KR920002283A - 산업용 로보트를 위한 원점 복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치 - Google Patents

산업용 로보트를 위한 원점 복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치 Download PDF

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KR920002283A
KR920002283A KR1019900010298A KR900010298A KR920002283A KR 920002283 A KR920002283 A KR 920002283A KR 1019900010298 A KR1019900010298 A KR 1019900010298A KR 900010298 A KR900010298 A KR 900010298A KR 920002283 A KR920002283 A KR 920002283A
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가즈노부 고오죠오
야스히데 나가하마
마나부 나가따
도시나오 다까야마
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가메다까 소끼찌
가부시끼가이샤 고오베 세이꼬오쇼
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트를 위한 원점 복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 산업용 로보트의 원점 복귀동작 필요여부를 결정하는 방식을 구체화한 전형적인 장치의 블럭도.
제2도는 제1도에 도시된 정전검출 회로도.
제3도는 본 발명의 제1실시예의 동작을 예시한 그래프.

Claims (3)

  1. (a) 산업로보트의 작동중에 전원차단 후 이미 결정된 시간간격에서 상기 산업로보트의 같은 이동부분의 적어도 두개의 위치데이타를 검출하고; (b) 검출된 적어도 두개의 상기 위치데이타를 각각 비교하여 그 차이를 얻고; (c) 상기 차이에 상응하는 허용치와 상기 차이를 비교하고; 및 (d)만약 상기 차이가 상기 허용치보다 더 크다면 원점 복귀동작잉 전원재공급시에 필요하고, 만약 상기 차이가 상기 허용치보다 작거나 같다면 원점복귀동작이 전원재공급시에 필요하지 않다는 것을 결정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 방법.
  2. (a) 산업로보트의 작동중에 전원차단 후 고정된 시간간격에서 상기 산업로보트의 같은 이동부분의 다수위치데이타를 검출하고; (b) 상기 차이가 이미 결정된 허용치보다 더 적거나 같게될때 까지 연속적으로 고정된 시간간격에서 검출된 두개의 상기 위치데이타 사이의 차이를 얻고; 및 (c) 상기 차이가 상기 이미 결정된 허용치보다 더 적거나 같을 때만 전원의 재공급시 원점복귀동작이 필요없는지를 결정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 방법.
  3. 산업용 로보트의 각 축을 구동하는 모터, 상기 모터의 일회전내에 절대회전각을 검출하는 절대회전각 검출수단, 일반화된 버스라인을 통해 상기 절대회전각 검출수단으로부터 절대회전각 데이타를 받아 상기 산업용 로보트를 제어하는 제어부, 상기 일반화된 버르라인에 제공된 원점복귀 불필요 인터페이스부, 상기 산업용 로보트의 정전시 상기 절대회전각 검출수단에 대해 절대회전각 데이타를 저장하는 상기 원점복귀 불필요인터페이스부에 제공된 비휘발성 메모리수단, 및 상기 비휘발성 메모리수단에 제공된 데이타에 전원의 재공급시에 상기 산업용 로보트의 원점복귀동작이 필요한지 안한지를 결정하는 상기 제어부에 제공된 결정수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 원점복귀동작 필요여부를 결정하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900010298A 1990-07-07 1990-07-07 산업용 로보트를 위한 원점복귀동작의 필요여부를 결정하는 방법과 장치 KR940002174B1 (ko)

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