JPH03282712A - 自律走行車両の制御装置 - Google Patents
自律走行車両の制御装置Info
- Publication number
- JPH03282712A JPH03282712A JP2081403A JP8140390A JPH03282712A JP H03282712 A JPH03282712 A JP H03282712A JP 2081403 A JP2081403 A JP 2081403A JP 8140390 A JP8140390 A JP 8140390A JP H03282712 A JPH03282712 A JP H03282712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel
- steering
- manual
- automatic
- autonomous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自律走行車両の制御装置に関し、特に操舵用
アクチュエータからの制御トルクを緩慢に減少させる自
律走行車両の制御装置に関する。
アクチュエータからの制御トルクを緩慢に減少させる自
律走行車両の制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、自律走行車両において自律走行を行ない、自動操
舵装置が作動して旋回走行を行なっている場合、運転者
が自動操舵機能を解除すると急激に自動操舵トルクがゼ
ロとなるので、ステアリングが急に中立位置に復帰する
。
舵装置が作動して旋回走行を行なっている場合、運転者
が自動操舵機能を解除すると急激に自動操舵トルクがゼ
ロとなるので、ステアリングが急に中立位置に復帰する
。
また、ステアリングが急に中立位置に復帰するのを防ぐ
ため、自動制御系が徐々に自動操舵トルクを減少させて
手動操作への移行を円滑にしたり、或は運転者がステア
リングを適度に保持していることを自動制御系が確認し
た場合にのみ、手動操作へ移行させるように制御してい
る。
ため、自動制御系が徐々に自動操舵トルクを減少させて
手動操作への移行を円滑にしたり、或は運転者がステア
リングを適度に保持していることを自動制御系が確認し
た場合にのみ、手動操作へ移行させるように制御してい
る。
（本発明が解決しようとする課題）
自律走行車両では、あくまで運転者である人間の意志が
優先され、運転者が自律走行を解除しようとする場合に
は、制御系に異常が発生したときでも確実に手動運転状
態に推移しな（ではならない。
優先され、運転者が自律走行を解除しようとする場合に
は、制御系に異常が発生したときでも確実に手動運転状
態に推移しな（ではならない。
上記従来例では、自動操舵機能が解除された場合、自動
操舵トルクが急激にゼロとなるのでステアリングが急に
中立位置に復帰し、車両の走行状態が不安定になる恐れ
がある。
操舵トルクが急激にゼロとなるのでステアリングが急に
中立位置に復帰し、車両の走行状態が不安定になる恐れ
がある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上述の課題を解決することを目的として成さ
れたもので、上述の課題を解決する一手段として以下の
構成を備える。
れたもので、上述の課題を解決する一手段として以下の
構成を備える。
即ち、外界を認識するための外界認識手段と、前記外界
認識手段にて認識した結果に基づいて車両の走行を制御
する走行制御手段と、前記走行制御手段による自律走行
と運転者の操作による手動走行とを切換える走行切換え
手段と、前記走行切換え手段にて自律走行から手動走行
に切換えたとき、自動操舵用アクチュエータからの制御
トルクを緩慢に減少させる手段とを備える。
認識手段にて認識した結果に基づいて車両の走行を制御
する走行制御手段と、前記走行制御手段による自律走行
と運転者の操作による手動走行とを切換える走行切換え
手段と、前記走行切換え手段にて自律走行から手動走行
に切換えたとき、自動操舵用アクチュエータからの制御
トルクを緩慢に減少させる手段とを備える。
（作用）
以上の構成において、自律走行車両の制御装置が、車両
を自律走行から手動走行に切換えたとき、自動操舵用ア
クチュエータからの制御トルクを緩慢に減少させるよう
に働く。
を自律走行から手動走行に切換えたとき、自動操舵用ア
クチュエータからの制御トルクを緩慢に減少させるよう
に働く。
（実施例）
以下、添付図面を参照して本発明に係る好適な実施例を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
〈第１実施例〉
第１図は本発明に係る第１の実施例である制御装置のダ
ンパー機構の構造を示す。尚、本実施例の制御装置が備
える、自動操舵のためのステアリングアクチュエータに
ついては、公知であるため説明を省略する。
ンパー機構の構造を示す。尚、本実施例の制御装置が備
える、自動操舵のためのステアリングアクチュエータに
ついては、公知であるため説明を省略する。
第１図において、ダンパーシリンダ１はタイロッド２、
或はこれと同等の往復運動動作を行なう部分に取付けら
れる２室式の油圧シリンダであり、ピストン隔壁部３に
は小径のリリーフボートバルブ３ａを有している。通常
