JPH0334038B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0334038B2 JPH0334038B2 JP59278547A JP27854784A JPH0334038B2 JP H0334038 B2 JPH0334038 B2 JP H0334038B2 JP 59278547 A JP59278547 A JP 59278547A JP 27854784 A JP27854784 A JP 27854784A JP H0334038 B2 JPH0334038 B2 JP H0334038B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- rotation axis
- parallel
- flat
- reflection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 発明の目的
［産業上の利用分野］
この発明は物体検出装置に関し、移動ロボツト
等が障害物を検出してこれを避けたり進路を変更
したりするのに必要なものである。
等が障害物を検出してこれを避けたり進路を変更
したりするのに必要なものである。
［従来の技術］
従来この種の物体検出装置として用いらている
ものにはテレビカメラや半導体位置検出装置
（PSD）を用いたものが発明されている。
ものにはテレビカメラや半導体位置検出装置
（PSD）を用いたものが発明されている。
テレビカメラを用いたものは、外光または投光
した光の被検出物体による反射光を受交して、信
号を取出し、これらをコンピユータにより計算処
理するものであるが、捜索領域が２次元又は３次
元であるため処理過程が複雑で計算量も多くなる
ため時間がかかり、移動するロボツトのリアルタ
イムには向かないという欠点がある。PSDを用
いた場合は、他の物体から乱反射された光も一緒
に受光されこれらの光量が加重平均されるため、
物体が真の位置とは異なる位置にあるように認識
される、という欠点があり、また装置そのものも
デリケートであり、精度の高い検出測定が困難で
ある、という問題がある。
した光の被検出物体による反射光を受交して、信
号を取出し、これらをコンピユータにより計算処
理するものであるが、捜索領域が２次元又は３次
元であるため処理過程が複雑で計算量も多くなる
ため時間がかかり、移動するロボツトのリアルタ
イムには向かないという欠点がある。PSDを用
いた場合は、他の物体から乱反射された光も一緒
に受光されこれらの光量が加重平均されるため、
物体が真の位置とは異なる位置にあるように認識
される、という欠点があり、また装置そのものも
デリケートであり、精度の高い検出測定が困難で
ある、という問題がある。
［発明が解決しようとする問題点］
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたも
のであつて、計算処理量が少ないため計算処理に
要する時間が少なく、移動するロボツトのリアル
タイムに適当で、構造も簡単で安価であり、ロボ
ツトの移動のための前方領域の物体検出という目
的を十分に果し得る物体検出装置を提供すること
を目的としている。
のであつて、計算処理量が少ないため計算処理に
要する時間が少なく、移動するロボツトのリアル
タイムに適当で、構造も簡単で安価であり、ロボ
ツトの移動のための前方領域の物体検出という目
的を十分に果し得る物体検出装置を提供すること
を目的としている。
(ロ) 発明の構成
［問題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の物体検出装置
は定位置から第１の反射系の平反射面に向かう定
位置に平行光線束を発し得る発光系と、前記平行
光線束と垂直である第１の回転軸に平行な姿勢で
前記第１の回転軸の回りに回転し得る第１の平反
射面を有する第１の反射系と、前記第１の回転軸
と平行しかつ対向して位置する第２の回転軸の回
りに前記第２の回転軸に平行な姿勢で前記第１の
回転軸と同じ方向に回転し得てかつ回転位相が前
記第１の平反射面と一定角だけ異なる第２の平反
射面を有する第２の反射系と、及び前記第２の反
射系からの光線束を集光する光学系と前記光学系
の焦点位置に位置する受光素子とを有する受光系
とを備えることを特徴としている。
は定位置から第１の反射系の平反射面に向かう定
位置に平行光線束を発し得る発光系と、前記平行
光線束と垂直である第１の回転軸に平行な姿勢で
前記第１の回転軸の回りに回転し得る第１の平反
射面を有する第１の反射系と、前記第１の回転軸
と平行しかつ対向して位置する第２の回転軸の回
りに前記第２の回転軸に平行な姿勢で前記第１の
回転軸と同じ方向に回転し得てかつ回転位相が前
記第１の平反射面と一定角だけ異なる第２の平反
射面を有する第２の反射系と、及び前記第２の反
射系からの光線束を集光する光学系と前記光学系
の焦点位置に位置する受光素子とを有する受光系
とを備えることを特徴としている。
以下、この発明の詳細を、一実施例を示す図面
について説明する。
について説明する。
第１図、第２図、第３図及び第４図において１
は物体検出装置である。物体検出装置１は発光系
２と、第１の反射系３と、第２の反射系４と、及
び受光系５を備えている。
は物体検出装置である。物体検出装置１は発光系
２と、第１の反射系３と、第２の反射系４と、及
び受光系５を備えている。
発光系２は、レーザ光線６ａを発する発光器７
と発せられたレーザ光線６ａを平行光線束６ｂに
変える光学器機９と、定位置において平行光線束
６ｂを一定方向に反射して第１の反射系３の平反
射面８に向かつて発せられる平行光線束６ｃとな
し得る平面鏡１１とを有する。
と発せられたレーザ光線６ａを平行光線束６ｂに
変える光学器機９と、定位置において平行光線束
６ｂを一定方向に反射して第１の反射系３の平反
射面８に向かつて発せられる平行光線束６ｃとな
し得る平面鏡１１とを有する。
第１の反射系３は、平行光線束６ｃと垂直であ
る第１の回転軸C1に平行な４つの平反射面８ａ，
８ｂ，８ｃ，８ｄを有し、これら４つの平反射面
は、回転軸C1を中心軸とする正四角柱の４つの
側面の外側に１つずつ平面視この順に時計回りに
同じ高さで位置しており、相互の相対位置を変え
ずに、第１の回転軸C1に平行な姿勢で第１の回
転軸C1の回りに方向１２へ回転可能である。
る第１の回転軸C1に平行な４つの平反射面８ａ，
８ｂ，８ｃ，８ｄを有し、これら４つの平反射面
は、回転軸C1を中心軸とする正四角柱の４つの
側面の外側に１つずつ平面視この順に時計回りに
同じ高さで位置しており、相互の相対位置を変え
ずに、第１の回転軸C1に平行な姿勢で第１の回
転軸C1の回りに方向１２へ回転可能である。
第２の反射系４は、第１の回転軸C1と平行か
つ対向して位置する第２の回転軸C2に平行な４
つの平反射面１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを
有し、これら４つの平反射面は回転軸C2を中心
軸とする正四角柱の４つの側面の外側に１つずつ
平面視この順に時計回りに同じ高さで得位置して
おり、相互の相対位置を変えずに第２の回転軸
C2に平行な姿勢で第２の回転軸C2の回りに方向
１２へ回転可能であり、第１及び第２の反射系の
径は等しい。
つ対向して位置する第２の回転軸C2に平行な４
つの平反射面１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを
有し、これら４つの平反射面は回転軸C2を中心
軸とする正四角柱の４つの側面の外側に１つずつ
平面視この順に時計回りに同じ高さで得位置して
おり、相互の相対位置を変えずに第２の回転軸
C2に平行な姿勢で第２の回転軸C2の回りに方向
１２へ回転可能であり、第１及び第２の反射系の
径は等しい。
平行光線束６ｃの光軸及びその延長を基線１５
とし、平反射面８ａと平反射面１３ａとが基線１
５となす角をそれぞれσ、τとするとき τ−σ＝一定＝90° ＋（γ／２）（γ：一定） …… となるように、 即ち平反射面８ａと平反射面１３ａとは同じ方
向１２に回転するが、常に回転位相が一定角90°
＋（γ／２）だけずれているように構成する。
とし、平反射面８ａと平反射面１３ａとが基線１
５となす角をそれぞれσ、τとするとき τ−σ＝一定＝90° ＋（γ／２）（γ：一定） …… となるように、 即ち平反射面８ａと平反射面１３ａとは同じ方
向１２に回転するが、常に回転位相が一定角90°
＋（γ／２）だけずれているように構成する。
この場合、平反射面８ｂと１３ｂ、８ｃと１３
ｃ、８ｄと１３ｄも回転位相が常に90°＋（γ／
２）だけずれることになるが、このような回転を
第１及び第２の反射系に与える方法としては例え
ばエンドレスのタイミングベルトによつてこれら
の反射系を連結して等速で駆動する方法をとるこ
とができる。実際、第５図に示すように、タイミ
ングベルト１４を矢印２４の方向に駆動して、正
四角柱状の第１の反射系３を第１の回転軸C1の
回りにGHIJで示す位置からG′H′I′J′で示す位置
へ方向１２へ中心角ωだけ回転させたとき、反射
面８ａが基線１５となす角はσからσ′へと変化す
るものとすれば簡単な計算により σ′＝σ＋ω …… となる。
ｃ、８ｄと１３ｄも回転位相が常に90°＋（γ／
