JPH0344348B2 - - Google Patents
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- JPH0344348B2 JPH0344348B2 JP59044310A JP4431084A JPH0344348B2 JP H0344348 B2 JPH0344348 B2 JP H0344348B2 JP 59044310 A JP59044310 A JP 59044310A JP 4431084 A JP4431084 A JP 4431084A JP H0344348 B2 JPH0344348 B2 JP H0344348B2
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- JP
- Japan
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- circuit
- leads
- pattern
- lead
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
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- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、基板への多リード電子部品（フラツ
トパツクIC等）実装での位置認識装置に利用さ
れ、リードピツチが小さく単純な同一形状のリー
ドを複数個持つような電子部品の位置認識装置に
関するものである。
トパツクIC等）実装での位置認識装置に利用さ
れ、リードピツチが小さく単純な同一形状のリー
ドを複数個持つような電子部品の位置認識装置に
関するものである。
従来例の構成とその問題点
近年、基板の高密度化にともないフラツトパツ
クICのように単純な同一形状のリードを複数個
持ち、なおかつリードピツチが小さい電子部品が
出現してきたが、自動機で基板上に実装するには
位置認識の点で問題があり、そのため種々のパタ
ーン認識の技術が開発されている。
クICのように単純な同一形状のリードを複数個
持ち、なおかつリードピツチが小さい電子部品が
出現してきたが、自動機で基板上に実装するには
位置認識の点で問題があり、そのため種々のパタ
ーン認識の技術が開発されている。
以下に図を参照しながら、従来のパターンマツ
チングによる位置認識装置と、その問題点につい
て説明を行なう。
チングによる位置認識装置と、その問題点につい
て説明を行なう。
第１図は従来の単純な同一形状のパターンが複
数個存在するのみの、多リード電子部品の位置認
識方法における構成を示した図である。
数個存在するのみの、多リード電子部品の位置認
識方法における構成を示した図である。
第１図において、まず位置認識対象物は撮像装
置１により映象信号に変換される。次に映象信号
は２値化回路２で前処理として２値化信号に変換
され、パターンマツチング回路３で信号パターン
と標準パターンとを比較し画面上の各点における
一致の度合いを検出する。
置１により映象信号に変換される。次に映象信号
は２値化回路２で前処理として２値化信号に変換
され、パターンマツチング回路３で信号パターン
と標準パターンとを比較し画面上の各点における
一致の度合いを検出する。
検出された一致度は、一時記憶回路４に記憶さ
れ、次の８近傍切出し回路５で画面上の１つの点
に対してその周囲８近傍の点の一致度が切出され
る。８近傍における一致度とある点の一致度は比
較回路６ａ〜６ｈで比較される。その比較した結
果をもとに極大点判定回路７で極大点の判定を行
ない、極大点での一致度と、あらかじめしきい値
記憶回路８に記憶されているしきい値と比較回路
９で比較され、しきい値より大きな一致度を有す
る極大点の時には、その一致度がゲート回路１０
を通じて一致度記憶回路１１に記憶される。また
比較回路９の出力はゲート回路１２にも伝えら
れ、極大点の座標を座標記憶回路１３に記憶す
る。
れ、次の８近傍切出し回路５で画面上の１つの点
に対してその周囲８近傍の点の一致度が切出され
る。８近傍における一致度とある点の一致度は比
較回路６ａ〜６ｈで比較される。その比較した結
果をもとに極大点判定回路７で極大点の判定を行
ない、極大点での一致度と、あらかじめしきい値
記憶回路８に記憶されているしきい値と比較回路
