JPH033706A - 溶接ビード自動研削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、溶接により形成されている溶接ビードの肉盛
部をグラインダーにより自動研削するようにした溶接ビ
ード自動研削装置に関する。

（従来の技術） 近年自動溶接の一環として、溶接肉盛が長尺ビード状に
行なわれた場合に溶接ビードの延在方向にグラインダー
を移送させながら上記溶接ビードの肉盛部を自動で研削
することが行なわれている。

これに用いられる一般の溶接ビード自動研削装置におい
ては、第５図に示されているように、溶接ビード１の延
在方向に沿って設置されている走行レール２の上に走行
台車３が載置されており、この走行台車３の」二には、
上下スライド装置４を介してグラインダへ５が保持され
ているとともに、グラインダー５の制御を行なう制御装
置６が設置されている。

溶接ビード１を自動で研削させるにあたっては、まず上
下スライド装置４が手動で操作されることによってグラ
インダー５が溶接ビード１に接触されるまで下げられる
。この状態でグラインダー５の負荷（電流値）が設定さ
れた後、走行台車３が自動で走航される。そして制御装
置６からの制御信５づ−に基づいて上下スライド装置４
か作動され、これによりグラインダー５の負荷が一定と
なるように該グラインダー５が上下方向に移動調整され
、溶接ビード１の研削量が一定に継続されるようになっ
ている。

（発明が解決しようとする課題） ところがこのように研削における負荷が一定化されるよ
うにのみグラインダーを制御させるようにした従来装置
では、溶接ビード１の肉盛部に対する研削量を一定化さ
せることはできるものの、溶接ビード１の肉盛量が不均
一に分布形成されている場合には削り残り量も不均一化
されてしまい、研削後の外観は好ましくなくなるという
問題がある。したがって上記従来装置は表面仕上げには
適していない。

そこで本発明は、溶接ビードの肉盛量に対応して研削量
を変化させることができ、削り残り量を均一化させて良
好な表面仕上げをおこなせることができるようした溶接
ビード自動研削装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は、溶接により形成され
ている溶接ビードの延在方向にグラインダーを移送させ
ながら上記溶接ビードの肉盛部を研削するよにうした溶
接ビード自動研削装置において、研削を行なう位置に該
当する溶接ビード部の大きさを測定するビード検出手段
と、このビード検出手段からの測定信号に基づいて、前
記溶接ビードの肉盛部だけを過不足なく研削するように
グラインダーの移送速度を設定させるグラインダー制御
装置とを備える構成を有している。

（作用） このような構成を備える手段においては、溶接ビードの
肉盛部の大小に応じてグラインダーの研削量が変動制御
されることとなり、一定の削り残し量を得ながらしかも
削り過ぎることなく溶接ビードの肉盛部が研削されてい
くようになっている。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図に示されるように、一定方向に延在するようにし
て形成されている溶接ビードの肉盛部１１の延在方向に
沿って走行レール１２が設置されているとともに、この
走行レール１２上の走行台車１３が載置されている。こ
の走行台車１３は、該走行台車１３に内蔵されている駆
動装置によって走行されるようになっている。上記走行
台車１３の上には、上下スライド装置１４およびグライ
ンダー制御装置１５が設置されているとともに、上記」
二下スライド装置１４にはグラインダー１６が保持され
ている。グラインダー１６は、上下スライド装置１４に
よって溶接ビードの肉盛部１１に圧接・離間されるよう
になっている。

また上記走行台車１３上には、溶接ビードの肉盛部１１
の肉盛大きさを測定するビード検出手段としての２次元
イメージカメラ１７およびこの２次元イメージカメラ１
７からの測定信号に基づいて肉盛面積を算出する演算装
置１８が設置されている。演算装置１８からの測定信号
の一例が第４図に示されている。一方前記走行レール１
２には、上記２次元イメージカメラ１７の測定位置を確
認するマグネットスケール１９が取り（＝Ｊけられてい
る。

さらに第２図に示されるように、前記グラインダー制御
装置１５には、上記マグネットスケール１９から出力さ
れる測定位置検知信号および２次元イメージイメージカ
メラ、１７から演算装置１８を介して出力されるビード
肉盛面積算出信号を人力されており、それらがメモリー
に格納されるようになっている。そしてこのグラインダ
ー制御装置１５において、上下スライド装置１４の作動
速度およびグラインダー１６の定負荷研削量が測定され
、これによりグラインダー１６への負荷が一定となるよ
うに」二下スライド装置１４が作動されるようになって
いる。またこのグラインダー制御装置１５においては、
前記演算装置１８により算出されたビード肉盛面積算出
信号に基づいてグラインダー１６の移送速度が設定され
、これによりグラインダへ６が溶接ビードの肉盛面積に
比例した速度で移送されるようになっている。溶接ビー
ドの肉盛面積に対応するグラインダー１６の負荷と移送
速度との管径は予め実験で求められており、これら三者
は、一定の削り残し量を得ながらしかも削り過ぎること
なく研削か行なわれる関係に定められている。

第３図に示されるように溶接ビードを自動で研削するに
あたっては、まず走行台車１３１−にグラインター１６
が溶接ビードの肉盛部１１の先端位置に達示たときにス
タート信号が発せられてグラインダー１６が始動される
。そしてステップ１において２次元イメージカメラ１７
により溶接ビードの肉盛部１１の形状測定が行なわれる
とともに、ステップ２において」二記２次元イメージカ
メラ１７からのビード形状測定信号が算出される。この
ような測定演算は、２〜１０ｍｍ間隔で行なわれる。

さらにステップ３において、ビード肉盛面積算出信号に
基づいてグラインダー１６の走行速度がビード肉盛面積
が比例するように決定される。一方ステップ４において
ビード形状の測定位置が確認され、ステップ５において
その位置でのグラインター１６の移動速度が設定されて
データが格納される。ついでステップ６においてグライ
ンダー１６の定負荷研削動作が開始され、ステップ７お
よびステップ８においてり゛ライレダー１６の砥石位置
およびグラインダー１６の移動速度が確認された上でス
テップ９においてグラインダー１６の走行が実行される
。ステップ１０においてグラインダー１６の研削動作が
終了されたと判断されると、ステップ１１において停止
される。

このような実施例においては、グラインダー１６の負荷
が一定に制御されると同時に研削移動速度が溶接ビード
の肉盛面積に比例されるように制御されるため、溶接ビ
ードの肉盛の大小にかかわらず一定の削り残し量が得ら
れ、しかも削り過ぎることもないように溶接ビードの肉
盛部の研削が行なわれることとなり、研削後の表面は平
滑状態に仕上げられるようになっている。

（発明の効果） 以上述べたように本発明は、溶接ビードの肉盛り量に対
応して研削量を変化されるように、研削を行なう位置に
該当する溶接ビード部の肉盛量の大きさに比例して定負
荷グラインダーの移送速度を制御する手段を備えること
としたから、溶接ビードの大小にかかわらず一定の削り
残し量が得られ、しかも削り過ぎることもなく肉盛部の
研削を行なわせることができ、削り残り量を均一化させ
て良好な表面仕」二げを行なわせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における溶接ビード自動研削
装置を表わした側面説明図、第２図および第３図は本発
明の一実施例における制御系および制御手順を表わした
ブロック線図およびフロー図、第４図は溶接ビードの肉
盛部の面積策定波形を表わした線図、第５図は従来用い
てられていた一般の溶接ビード自動研削装置を表わした
側面説明図である。 １９・・・マグネットスケール。 １１・・・溶接ビードの肉盛部、１３・・・走行台車、
１４・・・」二下スライド装置、１５・・・制御装置、
１６・・・グラインダー、 １７・・・２次元イメージカメラ、１８・・・演算装置
、０

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 溶接により形成されている溶接ビードの延在方向にグラ
   インダーを一定負荷に制御させながら移送させることに
   より上記溶接ビードの肉盛部の研削をおこなわせるよう
   にした溶接ビード自動研削装置において、研削を行なう
   位置に該当する溶接ビード部の肉盛部の大きさを測定す
   るビード検出手段と、このビード検出手段からの測定信
   号に基づいて、溶接ビードの肉盛量に比例してグライン
   ダーの移送速度を制御するグラインダー制御手段とを備
   えていることを特徴とする溶接ビード自動研削装置。