JPH0337389B2 - - Google Patents
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- JPH0337389B2 JPH0337389B2 JP58171877A JP17187783A JPH0337389B2 JP H0337389 B2 JPH0337389 B2 JP H0337389B2 JP 58171877 A JP58171877 A JP 58171877A JP 17187783 A JP17187783 A JP 17187783A JP H0337389 B2 JPH0337389 B2 JP H0337389B2
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- JP
- Japan
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- output shaft
- teeth
- drive plate
- internal
- external teeth
- Prior art date
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- Expired
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
- H02K7/065—Electromechanical oscillators; Vibrating magnetic drives
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ギヤドモータに関する。
（従来の技術）
ギヤドモータは低速高トルクモータとしてロボ
ツト等に使用されている。従来のギヤドモータと
しては、例えば特開昭57−208838号公報に記載さ
れたものが知られている。この従来のギヤドモー
タは、回転磁束を発生する継鉄の内周に第１のイ
ンターナルギヤを設け、第１のインターナルギヤ
に対し遊星運動する遊星ギヤを噛み合せ、遊星ギ
ヤを出力軸方向に着磁させ、上記第１のインター
ナルギヤのピツチとは異なつた第２のインターナ
ルギヤを出力軸に関係させ、遊星ギヤを第２のイ
ンターナルギヤに遊星運動するように噛み合せる
ことにより、遊星ギヤの回転により第２のインタ
ーナルギヤを回転させて出力軸を回転させるもの
である。すなわち、継鉄に回転磁界を発生させる
ことにより、この継鉄に固定された第１のインタ
ーナルギヤに対して遊星ギヤを遊星運動させる
と、遊星ギヤは第２のインターナルギヤに対して
も遊星運動する。そして、第１のインターナルギ
ヤと第２のインターナルギヤとはそのピツチが異
なつている。したがつて、遊星ギヤが第１のイン
ターナルギヤに対して遊星運動すると、遊星ギヤ
は第２のインターナルギヤに対して遊星運動する
とともに第２のインターナルギヤの側面を押して
第２のインターナルギヤを回転させる。その結
果、出力軸は回転し、その出力軸の回転は第１の
インターナルギヤと第２のインターナルギヤの歯
数に対応して減速される。
ツト等に使用されている。従来のギヤドモータと
しては、例えば特開昭57−208838号公報に記載さ
れたものが知られている。この従来のギヤドモー
タは、回転磁束を発生する継鉄の内周に第１のイ
ンターナルギヤを設け、第１のインターナルギヤ
に対し遊星運動する遊星ギヤを噛み合せ、遊星ギ
ヤを出力軸方向に着磁させ、上記第１のインター
ナルギヤのピツチとは異なつた第２のインターナ
ルギヤを出力軸に関係させ、遊星ギヤを第２のイ
ンターナルギヤに遊星運動するように噛み合せる
ことにより、遊星ギヤの回転により第２のインタ
ーナルギヤを回転させて出力軸を回転させるもの
である。すなわち、継鉄に回転磁界を発生させる
ことにより、この継鉄に固定された第１のインタ
ーナルギヤに対して遊星ギヤを遊星運動させる
と、遊星ギヤは第２のインターナルギヤに対して
も遊星運動する。そして、第１のインターナルギ
ヤと第２のインターナルギヤとはそのピツチが異
なつている。したがつて、遊星ギヤが第１のイン
ターナルギヤに対して遊星運動すると、遊星ギヤ
は第２のインターナルギヤに対して遊星運動する
とともに第２のインターナルギヤの側面を押して
第２のインターナルギヤを回転させる。その結
果、出力軸は回転し、その出力軸の回転は第１の
インターナルギヤと第２のインターナルギヤの歯
数に対応して減速される。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、このような従来のギヤドモータ
にあつては、第１のインターナルギヤと第２のイ
ンターナルギヤを並列に配置し、かつ、出力軸に
関係した第２のインターナルギヤを回転自在に支
持しなければならないため、ギヤドモータがその
ギヤの軸方向に分厚くなり大型になるという問題
点があつた。また、遊星ギヤを着磁させ、第１の
インターナルギヤの形成された継鉄に回転磁界を
発生させるため、第１のインターナルギヤおよび
遊星ギヤに鉄分等が付着し、遊星ギヤと第１のイ
ンターナルギヤおよび第２のインターナルギヤと
の噛み合い面に異物を噛み込み、ギヤの摩耗損傷
を生じるという問題点があつた。
にあつては、第１のインターナルギヤと第２のイ
ンターナルギヤを並列に配置し、かつ、出力軸に
関係した第２のインターナルギヤを回転自在に支
持しなければならないため、ギヤドモータがその
ギヤの軸方向に分厚くなり大型になるという問題
点があつた。また、遊星ギヤを着磁させ、第１の
インターナルギヤの形成された継鉄に回転磁界を
発生させるため、第１のインターナルギヤおよび
遊星ギヤに鉄分等が付着し、遊星ギヤと第１のイ
ンターナルギヤおよび第２のインターナルギヤと
の噛み合い面に異物を噛み込み、ギヤの摩耗損傷
を生じるという問題点があつた。
そこで、本発明は、２個のインターナルギヤの
配置を工夫して、ギヤドモータを薄型で小型軽量
なものとすることを目的としている。
配置を工夫して、ギヤドモータを薄型で小型軽量
なものとすることを目的としている。
（課題を解決るための手段）
本発明は、上記目的達成のため、ハウジングに
回転自在に支持され外周に外歯を有する出力軸
と、出力軸を囲み内周に外歯と一部で噛み合うと
ともに外歯よりもピツチ円が大きく歯数の多い内
歯の形成された駆動板と、駆動板を出力軸に対し
偏心円運動可能で、かつ自由な自転を規制するよ
うに支持する支持手段と、駆動板を出力軸の半径
方向に移動させるように作用するとともにその作
用方向が出力軸を中心にとして回転するような電
磁力を発生する駆動手段と、を備えたことを特徴
とするものである。
回転自在に支持され外周に外歯を有する出力軸
と、出力軸を囲み内周に外歯と一部で噛み合うと
ともに外歯よりもピツチ円が大きく歯数の多い内
歯の形成された駆動板と、駆動板を出力軸に対し
偏心円運動可能で、かつ自由な自転を規制するよ
うに支持する支持手段と、駆動板を出力軸の半径
方向に移動させるように作用するとともにその作
用方向が出力軸を中心にとして回転するような電
磁力を発生する駆動手段と、を備えたことを特徴
とするものである。
（作用）
本発明では、出力軸の外歯よりピツチ円が大き
く歯数の多い内歯を有する駆動板が、出力軸の外
歯に外側から噛み合つた状態で支持手段に支持さ
れ、自由な自転を規制されるとともに出力軸に対
して偏心円運動可能に支持される。また、駆動手
段により発生された電磁力がこの駆動板に作用す
ると、駆動板が出力軸の半径方向に移動するとと
もに出力軸を中心として回転し、偏心円運動す
る。そして、出力軸の外歯の歯数と駆動板の内歯
の歯数の歯数差に応じて出力軸がゆつくりと回転
する。したがつて、本発明では、出力軸の外歯と
駆動板の内歯が半径方向内外に配置され、従来の
ように２個のインターナルギヤを軸方向に並列配
置する必要がなくなり、薄型化および小型軽量化
が可能になる。
く歯数の多い内歯を有する駆動板が、出力軸の外
歯に外側から噛み合つた状態で支持手段に支持さ
れ、自由な自転を規制されるとともに出力軸に対
して偏心円運動可能に支持される。また、駆動手
段により発生された電磁力がこの駆動板に作用す
ると、駆動板が出力軸の半径方向に移動するとと
もに出力軸を中心として回転し、偏心円運動す
る。そして、出力軸の外歯の歯数と駆動板の内歯
の歯数の歯数差に応じて出力軸がゆつくりと回転
する。したがつて、本発明では、出力軸の外歯と
駆動板の内歯が半径方向内外に配置され、従来の
ように２個のインターナルギヤを軸方向に並列配
置する必要がなくなり、薄型化および小型軽量化
が可能になる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１〜３図は、本発明の第１実施例を示す図で
ある。まず、構成を説明すると、第１，２図にお
いて、１はボルト２により組み付けられたハウジ
ングであり、ハウジング１はベアリング３Ａ，３
Ｂを介して出力軸４を回転自在に支持している。
出力軸４には外歯５の形成された歯車６が固定さ
れており、外歯５の放射外方には外歯５と噛合可
能な内歯７が形成された円板状の駆動板８が配さ
れている。歯車６の外歯５と駆動板８の内歯７と
の関係は、例えば外歯５の歯数が14、内歯７の歯
数が15というように、内歯７の歯数が外歯５の歯
数より多くなつている。また、内歯７は例えば複
数のピンで構成され、この内歯７のピツチ円は外
歯５のピツチ円より大きくなつている。したがつ
て、駆動板８は内歯７の一部で歯車６に噛み合
う。また駆動板８はハウジング１に支持されたク
ランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃにベアリング１０Ａを
介して支持されており、クランク軸９Ａ，９Ｂ，
９Ｃとハウジング１との間にはベアリング１０Ｂ
が介装されている。したがつて、駆動板８は、こ
れらクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃの回動によつて
出力軸４に対し所定偏心量を保つて偏心円運動す
ることができるとともに、自由な自転を規制され
ており、これらクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃとベ
アリング１０Ａ，１０Ｂとによつて支持手段が構
成されている。
ある。まず、構成を説明すると、第１，２図にお
いて、１はボルト２により組み付けられたハウジ
ングであり、ハウジング１はベアリング３Ａ，３
Ｂを介して出力軸４を回転自在に支持している。
出力軸４には外歯５の形成された歯車６が固定さ
れており、外歯５の放射外方には外歯５と噛合可
能な内歯７が形成された円板状の駆動板８が配さ
れている。歯車６の外歯５と駆動板８の内歯７と
の関係は、例えば外歯５の歯数が14、内歯７の歯
数が15というように、内歯７の歯数が外歯５の歯
数より多くなつている。また、内歯７は例えば複
数のピンで構成され、この内歯７のピツチ円は外
歯５のピツチ円より大きくなつている。したがつ
て、駆動板８は内歯７の一部で歯車６に噛み合
う。また駆動板８はハウジング１に支持されたク
ランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃにベアリング１０Ａを
介して支持されており、クランク軸９Ａ，９Ｂ，
９Ｃとハウジング１との間にはベアリング１０Ｂ
が介装されている。したがつて、駆動板８は、こ
れらクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃの回動によつて
出力軸４に対し所定偏心量を保つて偏心円運動す
ることができるとともに、自由な自転を規制され
ており、これらクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃとベ
アリング１０Ａ，１０Ｂとによつて支持手段が構
成されている。
一方、クランク軸９Ａはその一端がハウジング
１外に突出しており、そのクランク軸９Ａの先端
には回転板１２が固定されている。回転板１２
は、絶縁材で形成されたその基板の一面（クラン
ク軸９Ａの一端側の面）に２本の導体とリング１
２Ａ，１２Ｂを有し、その基板の他面にはリング
１２Ａ，１２Ｂと導体で接続されたブラシ１２
Ｃ，１２Ｄを有している。この回転板１２のリン
グ１２Ａ，１２Ｂは端子１３Ａ，１３Ｂを介して
図示しない直流電源に接続されており、回転板１
２のブラシ１２Ｃ，１２Ｄはハウジング１に取り
付けられた端子板１４に接触している。端子板１
４は、第３図に示すように、半径方向に延在し互
いに絶縁された小端子板１４Ａ〜１４Ｏを小端子
板１４Ａから小端子板１４Ｏへ時計方向に配列し
て円板状に構成されており、各小端子板１４Ａ〜
１４Ｏは導体で構成されている。
１外に突出しており、そのクランク軸９Ａの先端
には回転板１２が固定されている。回転板１２
は、絶縁材で形成されたその基板の一面（クラン
ク軸９Ａの一端側の面）に２本の導体とリング１
２Ａ，１２Ｂを有し、その基板の他面にはリング
１２Ａ，１２Ｂと導体で接続されたブラシ１２
Ｃ，１２Ｄを有している。この回転板１２のリン
グ１２Ａ，１２Ｂは端子１３Ａ，１３Ｂを介して
図示しない直流電源に接続されており、回転板１
２のブラシ１２Ｃ，１２Ｄはハウジング１に取り
付けられた端子板１４に接触している。端子板１
４は、第３図に示すように、半径方向に延在し互
いに絶縁された小端子板１４Ａ〜１４Ｏを小端子
板１４Ａから小端子板１４Ｏへ時計方向に配列し
て円板状に構成されており、各小端子板１４Ａ〜
１４Ｏは導体で構成されている。
また、駆動板８にはその周方向に略等間隔に導
体束１５Ａ〜１５Ｌが配列されており、導体束１
５Ａ〜１５Ｌは、第１図の−矢視断面図であ
る第２図において、導体束１５Ａから導体束１５
Ｌへ反時計方向に配列されている。導体束１５Ａ
〜１５Ｌは駆動板８の周方向に延在する複数本の
導体１６を束ねて形成されており、導体束１５Ａ
〜１５Ｌの各導体１６は導体束１５Ａ〜１５Ｌ毎
に共通線１７により小端子板１４Ａ〜１４Ｏに接
続されている。
体束１５Ａ〜１５Ｌが配列されており、導体束１
５Ａ〜１５Ｌは、第１図の−矢視断面図であ
る第２図において、導体束１５Ａから導体束１５
Ｌへ反時計方向に配列されている。導体束１５Ａ
〜１５Ｌは駆動板８の周方向に延在する複数本の
導体１６を束ねて形成されており、導体束１５Ａ
〜１５Ｌの各導体１６は導体束１５Ａ〜１５Ｌ毎
に共通線１７により小端子板１４Ａ〜１４Ｏに接
続されている。
さらに、ハウジング１には各導体束１５Ａ〜１
５Ｌを挟むように極性の一致する永久磁石１８
Ａ，１８Ｂが配設されており、この永久磁石１８
Ａ，１８Ｂは回転板１２、端子板１４および導体
束１５Ａ〜１５Ｌと共に駆動手段１９を構成して
いる。この駆動手段１９は、後述するように、駆
動板８を出力軸４の半径方向に移動させるよう作
用するとともに、その作用方向が出力軸４を中心
にとして回転するような電磁力を発生することが
できる。
５Ｌを挟むように極性の一致する永久磁石１８
Ａ，１８Ｂが配設されており、この永久磁石１８
Ａ，１８Ｂは回転板１２、端子板１４および導体
束１５Ａ〜１５Ｌと共に駆動手段１９を構成して
いる。この駆動手段１９は、後述するように、駆
動板８を出力軸４の半径方向に移動させるよう作
用するとともに、その作用方向が出力軸４を中心
にとして回転するような電磁力を発生することが
できる。
なお、小端子板１４Ｂと１４Ｃ、１４Ｇと１４
Ｈ、１４Ｌと１４Ｍは短絡されているが、これは
駆動板８をクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃで支持す
るために導体束を配設していないからである。
Ｈ、１４Ｌと１４Ｍは短絡されているが、これは
駆動板８をクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃで支持す
るために導体束を配設していないからである。
次に、作用を説明する。
いま、ブラシ１２Ｃ，１２Ｄが第３図に実線で
示す位置にある状態で、ブラシ１２Ｃをプラス
側、ブラシ１２Ｄをマイナス側として図外の直流
電源から電流を供給すると、電流は小端子板１４
Ｂから導体束１５Ｂ〜１５Ｅを通つて小端子板１
４Ｈへ、また、小端子板１４Ａから導体束１５Ｌ
〜１５Ｇを通つて小端子板１４Ｉへと流れる。そ
して、導体束１５Ｂ〜１５Ｅに電流が流れると、
フレミングの左手の法則により各導体束１５Ｂ〜
１５Ｅに出力軸４の半径方内方に向かう力が作用
し、導体束１５Ｌ〜１５Ｇには、逆に、出力軸４
の半径方向外方に向かう力が作用する。したがつ
て、このとき駆動板８は、各導体束１５Ａ〜１５
Ｌに作用する力の合力として第２図中下方に向か
う力（矢印A1で表示）を受け、クランク軸９Ａ，
９Ｂ，９Ｃを回動させながら偏心円運動する。そ
して、外歯５と駆動板８の内歯７とが第２図中の
最上点で噛み合う。このとき、外歯５は内歯７と
のピツチ差分だけ例えば第２図の反時計方向に押
圧されて回動する。一方、駆動板８の偏心円運動
に伴つてクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃが第２図の
時計方向に回動すると、回転板１２に取り付けら
れたブラシ１２Ｃ，１２Ｄは端子板１４上を摺動
しながら第３図の反時計方向に回動する。このと
き、例えばブラシ１２Ｃ，１２Ｄが第３図中仮想
線で示す位置に達したとすると、電流は小端子板
１４Ｏから導体束１５Ｌ〜１５Ｄを通つて小端子
板１４Ｆへ流れるとともに、小端子板１４Ｎから
導体束１５Ｊ〜Ｆを通つて小端子板１４Ｇに流れ
る。したがつて、駆動板８は第２図中右斜め上か
ら左斜め下に向かう力（第２図中A2で表示）を
受け、同図の時計方向へ更に偏心円運動するとと
もに、内歯７によつて外歯５を第２図の反時計方
向に押圧して回動させる。さらに、クランク軸９
Ａの回動によりブラシ１２Ｃ，１２Ｄが回動し、
上述したようにして同一方向への回動が次々と繰
り返され、出力軸４が回転する。すなわち、駆動
手段１９は、駆動板８に、出力軸４の半径方向に
移動するよう作用するとともに出力軸４を中心に
回転するような電磁力（A1、A2…Ao）を発生さ
せ、これによりクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃを回
動させながら駆動板８を偏心円運動させる。そし
て、駆動板８の偏心円運動に伴い、外歯５を駆動
板８の内歯７に係合した出力軸４が内歯７と外歯
５の歯数差（ピツチ差）に応じた減速比（本実施
例では1/15）でゆつくりと回動し、駆動板８が15
回偏心円運動したときに出力軸４が１回転する。
示す位置にある状態で、ブラシ１２Ｃをプラス
側、ブラシ１２Ｄをマイナス側として図外の直流
電源から電流を供給すると、電流は小端子板１４
Ｂから導体束１５Ｂ〜１５Ｅを通つて小端子板１
４Ｈへ、また、小端子板１４Ａから導体束１５Ｌ
〜１５Ｇを通つて小端子板１４Ｉへと流れる。そ
して、導体束１５Ｂ〜１５Ｅに電流が流れると、
フレミングの左手の法則により各導体束１５Ｂ〜
１５Ｅに出力軸４の半径方内方に向かう力が作用
し、導体束１５Ｌ〜１５Ｇには、逆に、出力軸４
の半径方向外方に向かう力が作用する。したがつ
て、このとき駆動板８は、各導体束１５Ａ〜１５
Ｌに作用する力の合力として第２図中下方に向か
う力（矢印A1で表示）を受け、クランク軸９Ａ，
９Ｂ，９Ｃを回動させながら偏心円運動する。そ
して、外歯５と駆動板８の内歯７とが第２図中の
最上点で噛み合う。このとき、外歯５は内歯７と
のピツチ差分だけ例えば第２図の反時計方向に押
圧されて回動する。一方、駆動板８の偏心円運動
に伴つてクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃが第２図の
時計方向に回動すると、回転板１２に取り付けら
れたブラシ１２Ｃ，１２Ｄは端子板１４上を摺動
しながら第３図の反時計方向に回動する。このと
き、例えばブラシ１２Ｃ，１２Ｄが第３図中仮想
線で示す位置に達したとすると、電流は小端子板
１４Ｏから導体束１５Ｌ〜１５Ｄを通つて小端子
板１４Ｆへ流れるとともに、小端子板１４Ｎから
導体束１５Ｊ〜Ｆを通つて小端子板１４Ｇに流れ
る。したがつて、駆動板８は第２図中右斜め上か
ら左斜め下に向かう力（第２図中A2で表示）を
受け、同図の時計方向へ更に偏心円運動するとと
もに、内歯７によつて外歯５を第２図の反時計方
向に押圧して回動させる。さらに、クランク軸９
Ａの回動によりブラシ１２Ｃ，１２Ｄが回動し、
上述したようにして同一方向への回動が次々と繰
り返され、出力軸４が回転する。すなわち、駆動
手段１９は、駆動板８に、出力軸４の半径方向に
移動するよう作用するとともに出力軸４を中心に
回転するような電磁力（A1、A2…Ao）を発生さ
せ、これによりクランク軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃを回
動させながら駆動板８を偏心円運動させる。そし
て、駆動板８の偏心円運動に伴い、外歯５を駆動
板８の内歯７に係合した出力軸４が内歯７と外歯
５の歯数差（ピツチ差）に応じた減速比（本実施
例では1/15）でゆつくりと回動し、駆動板８が15
回偏心円運動したときに出力軸４が１回転する。
このように本発明のギヤドモータは２個のイン
ターナルギヤを軸方向に並列配置せず、外歯５が
形成された出力軸４の回りに内歯７が形成された
駆動板８を配置しているので、ギヤドモータを薄
型で、かつ小型軽量なものとすることができる。
さらに、ギヤの形成された部材を着磁しないの
で、ギヤに鉄粉等の異物が付着するのを防止する
ことができ、ギヤの摩耗損傷を防止することがで
きる。
ターナルギヤを軸方向に並列配置せず、外歯５が
形成された出力軸４の回りに内歯７が形成された
駆動板８を配置しているので、ギヤドモータを薄
型で、かつ小型軽量なものとすることができる。
さらに、ギヤの形成された部材を着磁しないの
で、ギヤに鉄粉等の異物が付着するのを防止する
ことができ、ギヤの摩耗損傷を防止することがで
きる。
第４，５図は本発明の第２実施例を示す図であ
り、本実施例の説明にあたり第１実施例と同一構
成部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
り、本実施例の説明にあたり第１実施例と同一構
成部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
第４，５図において、ハウジング２１の周壁内
面中央部には複数個のピン２２が配設されてお
り、このハウジング２１内に設けられた駆動板２
３の外周にはそれぞれピン２２が遊嵌する複数の
凹部２４が形成されている。この駆動板２３は、
凹部２４をハウジング２１のピン２２に係合させ
ながらハウジング２１内で出力軸４に対して偏心
円運動することができるように、ハウジング２１
に所定の隙間を隙間をもつて収納され、その状態
でピン２２によつて自由な自転を規制される。す
なわち、本実施例ではこれらピン２２および凹部
２４が支持手段２５を構成しており、第１実施例
におけるようなクランク軸は不必要となる。した
がつて、その分だけ導体束１５Ａ〜１５Ｌおよび
永久磁石１８Ａ，１８Ｂを多く配設することがで
き、駆動板２３に作用する電磁力を強くしてギヤ
ドモータの出力トルクを高めることができる。ま
た、導体束１５Ａ〜１５Ｌへの通電制御に関して
は、出力軸４の回転に基づき、図外の制御手段に
よつて駆動板２３の偏心円運動の周期と同期して
第１実施例と同様に切換わるように制御するよう
にしており、上記導体束１５Ａ〜１５Ｌ、永久磁
石１８Ａ，１８Ｂおよび図外の制御手段によつて
駆動手段２６が構成されている。
面中央部には複数個のピン２２が配設されてお
り、このハウジング２１内に設けられた駆動板２
３の外周にはそれぞれピン２２が遊嵌する複数の
凹部２４が形成されている。この駆動板２３は、
凹部２４をハウジング２１のピン２２に係合させ
ながらハウジング２１内で出力軸４に対して偏心
円運動することができるように、ハウジング２１
に所定の隙間を隙間をもつて収納され、その状態
でピン２２によつて自由な自転を規制される。す
なわち、本実施例ではこれらピン２２および凹部
２４が支持手段２５を構成しており、第１実施例
におけるようなクランク軸は不必要となる。した
がつて、その分だけ導体束１５Ａ〜１５Ｌおよび
永久磁石１８Ａ，１８Ｂを多く配設することがで
き、駆動板２３に作用する電磁力を強くしてギヤ
ドモータの出力トルクを高めることができる。ま
た、導体束１５Ａ〜１５Ｌへの通電制御に関して
は、出力軸４の回転に基づき、図外の制御手段に
よつて駆動板２３の偏心円運動の周期と同期して
第１実施例と同様に切換わるように制御するよう
にしており、上記導体束１５Ａ〜１５Ｌ、永久磁
石１８Ａ，１８Ｂおよび図外の制御手段によつて
駆動手段２６が構成されている。
第６，７図は本発明の第３実施例を示す図であ
り、本実施例の説明にあたり第１実施例と同一構
成部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
り、本実施例の説明にあたり第１実施例と同一構
成部分には同一符号を付してその説明を省略す
る。
第６，７図において、ハウジング３１の周壁内
面中央部には22個のピンにより内歯３２が形成さ
れており、駆動板３３の外周にはこの内歯３２と
噛み合う歯数２１の外歯３４が形成されている。
ここで内歯３２のピツチ円は外歯３４のピツチ円
より大きく、駆動板３３はハウジング３１内で外
歯３４を内歯３２の噛み合せながら出力軸４に対
して偏心円運動することができ、かつ、内歯３２
によつて自由な自転を規制される。すなわち、内
歯３２および外歯３４は支持手段３５を構成して
おり、駆動板３３が外歯３４を内歯３２に噛み合
せながら前記偏心円運動するとき、内歯３２と外
歯３４と歯数差により、この偏心円運動の１回転
に対して１／21回転だけ自転する。したがつて、
このギヤドモータの減速比は１／15＋１／21＝
１／8.75であり、外歯３４と内歯３２および外歯
５と内歯７の歯数を変えることにより減速比を広
範囲に、かつ、細かく設定することができる。ま
た、第２実施例と同様にクランク軸が必要がな
く、駆動板３３に作用する電磁力を強めることが
でき、ギヤドモータの出力トルクを高めることが
できる。
面中央部には22個のピンにより内歯３２が形成さ
れており、駆動板３３の外周にはこの内歯３２と
噛み合う歯数２１の外歯３４が形成されている。
ここで内歯３２のピツチ円は外歯３４のピツチ円
より大きく、駆動板３３はハウジング３１内で外
歯３４を内歯３２の噛み合せながら出力軸４に対
して偏心円運動することができ、かつ、内歯３２
によつて自由な自転を規制される。すなわち、内
歯３２および外歯３４は支持手段３５を構成して
おり、駆動板３３が外歯３４を内歯３２に噛み合
せながら前記偏心円運動するとき、内歯３２と外
歯３４と歯数差により、この偏心円運動の１回転
に対して１／21回転だけ自転する。したがつて、
このギヤドモータの減速比は１／15＋１／21＝
１／8.75であり、外歯３４と内歯３２および外歯
５と内歯７の歯数を変えることにより減速比を広
範囲に、かつ、細かく設定することができる。ま
た、第２実施例と同様にクランク軸が必要がな
く、駆動板３３に作用する電磁力を強めることが
でき、ギヤドモータの出力トルクを高めることが
できる。
導体束１５Ａ〜１５Ｌへの通電については、出
力軸４の回転に基づき駆動板３３の自転周期を考
慮して、図外の制御手段により、駆動板３３の偏
心円運動の周期と同期して第１実施例と同様な順
序で切換わるように制御している。そして、上記
導体束１５Ａ〜１５Ｌ、永久磁石１８Ａ，１８Ｂ
および図外の制御手段によつて駆動手段３６が構
成されている。
力軸４の回転に基づき駆動板３３の自転周期を考
慮して、図外の制御手段により、駆動板３３の偏
心円運動の周期と同期して第１実施例と同様な順
序で切換わるように制御している。そして、上記
導体束１５Ａ〜１５Ｌ、永久磁石１８Ａ，１８Ｂ
および図外の制御手段によつて駆動手段３６が構
成されている。
なお、上記各実施例においては、導体束へ直流
電流を供給していたが、これに限らず、例えば導
体束をスター結線して３ブロツクに分割し、第８
図に示す制御方法により、導体束に流す電流を三
相バイポーラを使用して切換えてもよい。
電流を供給していたが、これに限らず、例えば導
体束をスター結線して３ブロツクに分割し、第８
図に示す制御方法により、導体束に流す電流を三
相バイポーラを使用して切換えてもよい。
（効果）
本発明によれば、ギヤドモータを薄型で、かつ
小型軽量なものにすることができる。
小型軽量なものにすることができる。
また、第２実施例においては、ハウジングに設
けたピンと駆動板に設けた凹部により支持手段を
構成しているので、クランク軸を使用する必要が
なく、その分だけ導体束や永久磁石を多く配設し
て出力トルクを高めることができる。
けたピンと駆動板に設けた凹部により支持手段を
構成しているので、クランク軸を使用する必要が
なく、その分だけ導体束や永久磁石を多く配設し
て出力トルクを高めることができる。
さらに、第３実施例においては、ハウジングに
形成した内歯と駆動板に形成した外歯とで支持手
段を構成しているので、出力トルクをより一層高
めることができるとともに、減速比を細かく、か
つ、広範囲に設定することができる。
形成した内歯と駆動板に形成した外歯とで支持手
段を構成しているので、出力トルクをより一層高
めることができるとともに、減速比を細かく、か
つ、広範囲に設定することができる。
第１〜３図は本発明のギヤドモータの第１実施
例を示す図であり、第１図はその正面断面図、第
２図は第１図の−矢視断面図、第３図はその
端子板と導体束の結線を示す図、第４，５図は本
発明のギヤドモータの第２実施例を示す図であ
り、第４図はその正面断面図、第５図は第４図の
−矢視断面図、第６，７図は本発明のギヤド
モータの第３実施例を示す図であり、第６図はそ
の正面断面図、第７図は第６図の−矢視
断面図、第８図は本発明のギヤドモータの導体束
への通電制御方法の一例を示す図である。 １，２，３１……ハウジング、４……出力軸、
５……外歯、７……内歯、８，２３，３３……駆
動板、１１，２５，３５……支持手段、１９，２
６，３６……駆動手段。
例を示す図であり、第１図はその正面断面図、第
２図は第１図の−矢視断面図、第３図はその
端子板と導体束の結線を示す図、第４，５図は本
発明のギヤドモータの第２実施例を示す図であ
り、第４図はその正面断面図、第５図は第４図の
−矢視断面図、第６，７図は本発明のギヤド
モータの第３実施例を示す図であり、第６図はそ
の正面断面図、第７図は第６図の−矢視
断面図、第８図は本発明のギヤドモータの導体束
への通電制御方法の一例を示す図である。 １，２，３１……ハウジング、４……出力軸、
５……外歯、７……内歯、８，２３，３３……駆
動板、１１，２５，３５……支持手段、１９，２