９で比較され、しきい値より大きな一致度を有す
る極大点の時には、その一致度がゲート回路１０
を通じて一致度記憶回路１１に記憶される。また
比較回路９の出力はゲート回路１２にも伝えら
れ、極大点の座標を座標記憶回路１３に記憶す
る。
以上の動作を１フレームの画像内で行なうこと
により、フラツトパツクICのように単純な同一
形状のパターンが複数個存在するのみの対象にお
いて、そのパターンの位置が認識される。
により、フラツトパツクICのように単純な同一
形状のパターンが複数個存在するのみの対象にお
いて、そのパターンの位置が認識される。
しかしながら、基板の印刷パターンと電子部品
の反射率が異なることや、照明状態の変動などの
ため常にコントラストのよい最適の条件で撮像す
ることは難しく、撮像条件の変動に対し、２値化
レベルが固定されているので正確にパターン化さ
れない場合が生じてしまう。その場合では特に、
標準パターンに選ぶリードの先端の部分が正確に
パターン化されず切れてしまうことが多く、その
ため誤認識をしてしまうことがあつた。
の反射率が異なることや、照明状態の変動などの
ため常にコントラストのよい最適の条件で撮像す
ることは難しく、撮像条件の変動に対し、２値化
レベルが固定されているので正確にパターン化さ
れない場合が生じてしまう。その場合では特に、
標準パターンに選ぶリードの先端の部分が正確に
パターン化されず切れてしまうことが多く、その
ため誤認識をしてしまうことがあつた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、撮像条件の変動に対
しても安定な位置認識を行なうことのできる電子
部品の位置認識装置を提供するものである。
しても安定な位置認識を行なうことのできる電子
部品の位置認識装置を提供するものである。
発明の構成
本発明の電子部品の位置認識装置は、複数個の
リードが撮像されている画像より、各リードの先
端部の位置およびリード本数を検出し、記憶する
手段と、各リードの先端部以外の場所で上記リー
ド本数を検出し、記憶する手段と、上記二手段で
記憶したリード本数を比較する手段と、比較した
結果リード本数が等しい場合は各リード先端部の
位置を出力し、リード本数が異なる場合は映象信
号を二値化する二値化レベルを設定し直し、上記
の検出、記憶を再度行なう手段とから構成されて
おり、撮像条件の変動に対しても安定な位置認識
を行なえるという特有の効果を有する。
リードが撮像されている画像より、各リードの先
端部の位置およびリード本数を検出し、記憶する
手段と、各リードの先端部以外の場所で上記リー
ド本数を検出し、記憶する手段と、上記二手段で
記憶したリード本数を比較する手段と、比較した
結果リード本数が等しい場合は各リード先端部の
位置を出力し、リード本数が異なる場合は映象信
号を二値化する二値化レベルを設定し直し、上記
の検出、記憶を再度行なう手段とから構成されて
おり、撮像条件の変動に対しても安定な位置認識
を行なえるという特有の効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
第２図は本発明の一実施例における多リード電
子部品の位置認識装置の構成を示すものである。
第２図において、１４は撮像装置、１５は撮像装
置１４からの映象信号を２値化する２値化回路、
１６は全画面から所望の部分だけを取り出すため
のマスク設定回路、１７はあらかじめ登録されて
いるパターンＡを一致度検出ができる形で記憶さ
れる標準パターンＡ記憶回路、１８はパターンマ
ツチングを行うための標準パターンを切換えるパ
ターン切換回路、１９はパターンマツチングによ
り一致度を検出しなおかつその時の座標も出力す
るパターンマツチング回路、２０は第１図で示し
た極大点検出回路である。また２１は、一致度の
しきい値を記憶するしきい値記憶回路、２２はし
きい値記憶回路に記憶されているしきい値と極大
点での一致度を比較する比較回路、２３は極大点
での一致度を比較回路２３の結果により後回路へ
伝えるゲート回路、２４はパターン切換回路１９
に連動してパターンＡ側とパターンＢ側の切換え
を行なう切換回路、２５は極大点の一致度を記憶
する一致度記憶回路、２６はパターン切換回路１
８と連動し、パターンＡの時は接続されパターン
Ｂの時は切れる切換回路、２７は極大点の座標を
２８の座標記憶回路へ伝えるゲート回路、２９は
パターンＡでの極大点を計測しておくカウンタ
ー、３０は標準パターンＢを記憶しておく記憶回
