JPH03281128A

JPH03281128A - Ｃリング装着装置の分離供給装置

Info

Publication number: JPH03281128A
Application number: JP7869290A
Authority: JP
Inventors: Masanori Machino; 町野　匡紀
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-03-29
Filing date: 1990-03-29
Publication date: 1991-12-11
Anticipated expiration: 2011-08-21
Also published as: JP2527249B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はＣリング装着装置の分離供給装置に関する。

［従来の技術］従来のＣリング装着装置の分離供給装置としては、以下
に記載する（１）および（２）のものがある。

（１）Ｃリングを整列して段積みしたストッカーの最下
段から１個のＣリングが、シリンダの駆動でガイドに案
内されて摺動する突出し板によって分離され、該分離さ
れたＣリングの２つの孔に、開閉爪の２本のビンをそれ
ぞれ挿入した後、該開閉爪を閉じてＣリングの径を縮小
させるもの（特開昭６０−１９７３２４号公報第１頁右
欄参照）。

（２）一定方向に整列されたＣリングを段積みしたスト
ッカーの最下段から１個のＣリングが、シリンダの駆動
でガイドに案内されて摺動する突出し板によって分離さ
れ、該分離されたＣリングを搬送用シリンダ（チャージ
用シリンダ）によりテーパ一部を摺動させて、その径を
縮小させるもの（特開昭６０−１９７３２４号公報第２
頁右下欄〜第３頁左上欄参照）。

〔発明が解決しようとする課題］上述した従来のＣリング装着装置の分離供給装置のうち
、（１）のものは、２本のビンを、分離されたＣリングの
２つの孔にそれぞれ挿入する際、Ｃリングが固定されて
いないため、Ｃリングの位置ずれが発生し、前記挿入が
困難であるという問題点がある。

一方、（２）のものは、分離されたＣリングはテーパ一
部を摺動して、その径が縮小されるものなので、大型の
搬送用シリンダ（チャージ用シリンダ）を使用しなけれ
ばならず、このため、装置全体が大型になるという問題
点がある。

本発明は、上記従来の技術が有する問題点に鑑みてなさ
れたものであり、フィンガー手段の２本のビンをＣリン
グの２つの孔に容易に挿入でき、しかも、小型なジャー
ジするための駆動手段を用いることができる、Ｃリング
装着装置の分離供給装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］上記目的を達成するため、本発明のＣリング装着装置の
分離供給装置は、Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵す
るマガジンと、該マガジンの下側供給開口に沿って往復
移動自在なエスケープ部とを備え、該エスケープ部に、
１個のＣリングの外周を規制する凹部が形成された一対
のアームを間隔をおいて設け、少なくとも一方のアーム
をエスケープ部に回動自在に支持し、また、該受なくと
も一方のアームを他方のアーム側へ回動させて凹部内の
Ｃリングをチャージするための駆動手段を備えている。

［作　　　用］上記のとおり構成された本発明においては、エスケープ
部をマガジンの下側供給開口に沿って移動させ、一対の
アームの凹部な前記下側供給開口の下方に位置させると
、マガジン内の最下段のＣリングは自重により落下し、
１個のＣリングが四部に収容される。ついで、エスケー
プ部を元の位置に戻した後、チャージするための駆動手
段を駆動して、少なくとも一方のアームを他方のアーム
側へ回動させると、一対のアームは閉じるので、Ｃリン
グは凹部の内壁により径方向へ押圧されチャージされる
。ついで、フィンガー手段の２本のビンをＣリングの２
つの孔にそれぞれ挿入した後、前記チャージするための
駆動手段により一方のアームを他方のアーム側とは反対
側へ回動させ、一対のアームを開く。すると、Ｃリング
はそれ自身の弾発力により２本のビンに支持される。

［実　施　例］次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

先ず、本発明の分離供給装置の第１実施例を備えたＣリ
ング装着装置の概略について第１図を参照して説明する
。

符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボツトを示してお
り、この３軸直交型ロボツトＡは、基台１のコラム２に
固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ軸ア
ーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示しない
Ｘ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸アー
ム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支持さ
れかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往復移
動されるＺ軸アーム取付体６とを備えている。

２軸ア一ム取付体６には、Ｘ軸方向に延びるＺ軸アーム
５ｂが軸支されており、該Ｚ軸アーム５ｂはモータ５ａ
により駆動される公知のボールねじ機構により、Ｘ軸方
向に往復移動される。

一方、フィンガー手段７は、２軸アーム５ｂの下端部に
回動自在に軸支されており、モータ６ａによって駆動さ
れる、Ｘ軸方向の移動位置に係わらず回転力が伝達され
る公知の伝動機構を具備している。このモータ６ａを起
動することにより、フィンガー手段７は周方向に回転さ
れ位置決めされる。

基台１に載置された分離供給装置８は、複数のＣリング
（図示せず）を貯蔵する供給手段１１と、該供給手段１
１より１個のＣリングを分離して受け、該受けたＣリン
グをチャージするための分離チャージ手段１４とから構
成されている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入穴９
ａおよび図示しないＣリング装着溝を有する２段円柱状
のワーク（部品）９も基台Ｉに載置されている。

次に、上述したＣリング装着装置の各部の詳細について
、第２図、第３図（Ａ）、（Ｂ）（Ｃ）および第４図（
Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。

第２図に示すように、分離供給装置８（第１図参照）の
供給手段１１は、一定方向に整列されたＣリング（図示
せず）を縦方向に段積みして貯蔵するマガジン１２と、
該マガジン１２の下端部を支持し、マガジン１２の下側
供給開口に連通ずる本体１３とから構成されている。一
方、分離チャージ手段１４の一部である板状のエスケー
プ部１５は、本体１３を貫通しており、その一端には、
図示しないシリンダのロット１５ａが固着されている。

これにより、エスケープ部１５ａは前記シリンダにより
Ｙ軸方向に往復移動される。

第３図（Ａ）、（Ｂ）に示すように、一対の開閉アーム
１６．１７は、それぞれの一端部がビン２０．２１を支
点としてエスケープ部１５の先端部上面に回動自在にそ
れぞれ支持されている。これら一対の開閉アーム１６．
１７の互いに対向する側面間には、圧縮ばね１５ｂ（第
３図（Ｃ）参照）が介在されていることにより、一対の
開閉アーム１６．１７は、常時、開いた状態となるよう
に構成されている。これら一対の開閉アーム１６．１７
の上面とエスケープ部１５の上面とは同一平面上にあり
、一対の開閉アーム１６．１７の先端部上面には、自由
径のＣリング２６の半分が嵌り込むのに充分な大きさの
凹部１８，１９がそれぞれ形成されており、これら凹部
１８，１９の深さはＣリング２６の厚さとほぼ等しくな
っている。凹部１８，１９内に収容されるＣリング２６
は、その外周部が凹部１８，１９の内壁に規制される。

これらの構成により、前記図示しないシリンダによりエ
スケープ部１５をＹ軸方向に往復移動させると、凹部１
８，１９がマガジン１２内に段積みされたＣリングの下
方に位置したとき、最下段のＣリングが自重により落下
して凹部１８１９に１個のＣリング２６が収容され、こ
ののち、エスケープ部１５は元の位置（第３図（Ａ）の
状態）に戻ることにより、１個のＣリング２６が分離さ
れる。

一方、ロッド２２ａ、２３ａをそれぞれ有し、Ｃリング
２６をチャージするための駆動手段である一対のシリン
ダ２２．２３は、ロッド２２ａ２３ａの先端が一対の開
閉アーム１６．１７の先端部外側面にそれぞれ対向する
よう、基台１に固定されている。１個のＣリング２６を
収容した一対の開閉アーム１６．１７がエスケープ部１
５とともに元の位置に戻ったときに、前記シリンダ２２
．２３を同期して起動し、両ロッド２２ａ２３ａを突出
させることにより、一対の開閉アーム１６．１７は、そ
れらの先端が互いに当接するまで若干回動して閉じるの
で、凹部１８，１９内のＣリング２６はチャージされる
。また、第３図（Ｃ）に示すように、ビン２０．２１と
凹部１．８．１９との距離βｌに対して、ビン２０，２
１と、ロッド２２ａ、２３ａの開閉アーム１６１７への
作用点との距離１２．２を充分に長くすると、Ｃリング
２６をチャージする際、ロット２２ａ、２３ａの開閉ア
ーム１６．１７への作用力が小さく済むので、小型なシ
リンダ２２２３を用いることができる。

