JPH035566A - 小梁取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業ロボットを用いた鉄骨工事システ゛ムにお
ける小梁取付装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に鉄骨工事においては、クレーンにより柱鉄骨を揚
重して建込み、組立てた往鉄骨間に大梁をボルト締めや
溶接等で取付け、さらにコンクリートを打設するために
各フロア毎に小梁を取付けている。この小梁取付けは、
従来クレーンにより小梁を揚重し、吊り下げて鳶職が命
綱を張って手作業により小梁の位置決めをしながら、１
つ１つ取付けるという作業を行っていた。

〔発明が解決すべき課題〕

このように、従来の小梁取付けは手作業によって行って
いたため、安全性に問題があると共に作業能率を向上さ
せることが困難で、人件費の高騰とあいまってコストア
ップ要因となっていた。

本発明は上記問題点を解決するためのもので、従来手作
業に頼っていた小梁の取り付けを無人でかつ安全に行い
、作業能率を向上させることができる小梁取付装置を提
供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明の小梁取付装置は、駆動源により回転
駆動されると共に上昇下降可能な回転テーブルと、回転
テーブルの両側に設けられたチェーンコンベアと、回転
テーブル上にセットされる小梁位置決め用治具とを備え
、回転テーブルを回転させることにより、予め小梁位置
決め用治具に載せられた小梁の方向を取りつけ方向に一
致させた後、回転テーブルを下降させて小梁をチェーン
コンベア上に載せ、チェーンコンベアにより水平搬送し
、大梁に自動的に取り付けられるようにしたことを特徴
とする。

〔作用〕

本発明は小梁を所定本数まとめて位置決め用治具に載せ
た状態で玉掛け・揚重し、移動足場ロボットの上部足場
に設置された回転テーブル中心の孔に位置決め治具底部
の円錐状ビンを嵌合させ、テーブルを回転させて小梁の
方向を取付は方向に一致させた後、回転テーブルを下降
させて小梁を２条のチェーンコンベア上に並べて載せ、
チェーンコンベアの水平搬送と、移動足場ロボットの垂
直搬送とによって小梁両端の位置決めピンを小梁仕口ピ
ン孔へ位置決めして嵌合するようにしたので、無人でか
つ安全に小梁の取り付けを行うことができる。

〔実施例〕

以下、実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の小梁取付装置を説明するための図、第
２図は移動足場ロボットを説明するための図、第３図は
本発明の鉄骨工事システムを説明するための図である。

図中、１０１は小梁取付装置、１０３は回転テーブル、
１０５は小梁位置決め用治具、１０７は円錐状ピン、１
０９はチェーンコンベア、１１０はモータ、１１１は昇
降用油圧シリンダ、１１３は円筒コロ軸受、１１５は回
転テーブル支持装置、１１７はギヤ、１１９はベルト、
１２１は小梁、２０１は移動足場ロボット、２０３はク
レーンロボット、２０５は回転ロボット、２０７は位置
決めロボット、２１１は溶接ロボット、２１３は１段目
ブーム、２１５は２段目ブーム、２１７は３役目ブーム
、２１９はセンシング装置、２２１は上部足場、２２３
は下部足場、２２５ａは下部把持装置、２２５ｂは下部
把持装置、２２７はレール、２２９は移動台車、２３１
は小梁取付装置設置位置、２３１は柱鉄骨である。

まず、本発明の小梁取付装置が使用される鉄骨工事シス
テムについて、第２図および第３図により概略説明する
。

第２図は移動足場ロボットを示す図である。

移動足場ロボット２０．１は移動台車２２９の上にセッ
トされ、これにより水平方向の移動が行われるようにな
っている。移動足場ロボット２０１は、矩形の上品足場
２２１と下部足場２２３とを４本のブームで連結し、各
ブームは３段構成とし、油圧シリンダにより伸縮可能に
なっている。また足場のうち、少なくとも１つの対向す
る２辺は短縮可能になっていて運搬時に短縮することに
より、運搬し易いようになっている。上部足場２２１の
対向する２辺には４個の上部把持装置２２５ａが、下部
足場２２３には同様に４個の下部把持装置２２５ｂが設
けられ、突出・退避可能となっていて大梁を把持するよ
うに構成されている。また、上品足場にはレール２２７
が設けられ、溶接ロボット２１１が自由に走行できるよ
うになっており、上記足場の四隅にはターンテーブルが
設けられて回転ロボット２０５、位置決めロボッ）２０
７がその場で回転できるようになっている。

また、移動足場ロボットにはセンシング装置２１９が設
けられ、大梁両端のビンの位置測定、梁仕口のビン孔の
位置測定、下部の柱および上部の柱の中心位置および姿
勢の測定、小梁両端のピンの位置および小梁仕口のビン
の位置測定等を行っている。

このような構成の移動足場ロボットは柱鉄骨および大梁
の取付けが終わったブＤ−）りの空間に３フロアに渡っ
て位置し、大梁を上部把持装置２２５ａ、下部把持装置
２２５ｂでクランプして固定し、第３図に示すように、
クレーンロボット２０３により吊り下げられた柱鉄骨２
３１を回転・位置決めロボット２０５．２０７で位置決
めして取付け、同様に大梁を所定位置にセットする。