路、３１はパターンＢでの極大点数を計測してお
くカウンター、３２はパターンＡでの極大点数カ
ウンター２９とパターンＢでの極大点数カウンタ
ー３１との結果を比較する比較回路、３３は比較
回路３２の結果により、座標出力、一致出力を制
御する出力制御回路、３４は比較回路３２の結果
により映象信号を２値化するレベルを補正する２
値化レベル補正回路である。
子部品の位置認識装置の構成を示すものである。
第２図において、１４は撮像装置、１５は撮像装
置１４からの映象信号を２値化する２値化回路、
１６は全画面から所望の部分だけを取り出すため
のマスク設定回路、１７はあらかじめ登録されて
いるパターンＡを一致度検出ができる形で記憶さ
れる標準パターンＡ記憶回路、１８はパターンマ
ツチングを行うための標準パターンを切換えるパ
ターン切換回路、１９はパターンマツチングによ
り一致度を検出しなおかつその時の座標も出力す
るパターンマツチング回路、２０は第１図で示し
た極大点検出回路である。また２１は、一致度の
しきい値を記憶するしきい値記憶回路、２２はし
きい値記憶回路に記憶されているしきい値と極大
点での一致度を比較する比較回路、２３は極大点
での一致度を比較回路２３の結果により後回路へ
伝えるゲート回路、２４はパターン切換回路１９
に連動してパターンＡ側とパターンＢ側の切換え
を行なう切換回路、２５は極大点の一致度を記憶
する一致度記憶回路、２６はパターン切換回路１
８と連動し、パターンＡの時は接続されパターン
Ｂの時は切れる切換回路、２７は極大点の座標を
２８の座標記憶回路へ伝えるゲート回路、２９は
パターンＡでの極大点を計測しておくカウンタ
ー、３０は標準パターンＢを記憶しておく記憶回
路、３１はパターンＢでの極大点数を計測してお
くカウンター、３２はパターンＡでの極大点数カ
ウンター２９とパターンＢでの極大点数カウンタ
ー３１との結果を比較する比較回路、３３は比較
回路３２の結果により、座標出力、一致出力を制
御する出力制御回路、３４は比較回路３２の結果
により映象信号を２値化するレベルを補正する２
値化レベル補正回路である。
以上のように構成された多リード電子部品の位
置認識方法について、以下にその動作を説明す
る。
置認識方法について、以下にその動作を説明す
る。
今、第３図ａの４０の部分を撮像し、そのリー
ドの先端部の位置、すなわち第３図ｂの４１〜４
３の位置を安定に認識するものとする。
ドの先端部の位置、すなわち第３図ｂの４１〜４
３の位置を安定に認識するものとする。
まず撮像装置１４により対象物が映象信号に変
換され、あらかじめ２値化レベルが設定された２
値化回路１５で２値化信号に変換される。最初は
マスクを設定する必要はないのでマスク設定回路
１６は信号はそのまま通過する。次に第３図ｃで
表わされる標準パターンＡが記憶されている記憶
回路１７からパターン切換回路１８を通じて標準
パターンＡが、パターンマツチング回路１９に読
み込まれる。そして撮像画面に対し上記の標準パ
ターンＡとのパターンマツチングが行なわれ、各
点の一致度とその座標を出力する。従来例で説明
した極大点検出回路２０では各点での一致度が入
力されその８近傍での極大点を検出し、そこでの
一致度が出力される。出力された一致度は、あら
かじめしきい値記憶回路２１に記憶されているし
きい値と比較回路２２で比較され、しきい値より
大きな一致度を有する極大点の時にはゲート回路
２３、切換回路２４を通じて一致度記憶回路２５
に記憶される。また比較回路２２の出力は切換回
路２６を通つてゲート回路２７にも伝えられ、極
大点の座標を座標記憶回路２８に記憶される。こ
の動作を１フレームの画像内で行なうと、第３図
ｂでのパターン先端部の一致度とその座標が記憶
される。そしてそれと同時に標準パターンＡを用
いたときの極大点数、すなわちパターン先端部の
個数をカウンター２９で計測しておく。
換され、あらかじめ２値化レベルが設定された２
値化回路１５で２値化信号に変換される。最初は
マスクを設定する必要はないのでマスク設定回路
１６は信号はそのまま通過する。次に第３図ｃで
表わされる標準パターンＡが記憶されている記憶
回路１７からパターン切換回路１８を通じて標準
パターンＡが、パターンマツチング回路１９に読
み込まれる。そして撮像画面に対し上記の標準パ
ターンＡとのパターンマツチングが行なわれ、各
点の一致度とその座標を出力する。従来例で説明
した極大点検出回路２０では各点での一致度が入
力されその８近傍での極大点を検出し、そこでの
一致度が出力される。出力された一致度は、あら
かじめしきい値記憶回路２１に記憶されているし
きい値と比較回路２２で比較され、しきい値より
大きな一致度を有する極大点の時にはゲート回路
２３、切換回路２４を通じて一致度記憶回路２５
に記憶される。また比較回路２２の出力は切換回
路２６を通つてゲート回路２７にも伝えられ、極
大点の座標を座標記憶回路２８に記憶される。こ
の動作を１フレームの画像内で行なうと、第３図
ｂでのパターン先端部の一致度とその座標が記憶
される。そしてそれと同時に標準パターンＡを用
いたときの極大点数、すなわちパターン先端部の
個数をカウンター２９で計測しておく。
次に第３図ｄで示されるマスクを第３図ｂの画
像にかけ、第３図ｅの４４で示される部分を取り
出す。そして標準パターンＢとして第３図ｆを記
憶させた記憶回路３０側にパターン切換回路１８
を切換え、標準パターンＡを用いた場合と同様に
パターンマツチング、極大点検出を行ない、パタ
ーンＢでの極大点数すなわちパターン根本部の個
数をカウンター３１に計測させる。
像にかけ、第３図ｅの４４で示される部分を取り
出す。そして標準パターンＢとして第３図ｆを記
憶させた記憶回路３０側にパターン切換回路１８
を切換え、標準パターンＡを用いた場合と同様に
パターンマツチング、極大点検出を行ない、パタ
ーンＢでの極大点数すなわちパターン根本部の個
数をカウンター３１に計測させる。
カウンター２９および３１での結果を比較回路
３２で比較し、その個数が等しければ対象物が正
しく撮像されているとして出力制御回路３３を通
して座標、一致度が出力される。
３２で比較し、その個数が等しければ対象物が正
しく撮像されているとして出力制御回路３３を通
して座標、一致度が出力される。
また逆にカウンター２９および３０の結果が異
なつている場合は、第３図ａの４０の部分が正し
く撮像されていないことを示すので、一致度記憶
回路２５、座標記憶回路２８の内容をクリアーし
た上で、映象信号を２値するレベルを２値化レベ
ル補正回路３４で補正し、以上の位置認識動作を
最初から行ない、比較回路３２の結果が等しくな
るまで繰り返す。
なつている場合は、第３図ａの４０の部分が正し
く撮像されていないことを示すので、一致度記憶
回路２５、座標記憶回路２８の内容をクリアーし
た上で、映象信号を２値するレベルを２値化レベ
ル補正回路３４で補正し、以上の位置認識動作を
最初から行ない、比較回路３２の結果が等しくな
るまで繰り返す。
以上のように本実施例によれば、二つの標準パ
ターンに対するパターンマツチングおよび極大点
検出回路を１つのハードウエアで構成することに
より、安価に位置認識装置を構成することができ
る。
ターンに対するパターンマツチングおよび極大点
検出回路を１つのハードウエアで構成することに
より、安価に位置認識装置を構成することができ
る。
発明の効果
以上のように本発明は、複数個のリードが撮像
されている画像より各リードの先端部の位置およ
びリード本数を検出し、記憶する手段と、各リー
ドの先端部以外の場所で上記リード本数を検出し
記憶する手段と、上記二手段で記憶したリード本
数を比較する手段と、比較した結果リード本数が
等しい場合は各リード先端部の位置を出力し、リ
ード本数が異なる場合は映象信号を二値化する二
値化レベルを設定し直し、上記の検出、記憶を再
度行なう手段とを設けることにより、撮像条件の
変動に対しても安定に多リード電子部品の位置認
識を行なうことができ、その実用的効果は大なる
ものがある。
されている画像より各リードの先端部の位置およ
びリード本数を検出し、記憶する手段と、各リー
ドの先端部以外の場所で上記リード本数を検出し
記憶する手段と、上記二手段で記憶したリード本
数を比較する手段と、比較した結果リード本数が
等しい場合は各リード先端部の位置を出力し、リ
ード本数が異なる場合は映象信号を二値化する二
値化レベルを設定し直し、上記の検出、記憶を再
度行なう手段とを設けることにより、撮像条件の
変動に対しても安定に多リード電子部品の位置認
識を行なうことができ、その実用的効果は大なる
ものがある。
第１図は従来の多リード電子部品の位置認識装
置の構成図、第２図は本発明の一実施例における
多リード電子部品の位置認識装置の構成図、第３
図ａ，ｂは単純な同一形状パターンが複数個存在
する対象物の具体例を示す図、第３図ｃは第３図
ｂで設定した標準パターンを示す図、第３図ｄは
マスクの具体例を示した図、第３図ｅは第３図ｂ
に第３図ｄのマスクをかけ所望の部分を取り出し
た図、第３図ｆは第３図ｅに対して設定した標準
パターンを示す図である。 １４……撮像装置、１５……２値化回路、１９
……リード先端部の位置を検出するパターンマツ
チング回路、２８……検出した座標を記憶する回
路、２９……リード先端部でのリード本数をカウ
ントし記憶する回路、３１……リード先端部以外
で同様にリード本数をカウントし、記憶する回
路、３２……上記２９，３１で記憶したリード本
数を比較する回路、３３……リード先端部の位置
の出力を制御する回路、３４……２値化レベルを
設定し直す回路。
置の構成図、第２図は本発明の一実施例における
多リード電子部品の位置認識装置の構成図、第３
図ａ，ｂは単純な同一形状パターンが複数個存在
する対象物の具体例を示す図、第３図ｃは第３図
ｂで設定した標準パターンを示す図、第３図ｄは
マスクの具体例を示した図、第３図ｅは第３図ｂ
に第３図ｄのマスクをかけ所望の部分を取り出し
た図、第３図ｆは第３図ｅに対して設定した標準
パターンを示す図である。 １４……撮像装置、１５……２値化回路、１９
……リード先端部の位置を検出するパターンマツ
チング回路、２８……検出した座標を記憶する回
路、２９……リード先端部でのリード本数をカウ
ントし記憶する回路、３１……リード先端部以外
で同様にリード本数をカウントし、記憶する回
路、３２……上記２９，３１で記憶したリード本
数を比較する回路、３３……リード先端部の位置
の出力を制御する回路、３４……２値化レベルを
設定し直す回路。
Claims (1)
- １ 撮像装置により対象物を撮像し、その映象信
号を２値化する手段と、複数個の同一形状リード
が撮像されている画像より各リードの先端部の位
置（座標）およびリード本数を検出し、記憶する
手段と、各リードの先端部以外の場所で、上記リ
ード本数を検出し記憶する手段と、上記二手段で
記憶したリード本数を比較する手段と、比較した
結果リード本数が等しい場合は各リード先端部の
位置（座標）を出力し、リード本数が異なる場合
は映象信号を二値化する二値化レベルを設定し直
し、上記の検出、記憶を再度行なう手段とを備え
た電子部品の位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59044310A JPS60189079A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 電子部品の位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59044310A JPS60189079A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 電子部品の位置認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189079A JPS60189079A (ja) | 1985-09-26 |
| JPH0344348B2 true JPH0344348B2 (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=12687915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59044310A Granted JPS60189079A (ja) | 1984-03-08 | 1984-03-08 | 電子部品の位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189079A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01111281A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品認識方法 |
-
1984
- 1984-03-08 JP JP59044310A patent/JPS60189079A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60189079A (ja) | 1985-09-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |