は機械に電力が再供給された後の機械要素の
実際の位置に相当する。

第５図は、指令信号発生器に機械へ再び電力が
供給される前に値が零の誤差信号を発生させるル
ーチンの過程を示す詳細フローチヤートである。
処理ブロツク１２６は誤差信号が検出されるよう
に要求する。第２図においては、誤差信号は帰還
信号により規定された時点における指令信号を標
本化することにより検出されている。この誤差信
号は状態レジスタ６４の入力となり、CPUに送
りもどされる。

本発明装置に関係するサーボ機構は事実上増分
されている。誤差信号が第３図のブロツク８４に
示すように記録された後に機械要素２６の動きが
なければ機械要素２６を電力供給の停止時に指令
された位置まで回復するのに必要な変位の大きさ
は記録されている誤差信号の大きさに一致する
が、一方誤差信号が記録された後に機械要素２６
の動きがあればこの付加的な動きは記録されてい
る誤差信号の大きさを修正するために使用され
る。この付加的な動きの大きさは第６図のブロツ
ク１４２から１５６において計算される。換言す
れば、帰還トランスデユーサにより発生される帰
還信号は周期的に変化する。それはトランスデユ
ーサの各電気的周期の間の繰返し信号を発生す
る。従つて、帰還信号は電気的周期の任意の１つ
の間に独自の値のみを発生する。本発明装置を含
む多くのシステムはいくつかの電気的周期だけ帰
還トランスデユーサの独自の範囲を拡大する範囲
拡大回路を有する。代表的例であるフライス盤に
おいては、帰還信号の分解能はレゾルバの１周期
即ち１回転に対して2.54cm（１インチ）の200/10
００である。もし、本発明による装置の電気的分解
能が2.54cm（１インチ）の1/10000に１つのパル
スを発生するものならば、分解能は１周期あたり
2000パルスと表現できる。可能出力範囲を拡大し
ていけば、分解能も２，４，８…倍というように
拡大する。

第５図の整列手順は大きさが零の誤差信号を生
じさせるために指令信号と帰還信号とが同じ値を
持つようにさせる。整列の前の誤差信号の大きさ
は誤差を零にするのに必要な位相シフトの大きさ
を最小化すべく最も近い基準点を決定するために
使用される。つまり、指令信号が２つの方向のう
ちのどちらかに位相シフトされるので、誤差の大
きさは帰還要素の電気的周期の1/2以下で一方の
方向あるいは他方の方向に位相シフトすることに
よつて打ち消される。電気的周期は所定数の等し
い部分に分割されて、装置の分解能及び１つの電
気的周期に対する装置の分解能範囲を規定する。
ここで、装置の分解能範囲は、帰還トランスデユ
ーサに上記の範囲拡大回路を設け、帰還信号の分
解能が拡大されたときの帰還トランスデユーサの
測定範囲を意味する。また、サーボ機構の分解能
は、帰還トランスデユーサが位置を表す唯一の信
号を出す帰還トランスデユーサの測定範囲で、拡
大なしの帰還トランスデユーサの測定範囲を意味
し、上記のフライス盤の例では、0.2インチであ
る。さらに、装置の分解能は、位置が測定される
分解能即ち単位の大きさを意味し、例えば上記フ
ライス盤の例では1/10000の2.54cm（１インチ）
即ち0.0001インチの大きさである。装置の分解能
範囲の範囲の限界は２つの基準点により示され、
また装置の分解能範囲内の機械要素の位置は基準
点のどちらかに対して定義されるが、最も便利な
方法としてはどちらかの最も近い基準点に機械要
素が接近していることを示す分解能の半分によつ
て示すことができる。分解能範囲の第１の半分及
び第２の半分はそれぞれ電気的周期の各半分に相
当し、電気的周期の限界を示す２つの基準点にそ
れぞれ関係している。判断ブロツク１２８、処理
ブロツク１３０，１３２、及び１３４によつて実
行される整列手順は、指令信号の位相シフトが電
気的周期の1/2以下であることを保証する。判断
ブロツク１２８は、装置の分解能範囲内における
誤差信号の大きさの相対的位置を判断する。この
ブロツクは最短時間で所望の整列を行わすために
指令信号発生器に与えるクロツク信号の方向を決
定する。もし、誤差信号の大きさが装置の分解能
範囲の第１の半分に入るならば、処理ブロツク１
３２は整列のための動きを測定された誤差信号の
大きさに等しく反対極性にセツトする。もし、誤
差信号が装置の分解能範囲の第２の半分に入る大
きさならば、処理ブロツク１３０は整列のための
動きを全体の分解能範囲と誤差信号の大きさとの
差に等しくセツトする。