２）だけずれることになるが、このような回転を
第１及び第２の反射系に与える方法としては例え
ばエンドレスのタイミングベルトによつてこれら
の反射系を連結して等速で駆動する方法をとるこ
とができる。実際、第５図に示すように、タイミ
ングベルト１４を矢印２４の方向に駆動して、正
四角柱状の第１の反射系３を第１の回転軸C1の
回りにGHIJで示す位置からG′H′I′J′で示す位置
へ方向１２へ中心角ωだけ回転させたとき、反射
面８ａが基線１５となす角はσからσ′へと変化す
るものとすれば簡単な計算により σ′＝σ＋ω …… となる。
このとき反射面１３ａが基線１５となす角がτ
からτ′に変化するものとすると、同様に、 τ′＝τ＋ω …… となるから、、から τ′−σ′＝τ−σ となり、２つの平反射面の回転位相の差は常に一
定である。従つて初めのτ、σについて式を満
たすようにセツトしておけばよい。
からτ′に変化するものとすると、同様に、 τ′＝τ＋ω …… となるから、、から τ′−σ′＝τ−σ となり、２つの平反射面の回転位相の差は常に一
定である。従つて初めのτ、σについて式を満
たすようにセツトしておけばよい。
受光系５は平面鏡１６を有している。平面鏡１
６は定位置にあつて第２の反射系４により反射さ
れ基線１５に沿つて進む平行光線束６ｆを、光学
系の集光レンズ１７に向かう定方向に反射し得
る。
６は定位置にあつて第２の反射系４により反射さ
れ基線１５に沿つて進む平行光線束６ｆを、光学
系の集光レンズ１７に向かう定方向に反射し得
る。
集光レンズ１７の焦点位置には受光素子１８が
位置している。
位置している。
なお、この実施例ではフイルターによつて外光
との区別が容易で平行光線の得易いレーザ光線を
用いたが、レーザ光線に限る必要はなく、暗所で
使用したりなんらかの方法で外光との区別が可能
である場合には他の光の作用も可能である。
との区別が容易で平行光線の得易いレーザ光線を
用いたが、レーザ光線に限る必要はなく、暗所で
使用したりなんらかの方法で外光との区別が可能
である場合には他の光の作用も可能である。
また、平反射面８及び１３を、回転位相が常に
一定角90°＋（γ／２）だけずれているように同期
して回転させる方法としては、タイミングベルト
の代りに、電気的に制御する方法、例えば電磁オ
シログラフに用いられるガルバノメータの技術等
を用いることができる。
一定角90°＋（γ／２）だけずれているように同期
して回転させる方法としては、タイミングベルト
の代りに、電気的に制御する方法、例えば電磁オ
シログラフに用いられるガルバノメータの技術等
を用いることができる。
この場合、平反射面８及び１３として４枚の鏡
の組ではなく、各１枚の鏡を電流により制御す
る。無論発光器７、または受光素子１８を基線１
５上に配置した場合は、光路変更用の平面鏡１
１、または１６は不要となる。
の組ではなく、各１枚の鏡を電流により制御す
る。無論発光器７、または受光素子１８を基線１
５上に配置した場合は、光路変更用の平面鏡１
１、または１６は不要となる。
［作用］
このように構成された物体検出装置１において
は、発光系２の発光器７から発せられたレーザ光
線６ａは、光学器機９により平行光線束６ｂに変
えられ、平面鏡１１により反射されて平行光線束
６ｃとなり、基線１５に沿つて進み、第１の反射
系３の平反射面８のうちの例えば平反射面８ａの
表面の点Ｅ及びその近傍に至り、反射されて平行
光線束６ｄとなる。ここで、平反射面８ａは回転
しているから、その回転位相により反射光である
平行光線束６ｄが基線１５となす角φは変化す
る。
は、発光系２の発光器７から発せられたレーザ光
線６ａは、光学器機９により平行光線束６ｂに変
えられ、平面鏡１１により反射されて平行光線束
６ｃとなり、基線１５に沿つて進み、第１の反射
系３の平反射面８のうちの例えば平反射面８ａの
表面の点Ｅ及びその近傍に至り、反射されて平行
光線束６ｄとなる。ここで、平反射面８ａは回転
しているから、その回転位相により反射光である
平行光線束６ｄが基線１５となす角φは変化す
る。
今、平行光線束６ｄが物体２１の表面上の点Ｐ
及びその近傍で乱反射されてそのうちの一部であ
る平行光線束６ｅが基線１５と角φをなして平反
射面１３ａ上の点Ｆ及びその近傍に向かい、Ｆ及
びその近傍で平反射面１３ａにより反射され、前
記平行光線束６ｆになつて基線１５に沿つて進ん
だとすると、平行光線束６ｆは、平面鏡１６で反
射されて平行光線６ｇとなり集光レンズ１７によ
つて集光され収束する光６ｈとなり、受光素子１
８に受光される。
及びその近傍で乱反射されてそのうちの一部であ
る平行光線束６ｅが基線１５と角φをなして平反
射面１３ａ上の点Ｆ及びその近傍に向かい、Ｆ及
びその近傍で平反射面１３ａにより反射され、前
記平行光線束６ｆになつて基線１５に沿つて進ん
だとすると、平行光線束６ｆは、平面鏡１６で反
射されて平行光線６ｇとなり集光レンズ１７によ
つて集光され収束する光６ｈとなり、受光素子１
８に受光される。
このとき、平行光線束６ｄの光軸である投光軸
と平行光線束６ｅの光軸である受光軸とのなす角
∠EPFは、ψ−φであるが、式に、簡単な計
算によつて得られる τ＝180°＋（ψ／２）｝ …… σ＝90°＋（φ／２） を代入して簡単にすることにより、 ψ−φ＝γ …… と求められ、∠EPFは一定となる。
と平行光線束６ｅの光軸である受光軸とのなす角
∠EPFは、ψ−φであるが、式に、簡単な計
算によつて得られる τ＝180°＋（ψ／２）｝ …… σ＝90°＋（φ／２） を代入して簡単にすることにより、 ψ−φ＝γ …… と求められ、∠EPFは一定となる。
従つてＰは弦EFに立つ円周角がγ（一定）であ
る円弧Ｃの上にあることになる。
る円弧Ｃの上にあることになる。
角φにより反射点EFは幾分変動するが、この
変動は小さいから、このような点Ｐの軌跡は円弧
Ｃで近似される曲線Ｄを描く。
変動は小さいから、このような点Ｐの軌跡は円弧
Ｃで近似される曲線Ｄを描く。
平反射面８と平面鏡１１との位置関係による制
約や、同様に平反射面１３と平面鏡１６との位置
関係による制約、及びロボツトの進路にある物体
を検出する目的遠から、曲線Ｄのうち投光軸２２
が基線１５となす角φは一定角α以上で、また受
光軸２３が基線となす角ψは一定角β以下の範囲
にある略円弧AB（実線で示す）上にある点Ｐに
ついてのみ、投光された光が受光素子１８に受光
されるように構成しておけば、略円弧AB上にあ
る任意の物体からの反射光が受光素子１８に受光
される（第２図）。
約や、同様に平反射面１３と平面鏡１６との位置
関係による制約、及びロボツトの進路にある物体
を検出する目的遠から、曲線Ｄのうち投光軸２２
が基線１５となす角φは一定角α以上で、また受
光軸２３が基線となす角ψは一定角β以下の範囲
にある略円弧AB（実線で示す）上にある点Ｐに
ついてのみ、投光された光が受光素子１８に受光
されるように構成しておけば、略円弧AB上にあ
る任意の物体からの反射光が受光素子１８に受光
される（第２図）。
さて、平反斜面８ａが平面鏡１１かの平行光線
束６ｃを受ける位置にある場合に、まず第２図に
示すようにφ＝αのときに、Ａに物体がなければ
平行光線束６ｄはＡを通つて前方に進み受光素子
１８は受光しない。平反射面８ａの回転につれφ
は増し平行光線束６ｄは略円弧ABである曲線Ｄ
上の点を走査してゆき、物体２１上の点で、受光
素子８は受光する（第１図）が、第３図に示すよ
うに平行光線束６ｄが曲線Ｄ上の点の前方、曲線
Ｄの外側にある物体２５の表面上の点Ｑ及びその
近傍で反射された場合は、その反射光の一部６ｊ
は平反射面１３ａには向かわず、また他の一部６
ｋは平反射面１３ａに反射されてもその反射光
6mは基線１５と平行とはならず従つて平面鏡１
６に向かわないか、向かつても平面鏡１４による
反射光１６ｎは集光レンズ１７に向かわないかあ
るいは向かつても受光素子１８には受光されな
い。いずれにしてもＱからの反射光線は受光素子
１８には受光されない。
束６ｃを受ける位置にある場合に、まず第２図に
示すようにφ＝αのときに、Ａに物体がなければ
平行光線束６ｄはＡを通つて前方に進み受光素子
１８は受光しない。平反射面８ａの回転につれφ
は増し平行光線束６ｄは略円弧ABである曲線Ｄ
上の点を走査してゆき、物体２１上の点で、受光
素子８は受光する（第１図）が、第３図に示すよ
うに平行光線束６ｄが曲線Ｄ上の点の前方、曲線
Ｄの外側にある物体２５の表面上の点Ｑ及びその
近傍で反射された場合は、その反射光の一部６ｊ
は平反射面１３ａには向かわず、また他の一部６
ｋは平反射面１３ａに反射されてもその反射光
6mは基線１５と平行とはならず従つて平面鏡１
６に向かわないか、向かつても平面鏡１４による
反射光１６ｎは集光レンズ１７に向かわないかあ
るいは向かつても受光素子１８には受光されな
い。いずれにしてもＱからの反射光線は受光素子
１８には受光されない。
物体がＲの手前にある場合も同様の理由でその
反射光は受光素子１８には受光されない。
反射光は受光素子１８には受光されない。
第４図に示すように略円弧AB上の捜索領域を
過ぎると物体２６があつてもその反射光はやはり
受光素子１８には受光されないし、ロボツト進路
の障害にもならない。平反射面８ａについてφが
180°を過ぎると次の平反射面８ｂが平行光線束６
ｃを反射し、同じこを８ｃ，８ｄ，８ａ，…と繰
返す。この間のロボツトの進行によりＰが曲線Ｄ
の内側に入るとＰは検出されなくなるが、ロボツ
トの記憶装置に入れておき進路変更を行ない物体
２１を避けるようにすることができる。
過ぎると物体２６があつてもその反射光はやはり
受光素子１８には受光されないし、ロボツト進路
の障害にもならない。平反射面８ａについてφが
180°を過ぎると次の平反射面８ｂが平行光線束６
ｃを反射し、同じこを８ｃ，８ｄ，８ａ，…と繰
返す。この間のロボツトの進行によりＰが曲線Ｄ
の内側に入るとＰは検出されなくなるが、ロボツ
トの記憶装置に入れておき進路変更を行ない物体
２１を避けるようにすることができる。
(ハ) 発明の効果
以上の説明から明らかなように、この発明の物
体検出装置は、検出領域である略円弧ABをロボ
ツトの進行面と平行になるように構成することに
より、唯一つのパラメータ、例えばφについての
受光量の分布を得ることができるから、テレビカ
メラやPSDを用いたものと違つて１次元であり
受光素子の個数も少なく計算が処理量が極く少な
くなり、移動ロボツトのリアルタイムに適すると
共に、構造が簡単で安価である。必要によりロボ
ツトの進行面と垂直な方向に沿つて複数の物体検
出装置１を配置して検出領域を３次元的に拡大す
ることもできる。
体検出装置は、検出領域である略円弧ABをロボ
ツトの進行面と平行になるように構成することに
より、唯一つのパラメータ、例えばφについての
受光量の分布を得ることができるから、テレビカ
メラやPSDを用いたものと違つて１次元であり
受光素子の個数も少なく計算が処理量が極く少な
くなり、移動ロボツトのリアルタイムに適すると
共に、構造が簡単で安価である。必要によりロボ
ツトの進行面と垂直な方向に沿つて複数の物体検
出装置１を配置して検出領域を３次元的に拡大す
ることもできる。
第１図はこの発明の物体検出装置により物体を
検出する仕組みを示す平面説明図、第２図はこの
発明の物体検出装置の検出領域の境界における状
態を示す平面説明図、第３図はこの発明の物体検
出装置の検出領域外の物体との関係を示す平面説
明図、第４図はこの発明の物体検出装置の検出領
域外の他の物との関係を示す平面説明図、及び第
５図は第１図の反射系が回転軸の回りに回転した
ときの平反射面と基線のなす角の変化を示す平面
説明図である。 １……物体検出装置、２……発光系、３……第
１の反射系、４……第２の反射系、５……受光
系、６ａ……レーザ光線、６ｂ……平行光線束、
６ｃ……平行光線束、７……光学器機、８……平
反射面、９……光学器機、１１……平面鏡、１２
……方向、１３……平反射面、１４……タイミン
グベルト、１５……基線、１６……平面鏡、１７
……集光レンズ、１８……受光素子、２１……物
体、２２……投光軸、２３……受光軸、２４……
矢印、２５……物体、２６……物体。
検出する仕組みを示す平面説明図、第２図はこの
発明の物体検出装置の検出領域の境界における状
態を示す平面説明図、第３図はこの発明の物体検
出装置の検出領域外の物体との関係を示す平面説
明図、第４図はこの発明の物体検出装置の検出領
域外の他の物との関係を示す平面説明図、及び第
５図は第１図の反射系が回転軸の回りに回転した
ときの平反射面と基線のなす角の変化を示す平面
説明図である。 １……物体検出装置、２……発光系、３……第
１の反射系、４……第２の反射系、５……受光
系、６ａ……レーザ光線、６ｂ……平行光線束、
６ｃ……平行光線束、７……光学器機、８……平
反射面、９……光学器機、１１……平面鏡、１２
……方向、１３……平反射面、１４……タイミン
グベルト、１５……基線、１６……平面鏡、１７
……集光レンズ、１８……受光素子、２１……物
体、２２……投光軸、２３……受光軸、２４……
矢印、２５……物体、２６……物体。
Claims (1)
- １ 定位置から第１の反射系の平反射面に向かう
定方向に平行光線束を発し得る発光系と、前記平
行光線束と垂直である第１の回転軸に平行な姿勢
で前記第１の回転軸の回りに回転し得る第１の平
反射面を有する第１の反射系と、前記第１の回転
軸と平行かつ対向して位置する第２の回転軸の回
りに前記第２の回転軸に平行な姿勢で前記第１の
回転軸と同じ方向に回転し得てかつ回転位相が前
記第１の平反射面と一定角だけ異なる第２の平反
射面を有する第２の反射系と、及び前記第２の反
射系からの光線束を集光する光学系と前記光学系
の焦点位置に位置する受光素子とを有する受光系
とを備えることを特徴とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59278547A JPS61151490A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59278547A JPS61151490A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 物体検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61151490A JPS61151490A (ja) | 1986-07-10 |
| JPH0334038B2 true JPH0334038B2 (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=17598774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59278547A Granted JPS61151490A (ja) | 1984-12-25 | 1984-12-25 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61151490A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0644045B2 (ja) * | 1986-11-26 | 1994-06-08 | 松下電工株式会社 | 人数検出装置 |
| JP6668573B2 (ja) * | 2015-10-02 | 2020-03-18 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 車両上空物検測装置及び方法 |
| JP2020063978A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | パイオニア株式会社 | 投光装置、受光装置、投受光装置、投光方法、受光方法、プログラム及び記録媒体 |
-
1984
- 1984-12-25 JP JP59278547A patent/JPS61151490A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61151490A (ja) | 1986-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110325877A (zh) | 用于支持激光雷达应用的系统和方法 | |
| JPS6312521B2 (ja) | ||
| US4561778A (en) | Apparatus for measuring the dimensions of cylindrical objects by means of a scanning laser beam | |
| JPH0334038B2 (ja) | ||
| JPH0769151B2 (ja) | 表面形状測定装置 | |
| JP2526546B2 (ja) | 位置合わせ装置 | |
| JPH0529887B2 (ja) | ||
| JPH0610615B2 (ja) | 多方向距離測定装置 | |
| JPH032512A (ja) | ３次元位置認識装置 | |
| JPS6044810A (ja) | スポット光位置検出装置 | |
| JPH0566114A (ja) | 透明物体の厚み測定装置 | |
| JPS5820412B2 (ja) | 光学読取装置 | |
| JP2617392B2 (ja) | 二重コーナキューブと二重コーナキューブによる移動体の方位、位置および姿勢計測法 | |
| JP2858678B2 (ja) | 形状計測装置 | |
| JPH0128987B2 (ja) | ||
| JPS59212703A (ja) | スポツト光位置検出装置 | |
| JPH0249534Y2 (ja) | ||
| JPH07200145A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH0562686B2 (ja) | ||
| JPH0331367B2 (ja) | ||
| JPH05322529A (ja) | 表面形状測定装置 | |
| JPH10148512A (ja) | 形状計測装置 | |
| JPS609885Y2 (ja) | バ−コ−ド読取装置 | |
| RU2165069C2 (ru) | Оптическое устройство для измерения малых перемещений | |
| JPH0248707A (ja) | 移動体の障害物検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |