JPH03288793A - ワーククランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、平行リンクの先端部にワークを保持してワー
クを搬送するワーク搬送機におけるワークを支持する装
置等に用いるワーククランプ装置に関する。

〔従来の技術〕

搬送機本体に平行リンクの基端部を上下揺動自在に支承
し、その平行リンクの先端部にワタ支持部材を設けると
共に、搬送機本体に設けたアクチュエータで平行リンク
を上下揺動してワーク支持部月で支持したワークを上下
に搬送するワーク搬送機が知られている。

例えば、実開昭８２−８９２８３号公報に示すように、
搬送機本体に第１平行リンクの基端部を支承し、その第
１平行リンクの先端部に第２平行リンクの址端部を連結
し、その第２平行リンクの先端部にワーク支ｔ＝’７部
Ｈを設け、第１・第２平行リンクをアクチュエータで上
下揺動させるようにしたバランス式のワーク搬送機が知
られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかるワーク搬送機のワーク支持部材は吊り具となり、
ワークを吊り下げ支持するものであるから、コンクリー
トブロックの設置作業などには好適であるか、建物壁体
に軽量気泡コンクリートパネルなどの壁側を取（＝Ｊけ
る作業には適さない。

なぜなら、壁側を吊り下げ支持して建物壁体まで搬送す
る際に壁拐が振れ動き不安定であるから危険である。

これを解消するにはワーク支持部側にクランプ装置を設
けて壁側を強固に保持てきるようにすれば良いが、従来
のクランプ装置はシリンダーを用いたり、ネジを利用し
たものであって高価となったり、クランプ・アンクラン
プに時間を要し作業効率か低ドする。

そこで、本発明は前辻の課題を舶″決できるようにした
ワーク搬送機のワーク支持部側に用いるのに最適なるワ
ーククランプ装置を提供することを目的とする。

〔課題をＭｑ決するための手段及び作用〕可動クランプ
片をスプリングでアンクランプ位置として押杆と対向さ
せ、この押杆をノ＼ンドルにより揺動する揺動板に設け
たカムでクランプ方向に押すようにして、ハンドルによ
って揺動板を揺動することで可動クランプ片と固定クラ
ンプ片でワークをクランプ、アンクランプできるように
したちのである。

〔実　施　例〕 最初に本発明に係るワーククランプ装置を用いるワーク
搬送機について説明する。

第６図に示すように、履帯式の走行体１を備えた下部車
体２に上部車体３か旋回機構４で旋回自在に設けられ、
該上部車体３のブラケット５に縦軸６でワーク搬送機Ａ
の搬送機本体７か旋回自在に設けである。

前記ワーク搬送機Ａは搬送機本体７に第１の平行リンク
８と第２の平行リンク９を介してワーク支持部側１０を
一定の姿勢を維持して上下、前後に揺動自在に設けてあ
り、その第１の平行リンク８は第１リンク１］と第２リ
ンク１２を備え、第１リンク１１の基端かピン１３で搬
送機本体７に支承され、そのピン］３に設けたアーム１
４に第２リンク１２の基端かピン１５て支承してあり、
第１・第２リンク１．１．１２の先端は中間リンク１６
にピン１７．１８て支承され、この中間リンク］６に第
２の平行リンク９を構成する第３・第４リンク１９．２
０の基端が前記ピン１７とピン２１で支承され、第３、
第４リンク１．９．２０の先端に先端リンクとなる取付
ブラケット２２がピン２３°、２４で取付けてあり、そ
の取付ブラケット２２にワーク支４’−、’ｊ部伺１０
が取付けであると共に、前！己搬送機本体７と第３リン
ク１つとに亘ってバランススプリング２５か連結しであ
る。

前記ワーク支持部側１０は基体６０と本体６１と支持体
６２とより成る本体部６３と、ワーククランプ装置６４
を備え、基体６０が取付ブラケット２２に縦軸回りに回
転自在に連結され、その基体６０に本体６］が水平軸回
りに左右回転自在に連結してあり、その本体６］に支持
体６２か水平軸回りに前後回転自在に連結され、この支
持体６２に複数のワーククランプ装置６４か取付けてあ
り、そのワーククランプ装置６４は取付ブラケット２２
における搬送機本体７側と反対側に突出し、ワーク、例
えばを拐を取付ブラケット２２より突出して支持できる
ようにしである。

次にワーククランプ装置６４の詳細を第１図〜第５図に
基ついて説明する。

支持体６２を構成する杆体６２ａの長手方向端部に筒状
のクランプ装置本体７０かホルト７１て固層され、該ク
ランプ装置本体７０内には第３図に示すようにスリーブ
７２が揺動自在に嵌押され、そのスリーブ７２はスプリ
ング７３でカバー７４に当るまて摺動付勢してあり、そ
のスリーブ７２の一端部内周面にホール軸受７５を介し
て軸体７６か支承され、その軸体７６にパッド７７が設
けられて可動クランプ片７８を構成し、前記スリーブ７
２の他端部内周面にカラー７９か摺動自在に設けられ、
このカラー７９はスプリング８０てストッパ８１に当接
するまて摺動付勢されていると共に、前記カバー７４の
透孔８２に嵌挿した押杆８３の一端部と対向し、この押
杆８３の他端部にローラ８４か設けてあり、前記カバー
７４に設けた軸８５の回りに回転自在に支承されたハン
ドル８６に揺動板８７か固着され、この揺動板８７に設
けたカム８８のカム面８８ａに前記ローラ８４が当接し
、そのカム８８のカム面８８ａは第５図のように円弧状
凹部８９、斜面９０を有してカム８８が移動することで
ローラ８４を介して抑杆８３か押されるようにしである
。

前記揺動板８７の揺動方向両端部には第１・第２係止凹
部９０，９１か形成され、前記カバー７４に設けたスト
ッパーピン９２と係合することで揺動板８７の揺動量を
規制してカム８４かカム８８のカム面８８ａより外れな
いようにしであると共に、クランプ位置で保持できるよ
うにしである。

前記クランプ装置本体７０の外面にＬ字状となった固定
クランプ片９３が設けてあり、該固定クランプ片９３は
Ｌ字状の一側板９４ａと他側板９４ｂを横板９５で連結
すると共に、横板９５にパッド９５ａを前記パッド７７
と対向して設け、その−側板９４ａと他側板９４ｂとに
亘って連給ブロック９６を連給したものであり、その連
結ブロック９６に一対のがイト孔９７９７とネジ孔９８
か形成され、その一対のガイド孔９７に嵌押したガイド
杆９９か前記クランプ装置本体７０の外面に設けた第１
・妬２ブラケット１００，１０１間に横架固設され、前
記ネジ孔９８にネジ合したネジ杆１０２か第１・第２ブ
ラケット１００，１０１に回転自在に支承されていると
共に、そのネジ杆１０２の他端部にナツト］０３か固設
され、ナツト］０３を持ってネジ杆］０２を回転すると
連給ブロック９６が一対のガイド杆９９．９９に沿って
移動し、固定クランプ片９３と可動クランプ片７８の間
隔を調節できるように構成しである。

前記横板９５の下面にパッド１０４が下向きに向けられ
てワークＢの端面と当るようにしである。

このようであるから、ハンドル８６を回動することでク
ランプ片７８が固定クランプ片９３に向けて往復動する
から、ワークＢ、例えば壁板をクランプ、アンクランプ
できる。

また、ナツト１０３を持ってネジ杆１０２を回転するこ
とで固定クランプ片９３か可動クランプ片７８に向けて
移動するから、固定クランプ片９３と可動クランプ片７
８の間隔を調節てき、厚い壁側でも薄い壁側でも確実に
クランプできる。

次にワーク搬送機の詳細を第６図に基づいて説明する。

前記搬送機本体７にはアクチュエータ、例えばサーボモ
ータ３０が設けられ、該サーボモータ３０はコントロー
ラ３１からの指令で駆動されると共に、そのサーボモー
タ３０で駆動されるピニオン３２か搬送機本体７に上下
動自在に支承したラック３３に噛合し、そのラック３３
に設けたガイド３４のガイド溝３５に摺動子３６か臨み
、その摺動子３６は前記第１リンク］１と第３リンク１
９に連結した第１・第２補助リンク３７．３８の枢着ピ
ン３９に設けられ、サボモータ３０を駆動してラック３
３を上下に移動すると摺動子３６がガイド溝３５に沿っ
て相対的に摺動し、第１の平行リンク８と第２の平行リ
ンク９か上下に揺動してワーク支持部材２２か平行姿勢
を維持して上下、左右に平行移動する。

前記取付ブラケット２２は第７図〜第１０図に示すよう
に、−側縦板４０と他側縦板４１をブロック４２を介し
てボルト４３で間隔を置いて連結して成り、その−側縦
板４０と他側縦板４１間に前記第２の平行リンク９を構
成する第３リンク１９、第４リンク２０がピン２３．２
４で連結され、−側縦板４０と他側縦板４１の上部間に
亘って回転軸４４か横架支承され、その回転軸４４の縦
板より側方に突出した両端部に一対の操作レバー４５．
４５が前記装置本体７に向けて連結しであると共に、回
転軸４４の長平方向中間部に扇形ギヤ４６か固設され、
この扇形ギヤ４６がポテンンヨンメータ４７の回転軸４
７ａに設けたギヤ４８に噛合して操作レバー４５を水平
姿勢より上下に揺動すると回転軸］　０ ４４か正逆回転してポテンションメータ４７がｉ［回転
、逆回転して信号を出力する。

