JPS6317617Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、板状体を保持して直線移送若しくは
回動移送して位置決めする板状体移送位置決め機
構に関するものである。

鋼板等の板状体をせん断機等の作業機にかける
場合、従来その作業を人手に頼つていたため、非
常に危険であり、また重量のある、あるいは面積
の広い板状体にあつては前記作業機に対する位置
決めが困難で、作業性が悪く、作業機の稼動率が
低い。そこでこれを自動化するには、板状体を前
後左右方向に位置決めすることのほか、板状体を
垂直軸まわりに旋回させて角度を変えるようにす
る必要がある。

ところで、板状体を移送位置決めする機構の剛
性を考慮すると、軸構成上、前後左右方向に位置
決め可能な移送本体に対して、板状体の保持装置
を垂直軸まわりに旋回可能に支持することが望ま
しい。しかしながらそれでも移送すべき板状体が
鋼板のように重量の大きなものであると、とりわ
け旋回時の大きな慣性力の作用により、位置決め
制御が困難となる。すなわち板状体の重心位置と
旋回中心との距離が長くなればなる程、慣性力が
大となり、正確な位置決めが困難となる。

この考案はかかる点に鑑みなされたものであつ
て、板状体移送位置決め機構としては最も望まし
い軸構成を形成しつつ、しかも旋回時の慣性力を
極力小に押さえ得るようにしたものを提供せんと
するものである。

すなわちこの考案は、前後左右に位置制御され
る移送本体に対して、水平腕を垂直方向の旋回軸
により支持するとともに、前記水平腕に沿つて位
置制御可能に板状体保持装置を支持したものであ
つて、とりわけ前記水平腕は前記旋回軸より後方
を長尺にして支持するとともに、前記板状体保持
装置はその後端停止位置においてクランプ爪が前
記旋回軸より後方に存在するようにしたことを特
徴とするものである。

本考案の構成を実施例につき、図面に基づいて
以下に説明する。

第１図において、１は板状体移送位置決め機
構、２はフリーコンベア、３はシヤー装置であ
る。板状体移送位置決め機構１は、フリーコンベ
ア２上にて原点位置が合わされた板状体を保持
し、シヤー装置３に対して移送し、寸法を合せて
位置決めするものであり、支持フレーム４を門形
に立設し、該支持フレーム４のガイド５にビーム
６を架設し、該ビーム６には、ループチエン７に
よる移送手段が接続されて前記ガイド５に沿つて
左右に移動され、その移動位置はエンコーダ８に
てフイードバツクされて位置制御される。ビーム
６の下面のガイド９には前後移動可能に移送本体
１０が懸架され、該移送本体１０に垂直方向の旋
回軸１１により水平腕１２が旋回自在に支持さ
れ、水平腕１２の下面のレール１３にはクランプ
爪１５を有する板状体保持装置１４の上部が支承
され、動力（図示省略）によつて該水平腕１２に
沿つて移動可能に設けられ、この移動位置もエン
コーダ（図示せず）によつてフイードバツクされ
て位置制御される。なお水平腕１２は、旋回軸１
１より後方を長尺にして支持され、しかも板状体
保持装置１４は、水平腕１２の後端停止位置にお
いてクランプ爪１５が旋回軸１１より後方に存在
するように支承されている。

前記移送本体１０は、スプロケツト１６に巻き
掛けられ、テンシヨンシリンダ１７にて張られた
ループチエン１８が前後に接続され、油圧モータ
１９にて駆動されてビーム６に沿つて前後に移動
され、この移動位置もエンコーダ（図示せず）に
よつてフイードバツクされて位置制御される。一
方、移送本体１０に回動角自在に枢支された水平
腕１２は油圧モータを有し、該油圧モータ２０の
駆動ギヤ２１が円弧ラツク２２の外周に噛合して
いる。円弧ラツク２２は前記移送本体１０に略半
円形に固着されており、油圧モータ２０の駆動に
て水平腕１２は旋回動され、その旋回角度はエン
コーダ２３にてフイードバツクされ、またノツク
ピン２４が設けられて回動原点位置が決められ
る。この水平腕１２の旋回角度は、左右にそれぞ
れ45度の範囲で旋回規制可能に設けられている。

前記板状体保持装置１４は、第２図および第３
図に示すように、水平腕１２に支持されている支
持基枠２５は前方と下方が開放しており、該支持
基枠２５に上下動可能に設けた昇降枠２６は、後
部の垂直ガイドレール（図示せず）に沿つて昇降
シリンダ２７にて移動される。昇降枠２６に前後
動自在に設けた爪基枠２８は、両側の水平ガイド
レール２９に沿つて前後シリンダ３０にて移動さ
れる。この爪基枠２８に所定ピツチでクランプ爪
１５を取付ける。該クランプ爪１５は下爪１５ａ
と上爪１５ｂを有し、下爪１５ａは爪基枠２８に
固設され、上爪１５ｂは後端部が枢支され、爪基
枠２８との間に設けられたクランプシリンダ３１
にて上下回動可能に設けられ、板状体の縁辺を挾
圧保持する。さらに、前記支持基枠２５の下部に
は前後動自在に後方ガイド板３２が設けられ、該
ガイド板３２は、クランプ爪１５が板状体を保持
する高さとほぼ同じ高さに設けられ、クランプ爪
１５の間に突出している前端縁が当接ガイド面と
なり、左右の前後ガイド３３およびガイドシリン
ダ３４にて移動される。尚、クランプシリンダ３
１は上下端部が共に若干回動できるように連結さ
れている。