１つのフロアについての作業が済むと、上部把持装置２
２５ａのクランプはそのままにして、下部把持装置２２
５ｂを解除し、上昇の邪魔にならないように把持装置を
引っ込めて退避させ、ブームを短縮して一つ上のフロア
の大梁位置で退避させておいた下部把持装置２２５　ｂ
を出して大梁を把持する（第３図の移動足場ロボットは
この状態を示している）。次に、上部把持装置２２５ａ
のクランプを解除して引っ込め、ブームを伸長させて上
部足場を一つ上のフロアまで伸ばして把持装置を出して
大梁を把持する。このように、把持装置のクランプ、解
除、ブームの伸縮を行いながら上昇して各階での工事を
行うことになる。こうして最上階まで１ブロツクの鉄骨
建て方が終わると、移動足場ロボットを１フロアずつ下
降させながら小梁取付けの作業を行うことになる。

小梁取付は装置１０１は大別して小梁位置決め用治具１
０５と回転テーブル１０３およびチェーンコンベア１０
９とからなっており、第２図の小梁取り付は装置設置位
置２３１において上部足場２２１に取付けられる。

第１図（イ）、（ロ）に示すように、回転テーブル１０
３にはその中心部に円錐形の孔が設けられ、また回転テ
ーブルと一体の円筒体１０３ａは円筒コロ軸受１１３に
より回転テーブル支持装置１１５で支持されている。回
転テーブル１０３はギヤ１１７、ベルト１１９を介して
図示しない駆動源により回転駆動されると共に、昇降用
油圧シリンダ１１１により昇降するようになっている。

回転テーブル１０３には小梁位置決め用治具１０５が載
置され、この場合、治具の底部に設けられた円錐状ピン
１０７が回転テーブルの中心部に開けられた孔に嵌合す
るようになっている。小梁位置決め用治具１０５は、小
梁１本づつ区画するように突起１０６が出ていて、図示
の例では小梁７木載せられるようになっている。そして
予め位置決め用治具の上に小梁を載せた状態で玉掛け・
揚重して、クレーンにより回転テーブル１０３の上に載
せることになる。

回転テーブル１０３上に載せた状態で回転テーブルを回
転することにより小梁の取付は方向を調節することがで
きる。また、第１図（ハ）に示すように、回転テーブル
の両側には２条のチェーンコンベア１０９が設けられて
おり、小梁を載せたターンテーブルを油圧シリンダ１１
１により下降させると、小梁はチェーンコンベア１０９
上に載せられ、小梁位置決め用治具１０５は回転テーブ
ル１０３上に残ることになる。チェーンコンベア１０９
はモータ１１０により伝動装置を介して駆動され、小梁
を水平方向に移動させるようになっている。

このような構成において、まず小梁７本をまとめて小梁
位置決め用治具１０５の上に載せた状態で玉掛は揚重し
、最上階まで組立てた鉄骨建物の最上部に位置した移動
足場ロボット２０１の上部足場２２１に設置された回転
テーブル１０３の上に降プさせて治具の底部に設けられ
た円錐状ピン１０７を回転テーブルの中心部に開けられ
た孔に嵌合させる。次に、テーブルを回転させて小梁の
方向を取付は方向に一致させる。方向が決まったら回転
テーブルを下降させ、小梁を２条のチェーンコンベア１
０９上に７本並べて載せる。そして、小梁の位置決めは
チェーンコンベアにより水平搬送させ、また移動足場ロ
ボット２０１の下部把持装置２２５ａのクランプを解除
し、上部足場２２１を下降させることによって行い、位
置決めが終わったら小梁両端の位置決めピンを小梁仕口
ピン孔へ落とし込むことにより取付けが終了する。以後
、順次与フロアを下降しながら同様の手順で小梁の取り
つけを行い、１つのブロックが終了すると次のブロック
に移動して同様に最上階から取りつけを行うことになる
。

〔発明の効果〕

以上のように本発明の小梁取付装置は、回転と水平方向
の搬送を行う機能を有しているので、単に小梁を本装置
の上に載せるだけで小梁を取りつけ方向に一致させ、ま
た水平方向位置の移動を自動に行い、さらに移動足場ロ
ボットにより垂直搬送が行われるので、無人でかつ安全
に小梁取付けを行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１ｒｇＪは本発明の小梁取付装置を説明するための図
、第２図は移動足場ロボットを説明するための図、第３
図は本発明の鉄骨工事システムを説明するための図であ
る。 １０１・・・小梁取付装置、１０３・・・回転テーブル
、１０５・・・小梁位置決め用治具、１０７・・・円錐
状ビン、１０９・・・チェーンコンベア、１１１・・・
昇降用油圧シリンダ、１１３・・・円筒コロ軸受、１１
５・・・小梁。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動源により回転駆動されると共に上昇下降可能
   な回転テーブルと、回転テーブルの両側に設けられたチ
   ェーンコンベアと、回転テーブル上にセットされる小梁
   位置決め用治具とを備え、回転テーブルを回転させるこ
   とにより、予め小梁位置決め用治具に載せられた小梁の
   方向を取りつけ方向に一致させた後、回転テーブルを下
   降させて小梁をチェーンコンベア上に載せ、チェーンコ
   ンベアにより水平搬送するようにしたことを特徴とする
   小梁取付装置。
2. （２）回転テーブルは中心部に円錐形状の孔を、小梁位
   置決め用治具は回転テーブルの孔に嵌合する円錐形状の
   ピンをそれぞれ有している請求項１記載の小梁取付装置
   。
3. （３）小梁取付装置は移動足場ロボット上に取りつけら
   れ、チェーンコンベアの水平搬送と、移動足場ロボット
   の垂直搬送とによって小梁両端の位置決めピンを小梁仕
   口ピン孔へ位置決めして嵌合するようにした請求項１ま
   たは２記載の小梁取付装置。