前記ブロック４２には縦紬４９の上部か支承され、この
縦紬４９の下部に取（＝１体５０か軸受５］で回転自在
に支承しであると共に、その取（＝１体５０の下面にホ
ルト穴５２か複数形成してあり、この取付体５０に前記
ワーク支持部側１０の基体６０における取（＝１ブロッ
ク７３がポルトで締付けである。

前記ポテンンヨンメータ４７の信号は第１１図に示すよ
うに、前記サーボモータ３０のコントローラ３１に入ツ
ノされ、そのコントローラ３１は通営時にはバランスモ
ードとなり、ポテンンヨンメータ４７から信号が人力さ
れるとホイストモードとなる。

コントローラ３１がバランスモードの時には従来のバラ
ンス式の可搬装置と同様にワーク重量に見合うようにサ
ーボモータ３０の出力トルクを制御して、ワークを手で
小さな力で移動できるようになり、コントローラ３１か
ホイストモードとなると入力された信号に塾ついてサー
ボモータ３０に駆動電流を出力してサーボモータ３０の
力でピニオン３２を強制的に回転し、ラック３５を上下
に移動して第１の平行リンク８と第２の平行リンク９を
ワーク重量に抗して上下に揺動する。

このようであるから、平行リンクの先端部、つまり第２
の平行リンク９の先端部である取（＝１ブラケット２２
に設けた操作レバー４５を上方に揺動すれば、ポテンシ
ョンメータ４７か正転して正転信号が操作角度に比例し
て出力され、その正転ｆ≦号かコントローラ３０に人力
されてホイストモードとなり、かつサーボモータ３１に
１［回転駆動ｆ≦号か操作レバー４５の操作角度に比例
して送られサーボモータ３１か正回転駆動し、第１の平
行リンク８、第２の平行リンク９が上方に揺動して取付
ブラケット２２か平行姿聾を維持して上方に移動するの
で、ワーク支持部材１０て支持したワークＢを上方に平
行移動できる。

１ ］　２ また、操作レバー４５を下方に揺動ずればポテンション
メータ４７か逆転して逆転信号を出力するから、前述と
同様にサーボモータ３１か逆回転駆動して取（＝Ｊブラ
ケット２２を下方に移動するので、ワークＢを下方に移
動できる。

したがって、平行リンクの先端部でサーボモータを駆動
操作してワークを上下に搬送できるから、ワークの係脱
操作とワーク上下搬送（・又作を能串良くできて作業効
率を向上できる。

また、操作レバー４５は取付ブラケット２２の両側にそ
れぞれ設けであるから、平行リンクの両側からサーボモ
ータを駆動操作でき、しかも操作レバー４５は装置本体
７側に向けて突出しているからワーク支持部側１０より
も装置本体７側から操作てきるのて、ワークＢを壁体に
取付ける作業などの場合にワークＢのを体と反対側から
操作してワークＢを壁体に取付ける作業を容易にてきる
。

以」二の実施例ではアクチュエータをサーボモータとし
たか、浦江モータ、空江モータ、シリンダなどとしても
良い。

また、バランス式のワーク搬送機をバランスモードとホ
イストモードに切換えるようにしたか、アクチュエータ
で平行リンクを上下揺動するホイスト式のワーク搬送機
としても良い。

〔発明の効果〕

ハン）・ル８６を持って揺動板８７を揺動することでカ
ム８８によって押杆８３を移動して可動クランプ片７８
をクランプ方向に移動できるから、ＩＩＪ動クラりプＩ
ｉ’　７８を迅速にクランプ方向、アンクランプ方向に
移動できてワークを短時間にクランプ、アンクランプで
きて作業効率か向上すると共に、シリンダーなとを用い
ていないから安価となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図、第２図はワーク
クランプ装置の正面図、側面図、第３図、第４図は縦断
面図、横断面図、第５図はカムの説明図、第６図はワー
ク搬送機の正面図、狛７図、托８図は取付ブラケットの
正面図、平　３ ４ 面図、第９図、第１０図は横断面図、縦断面図、第１１
図はアクチュエータの制御回路図である。 ７０はクランプ装置本体、７８は可動クランプ片　８３
は抑杆、８６はハンドル、８８はカム、９３は固定クラ
ンプ片。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. クランプ装置本体７０に可動クランプ片７８と固定クラ
   ンプ片９３を相対向して設け、その可動クランプ片７８
   をスプリングでアンクランプ位置に保持して押杆８３と
   対向させ、前記クランプ装置本体７０にハンドル８６で
   揺動される揺動板８７を設け、この揺動板８７にカム８
   ８を前記押杆８３と対向して設けたことを特徴とするワ
   ーククランプ装置。