、ダンパーシリンダ１の両シリンダ室は外部のシャット
バルブ４で接続されているので、ダンパーとしての働き
は行なわない。従って、手動運転や自動運転を継続して
いる場合には、シャットバルブ４の働きによりダンパー
機構として機能しない。
或はこれと同等の往復運動動作を行なう部分に取付けら
れる２室式の油圧シリンダであり、ピストン隔壁部３に
は小径のリリーフボートバルブ３ａを有している。通常
、ダンパーシリンダ１の両シリンダ室は外部のシャット
バルブ４で接続されているので、ダンパーとしての働き
は行なわない。従って、手動運転や自動運転を継続して
いる場合には、シャットバルブ４の働きによりダンパー
機構として機能しない。
次に、車両がカーブを自律走行中で、ステアリングが左
右どちらかに変位しているときに、運転者が手動運転に
切換えた場合のダンパー動作について説明する。
右どちらかに変位しているときに、運転者が手動運転に
切換えた場合のダンパー動作について説明する。
第２図はダンパー動作のタイミングチャートである。
通常、自動運転系は特別な機能を持たない限り、自動運
転から手動運転に切換えた時点でその動作を停止し、ス
テアリングを回転、或は保持していた自動制御トルクは
急激にゼロとなる。そのため、ステアリングは機械的ア
ラインメントにより中立位置に復帰して、車両は直進し
ようとする。
転から手動運転に切換えた時点でその動作を停止し、ス
テアリングを回転、或は保持していた自動制御トルクは
急激にゼロとなる。そのため、ステアリングは機械的ア
ラインメントにより中立位置に復帰して、車両は直進し
ようとする。
第２図において、■の時点で自動運転から手動運転に切
換えると、シャットバルブ４が閉じてダンパー機能を有
効とさせる。その結果、ステアリングの中立復帰動作が
緩慢となり、所定の時間が経過したり、或は後述する条
件が成立した場合にダンパー機能が解除（第２図の■）
される。
換えると、シャットバルブ４が閉じてダンパー機能を有
効とさせる。その結果、ステアリングの中立復帰動作が
緩慢となり、所定の時間が経過したり、或は後述する条
件が成立した場合にダンパー機能が解除（第２図の■）
される。
ダンパーが有効な時間、即ちダンパーの時定数は、ステ
アリングが安定に中立位置に復帰するために３〜４秒以
上であることが望ましい。しかし、運転者が自律走行を
解除して意図的に手動操作に切換えて、直ちにステアリ
ング操作に移行しようとする場合、ダンパー機能が有効
な間はステアリング操作が重くなる。そこで、第３図に
示したダンパー動作回路にて、上述の問題を解決する。
アリングが安定に中立位置に復帰するために３〜４秒以
上であることが望ましい。しかし、運転者が自律走行を
解除して意図的に手動操作に切換えて、直ちにステアリ
ング操作に移行しようとする場合、ダンパー機能が有効
な間はステアリング操作が重くなる。そこで、第３図に
示したダンパー動作回路にて、上述の問題を解決する。
即ち、第３図において、自動運転中はゲート１２の出力
が論理ロウであるためダンパー機能は無効となる。しか
し、自動運転が解除されてゲート１２の入力１２ａに論
理ハイが入力されると、ゲート１２の出力が論理ハイと
なるので、ダンパー機能は有効となる。このとき、ステ
アリングが中立位置に復帰したり、運転者がステアリン
グを操作したことによる操舵トルクが検出された場合、
ゲート１１の少なくとも一つの入力に論理ハイが入力さ
れる。その結果、Ｓ−Ｒフリップフロップ１０がリセッ
トされ、ゲート１２の入力１２ｂが論理ロウとなるので
、ダンパー機能は無効となる。
が論理ロウであるためダンパー機能は無効となる。しか
し、自動運転が解除されてゲート１２の入力１２ａに論
理ハイが入力されると、ゲート１２の出力が論理ハイと
なるので、ダンパー機能は有効となる。このとき、ステ
アリングが中立位置に復帰したり、運転者がステアリン
グを操作したことによる操舵トルクが検出された場合、
ゲート１１の少なくとも一つの入力に論理ハイが入力さ
れる。その結果、Ｓ−Ｒフリップフロップ１０がリセッ
トされ、ゲート１２の入力１２ｂが論理ロウとなるので
、ダンパー機能は無効となる。
以上述べた、ダンパー機能の解除手順について、第４図
に示したフローチャートを参照して説明する。
に示したフローチャートを参照して説明する。
第４図のステップＳ１で自動運転が解除されたかどうか
の判断を行ない、解除が検出できればステップＳ２でシ
ャットバルブ４を閉じる。この時点でダンパー機能が有
効となる。そして、ステップＳ３で運転者による操舵ト
ルクを検出し、トルクが検出できればステップＳ５に進
んで、直ちにダンパー機能を解除する。
の判断を行ない、解除が検出できればステップＳ２でシ
ャットバルブ４を閉じる。この時点でダンパー機能が有
効となる。そして、ステップＳ３で運転者による操舵ト
ルクを検出し、トルクが検出できればステップＳ５に進
んで、直ちにダンパー機能を解除する。
しかし、ステップＳ３でトルクが検出できなければ、ス
テップＳ４でステアリングが中立位置に復帰したかの判
断を行なう。ここで、中立位置への復帰が検出できれば
、ステップＳ５に進んでダンパー機能を解除するが、中
立位置への復帰が検出できなければステップＳ３に戻り
、再び操舵トルクの検出を行なう。
テップＳ４でステアリングが中立位置に復帰したかの判
断を行なう。ここで、中立位置への復帰が検出できれば
、ステップＳ５に進んでダンパー機能を解除するが、中
立位置への復帰が検出できなければステップＳ３に戻り
、再び操舵トルクの検出を行なう。
以上説明したように、本実施例によれば、自動運転から
手動運転に切換えたとき、ステアリングの中立復帰動作
が緩慢となるようダンパー機能が働くので、不用意な切
換えが行なわれた場合でも急激なステアリングの復帰に
起因する操縦不安定を回避できるという効果がある。
手動運転に切換えたとき、ステアリングの中立復帰動作
が緩慢となるようダンパー機能が働くので、不用意な切
換えが行なわれた場合でも急激なステアリングの復帰に
起因する操縦不安定を回避できるという効果がある。
また、ステアリングが中立復帰に至るまでに、ステアリ
ングの操作による操舵トルクが検出できればダンパー機
能を解除するので、手動運転への導入が容易になり、ダ
ンパー機能が手動運転の妨げとならないという効果があ
る。
ングの操作による操舵トルクが検出できればダンパー機
能を解除するので、手動運転への導入が容易になり、ダ
ンパー機能が手動運転の妨げとならないという効果があ
る。
〈第２実施例〉
次に、第２の実施例について説明する。
第５図は、本実施例の制御装置における、ステアリング
制御を説明するためのブロック図である。
制御を説明するためのブロック図である。
同図において、ステアリングコントローラ２０には、ス
テアリングを制御するための目標値が入力され、その出
力信号に後述する処理を加えることにより、自動操舵ト
ルクを徐々に減少させる。
テアリングを制御するための目標値が入力され、その出
力信号に後述する処理を加えることにより、自動操舵ト
ルクを徐々に減少させる。
第５図に示したステアリング制御回路では、フィードバ
ックループに記憶機能付きの一次遅れ要素を持たせ、自
動運転から手動運転への切換え時に、切換え直前のコン
トローラ出力信号の減衰信号を利用している。
ックループに記憶機能付きの一次遅れ要素を持たせ、自
動運転から手動運転への切換え時に、切換え直前のコン
トローラ出力信号の減衰信号を利用している。
第５図で、通常の自動操舵時にはスイッチ１（ＳＷＩ）
２５は■側に倒れており、またスイッチ２ （ＳＷ２）
２６は■側に倒れているので、次遅れ要素２１の出力が
オープン状態にある。それ故、第５図のステアリング制
御回路は、従来のモータのフィードバック制御回路と同
じである。
２５は■側に倒れており、またスイッチ２ （ＳＷ２）
２６は■側に倒れているので、次遅れ要素２１の出力が
オープン状態にある。それ故、第５図のステアリング制
御回路は、従来のモータのフィードバック制御回路と同
じである。
しかし、自動運転を解除してＳＷＩ、ＳＷ２をそれぞれ
■側、■側に倒すと、ステアリングコントローラ２０の
出力波形は第６図（ａ）に示すように、時間ｔ１でゼロ
となる。
■側、■側に倒すと、ステアリングコントローラ２０の
出力波形は第６図（ａ）に示すように、時間ｔ１でゼロ
となる。
方、−次遅れ要素２１の出力波形は第６図（ｂ）のよう
に、時間ｔ１から徐々にゼロに減衰する。この減衰信号
をモータ２２に加えることにより、自動操舵トルクを徐
々に減少させるのである。
に、時間ｔ１から徐々にゼロに減衰する。この減衰信号
をモータ２２に加えることにより、自動操舵トルクを徐
々に減少させるのである。
第７図は、−次遅れ要素を電気素子にて実現した場合の
回路を示す。
回路を示す。
以上説明したように、本実施例によれば、ステアリング
制御回路のフィードバックループに記憶機能を有する一
次遅れ要素を持たせることにより、自動運転から手動運
転への切換え時に起こる信号位相のずれを防止でき、自
動操舵トルクを徐々に減少させることができるという効
果がある。
制御回路のフィードバックループに記憶機能を有する一
次遅れ要素を持たせることにより、自動運転から手動運
転への切換え時に起こる信号位相のずれを防止でき、自
動操舵トルクを徐々に減少させることができるという効
果がある。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、ステアリングを
切った状態で自律走行から手動走行に切換えたとき、ス
テアリングの中立復帰動作が緩慢になり、急激なステア
リングの復帰に起因して走行が不安定になることを防止
できるという効果がある。
切った状態で自律走行から手動走行に切換えたとき、ス
テアリングの中立復帰動作が緩慢になり、急激なステア
リングの復帰に起因して走行が不安定になることを防止
できるという効果がある。
１
第１図は本発明に係る第１の実施例である制御装置のダ
ンパー機構の構造を示す図、 第２図は第１実施例の制御装置のダンパー動作のタイミ
ングチャート、 第３図はダンパー動作回路を示す図、 第４図はダンパー機能の解除手順を示すフローチャート
、 第５図は第２実施例の制御装置におけるステアリング制
御を説明するためのブロック図、第６図はステアリング
制御回路の信号波形を示す図、 第７図は一次遅れ要素を電気素子にて実現した場合の回
路を示す図である。 図中、１・・・ダンパーシリンダ、２・・・タイロツン ド、 ａ・・・リリーフボート、 ４・・・シャットパル ブ、 ２０・・・ステアリングコントローラ、１ ・・・− 次遅れ要素、 ２２・・・モータである。 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 Ｑ−
ンパー機構の構造を示す図、 第２図は第１実施例の制御装置のダンパー動作のタイミ
ングチャート、 第３図はダンパー動作回路を示す図、 第４図はダンパー機能の解除手順を示すフローチャート
、 第５図は第２実施例の制御装置におけるステアリング制
御を説明するためのブロック図、第６図はステアリング
制御回路の信号波形を示す図、 第７図は一次遅れ要素を電気素子にて実現した場合の回
路を示す図である。 図中、１・・・ダンパーシリンダ、２・・・タイロツン ド、 ａ・・・リリーフボート、 ４・・・シャットパル ブ、 ２０・・・ステアリングコントローラ、１ ・・・− 次遅れ要素、 ２２・・・モータである。 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 Ｑ−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 外界を認識するための外界認識手段と、 前記外界認識手段にて認識した結果に基づいて車両の走
行を制御する走行制御手段と、 前記走行制御手段による自律走行と運転者の操作による
手動走行とを切換える走行切換え手段と、 前記走行切換え手段にて自律走行から手動走行に切換え
たとき、自動操舵用アクチュエータからの制御トルクを
緩慢に減少させる手段とを有することを特徴とする自律
走行車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081403A JP2829933B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 自律走行車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2081403A JP2829933B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 自律走行車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03282712A true JPH03282712A (ja) | 1991-12-12 |
| JP2829933B2 JP2829933B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=13745355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2081403A Expired - Fee Related JP2829933B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 自律走行車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2829933B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2419430A (en) * | 2004-10-22 | 2006-04-26 | Irobot Corp | Systems and Methods for controlling a vehicle |
| US7499804B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle |
| US7499776B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
| US7499774B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle |
| US7499775B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for terrain feature tracking |
| US8078338B2 (en) | 2004-10-22 | 2011-12-13 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
| WO2018134994A1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2081403A patent/JP2829933B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7979175B2 (en) | 2004-10-22 | 2011-07-12 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
| GB2419430A (en) * | 2004-10-22 | 2006-04-26 | Irobot Corp | Systems and Methods for controlling a vehicle |
| US7499804B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle |
| US7499776B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
| US7499774B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle |
| US7499775B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for terrain feature tracking |
| GB2419430B (en) * | 2004-10-22 | 2008-05-21 | Irobot Corp | Systems and Methods for Control of a Vehicle |
| US8078338B2 (en) | 2004-10-22 | 2011-12-13 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
| US10088845B2 (en) | 2004-10-22 | 2018-10-02 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
| US9513634B2 (en) | 2004-10-22 | 2016-12-06 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
| US9110471B2 (en) | 2004-10-22 | 2015-08-18 | Irobot Corporation | Systems and methods for multi-modal control of a vehicle |
| WO2018134994A1 (ja) * | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
| JPWO2018134994A1 (ja) * | 2017-01-23 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
| US11273826B2 (en) | 2017-01-23 | 2022-03-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2829933B2 (ja) | 1998-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3460885B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| CN111483514B (zh) | 线控转向系统中的方向盘固定 | |
| JP2918617B2 (ja) | 自律走行車両の制御装置 | |
| JP2001030937A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN110386186B (zh) | 转向系统 | |
| JPH03282712A (ja) | 自律走行車両の制御装置 | |
| JPH0481363A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPS63134319A (ja) | 車両用サスペンシヨン装置 | |
| JPH0425900B2 (ja) | ||
| JP7291258B2 (ja) | 車両の操舵角を制御するための制御装置および方法 | |
| US5390756A (en) | Constant speed control device | |
| JPH04193684A (ja) | 車両用四輪操舵装置 | |
| WO2023090357A1 (ja) | アクセル装置 | |
| JPH0585390A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JPS62218237A (ja) | 車速制御装置 | |
| JPS5981267A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS58128433A (ja) | 車速制御方法 | |
| JPH0242695B2 (ja) | ||
| JPS6136058A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
| JPH06247130A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JP2010105465A (ja) | 車両のスタビライザ制御装置 | |
| JPS62120273A (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JPS62225467A (ja) | 車両の４輪操舵制御装置 | |
| JPH03290027A (ja) | スロットル制御装置 | |
| JPS6175059A (ja) | ４輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |