KR940002174B1 - 산업용 로보트를 위한 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치 - Google Patents

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Description

산업용 로보트를 위한 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치

제1도는 본 발명에 따른 산업용로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 방식을 구체화한 전형적인 장치의 블럭도.

제2도는 제1도에 도시된 정전점출 회로도.

제3도 내지 제5도는 본 발명의 바람직한 제1실시예의 동작을 예시한 그래프, 제6도는 본 발명의 제2실시예의 동작을 예시한 그래프.

제7도 및 제8도는 제2실시예의 동작에 대한 플로우 챠트.

제9도는 본 발명에 따른 전형적인 원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인페이스부의 블럭도.

제10도는 제9도에 도시된 인터페이스부를 채택하는 로보트 및 그의 제어시스템 블럭도; 및

제1l도는 종래기술의 산업용로보트에 대한 회전각 검출장치의 블럭도.

본 발명은 아크용접 로보트같은 산업용로보트드의 작동동안에 전원 차단후 전원의 재공급에 따른 원점복귀 동작의 필요여부를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다 일반적으로 아크용접로보트 같은 산업용로보트를 제어시에, 높은 정밀도로 로보트의 팔 또는 기타의 각 회전축(가동부분)의 회전각을 검출하는 것은 필요하다. 더욱이, 각 회전축의 절대회전각이 전원차단후 전원의 재공급에 따른 원점복귀동작을 실행함이없이 검출될 수 있는 것이 요망된다.

종래에는 제11도에 도시된 것과 같은 회전각 검출장치가 제안이 되어 왔다. 제11도와 관련하여, 회전각 검출장치는 산업용로보트의 팔(1), 팔(1)의 회전축(1a), 감속기(2), 소정의 회전각(예를 들어, 1회전 또는 360°)내에서 절대 회전각(θ)을 검출하기 위한 팔(1)의 회전축(1a)에 감속기(2)와 모터(3)를 통하여 접속되는 리졸버(4), 리졸버(4)를 여기시키기 위한 구동기(5), 리졸버(4)로부터의 검출신호를 디지탈신호로 변환하기 위한 리졸버/디지탈(R/D) 변환기, 및 리졸버(4)로부터 검출신호를 발생시키며 검출신호를 A, B 및Z 위상을 가지는 증가신호로 변환시키기 위한 리졸버/펄스(R/P) 변환기(7)를 포함한다.

Z 위상을 가지는 펄스신호는 원점을 세팅하기 위하여 사용되며 A 및 B 위상을 가지는 펄스신호는 90°의 위상차이를 가지고 출력되며, 그래서 회전방향이 이러한 펄스신호들 사이에서의 우선관계를 점검함으로써 검출된다.

부재번호(8)는 하위비트 2⁰내지 2⁷을 사용함으로써 8비트를 가지고 256개로 나누어진 모터(3)의 1회전내에서 절대회전각을 출력하기 위하여 R/P변환기(7)로부터 A 및 B 위상을 가지는 펄스신호를 계산하며 상위비트 2⁸내지 2^l5을 사용함으로써 절대회전수를 출력하기 위하여 모터(3)의 1회전에 대응하는 2⁷의 캐리(올림수)와 바로우(빌림수) 신호를 계산하는 업다운(updown) 카운터를 나타낸다.

부재번호(9)는 전원차단의 시기에 리졸버(4)로부터 검출신호(1회전내의 절대회전각)를 수신하는 업다운 카운터(8)의 하위비트 2⁰대지 2⁷로부터 계수값을 기억하기 위한 제1메모리를 나타낸다. 부재번호(10)는 전원차단시 업다운 카운터(8)의 상위비트(2⁸내지 2^l5)로부터 계수값을 기억하기 위한 제 2메모리를 나타낸다.

부재번호(11)는 전원의 재공급에 따라 R/D 변환기(6)에 의하여 디지타이스되는 리졸버(4)로부터의 실제검출신호를 전원차단에 의해 제 1메모리에 기억된 검출신호와 비교하기 위한 비교기를 나타낸다. 부재번호(12)는 전원차단에 의해 제 2메모리(10)에 기억된 계수값을(후에 상세히 설명됨) 비교기(11)로부터의 비교의 결과에 따라 실제 절대회전수에 대응하는 실제 계수값으로 정정하고 정정된 값을 업다운 카운터(8)의 상위비트(2⁸내지 2¹⁵)에 세팅하기 위한 보정기를 나타낸다.

전원의 재공급에 의해 R/D 변환기(6)에 의하여 디지타이즈되는 리졸버(4)로부터의 실제검출신호는 업다운 카운터(8)의 하위비트(2⁰내지 2⁷)로 설정된다. 제 1메모리와 제 2메모리는 배터리 백업 RAM 또는 비휘발성 메모리로 구성이 된다.

회전각의 정상검출동작에서, 원점복귀동작이 먼저 실행되며, 검출위상 sin(wt+θ)은 여기위상(sinwt, coswt)을 구동기(5)로부터 수신하는 리졸버(4)로부터의 출력이다. 검출위상으로부터, 모터(3)의 1회전내의 절대회전각(θ)이 얻어지고, 검출신호가 R/P변환기(P)에 의하여 펄스된다. 그 다음에 그 펄스신호(A 및 B위상)는 업다운 카운터(8)에 의하여 계산되어 하위비트(2⁰내지 2⁷)로부터 1회전내의 절대회전각을 출력하며 또한 상위비트(2⁺내지 2^l5)로부터 모터(3)의 절대회전수를 출력한다. 그래서, 모터(3)의 절대회전각이 1회전과(절대회전수)×360°내에서 절대회전각의 합으로써 검출된다. 회전각이 원점복귀동작을 실행한 후에 한번 한번 검출된 상기 상태하에서, 장치의 전원이 차단될 때, 전원차단의 시기에 리졸버(14)로부터의 검출신호가 업다운 카운터(8)의 하위비트(2⁰내지 2⁷)로부터의 계수값으로서 제 1메모리에 기억되고, 동시에 상위비트(2⁸내지 2¹⁵)로부터의 계수값이 제 2메모리(10)에 기억된다. 이 시기에, 업다운 카운터(8)에서의 계수치가 전원차단에 의하여 재결정되는 반면에, 메모리(9 및 10)에 기억된 내용은 소멸되지 않는다.

더욱이, 전원이 꺼질때, 전원이 다시 켜질때까지 비록 외력(예, 중력 모우멘트) 이팔(1)에 인가될지라도 ±180°보다 더욱 큰 각도의 초과회전을 방해하기 위하여 모터(3)는 브레이킹장치(도시되지 않음)에 의하여 제동된다.

이 방법에서, 전원차단과 전원 재공급 사이의 모터(3)의 회전각에서의 차이가 ±180°보다 작거나 또는 같다면, 모터(3)의 절대회전각은 다음 방식에서 검출되도록 정정될 수 있으며, 그래서 원점복귀동작을 필요로하지 않는다.

즉, 전원차단 후 전원이 재공급될 때, 리졸버(4)로부터의 검출신호는 R/D 변환기(6)에 의해 디지탈화되고 전원이 업다운 카운터(8)의 하위비트(2⁰내지 2⁷)로 제공급될 때 1회전네에서 절대회전각으로 새롭게 설정된다.

동시에 R/D 변환기(6)의 디지탈검출신호는 비교기(11)로 입력된다.

그 다음에 비교기(11)는 리졸버(4)로부터의 실제검출신호와 신호가 제 1메모리(9)로부터 입력되는 전원차단시의 검출신호를 비교하여, 리졸버(4)의 실제 검출신호와 제 1메모리(9)의 검출신호 사이의 차에 따라 보정기(corrector)(12)에 정정명령을 출력한다. 만약 비교기(11)의 비교결과[즉, (리졸버(4)의 실제 검출신호)-(전원차단시 제 1메모리(9)의 검출신호)]가 -180° 내지 +l80°범위에 있을 경우 정정명령은 출력되지 않는다. 만약 그 결과가 -360°내지 -180°범위내에 있는 경우는 보정기(12)에 정정명령이 출력되어 전원차단시 제 2메모리(10)로부터의 계수값(상위 비트(2⁸대지 2¹⁵))에 1을 가산한다.

유사하게, 만약 그 결과가 180°내지 360°범위에 있는 경우 보정기(12)에도 정정 명령이 출력되어 계수값으로부터 1을 감산한다.

따라서 비록 천원차단상태 동만 의력을 받아 모터(3)가 회전되어 리졸버(4)의 제로점출점을 통과할지라도, 모터(3)의 회전수는 전원 재공급시 오계수되는 것으로부터 방지될 수 있다. 즉, 전원차단시 제2메모리(10)에 기억뇐 계수값이 비교기(11)와 보정기(12)에 의해 전원차단상태 동안의 회전을 포함하는 실제 절대회전수에 대응하는 실제 계수값으로 정정된 후, 정정된 계수값이 업다운 카운터(8)의 상위 비트(28 내지215)로 설정된다.

따라서 비록 전원차단상대 동안 모터(3)가 회전될지라도 전원 재공급시에 모터(3)의 절대회전각은 리졸버(4)로부터 1회전내에서 절대회전각과,(정정된 실제 계수값)×360。의 합인 업다운 카운터(8)로부터의 출력으로서 정화하게 검출될 수 있다. 더욱이 전원차단 상대동안 모터(3)의 회전각이 ±180°를 초과하지 않는한 전원 재공급시에 원점복귀동작이 불필요하다.

산업용로보트의 정지상태하에서 전원이 차단된 경우에 산업용로보트의 자세는 모터(3) 브레이크의 제동력에 의해 정상적으로 충분히 지탱된다.

그러므로 전원차단 상태동안 모터(3)의 회전각은 브레이크의 역할에 기인한 오차정도의 작은양이 되며 ±180°를 초과하지 않는다.

따라서, 모터(3)의 절대회전각은 원점복귀동작을 실행하지 않고 상기한 종래의 회전각 검출장치에 의해 검출된다.

한편 모터(3)가 일정한 값 이하의 속도로 회전되는 산업용로보트의 동작상태하에서 전원이 차단되고 일차 전원이 갑자기 차단(전원파손) 되거나, 비상정지버튼이 작동되거나, 컴퓨터, 서어보등의 이상상태(중대한 이상상태)에 기인한 비상정지상태가 발생되는 경우에 전원차단후 모터(3)의 회전각은 ±180°이내로 될수 있으며, 이때의 위치 데이타에 관한 정보는 메모리(9와 10)에 기억될 수 있다.

그러나 만약 산업용로보트가 전원차단시 일정치 이상의 속도로 동작될 경우 로보트를 제어하는 CPU가 전원차단으로 인해 동작불능으로 될때까지 기간내에서 로보트를 정지시켜야하는 것은 곤란하다.

상기한 상황에서 로보트의 동작중에 정전등 의해 전원이 차단될때에는 전원 재공급시에 원점복귀동작이 반드시 수행되는 것은 고려될 수 있다.

그러나 로보트는 실제로 어떤 정도의 저속으로 종종 동작되며 원점복귀동작이 요구되지 않는 위치범위내에서 정전시 정지된다.

따라서 만약 원점복귀동작이, 정전이 발생할 때마다 정전의 해결후 실행되면 원점복귀 동작을 필요하지않는 기술의 직용가능한 비율이 낮아지며 상기 언급한 회전각 검출장치에 의한 원점복귀 동작을 필요하지않는 기술의 효과는 충분하게 얻어질 수 없다.

본 발명은 이 문제를 해결하기 위해 이루어졌고, 본 발명의 목적은 산업용로보트의 동작중 전원차단후에 전원의 재공급시 산업용로보트에 대한 원점복귀동작이 필요한지 불필요한지를 결정하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것으로 이에 의해 원점복귀동작을 필요하지 않는 기술의 적용가능한 범위를 확장할 수 있다.

본 발명의 제1면에 따르면, 산업용로보트에 대한 원점복귀동작이 필요 여부를 결정하는 방법에 있어서, (a) 상기 산업용로부터 동작중에 전원이 차단된 후 소정시간 간격으로 상기 산업용로보트의 동일한 가동부의 적어도 2위치 데이타를 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 적어도 2위치데이타를 서로 비교하여 그들 사이의 차를 얻는 단계; (c) 상기 위치데이타의 기억 후 원점복귀동작이 불필요한 한계위치에서 상기 가동부가 정지될 수 있는 경우에 상기 차에 대응하는 허용가능치와 상기 차를 비교하는 단계; 및 (d) 상기 차가 상기 허용가능치 보다 더 클 경우에는 전원 재공급시에 원점복귀 동작이 필요한 것으로 결정하고, 반면에 상기 차가 상기 허용가능치와 동일하거나 작을 경우에는 전원 재공급시에 원점복귀동작이 불필요한 것으로 결정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 결정방법이 제공된다.

제1면의 이러한 구성을 갖는 경우 만약 2위치데이타 사이의 차(그차는 가동부의 속도에 비례한다)가 허용가능치보다 더 클 경우 가동부의 속도가 높으며 그 결과 원점복귀동작이 불필요한 위치범위에 가동부가 정지될 수 없으며, 전원 재공급시에 원점복귀동작이 필요한 것으로 결정된다.