処理ブロツク１３４は整列のための動きの大き
さを第２図の補間回路２０に転送する。補間回路
２０は指令信号発生器４６に信号を送信し、指令
信号を整列のための動きの大きさと等しい大きさ
に変更する。判断ブロツク１３６はこの動きが終
了したか否かを判断する。この動きが終了する
と、処理ブロツク１３８は再び処理ブロツク１２
６について説明したのと同様に次の誤差信号を検
出する。判断ブロツク１４０は誤差信号が零かど
うかを判断する。もし、誤差信号が零でなけれ
ば、処理はブロツク１２６にもどり、上記動作が
繰り返される。もし、誤差信号が零ならば、処理
は第４図の処理ブロツク１１２に進み、機械には
電力が再び供給される。

第６図は再整列距離を計算するためのルーチン
の過程を示す詳細フローチヤートである。この第
６図の手順は電力供給の停止に続いて誤差信号が
記録された後に機械要素２６の働きを適合させる
変位の大きさを発生するためのものである。既に
第４図のブロツク１０４において時間遅延後に測
定された誤差信号Δeが記憶されており、ブロツ
ク９８において基準信号に対する電力停止時の第
１指令信号CP₁が記憶され、またブロツク１１８
において電力供給要求に続く整列の後の基準信号
に対する第２指令信号CP₂が記憶されている。機
械要素は、誤差信号が記憶された時に得られた位
置の電気的周期の1/2の範囲内にあるCP₂によつ
てのみ知られる位置にある。CP₁及びCP₂は同じ
基準点に対して測定されないものとする。処理ブ
ロツク１４１は第１指令信号CP₁、第２指令信号
CP₂、誤差信号Δe及びビツト／周期により表され
たサーボ機構の分解能ｒを呼び出す。なお、ビツ
ト／周期により表されたサーボ機構の分解能は、
帰還トランスデユーサの電気的１周期当たりのパ
ルス即ちビツト数により表された帰還トランスデ
ユーサの測定範囲を意味し、前述のフライス盤の
例では、ｒ＝2000となる。遅延後の機械要素の位
置はCP₁−Δeに等しいので、処理ブロツク１４２
においては、誤差信号Δeが第１指令信号CP₁から
減算される。この遅延後の位置と電力供給時の位
置との間の差は電気的周期の1/2より小さいもの
とする。CP₁−Δeと電力供給時の位置との差は遅
延後の機械要素２６の位置からCP₂を引き算する
ことによつて得られるので、処理ブロツク１４４
において、上記減算結果はサーボ機構の分解能に
より除算され、除算された剰余を第２関数つまり
f₂＝［CP₁−Δe］_MODrにより示す。処理ブロツク１
４６において、第４図のサブルーチンブロツク１
１８中で検出された第２指令信号CP₂が前記第２
関数から減算される。この差が変位ｋにおける初
期変位値である。次に、判断ブロツク１４８はこ
の変位中の初期変位値がサーボ機構の分解能の負
の半分より小さいか否か判断する。判断ブロツク
１５０は初期変位値がサーボ機構の分解能の正の
半分より大きいか否かを判断する。もし、変位中
の初期変位値がサーボ機構の分解能の負の半分よ
り大きく、正の半分より小さければ、処理ブロツ
ク１５２は最終的な再整列変位Δdを初期変位値
ｋに誤差信号Δeの大きさを加えることにより計
算する。もし、初期変位値がサーボ機構の分解能
の負の半分より小さければ、処理ブロツク１５４
は初期変位値の大きさをサーボ機構の分解能に等
しい大きさｒだけ増分させる。同様に、初期変位
値がサーボ機構の分解能の正の半分より大きけれ
ば、処理ブロツク１５６は初期変位値の大きさを
サーボ機構の分解能の大きさｒだけ減分させる。
初期変位値の調整された値は処理ブロツク１５２
に入力され、最終的な再整列変位が計算される。
この時点において、処理は第４図のブロツク１２
２に進み、ブロツク１２２は最終的な整列変位パ
ルスカウンタ７６に転送されることを要求する。