６，３６……駆動手段。
Claims (1)
- １ ハウジングに回転自在に支持され外周に外歯
を有する出力軸と、出力軸を囲み内周に外歯と一
部で噛み合うとともに外歯よりもピツチ円が大き
く歯数の多い内歯の形成された駆動板と、駆動板
を出力軸に対し偏心円運動可能で、かつ自由な自
転を規制するように支持する支持手段と、駆動板
を出力軸の半径方向に移動させるように作用する
とともにその作用方向が出力軸を中心にとして回
転するような電磁力を発生する駆動手段と、を備
えたことを特徴とするギヤドモータ。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58171877A JPS6062850A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | ギヤドモ−タ |
| AU32725/84A AU553458B2 (en) | 1983-09-16 | 1984-09-05 | Geared electric motor |
| DE8484110711T DE3482858D1 (de) | 1983-09-16 | 1984-09-07 | Getriebemotor. |
| EP84110711A EP0135876B1 (en) | 1983-09-16 | 1984-09-07 | Geared motor |
| KR1019840005510A KR890004573B1 (ko) | 1983-09-16 | 1984-09-08 | 기어 모우터 |
| CA000462779A CA1225690A (en) | 1983-09-16 | 1984-09-10 | Geared motor |
| US06/649,719 US4626722A (en) | 1983-09-16 | 1984-09-12 | Geared motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58171877A JPS6062850A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | ギヤドモ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062850A JPS6062850A (ja) | 1985-04-11 |
| JPH0337389B2 true JPH0337389B2 (ja) | 1991-06-05 |
Family
ID=15931447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58171877A Granted JPS6062850A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | ギヤドモ−タ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4626722A (ja) |
| EP (1) | EP0135876B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6062850A (ja) |
| KR (1) | KR890004573B1 (ja) |
| AU (1) | AU553458B2 (ja) |
| CA (1) | CA1225690A (ja) |
| DE (1) | DE3482858D1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| HUT43441A (en) * | 1985-01-15 | 1987-10-28 | Jaroslav Tecinsky | Numerically controlled electromechanical precision drive |
| JPH0615491Y2 (ja) * | 1989-01-11 | 1994-04-20 | 自動車電機工業株式会社 | 自動車用小型モータ |
| US4914330A (en) * | 1989-03-09 | 1990-04-03 | Michel Pierrat | Low speed brushless electric motor |
| US5448117A (en) * | 1993-02-25 | 1995-09-05 | Consulier Engineering, Inc. | Stepper motor |
| JP4397465B2 (ja) * | 1999-06-30 | 2010-01-13 | 山洋電気株式会社 | 回転電機の回転軸の取付構造 |
| DE102007035239A1 (de) * | 2007-07-25 | 2009-01-29 | Joma-Hydromechanic Gmbh | Rotorpumpe |
| JP4560743B2 (ja) * | 2008-01-25 | 2010-10-13 | 株式会社デンソー | 回転式アクチュエータ |
| CN103296832B (zh) * | 2012-11-02 | 2016-12-21 | 许昌学院 | 一种永磁平动式啮合电动机 |
| US20150288249A1 (en) * | 2014-04-03 | 2015-10-08 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Eccentric motor |
| JP6318995B2 (ja) * | 2014-09-02 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | アクチュエータ |
| DE102016112426A1 (de) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Elektromotoranordnung und Verfahren zur Montage einer Elektromotoranordnung |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1356290A (en) * | 1920-03-10 | 1920-10-19 | Orlando E Kellum | Motor |
| US2703370A (en) * | 1952-07-02 | 1955-03-01 | Steensen Sverre Johan | Electric compressor or pump motor with rolling rotor |
| US3334253A (en) * | 1966-04-25 | 1967-08-01 | Francis A Hill | Magnet traction motors |
| US3577049A (en) * | 1967-09-26 | 1971-05-04 | Bendix Corp | Self-commutated electromotive device |
| US3558944A (en) * | 1969-02-03 | 1971-01-26 | Bendix Corp | Self-commutated actuator |
| US3770997A (en) * | 1971-08-24 | 1973-11-06 | Bendix Corp | Rotary actuator |
| US4367424A (en) * | 1981-04-29 | 1983-01-04 | The Bendix Corporation | Eccentricity modifier for epicyclic gear actuators |
| JPS57208838A (en) * | 1981-06-18 | 1982-12-22 | Fujitsu Ltd | Planetary-geared motor |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP58171877A patent/JPS6062850A/ja active Granted
-
1984
- 1984-09-05 AU AU32725/84A patent/AU553458B2/en not_active Ceased
- 1984-09-07 EP EP84110711A patent/EP0135876B1/en not_active Expired
- 1984-09-07 DE DE8484110711T patent/DE3482858D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1984-09-08 KR KR1019840005510A patent/KR890004573B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1984-09-10 CA CA000462779A patent/CA1225690A/en not_active Expired
- 1984-09-12 US US06/649,719 patent/US4626722A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0135876A2 (en) | 1985-04-03 |
| KR890004573B1 (ko) | 1989-11-15 |
| EP0135876B1 (en) | 1990-08-01 |
| JPS6062850A (ja) | 1985-04-11 |
| CA1225690A (en) | 1987-08-18 |
| KR850002932A (ko) | 1985-05-20 |
| EP0135876A3 (en) | 1986-07-30 |
| DE3482858D1 (de) | 1990-09-06 |
| AU553458B2 (en) | 1986-07-17 |
| AU3272584A (en) | 1985-03-21 |
| US4626722A (en) | 1986-12-02 |
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