한편 만약 이 차가 허용가능치와 동일하거나 작을 경우 가동부의 속도가 낮으며, 그 결과 원점복귀동작이 불필요한 위치범위에 가동부가 정지될 수 있으머 정전의 해결 후 원점복귀동작이 불필요한 것으로 결정된다.

본 발명의 제2면에 따르면, 산업용로보트에 대한 원점복귀동작이 필요한지 또는 불필요한지를 결정하는 방법에 있어서, (a) 상기 산업용로보트의 동작중에 전원 차단 후 일정한 시간간격으로 상기 산업용로보트의 동일한 가동부의 복수의 위치 데이타를 검출하는 단계; (b) 순차적으로 일정한 시간간격으로 검출되는 상기 위치 데이타중 2 사이의 차가 소정 허용가능치와 같거나 작게될 때까지 차를 얻는 단계; 및 (c)상기 차가 상기 소정 허용가능치와 같거나 작을 때에만 전원의 재공급시에 원점 복귀동작이 불필요한 것으로 결정하는 단계로 구성되는 것이 특징인 결정방법이 제공된다.

제2면의 이러한 구성을 갖는 경우 일정한 시간간격으로 복수의 위치데이타중 2사이의 차(이 차는 가동부의 속도에 비례한다)가 소정 허용가능치와 같거나 작을 때까지 이차가 순차적으로 얻어진다.

그후 단지 그 차가 소정 허용가능치와 같거나 작을 경우에만 가동부의 속도가 낮으며 그 결과 원점복귀동작이 불필요한 위치범위에서 가동부가 정지될 수 있으며 정전의 해결후 원점복귀동작이 불필요한 것으로 결정된다.

본 발명의 제3면에 따라, 산업용로보트에 대해 원점 복귀동작의 필요여부를 결정 하기 위한 장치가 제공되고, 이 장치는 상기 산업용로보트의 각 축을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터의 일회전내에 절대 회전각을 검출하기 위한 절대회전각 검출수단, 보편화된 버스라인을 통해 상기 절대 회전각 검출수단으로부터 절대회전각 데이타를 받은 상기 산업용로보트를 제어하는 제어부, 상기 보편화된 버스라인에 제공된 원점 복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부, 상기 산업용로보트의 전원차단에 대해 절대회전각 검출수단을 위해 절대회전각 데이타를 기억하는 상기 원점복귀동작의 필요 여부 결정데이타 인터페이스부에 제공된 비휘발성 메모리수단, 및 상기 비휘발성 메모리수단에 기억된 데이타에 따라 전원의 재공급에 대해 상기 산업용로보트의 원점 복귀동작의 필요 여부를 결정학 위한 상기 제어부에 제공된 판정수단을 구비한다.

제3면의 이런 구조로 전원차단 바로 전에 검출된 각 모터의 절대회전각 데이타는 전원차단시에 보편화된 버스라인에 제공된 인터페이스부내의 비휘발성 메모리 수단에 기억된다. 그 다음에 전원의 재공급시에 따라 비휘발성 메모리수단에 기억된 절대 회전각 데이타는 보편화된 버스라인을 통해 제어부에서 판독된다.

다음에 원점 복귀동작이 필요한지 또는 불필요한지에 관한 결정은 비휘발성 메모리 수단으로부터 판독된 절대회전각 데이타에 따라 제어부의 판정수단에 의해 수행된다.

도면을 참조하여 본 발명의 제1 및 제2바람직한 실시예를 설명한다.

먼저, 본 발명의 방법을 이용한 장치는 제1 및 제2도를 참조하여 설명한다. 바람직한 실시예는 제11도에 도시된 것 같은 회전각 검출장치와 유사한 장치에 적용되고, 제11도에 도시된 것같은 동일부분은 동일 부재번호로 나타난다. 따라서, 동일부분의 설명은 이후에는 생략한다.

제1도를 참조하면, 부재번호(13)는, 산업용로보트(예컨대, 모터3)에 전기를 공급하는 AC 전원을 나타내고, 부재번호(14)는 전원(13)의 정전을 검출하는 정전검출회로(정전검출수단)을 나타낸다. 정전검출회로(14)의 구조는 제2도를 참조하여 이후에 상세하게 설명한다. 부재번호(15a 및 15b)는 업다운 카운터(updown counter, 위치데이타 검출수단)로부터 계수값(모터(3)의 회전위치데이타)를 보유하고 기억하는 비휘발성메모리(위치데이타 기억수단)를 나타낸다.

정전검출회로(14)로부터 정전신호를 받았을때, 소정의 시간간격에서 모터(3)의 회전각에 관한(이후에 설명될 첫번째로 제기된 실시예의 방식에 따라) 두개의 계수값을 각각, 또는(이후에 설명될 두번째로 제기된 실시예의 방식에 따라) 일정시간 간격(△t)(예컨대, 20msec의 매 제어주기)에서 모터(3)의 회전각에 대한복수의 계수값을 번갈아 메모리(15a 및 15b)는 기억한다.

이 계수값은 산업용로보트의 동일 가동성부분의 위치데이타에 해당한다.

부재번호(16)는 산업용로브트의 원점복귀동작이 정전해소후 필요한지 불필요한지의 여부를 메모리(15a 및 15b)에 기억된 데이타(업다운카운터(8)의 검출결과)에 따라 결정하는 판정기(판정수단)를 나타낸다. 판정기(16)는 이후에 설명될 바람직한 제1 및 제2실시예의 방식에 따른 다음 방식으로 동작한다.

바람직한 제1실시예의 방식을 적용한 경우에 있어, 판정기(16)는 메모리(15a 및 15b)로부터 두개의 계수값을 서로 비교하고 그것들간의 차를 계산하며, 소정의 허용치를 가진 차를 비교한다. 차가 허용치보다 크다면, 판정기(16)는 정전해소후 원점복귀동작이 필요한 것으로 판정하고, 반면에 차가 히용치보다 같거나 작다면 판정기(16)는 정전해소후 원점복귀동작이 불필요한 것으로 판정한다.

허용치는 임의로 설정되고 측정이나 계산으로 얻어진다.

즉, 이 값은 모터(3)가 원점복귀동작이 불필요한 원점복귀동작이 불필요한 한계위치에서 정지할 때 메모리(15a 및 15b)에 기억된 두개의 위치데이타(계수값) 사이의 차이다.

환언하면, 허용치는 모터(3)가 원점복귀동작이 불필요한 한계위치에 정지될 수 있는 곳에서 모터(3)의 회전속도에 비례한다.

바람직한 제2실시예의 방식을 이용하는 경우에 있어, 판정기(16)는 메모리(15a 및 15b)로부터 계수값을 비교하고 잇따라 제6도에 도시된 것처럼 일정시간 간격(△t)에 두개의 위치데이타(P_n및 P_n-1)차를 계산하며(n은 제6도의 경우에 1 내지 7의 정수를 나타낸다), 소정의 허용치(△x₀)와의 차를 비교한다.

그 차가 소정의 허용치(△x₀)보다 같거나 작게 된다면, 판정기(16)는 정전해소후 원점복귀동작이 불필요한 것으로 판정한다.

이런 경우에 있어, 판정기(16)는 그 차가 허용치(△X₀)보다 같거나 작게될때까지 차(P_n-P_n-1)을 계속해서 계산한다.

바람직한 제1실시예와 유사한 것처럼, 허용치(△x₀)는 또한 임의로 설정되어 측정이나 계산에 의해 얻어져서 이 값은 원점 복귀동작이 불필요한 한계위치에서 모터(3)가 정지될 수 있는 모터(3)의 회전속도에 비례한다.

제2도를 참조하면, 정전검출회로(14)는 정류회로(7), 평활회로(18), DC-DC 변환기(19), 정전압회로(20), 판정회로(21) 및 전송회로(22)를 구비한다. 정전검출을 위해 AC 전원(13)으로부터 전압은 정류회로(17)에 의해 정류되어서 평활회로(18)에 의해 평활된다. 평활회로(18)로부터 출력전압의 레벨은 판정회로(21)에서 감시된다. DC-DC 변환기(l9)와 판정회로(21)간의 전압은 제너다이오드 같이 정전압 회로(20)에 입력되고 정전압회로(20)로부터 출력전압은 기준전압으로 설정된다. 감시되는 전압레벨이 기준전압보다 낮다면, 판정회로(21)는 정전이 발생된 것으로 핀정하고, 전송회로(22)는 성전검출신호를 CPU(메모리 (15a및 15b)와 판정기(16)를 구비함)로 출력시킨다. 정전발생으로부터 정전검출까지 시간주기(제3도 및 제6도에서 t₁)는 정전검출회로(14)의 캐패시터(C)와 저항(R1 내지 R3)에 의해 제어된다.

상기장치에 의하여 구현될 본 발명의 제1실시예의 방법에 대하여 기술한다.

AC전원(13)이 산업용로보트의 작동중에 갑자기 고장이 난 경우에 로보트의 작동은 제3도에서의 속도변화로서 도시될 수 있다.

먼저, 산업용로보트의 동작중에 예컨대 돌연한 정전에 의해 교류전원(13)에서의 전력공급이 정지된 산업용로보트의 움직임을 속도변화에 의해 표시하면, 제3도에 표시된다.

그 제3도에 근거해서 산업용 로보트의 움직임을 이하에서 설명하면, 정전이 발생하여 그 정전을 검출하는 정전검출회로(14)에 입력의 감시전압이 정전검출회로(14)에 있어서의 정전검출조정회로의 시간(t₁)(예컨대, 10msec 정도)이 경과되어도 기준전압보디도 낮으면, 정전검출회로(14)가 회로동작전압을 유지하는CPU로 정전 검출신호를 출력하고, CPU는 모터(3)를 구동 제어하는 도시되지 않은 서보구동기에 구동정지명령을 출력한다(점 P₁).

CPU로부터 구동정지 명령을 받은 서보구동기는, 공급차단후에도 예컨대 후술한 모터 브레이크가 완전히작동하는 시간까지 회로동작전압을 유지하고 있어, 그 구동정지 명령을 받은 서보구동기는 모터(3)를 정지제동제어하여 산업용로보트의 속도를 감속시킴과 함께, 모터(3)의 모터 브레이크의 전원으로의 전원공급을 차단시키고, 모터 브레이크는 브레이크 코일의 시정수(時定數)에 의한 늦어짐에 따라 작동한다(점 P₂: 예컨대 정전발생후 50msec 경과후).

그후, 서보구동기 전원부가 회로동작전압을 공급할 수 없게되어 서보구동기가 동작 불능하게 되어서 모터(3) 정지제동시키는 제어능력이 없어진다(점 P₃).

이 시기로부터 모터(3)의 모터 브레이크만의 제동에 의해 산업용로보트카 최종적으로 정지한다(점 P₄). 또한, 정전점출부, 산업용로보트가 정지할 때까지의 시간(12)은, 200msec 정도이다.

제3도의 그래프는 제4도에 도시된 바와 같이 간략화될 수 있다.

시간(t₃)과 정전검출회로(14)에 의한 정전 검출부터의 시간(t₃+△t)에서 모터(3)의 2위치 데이타(업다운카운터(8)의 2계수값)가 메모리(15a, 15b)에 기억된다. 시간간격(△t)이 짧으면 시점(t₃)의 속도(v₁)는 거의시간(t₃+△t)에서 속도(v₂)(즉 v₁≒v₂)와 동일하다.

더욱이 메모리(15a, 15b)에 기억된 위치데이타(계수값)간의 차이가 시간간격(△t)으로 나뉘어질 때 이것이속도로 되며, 따라서 시간(△t)에서의 모터(3)의 회전속도에 비례한다.

속도변화로서 로보트의 작동을 도시한 제4도의 그래프는 로보트의 위치변화를 도시한 제5도의 그래프로 변환될 수 있다.

제5도로부터 명백한 바와 같이 위치변화는 2차곡선으로서 도시된다. 정전검출시부터 로보트의 정지시까지의 로보트의 관성이동거리(△x₁)는 정전 검출시의 속도의 자승에 비례하여 정전의 검술시부터 로보트의 정지시까지의 시간(t₂)은 정전의 검출시의 속도에 비례한다.

유사하게 메모리(15a, 15b)로의 위치데이타의 기억이 로보트의 정지시에 시작되는 시간(t₃)에서의 로보트의 관성이동거리(△x₂)가 시간(t₃)의 속도자승에 거의 비례한다. 판정기(16)에 예비설정될 허용치가 수의 예를 인용함으로써 구체적으로 기술하겠다. 로보트(50)의 모터(3)의 최대 회전속도(Nmax)가 50회전/초이고, t₂=200msec, t₃=0, △t=2Omsec로 실정되었고 가정하면 △t로 인한 속도감소는 무시할 수 있으며, 및 정전은 최대회전속도(Nmex)의 조건하에 검출되고, 메모리(15a, 15b)에 기억될 모터(3)의 회전각(위치데이타)의 차는 다음과 같이 얻어진다.

Nmax × △t = 50 × 0.02 =1회전

더욱이 정전 검출부터 모터(3)의 정시시까지 모터(3)의 회전수는 다음과 같이 얻어진다.

(1/2) × Nmax × t₂= (1/2) × 50× 0.2=5회전

제11도와 유사한 제1도에 도시된 회전각검출장치에서 전원차단 또는 정전시의 모터(3)의 회전각이 ±180°(1/2회전)보다 크지 않는 한 원점복귀동작은 전원재공급의 시점에서 불필요하다. 그러나 모터(3)의 회전수가 상기 경우에서와 같이 1/2 이상인 5일때 원점복귀동작은 정전이 해결된 후에 필요하다. 따라서 메모리(15a, 15b)에 기억될 모터(3)의 회전각(위치데이타)차는 상기의 경우에서와 같이 1일때 원점복귀동작은정전이 해결된 후 필요로 한다.

역으로 말해서 정전검출로부터 모터(3)의 정지시까지의 모터(3)의 회전수가1/2인때 정전검출시에서의 모터의 허용 회전속도(v)는 다음과 같다.

(1/2) × v × [ (v/Nmax) × t₂= 1/2

v×[(v/50)×0.2 =1

∴v≒15.8 회전수/초

따라서 메모리(15a, 15b)에 위치데이타를 기억하는 시점에서의 모터(3)의 회전속도가 l5.8 회전수/초 이하인 때 모터(3)는 원점복귀동작이 정전 해결후에 불필요한 위치 범위내에서 정지된다. 이 경우에 메모리(15a, 15b)에 기억된 위치데이타의 차이는 다음과 같다.

15.8×0.02≒0.32회전수

따라서 차이가 0.32 이하인 때 정전이 해결된 후에 원점복귀동작이 불필요한 위치범위내에 모터(3)는 정지된다.

결과적으로 이같은 수의 예에서 판정기(16)에 예비설정될 허용치는 0.32회전에 대응하는 계수값이다.

t₃=0으로 설정될지라도 t₃는 실제 더 큰 값으로 실정되며, 따라서 허용회전 속도를 증가시켜 결정을 유리하게 한다. 더우기 정전검출시부터 모터의 정지시까지의 시간(t₂)이 부하관성과 모터능력에 의존하므로, 로보트의 축마다 시간(t₂)을 결정하는 것이 바람직하다.

상기 수의 예에서 언급한 바와같이 허용치는 판정기(16)에 적당히 프리세트되며, AC전원(13)상의 정전이 정전검출회로(14)에 의해 검출될때 업다운카운터(8)에 의해 검출된 두개 위치데이타(모터(3)의 회전각 계수값)가 정전점출시부터 적당한 시간(t₃)이 경과한 후 시간간격(△t)에서 메모리(15a, 15b)에 기억된다.

그후에 정전 해결시 메모리(15a, 15b)에 기억된 2 위치데이타간의 차이가 판정기(16)에서 계산되며, 이차이는 원점복귀동작이 필요한지 불필요한지를 결정하기 위하여 현재의 허용치와 비교된다.

바람직한 실시예에서 2 위치데이타간의 차이가 허용치보다 더 크면 판정기(16)는 위치데이타의 기억시점에서의 모터(3)의 회전속도가 높다고 결정하며, 모터(3)는 원점복귀동작이 불필요한 허용위치범위(±180°내)내에서 정지할 수 없고 이래서 정전해소후 원점복귀동작을 필요한 것을 결정한다.

한편 2 위치데이타간의 차가 허용치 이하이면, 판정기(16)는 모터(3)의 회전속도가 낮으며, 모터(3)는 허용위치범위내(±180°내)에 정지될 수 있어 원점복귀동작이 불필요하다는 것을 결정한다. 따라서 제11도를 참고로 언급한 바와같이 모터(3)의 절대회전각은 메모리(9, 10), 비교기(11) 및 보정기(12)의 기능에 의해 검출된다. 따라서 판정기(16)는 정전의 해결후 원점복귀동작이 불필요하는 결정을 한다.

상기한 바와같이 본 발명의 제1실시예의 방법에 따라 로보트 동작중에 정전(전원차단)이 발생하는 경우에 정전(전원의 재공급시)의 해결 후 원점복귀동작이 필요여부의 결정을 단순구조 또는 어떠한 하드웨어의 부가없이 소프트웨어 처리만으로서 실행될 수 있다. 그러므로 테크닉을 필요하지 않는 원점복귀동작의 적용가능범위가 크게 화장되어 제1도와 제11도에 도시한 회전각 검출장치의 신뢰도가 증가될 수 있다.

제1실시예에서 메모리(15a 및 15b)내로 두개 위치데이타가 검출되고 기억되지만, 세개나 더 많은 위치데이타가 메모리에 첨가되어 검출되고 기억되기도 하며 각 위치데이타 사이의 차이가 원점복귀동작의 필요여부를 결정하기 위한 허용치와 비교된다. 더우기, 이 결정은 이차방정식을 계산하여 실행되기도 한다. 이경우에, 결정의 신뢰도가 더욱 향상될 수 있다. 다음, 제1도에 나타난 장치로 구현된 본 발명의 제2실시예의 방법을 기술할 것이다. 교류전원(13)이 갑자기 산업용로보트의 동작중에 차단되는 경우에 로보트의 동작은 제3도 내지 5도를 참고하여 기술된 것과 같고 그것은 제6도의 2차 커브로 나타난다. 역시 제6도에서, t₁은 정전검출회로(14)에 의한 정전검출의 발생으로 부터 정전검출까지의 시간의 간격을 나타내고, t₂는 정전검출로부터 로보트의 정지까지의 시간의 간격을 나타낸다.

제2실시예에 있어서, 판정기(16)는, 제7도에 나타단 플로우챠트에 따라서 원점복귀동작의 필요여부를 결정한다. 즉, 판정기(16)에는 미리 구하여둔 허용치(△xo)가 설정되어 있음과 함께, 원점복귀동작 불필요 표지가 "0"으로 되어 있다.

먼저, 산업용 로브트의 동작중에, 정전의 발생하여 정전검출회로(14)에 입력의 감시전압이 정전점출회로(14)에 있어서의 정전검출조정회로의 시간(t₁)(예컨대 10m sec 정도)이 경과되어도 기준전압보다도 낮으면, 정전검출회로(14) 점전을 검출한다(단계 S₁). 그 정전검출시점에서 일정시간 간격(△t)마다, 위치데이타(모터의 회전각 계수값) p_n가 업다운카운터(8)에서 검출된다(단계 S₂). 그 검출되는 위치데이타 p_n가 각 메모리(15a 및 15b)에 교호로 기억된다. 그리하여, 판정기(16)는 각 메모리(15a와 15b)를 통하여 얻어지는 업다운카운터(8)로부터 일정시간 간격(△t)에서의 2개의 위치데이타의 차(P_n-P_n-1)가 구하여진다(단계 S₃). 또한, 여기서 일정시간 간격(△t)이 짧으면 정전검출후의 일정시간 간격(△t)에서의 산업용로보트의(모터 3)의 속도 Vl, V2는 V1≒V2가 되고 또 각 메모리(15a와 15b)이 기억된 위치데이타(계수값)의 차(P_n-P_n-1)는 일정시간 간격(△t)으로 제산(除算)하면 속도가 되는 것으로, 모터(3)의 회전속도가 비례한다. 구하여진 위치데이타의 차(P_n-P_n-1)의 절대치는 소정의 허용치(△xo)와 비교된다(단계 S₄). 그 차(P_n-P_n-1)가 소정의 허용치(△xo) 이내로 되었을때만, 모터(3)의 회전속도가 낮아서 모터(39가 원점복귀동작의 불필요한 범위내(±180°이내)에서 정지하는 것으로서, 정전해소된 후 원점복귀동작이 불필요하다고 결정하여 원점복귀 불필요 표시가 위인 경우 "1"로 되고 최종의 위치데이타(P_n)를 기억한다(단계 S₅).

그 최종의 위치데이타(P_n)는 메모리(9와 10)에 기억된다. 한편 원점복귀 불필요 표지는 도시하지 않는 불휘발성 메모리에 기억된다(예컨대 표지가 위인 경우에는 "1"이라고 되어 기억하고, 불필요라고 결정하지 않은 경우에 최초에 실정된 "0"인채로 기억하고 있다). 또, 제2실시예에 있어서는 위치데이타의 차(P_n-P_n-1)의 계산은 소정외 허용치(△xo) 이내로 될때까지 반복된다. 예컨대, |P₄-P₃|＞△xo으로 |P₅-P₄|≤△xo가 충족되지 않을 동안에 전원이 저하하여 CPU(판정기 16)가 작를치 않게 되었을 경우에는, 원점복귀 불필요 표지는 최초에 설정해둔 "0"인채로 있다.

따라서, 전원공급시에는 제8도에서 나타내는 바와같이 원점복귀 불필요 표지가 위인지 아닌지("1"이 되어 있는가 아닌가)를 결정한다(단계 S₆). 원점복귀 불필요 표지가 위인 경우에는, 원점복귀등작을 수행한다(스텝 S₇). 원점복귀 불필요 표지가 위인 경우에는 최종의 위치데이타(P_n)를 사용하여 종래와 같은 순서로 현재값(모터(3)의 절대회전각)이 작성된다(스템 S₈). 마지막 위치데이타(P_n)을 사용하여 현재값을 준비함에 있어, 만약 원점복귀동작이 필요하다 결정되면 원점복귀동각이 수행된다. 위에 기술했듯이, 역시 본 발명의 제2실시예의 방법에 따라, 정전(전원차단)이 로보트 작동중에 생길때, 정전의 해소후에(전원 재공급)원점복귀동작이 필요여부의 결정은 정전후 매우 불안정한 상태에서 조차도 신뢰성 있고 정밀하게 실행될 수있다.

이렇게, 제2실시예는 제1실시예의 것과 같은 효과를 나다낼 수 있다.

제2실시예에 따라 |P_n-P_n-1|≤△Xo의 상태가 충족된 후 검출과 판정이 멈추었지만, 상기 상태가 충족된 사실에도 불구하고 CPU가 작동상태에 있는 동안에 위치데이타의 검출이 계속된다. 이 경우에, CPU의 동작이 멈추기 전에 검출될 실제 마지막 위치데이타(P_m)가 기억되고, 전원 재공급시의 현재값은 위치데이타(P_m)을 사용함으로써 준비된다.

더욱이, 원점복귀동작이 필요여부의 결정은 제1 및 제2실시예에서 로보트의 모터(3)의 한개 축에 대해 실행되지만, 그런 결정은 실제 다축로보트에서 각 축에 대해 실행되고 원점복귀동작이 다수 축중의 하나에 조차도 필요하다는 결정이 있을때 원점복귀동작이 수행된다. 더욱이, 제1 및 제2실시예에서 기술된 판정기(16)는 로보트를 제어하는 CPU에 설치된다. 더욱이, 로보트의 동작중에 정전상대가 제1 및 제2실시예에서 교류전원(13)의 정전에 기인되지만, 그런 정전상태의 어떤 다른 이유는 과부하에 따른 비상멈춤과 비상멈춤 버튼의 동작에 의한 정전으로 사료된다. 역시 그런 비상멈춤후 전원의 재공급에 있어, 원점복귀동작이 필요여부의 결정은 상기와 같은 방식으로 실행된다. 본 발명에 따른 제1 및 제2실시예의 방법은 제1도에 나타난 장치에 의해 구현된다. 양자택일적으로, 본 발명의 방법은 제9 및 제10도에 나타난 장치에 의해 구현된다.

우선, 본 발명의 장치가 적용되는 로보트의 구조와 그 제어시스템은 제10도를 참고하여 기술될 것이다. 제10도를 참조하면, 부재번호(21)는 모드를 시작하고 제어전원(30)을 스위칭하는 동작패널을 나타내고, 참조번호(22)는 산업용로보트(32)나 동작로보트(32)에 소정의 프로그램을 부여하는 제어시스템(23)에 연결된 지시부속물(휴대장치)을나타낸다. 제어시스템(23)은 CPU(24), 메모리(25), 서보제어회로(26), 기계인터페이스부(27), 서보구동장치(28) 및 I/O부(29)를 포함한다. CPU(24)는 제어프로그램과 업무프로그램을 계산 및 실행하고, 보편화된 버스라인(33)을 통해 리졸버(절대회전각 검출수단)로부터 절대회전 각 데이타를받아 산업용로보트(32)를 제어하는 제어부로서 기능한다.

메모리(25)는 제어프로그램, 업무프로그램등을 기억한다, 서보제어회로(26)는 서보구동장치(28)에 위치/속도 명령과 위치계수를 실행하는 회로이다. 기계 인터페이스부(27)는 동작 리미트스위치와 원점위치 리미트스위치에 대한 인터페이스로 작동하고 CPU(24)는 인터페이스부(27)로부터의 신호에 따라 서보제어회로(26)를 제어한다. 서보구동장치(28)는 각각 로보트(32)의 축을 구동하는 모터(참고, 제1도의 모터(3))의동작을 제어한다(예, 제10도의 경우에는 6개축과 6개 서어보구동장치(28)가 제공되어 있다). I/O부(29)는 외부와 입출력을 실행하는 인터페이스로 기능한다. 참조번호(31)는 모터를 구동하는 서보전원을 나타낸다. 산업용로보트(32)의 각 축에는 각 축을 구동하는 모터의 일회전내에 절대회전각을 검출하는 리졸버(제1도의 참조번호(4))가 제공되고, 디지탈 신호에 각 리졸버의 검출된 데이타를 변환하는 리졸버/디지탈변환기(제1도의 참고번호(6))가 역시 제공된다. CPU(24)면(기계 인터페이스부(27))은 보편화된 버스라인(33)을 통해 리졸버면(서보구동장치)과 연결되고 보편화된 버스라인(33)에는 본 발명에 따른 장치의 특징부를 구성하는 원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부(34)가 제공된다.