第６図は処理フローにより、種々の生じうるケ
ースについて、電力供給の停止に続いて生じる機
械要素の変位と、誤差信号が測定された後にさら
に機械要素の動きがある場合にその動きが補償さ
れることを以下に場合に分けて説明する。

始めに、f₂，CP₂，δaは、以下のように規定す
る。なお、ｒはビツト／周期のより表されたサー
ボ機能の分解能である。

１ −ｒ≦f₂≦ｒ： f₂は、第６図のブロツク１４４において計算
され、f₂の絶対値はｒより小さいか等しい大き
さを有する。またf₂は、CP₁−Δeの方向により
決定される方向を有し、即ちCP₁−Δeが正とな
るときはf₂は正となり、CP₁−Δeが負となると
きはf₂は負となる。

２ −ｒ／２≦CP₂≦ｒ／２： サーボ再整列シ
フト指令である第２指令信号CP₂は、ｒ／２よ
り大きくなく且つ帰還動作により整列するため
の機械要素の位置に最も近い基準点からの方向
を有する（第５図のステツプ128−132を参照）。
ここで、基準点とは、位相弁別器５２において
帰還信号と基準信号との位相差がない点をい
う。

３ −ｒ／２＜δa＜ｒ／２： 前述したように、誤差信号の測定後の更なる
動き（以下「追加の動き」という）δaはｒ／
２より小さい大きさを有する。この追加の動き
は、誤差信号が検出された時の機械要素の位置
から前後いずれの方向にも生じうる。

理解を容易にするために、始めに追加の動きが
ない場合について、説明する。

追加の動きがない場合： この場合、再整列の動きの大きさは、記憶さ
れた誤差信号の大きさに等しい。

（ケースＡ） f₂の絶対値がｒ／２より大きい
場合： 第７Ａ図は、追加の動きがなく、且つ、｜
f₂｜の大きさがｒ／２より大きい場合のCP₁，
CP₂，Δe，f₂及び基準点との関係を示す。

｜f₂｜はｒ／２より大きいので、図示のよ
うに、機械要素の実際の位置に対する最近接
基準点は、f₂が測定される基準点を越えたと
ころのものとなる。

従つて、｜CP₂｜＝ｒ−｜f₂｜と、即ちCP₂
の絶対値はｒからf₂の絶対値を引いた値とな
る。そして、CP₂の方向は、f₂により表され
る方向と反対であり、即ちf₂が正のときCP₂
は負であり、f₂が負のときCP₂は正である。

従つて、ｋ＝f₂−CP₂＝±ｒとなる。

即ち、CP₁−Δeが正になる場合は、f₂が正
になり、CP₂は負となり、その結果ｋは＋ｒ
となる。従つて、第６図のステツプ148、150
及び156によりｋ＝０となる。

一方、CP₁−Δeが負になる場合は、f₂が負
になり、CP₂は正となり、その結果ｋは−ｒ
となる。従つて、第６図のステツプ148及び
154によりｋ＝０となる。

上記いずれの場合もｋ＝０となるので、ス
テツプ152によりΔd＝Δeとなる。

従つて、Δeだけ変位させることにより電
力中断後に生じる変位が補償される。

（ケースＢ） f₂の絶対値がｒ／２より小さい
場合： 第７Ｂ図は、追加の動きがなく且つ｜f₂｜
の大きさがｒ／２より小さい場合のCP₁，
CP₂，Δe，f₂及び基準点との関係を示す。

｜f₂｜はｒ／２より小さいので、図示のよ
うに、機械要素の実際の位置に対する最近接
基準点は、f₂が測定される基準点と同じにな
る。

従つて、｜CP₂｜＝｜f₂｜と、即ちCP₂の絶
対値はf₂の絶対値と同じである。そして、
CP₂の方向は、f₂の方向と同じであり、即ち
f₂が正のときCP₂は正であり、f₂が負のとき
CP₂は負である。

従つて、ｋ＝f₂−CP₂＝０となり、第６図
のステツプ148、150及び152によりΔd＝Δe
となる。

従つて、Δeだけ変位させることにより電
力中断後に生じる変位が補償される。

（ケースＣ） f₂の絶対値がｒ／２に等しい場
合： 第７Ｃ図は、追加の動きがなく且つ｜f₂｜
の大きさがｒ／２に等しい場合のCP₁，CP₂，
Δe，f₂及び基準点との関係を示す。

｜f₂｜はｒ／２に等しいので、図示のよう
に、機械要素の実際の位置に対する左側ある
いは右側の基準点は機械要素の実際の位置に
対して等しいところにあり、｜CP₂｜はｒ／
２に等しい。CP₂の方向は、f₂の方向と同じ
方向か反対方向の両方が有りうる。

従つて、CP₂の方向がf₂と同じ場合は、ｋ
＝f₂−CP₂＝０となり、第６図のステツプ
148、150及び152によりΔd＝Δeとなる。

一方、CP₂の方向が、f₂の方向と反対方向
である場合は、ｋ＝f₂−CP₂＝±ｒとなる。
即ち、CP₁−Δeが正の場合は、f₂が正でCP₂
は負となり、その結果ｋは＋ｒとなる。従つ
て、第６図のステツプ148及び154によりｋ＝
０となる。また、CP₁−Δeが負の場合は、f₂
が負でCP₂は正となり、その結果ｋは−ｒと
なる。従つて、第６図のステツプ148、150及
び156によりｋ＝０となる。そのため、いず
れの場合も第６図のステツプ152により、Δd
＝Δeとなる。

従つて、ケースＣの場合も、Δeだけ変位
させることにより電力中断後に生じる変位が
補償される。

追加の動きがある場合： この場合は、再整列の動きの大きさは、追加
の動きの大きさにより修正された、記憶された
誤差信号の大きさに等しい。

（ケースＤ） 機械要素の実際の位置が、f₂が
測定される基準を越えた基準点からｒ／２よ
り小さい場合： 第７Ｄ図は、追加の動きがあり且つ機械要
素の実際の位置が、f₂が測定される基準を越
えた基準点からｒ／２より小さい場合の
CP₁，CP₂，Δe，f₂，δa及び基準点との関係
を示す。

想定された条件の下では、｜CP₂｜＝ｒ−
｜f₂±δa｜である。即ち、ケースＡの場合の
f₂をf₂±δaと置いた場合に等しい。なお、±
δaの±は、第７Ｄ図に示されるように、追
加の動きが、誤差信号が検出された時の機械
要素の位置から前後いずれの方向にも生じう
ることを意味する。

従つて、｜ｋ｜＝｜f₂−CP₂｜＝ｒ±δaと
なる。

上記規定３により、即ちδaの大きさは
ｒ／２より小さいので、この｜ｋ｜は、ｒ／
２より大きくなければならない。従つて、ｋ
＝−（ｒ±δa）である場合は、第６図のステ
ツプ148及び154により、またｋ＝ｒ±δaで
ある場合は、第６図のステツプ148、150及び
156により、ともにｋ＝±δaとなる。

従つて、第６図のステツプ152により、Δd
＝Δe±δaとなる。

従つて、Δe±δaだけ変位させることによ
り電力中断後に生じる変位と誤差信号検出後
の機械要素の追加の動きが補償される。

（ケースＥ） 機械要素の実際の位置が、f₂が
測定される基準点からｒ／２より小さい場
合： 第７Ｅ図は、追加の動きがあり且つ機械要
素の実際の位置が、f₂が測定される基準点か
らｒ／２より小さい場合のCP₁，CP₂，Δe，
f₂，δa及び基準点との関係を示す。

想定された条件の下では、｜CP₂｜＝｜f₂±
δa｜である。即ち、ケースＢの場合のf₂をf₂
±δaと置いた場合に等しい。なお、±δaの±
は、第７Ｅ図に示されるように、追加の動き
が、誤差信号が検出された時の機械要素の位
置から前後いずれの方向にも生じうることを
意味する。

従つて、｜ｋ｜＝｜f₂−CP₂｜＝｜±δa｜、
即ちｋ＝±δaとなる。上記規定３により、
即ちδaの大きさはｒ／２より小さいので、
この｜ｋ｜は、ｒ／２より小さい。従つて、
第６図のステツプ148、150及び152により、
Δd＝Δe±δaとなる。

従つて、Δe±δaだけ変位させることによ
り電力中断後に生じる変位と誤差信号検出後
の機械要素の追加の動きが補償される。

（ケースＦ） 機械要素の実際の位置が、f₂が
測定される基準点からｒ／２である場合： 想定された条件の下では、サーボ再整列の
結果は、CP₂が、ケースＤにおいて説明した
ように、f₂が測定される基準から越えた基準
点から基準が取られるか、ケースＥにおいて
説明したように、f₂が測定される基準点から
基準が取られるかのいずれかである。

従つて、どちらのケースにおいてもそれぞ
れのケースで説明したようにしてｋの値は求
められ、その結果、Δd＝Δe±δaとなる。

従つて、Δe±δaだけ変位させることによ
り電力中断後に生じる変位と誤差信号検出後
の機械要素の追加の動きが補償される。

以上説明したように、生じうるいずれのケース
においても、第６図に示される処理フローによ
り、所要の再整列変位が計算され、該計算された
再整列変位に基づいて、電力中断後に生じる変位
と、更に誤差信号検出後の機械要素の追加の動き
が生じるときはその追加の動きも含めて補償され
る。

以上、本発明の好ましい実施例を添付図面を参
照して説明したが、本発明はこの実施例に限定さ
れず、特許請求の範囲の技術思想の範囲内で種々
の変形、置換をなし得るのはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成要素部分を示す概略ブロ
ツク図、第２図は本発明を実施するのに必要なサ
ーボ機構回路の具体的構成要素を示す詳細ブロツ
ク図、第３図は本発明の一般的な方法を示す流れ
線図、第４図は停電中に機械要素が検出できない
ような動作をしたときに機械要素を自動的に所定
位置に再整列させるのに必要な過程を示すルーチ
ンの詳細流れ線図、第５図は電力供給が回復して
いる間に指令信号発生器を機械要素の実際の位置
に整列させるルーチンの詳細流れ線図、第６図は
機械要素の再整列中に移動されるべき距離を決定
するのに必要な過程を示すルーチンの詳細流れ線
図、第７Ａ図ないし第７Ｆ図は、電力供給の停止
後に続いて生じる機械要素の変位および誤差信号
の測定後に更に機械要素が動く場合にはその動き
により取りうる機械要素の位置の種々のケースを
示す図である。 〔符号説明〕、１０……中央処理装置（CPU）、
１１……入出力インターフエース装置、１３……
データ記憶装置、１４……押ボタンパネル、１５
……プログラム記憶装置、１６……非持久記憶装
置、１７……機械制御接点、１８……持久記憶装
置、２０……補間回路、２２……サーボ機構回
路、２４……帰還トランスデユーサ、２６……機
械要素、２８……駆動機構、３０……絶対位置記
憶装置、３２……機械インターフエースプログラ
ム、３４……再整列プログラム、３６……指令信
号記憶装置、３８……誤差信号記憶装置、４０…
…整列サーボ機構、４２……再整列距離計算装
置、４４……再整列動作実行装置、４６……指令
信号発生器、４８……オアゲート、５２……弁別
器、５８……基準信号発生器、６４……状態レジ
スタ、７６……整列パルスカウンタ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 動力供給の中断時を表す第１機械信号と、駆
   動機構２８への動力の再供給を開始させる第２機
   械信号とに応答して、機械要素２６に連結される
   前記駆動機構への動力供給の中断の前に指令され
   た位置へ前記機械要素を自動的に再整列させる装
   置であつて、前記駆動機構が、指令信号発生器４
   ６により発生され且つ前記機械要素の所望の位置
   を表す指令信号５０と、前記機械要素と機械的に
   連通した帰還トランスデユーサ２４により発生さ
   れ且つ前記機械要素の実際の位置を表す帰還信号
   ５４とに応答して前記指令信号及び前記帰還信号
   とにより規定される位置の偏差を表す誤差信号５
   ６を発生するサーボ機構回路により制御される機
   械要素自動再整列装置において、 (a) 前記サーボ機構回路に接続され、前記第１機
   械信号に応答して、前記指令信号と前記帰還信
   号との差であり前記駆動機構への動力供給中断
   中に生じる前記機械要素の変位を表す第１誤差
   信号を検出する検出器１０，１１，３８，６
   ２，６４と、 (b) 該検出された第１誤差信号を記憶する記憶部
   を有するデータ記憶装置１３と、 (c) 前記第２機械信号と記憶された第１誤差信号
   とに応答して再整列信号を発生する再整列回路
   １０，１１，４２，４４，４８，７６とを備
   え、 前記指令信号発生器は、前記再整列信号に応答
   して前記指令信号を発生し前記機械要素を動力中
   断時点に指令された位置へ移動させる機械要素自
   動再整列装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、前記検出器は更に、 (a) 前記第１又は第２機械信号に応答して前記指
   令信号を検出する状態を選択する信号を発生す
   る指令信号検出状態選択器６０，６１，６７
   と、 (b) 前記第１又は第２機械信号と前記帰還信号と
   に応答して前記指令信号と前記帰還信号との差
   を表す誤差信号を検出する状態を選択する信号
   を発生する誤差信号検出状態選択器６３，６
   ５，６７と、 (c) 前記指令信号と前記指令信号検出状態選択器
   により前記第１機械信号に応答して発生された
   前記指令信号を検出する状態を選択する信号と
   に応答して、動力中断時点に指令された位置を
   表す第１指令信号を検出し、前記指令信号と前
   記指令信号検出状態選択器により前記第２機械
   信号に応答して発生された前記指令信号を検出
   する状態を選択する信号とに応答して、動力再
   供給の際に指令された位置を表す第２指令信号
   を検出し、且つ前記指令信号と前記誤差信号検
   出状態選択器により発生された誤差信号を検出
   する状態を選択する信号とに応答してその誤差
   信号を検出する指令及び誤差信号検出手段６４
   と を備える機械要素自動再整列装置。 ３ 特許請求の範囲第２項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、前記再整列回路は更に、 (a) 前記第１指令信号、前記第２指令信号及び前
   記第１誤差信号に応答して前記再整列信号を発
   生する手段１０，１１，４２と、 (b) 前記指令信号発生器により前記機械要素が動
   力供給の中断時点に有する指令された位置へ前
   記機械要素を移動させるため前記再整列信号に
   応答する手段１０，１１，４４，４８，７６と
   を備える機械要素自動再整列装置。 ４ 特許請求の範囲第３項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、 前記サーボ機構回路は、基準信号から前記帰還
   信号が導出される該基準信号を発生する基準信号
   発生器５８を含み、 前記検出器は更に、 (a) 前記指令及び誤差信号検出手段により検出さ
   れた指令信号及び誤差信号を記憶する緩衝記憶
   装置６４と、 (b) 前記検出された指令信号と前記検出された誤
   差信号とを前記緩衝記憶装置から前記データ記
   憶装置へ転送する回路６６，１１，１０とを備
   える機械要素自動再整列装置。 ５ 特許請求の範囲第４項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、前記検出器は更に、前記第
   １機械信号に応答して、前記第１誤差信号の検出
   を、動力供給が中断して後所定の時間遅延させる
   手段１０，３８を備える機械要素自動再整列装
   置。 ６ 特許請求の範囲第５項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、 前記検出器は前記第２機械信号に応答して第２
   誤差信号を発生し、 更に、前記第２誤差信号に応答して、前記駆動
   機構への動力再供給の前に誤差信号の大きさが零
   となるような信号を発生し前記指令信号発生器に
   転送する整列回路１０，１１，２０，４０を設
   け、 前記指令信号発生器は該転送された信号に応答
   して誤差信号の大きさが零となる指令信号を発生
   する機械要素自動再整列装置。 ７ 特許請求の範囲第６項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、 前記再整列回路は更に、下記の式に従つて前記
   再整列信号を発生する手段を備える機械要素自動
   再整列装置。 Δd＝Δe＋ｋ＋Ｑ ここで、Δdは前記再整列変位であり、 Δeは前記第１誤差信号である。 ｋ＝［CP₁−Δe］_MODr−CP₂ ここで、［Ａ］_{MOD B}はＡ÷Ｂの剰余を示し、 CP₁は前記第１指令信号であり、 CP₂は前記第２指令信号である。 Ｑ＝０（−（1/2）ｒ≦ｋ≦（1/2）ｒ） ｒ（ｋ＜−（1/2）ｒ） −ｒ（ｋ＞（1/2）ｒ） ここで、ｒは前記帰還トランスデユーサの測定
   範囲である。 ８ 特許請求の範囲第７項に記載の機械要素自動
   再整列装置において、前記データ記憶装置は更
   に、不揮発性記憶装置１８を備える機械要素自動
   再整列装置。 ９ 機械要素に連結される駆動機構への動力供給
   の中断時点に指令された位置へ前記機械要素を再
   整列する方法であつて、 (1)前記機械要素の所望の位置を表し且つ指令信
   号発生器により発生される指令信号と、(2)前記機
   械要素の実際の位置を表し且つ前記機械要素と機
   械的に連通した帰還トランスデユーサにより発生
   される帰還信号とに応答して誤差信号を発生する
   弁別回路を含むサーボ機構回路により前記駆動機
   構は制御され、且つ (a) 前記駆動機構への動力供給の停止を検出する
   ステツプ（94）と、 (b) 前記指令信号と前記帰還信号との差であり前
   記駆動機構への動力供給の中断中に生じる前記
   機械要素の変位を表す第１誤差信号を検出する
   ステツプ（104）と、 (c) 該検出された第１誤差信号を記憶するステツ
   プ（104）と、 (d) 前記駆動機構に動力を再供給するステツプ
   （112）と、 (e) 記憶された第１誤差信号に応答して再整列信
   号を発生するステツプ（120）と、 (f) 該再整列信号を前記指令信号発生器に転送す
   るステツプ（122）と を備える機械要素自動再整列方法。 １０ 特許請求の範囲第９項に記載の機械要素自
   動再整列方法において、 前記第１誤差信号を検出するステツプは更に、 (a) 動力供給の中断時点に前記機械要素の所望の
   位置を表す第１指令信号を検出するステツプ
   （98）と、 (b) 該検出された第１指令信号を記憶するステツ
   プ（98）と、 (c) 動力中断時点に続く所定の時間後に前記第１
   誤差信号を検出するステツプ（102）、（104）と
   を備える機械要素自動再整列方法。 １１ 特許請求の範囲第９項に記載の機械要素自
   動再整列方法において、 前記動力を再供給するステツプは更に、 (a) 前記駆動機構に動力を再供給する要求を検出
   するステツプ（108）と、 (b) 前記機械要素をその現在の位置に保持するよ
   うに前記駆動機構に指令するための零の前記誤
   差信号を発生するべく、前記帰還信号に等しい
   整列指令信号を発生するステツプ（110）と、 (c) 前記零の誤差信号に応答して、前記駆動機構
   に動力を再供給させる開始信号を発生するステ
   ツプ（112）とを備える機械要素自動再整列方
   法。 １２ 特許請求の範囲第１０項に記載の機械要素
   自動再整列方法において、 前記再整列信号を発生するステツプは更に、 (a) 動力の再供給の際の前記機械要素の現在の位
   置を表す第２指令信号を検出するステツプ
   （118）と、 (b) 前記第１指令信号、前記第２指令信号及び前
   記第１誤差信号に応答して前記再整列信号を計
   算するステツプ（120）とを備える機械要素自
   動再整列方法。 １３ 特許請求の範囲第１２項に記載の機械要素
   自動再整列方法において、 前記再整列信号を計算するステツプは更に、以
   下の式に従つて再整列変位を計算するステツプを
   備える機械要素自動再整列方法。 Δd＝Δe＋ｋ＋Ｑ ここで、Δdは前記再整列変位であり、 Δeは前記第１誤差信号である。 ｋ＝［CP₁−Δe］_MODr−CP₂ ここで、［Ａ］_{MOD B}はＡ÷Ｂの剰余を示し、 CP₁は前記第１指令信号であり、 CP₂は前記第２指令信号である。 Ｑ＝０（−（1/2）ｒ≦ｋ≦（1/2）ｒ） ｒ（ｋ＜−（1/2）ｒ） −ｒ（ｋ＞（1/2）ｒ） ここで、ｒは前記帰還トランスデユーサの測定
   範囲である。