前記板状体保持装置１４にて板状体を挾圧保持
する際には、昇降シリンダ２７にてクランプ爪１
５を上下動して板状体の高さと合せ、続いて、ク
ランプ爪１５を前進せしめ、下爪１５ａと上爪１
５ｂの間に板状体を挿入し、クランプシリンダ３
１にて上爪１５ｂを下回動させて板状体を挾持す
るものである。尚、後方ガイド板３２は、板状体
の後端位置決め、又はクランプした板状体の突き
放しを行うものである。

又、前記フリーコンベア２は、何れの方向にも
回転可能な回転子３５が前記クランプ爪１５のピ
ツチと合うように多数配設され、その全体が前
後、左右に傾動可能に設けられ、後縁および側縁
に併設されたストツパ３６，３６に板状体を滑ら
せて当接せしめて原点位置を合せると共に、中心
軸３７の回りに旋回可能に設けられたものであ
り、後方から供給された板状体をストツパ３６に
当接し、続いて、90度又は180度旋回して板状体
を前方に移した後に、クランプ爪１５でその後縁
を保持するものである。

移送位置決め作用を説明すれば、例えば上記フ
リーコンベア２上にて原点位置合せが行われた板
状体に対し、その縁辺（後辺）を挾持すべく板状
体保持装置１４を移動してクランプ爪１５にて板
状体を保持し、ビーム６の左右動、移送本体１０
の前後動、板状体保持装置１４の水平腕１２に沿
う移動、または水平腕１２の旋回動を作動制御し
て板状体をフリーコンベア２に沿つて直線移送、
回動移送するものである。

即ち、直線移送の場合には、ビーム６もしくは
移送本体１０をそれぞれ支持フレーム４もしくは
ビーム６に沿つて移動せしめると共に、水平腕１
２に沿つて板状体保持装置１４を移動せしめ、微
調整を行う。また、回動移送する場合には、油圧
モータ２０の駆動にて円弧ラツク２２に沿つて水
平腕１２を回動し、板状体保持装置１４を旋回せ
しめ板状体を回動する。その際、板状体保持装置
１４を水平腕１２に沿つて後退し、旋回中心と板
状体の中心を近付けるようにすると共に、クラン
プ爪１５が板状体を若干持ち上げてクランプ爪１
５がフリーコンベア２の回転子３５と当接しない
ようにして、板状体の前方部分がフリーコンベア
２に乗つた状態で回動せしめるものである。この
回動角度は少くとも左右に45度ずつ旋回規制可能
であるが、これはフリーコンベア２が90度又は
180度旋回可能に設けられていることと関連して
設計されており、この組合せにより、板状体をほ
とんどの角度に回動移送可能となるものである。

尚、直線移送と回動移送とは任意に組合せて使
用さるものであり、ビーム６その他の各移動量お
よび回転角度はエンコーダ８，２３等により検出
され、制御装置に連係されてその指令に基づいて
位置制御されるものである。

この考案は前述したような軸構成で板状体保持
装置１４を支承し、しかも水平腕１２は旋回軸１
１より後方を長尺にするとともに、板状体保持装
置１４の水平腕１２における後端停止位置におい
てクランプ爪１５が旋回軸１１より後方に存在す
るようにしたので、板状体移送位置決め機構とし
ては最も剛性の得やすい構造であり、しかも板状
体保持装置１４の旋回時に作用する慣性力も極力
小に押さえることができる。よつて重量の大きな
鋼板でも位置決め制御が容易となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案機構を有する板状体処理装置を一部
断面にして示す概略側面図、第２図は板状体保持
装置の側面図、第３図は同正面図である。 １……板状体移送位置決め機構、４……支持フ
レーム、５，９……ガイド、６……ビーム、１０
……移送本体、１１……旋回軸、１２……水平
腕、１３……レール、１４……板状体保持装置、
１５……クランプ爪、２２……円弧ラツク、２５
……支持基枠、２６……昇降枠、２８……爪基
枠、３１……クランプシリンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 前後左右に位置制御可能な移送本体と、該移送
   本体に垂直方向の旋回軸によつて回動角規制可能
   に支持された水平腕と、該水平腕に沿つて位置制
   御可能な板状体保持装置とを備え、前記水平腕
   は、前記旋回軸より後方を長尺にして支持され、
   しかも前記板状体保持装置は、前記水平腕におけ
   る後端停止位置においてクランプ爪が前記旋回軸
   より後方に存在するように支承されたことを特徴
   とする、板状体移送位置決め機構。