원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부(34)는 산업용로보트(32)의 정전에 따른 리졸버로 부터의 절대회전각 데이타를 기억하는 비휘발성 메모리수단(앞으로는 NV-RAM으로 도시)을 포함한다. 원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부(34)의 상세한 구조는 제9도에 도시된다.

제9도를 참조하면, 참조번호(35)는 보편화된 버스라인(33)의 어드레스버스(43)를 통한 CPU(24)로부터의 어드레스 축력을 받는 어드레스버퍼를 나타내고; 36은 버스라인(33)의 제어버스(44)를 통한 CPU(24)로부터 제어타이밍신호를 받는 제어버퍼를 나타내고; 37은 보편화된 버스라인(33)의 데이타버수(45)를 통한 CPU(24)로/로 부터의 데이타를 입출력하는 데이타버퍼를 나타내고; 38은 내부 어드레스버스(48)를 통해 어드레스버퍼(35)로부터의 출력을 수신하고 칩셀렉트를 정의하는 어드레스 디코더를 나타내고; 39는 산업용로보트(32)의 다수축중 어느것이 선택될지에 관계되는 축선택 신호를 버스라인(46)에 출력하는 축선택디코더를 나타낸다. 더 상세하게, 축선택 디코더(39)가 칩선택라인(54)을 통해 어드레스 디코더(38)로부터 칩선택신호를 수신할때, 디코더(39)는 내부 제어버스(50)를 통한 제어버퍼(36)로부터의 타이밍신호에 의해 동작되고, 내부 데이타버스(49)를 통한 데이타버퍼(37)로부터 공급된 데이타에 따른 축선택 신호를 출력한다

참조번호(40)는 데이타버스라인(47)을 통해 각축에 제공된 리졸버(R/D변환기)로부터의 모터의 일회전내의 절대회전각 데이타(디지탈신호)를 받는 RS 데이타버퍼를 나타낸다. 더 상세히, RS데이타버퍼(40)가 칩선택라인(53)을 통해 어드레스 디코더(38)로부터의 칩선택신호를 수신할때, 버퍼(40)는 내부 제어버스(50)를 통해 제어버퍼(36)로부터의 타이밍신호에 의해 내부 데이타버스(49)를 통해 절대회전각 데이타를 출력한다.

참조번호(41)는 NV 제어버스(51)를 통해 비전압 RAM(42a 및 42b)를 제어하는 NV 제어부를 나타낸다. 더 상세히, NV 제어부(41)가 칩선택라인(52)을 통해 어드레스 디코더(38)로 부터의 칩선택신호를 수신할때 NV 제어부(41)는 내부 제어버스(50)를 통해 제어버퍼(36)로부터의 타이밍신호에 의해 동작되고, 내부 어드레스버스(48)를 통한 어드레스버퍼(35)로부터의 출력에 따라 NV-RAM(42a 및 42b)의 어드레스로/부터의 데이타(RS 데이타버퍼(40)로부터의 절대회전각 데이타)를 읽거나 쓰는 것을 제어한다. NV-RAM(42a와 42b)의 각각은 S-RAM과 EEPROM으로 구성되고 S-RAM의 데이타는 기억명령에 의해 EEPROM으로 동시에 전달되어 기억되고 그렇지 않으면 EEPROM에 기억된 데이타는 재호출명령에 의해 S-RAM으로 일제히 복귀하는 방식으로 설계된다. NV-RAM(42a 및 42b)는 배터리충전을 전혀 필요하지 않은 비휘발성 메모리이다. 이 실시예에서는 메모리 용량을 충족하도록 2개의 NV-RAM이 제공되었지만 한개의 NV-RAM이 제공되기도 한다.

원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부(34)는 예를들어 단하나의 인쇄회로기판에 형성되고 이연쇄회로기판은 보편화된 버스라인(33)이 제공되어 본 발명의 장치를 구현한다.

상기 기술된 구조로, 전원이 차단될때, 산업용로보트(32)의 여섯개 축에 대응하는 모든 모터의 절대회전각 데이타는 다음과 같은 식으로 인터페이스부(34)의 NV-RAM(42a 및 42b) 속으로 기억된다. 이해를 더 쉽게하기 위해, 하나의 축에 상응하는 하나의 모터의 절대회전각 데이타의 기억동작과 원점복귀동작이 축마다 필요여부의 결정동작을 다음에서 직접 기술한 것이다.

전원이 차단될때, 각 모터의 일회전내의 절대회전각 데이타(디지탈신호)를 기억하기 위해 CPU(24)는 축마다의 절대회전데이타를 꺼내는 명령을 서보구동장치(28)에 출력한다. 이때에, CPU(24)로부터의 어드레스 출력과 데이타출력은 어드레스버스(43)를 통해 어드레스버퍼(35) 및 데이타버스(45)를 통해 데이타버퍼(37)로 각각 공급된다. 다음, 어드레스 디코더(38)는 어드레스버퍼(35)로부터의 어드레스 출력에 따라 축선택 디코더(39)의 칩선택을 정의하고, 다음에 축선택 디코더(39)는 데이타버퍼(37)로부터 출력된 데이타에따라 결정될 축을 선택하는 축선택 신호를 버스라인(46)에 출력한다. 만약 정전상태가 로보트 동작중에 발생했다면, CPU(24)는 제5 및 제6도에 나타난 타이밍에 따른 절대회전각 데이타를 꺼내는 명령을 순서대로 출력한다. 이렇게 축선택 신호와 상응하는 축의 절대회전각 데이타는 데이타버스라인(47)을 통해 상응하는 리졸버로부터 RS 데이타버퍼(40)로 입력된다.

그 다음에, CPU(24)는 RS 데이타버퍼(40)내의 절대회전각 데이타를 CPU(24)로 전달하는 명령을 생성한다.

이에따라, 어드레스 디코더(38)는 RS 데이타버퍼(40)의 칩선택을 정의하고, RS 데이타버퍼(40)에 기억된 절대회전각 데이타는 내부 데이타버스(49), 데이타버퍼(37) 및 데이타버스(45)를 통해 CPU(24)로 전달된다.

그 다음에 CPU(24)로 전달된 절대회전각 데이타는 NV-RAM(42a 또는 42b)로 전달되어 거기서 기억된다. 더 상세히, 어드레스 디코더(38)는 CPU(24)로부터의 어드레스 출력에 따른 NV 제어부(41)의 칩선택을 정의하고 데이타가 기억되는 NV-RAM(42a)의 어드레스는 어드레스출력에 따라 정의된다. 그 다음에, 절대회전각 데이타는 데이타버스(45), 데이타버퍼(37) 및 내부 데이다버스(49)를 통해 NV-RAM(42a) 속에 기억되고 NV-RAM(42a)의 S-RAM상의 결정된 어드레스에 기입된다.

상기 동작은 산업용 로보트(32)의 각 축에 대해 적용되고 모든 축의 절대회전각 데이타는 NV-RAM(42a나 52b)의 S-RAM 속에 기억된다. 그 다음에, NV 제어부(41)를 통해 CPU(24)로부터의 기억명령에 따라 모든 축의 절대회전각 데이타는 EEPROM으로 전탈된다.

이에따라, 정전상태에서 조차도, 모든 축의 절대회전각 데이타는 고신뢰도로 유지된다. 반면에, 전원이 재공급될때, 정전시 EPROM에 기억된 모든 절대회전각 데이타는 CPU(24)로부터의 재호출명령에 따라 NV 제어부(41)를 통해 NV-RAM(42a 및 42b)의 S-RAM에 일제히 복귀된다. 그 다음에, 원점복귀동작이 CPU(24)의 결정수단에 있어 필요여부의 결정하기 위해, CPU(24)는 상기와 같은 방식으로 전원이 재공급됨에 있어 로보트(32) 각 모터의 일회전내에 각축의 절대회전각 데이타를 끄집어낸다. 동시에, CPU(24)는 NV-RAM(42a)의 S-RAM으로 부터 정전시 절대회전각 데이타를 읽고 내부 데이타버스(49), 데이타버퍼(37) 및 데이타버스(45)를 통해 메모리(25)의 동작영역으로 상기 데이타를 전달한다. 이리하여, CPU(24)의 결정수단은 원점복귀동작이 제1이나 제 2 실시예에 언급된 절차와 일치하여 필요한지 불필요한지 결정한다.

상기에 언급되었듯이, 이 실시예의 장치에 따라, 정전시 절대회전각 데이타는 적당한 타이밍에서 보편화된 버스라인(33)에 제공된 인터폐이스부(34)의 NV-RAM(42a이나 42b)에 기억된다. 그 다음에, 전원이 재공급됨에 따라, NV-RAM(42a나 42b)에 기억된 데이타는 보편화된 버스라인(33)을 통해 CPU(24)로 판독되어 나가고 절대회전각 데이타에 따라 원점복귀동작이 필요한지 아닌지가 CPU(24)내의 결정수단에 의해 결정된다. 이에따라, 비휘발성 메모리에 대한 특별한 기입이나 특별한 검출기가 필요하지 않다. 이렇게, 원점복귀동작이 필요여부의 결정은 매우 간단한 구조로 이루어질 수 있다. 더욱이, 이 실시예가 비휘발성 메모리 수단같은 NV-RAM(42a 및 42b)를 채택함에 따라, 절대회전각 데이타는 배터리 충전없이 고신뢰도로 유지될 수 있다는 이점이 있다.

이 실시예가 6개 축을 갖는 산업용로보트(32)에 적용되지만, 로보트(32)의 축숫자는 본 발명에 따라서 제한받지 않는다. 더욱이, 이 실시예가 NV-RAM(42a와 42b)를 비휘발성 메모리수단으로 채택하지만 NV-RAM이 아닌 배터리 충전램과 같은 비휘발성 메모리도 본 발명에 따라 채택가능하다.

Claims (3)

1. 산업용로보트에 대한 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법에 있어서, (a) 산업용로보트의 작동중에 전원차단후 소정의 시간간격에서 상기 산업용로보트의 같은 이동가능부분의 적어도 두개의 위치데이타를 검출하는 단계; (b) 검출된 적어도 두개의 상기 위치데이타를 각각 비교하여 그 차이를 얻는 단계; (c) 상기 차이에 상응하는 허용치와 상기 차이를 비교하는 단계; 및 (d) 만약 상기 차이가 상기 허용치보다 더 크다면 원점복귀동작이 전원 재공급시에 필요하고, 만약 상기 차이가 상기 허용치 이하라면 원점복귀동작이 전원 재공급시에 불필요하다는 것을 결정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 방법.
2. 산업용 로보트에 대한 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법에 있어서, (a) 산업용로보트 작동중에 전원차단후 일정한 시간간격에서 상기 산업용로보트의 다수의 동일 이동가능부분의 위치데이타를 검출하는 단계; (b) 상기 차이가 소정의 허용치 이하가 될때까지 연속적으로 일정한 시간간격에서 검출된 두개의 상기 위치데이타 사이의 차이를 얻는 단계; 및 (c) 상기 차이가 상기 소정의 허용치 이하일 때만 전원의 제공급시 원점복귀동작이 불필요하다는 것을 결정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 방법.
3. 산업용로보트의 각 축을 구동하는 모터에 설치될 각 모터에 있어서의 일회전내의 절대회전각을 검출하는 각 절대회전 검출수단으로부터의 절대회전각을 보편화된 버스라인을 통하여 기억한 절대회전각을 사용하여 상기 산업용로보트의 각 축을 구동제어함과 함께, 상기 산업용 로보트의 정전시에 상기 각 절대회전 검출수단으로 부터의 절대회전각을 불휘발성 기억수단에 기억시켜 두고, 그 기억한 절대회전각을 상기 산업용로보트로의 전원 재공급시 상기 각 절대회전 검출수단으로부터의 절대회전각과를 비교하여 상기 산업용로보트의 원점복귀 필요여부를 판정하는 판정수단을 구비한 제어부로 이루어진 산업용로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 장치에 있어서, 상기 제어부로 부터의 전원차단신로를 받아서 상기 보편화된 버스라인을 통하여 각 절대회전 검출수단으로부터의 상기 원점복귀동작의 필요여부의 결정에 사용하는 결대회전각을 기억하는 불휘발성 기억수단과, 그 불휘발성 기억수단에 기억된 절대회전각을 상기 제어부로부터의 전송신호에 의해 상기 보편화된 버스라인을 통하여 상기 판정수단으로 전송하는 전송수단으로 부터 되는 원점복귀동작의 필요여부 결정데이타 인터페이스부를 상기 보편화된 버스라인에 설치한 것을 특징으로 하는 산업용로보트의 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 장치.

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