第４図（Ａ）、（Ｂ）に示すように、フィンガー手段７
は、２軸アーム５ｂ（第１図参照）の下端部に回動自在
に支持された円柱状の本体７ａと、該本体７ａに固着さ
れた２段円柱状の下部材７ｂとを備えている。前記下部
材７ｂの下部は、環形状の挿入部７Ｃとなっており、該
挿入部７ｃの外径は、第６図（Ａ）、（Ｂ）に示すワー
ク９の挿入穴９ａの径よりも若干小さくかつチャージさ
れたＣリング２６の外径とほぼ等しく、またその内径は
ワーク９の軸９Ｃのねじ部の外径よりも若干大きくなっ
ている。この下部材７ｂには円柱状の穴であるシリンダ
室１０ｃが形成されており、さらに該シリンダ室１０ｃ
の上端および下端にそれぞれ連通する、加圧流体の通路
である２つの導孔１０ａ、１０ｂが形成されている。前
記シリンダ室１０ｃ内には、該シリンダ室１０ｃを摺動
自在なピストン１０が収容されており、該ピストン１０
の下面に２本のビン３３．３４の一端かそれぞれ固着さ
れている。これら２本のビン３３．３４はＺ軸方向に延
びかつ挿入部７ｃを２軸方向に摺動自在であり、それら
の径はＣリング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂの径より
も若干小さくなっている（第３図（Ｂ）参照）。さらに
、２本のビン３３．３４の間隔は、チャージされたＣリ
ング２６の２つの孔２６ａ、２６ｂの間隔と等しくなっ
ている。上述の構成により、一方の導孔１０ａより加圧
流体をシリンダ室１０ｃ内に供給すると、ピストン１０
は下方へ移動することにより、２本のビン３３．３４も
下方へ摺動し、それらの先端はＣリング２６の厚さだけ
挿入部７ｃの下端面７ｄより突出する。一方、他方の導
孔１０ｂより加圧流体をシリンダ室１０ｃ内に供給する
と、２本のビン３３．３４は下部材７ｂ内に完全に引込
まれる。

上述の３軸直交型ロボツトＡは、入力されるプログラム
に基いて、前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段および２つ
のモータ５ａ、６ａを制御するコントローラ（図示せず
）を備えている。

このコントローラに、フィンガー手段７の原点位置から
分離チャージ手段１４への第１位置移動量、フィンガー
手段７の分離チャージ手段１４からワーク９への挿入位
置への第２位置移動量、およびフィンガー手段７のワー
ク９への挿入位置からＣリング装着溝への第３位置移動
量が予め設定されたプログラムを入力し、３軸直交型ロ
ボツトＡを起動する。すると、コントローラは、３軸直
交型ロボツトＡの前記Ｘ軸駆動手段、Ｙ軸駆動手段およ
びモータ５ａを駆動制御するので、フィンガー手段７は
３軸方向へ自動的に移動される。すなわち、原点位置に
予め位置するフィンガー手段７は、分離チャージ手段１
４へ自動的に移動されたのち、ワーク９の挿入穴９ａの
真上すなわち挿入位置へ自動的に移動されて位置決めさ
れる。こののち、フィンガー手段７はさらに移動し、フ
ィンガー手段７に保持されたＣリングがワーク９の前記
Ｃリング装着溝に位置決めされる。

次に、本実施例の動作について第５図（Ａ）〜（Ｆ）お
よび第６図（Ａ）、（Ｂ）も参照して説１明する。

先ず、コントローラに、フィンガー手段７の原点位置か
ら分離チャージ手段１４への第１位置移動量、フィンガ
ー手段７の分離チャージ手段１４からワーク９への挿入
位置への第２位置移動量、およびフィンガー手段７の前
記挿入位置からＣリング装着溝９ｂへの第３位置移動量
が設定されたプログラムを入力する。

エスケープ部１５を図示しないシリンダにより第２図に
示す位置より矢印イ方向へ移動（以下、「後退」という
。）させて、一対の開閉アーム１６．１７の凹部１８，
１９を縦積みされたＣリングの下方に位置させると、最
下段のＣリングが自重により落下して凹部１８，１９に
１個のＣリング２６が収容される（第５図（Ａ）Ｓ照）
。ついで、エスケープ部１５を矢印口方向へ移動（以下
、「前進」という。）させて、元の位置に戻す（第５図
（Ｂ）参照）。ここで、一対のシリンダ２２２３を同期
して起動し、それぞれのロッド２２ａ、２３ａを突出さ
せることにより、一対の２開閉アーム１６．１７を閉じると、Ｃリング２６は、凹
部１８，１９の内壁により径方向へ押圧されてチャージ
される。こののち、フィンガー手段７の２本のビン３３
．３４の先端を挿入部７Ｃの下端面７ｄよりＣリング２
６の厚さだけ突出させる。３軸直交型ロボツトＡを起動
すると、３軸直交型ロボツトＡは、コントローラからの
指令に基き、原点位置に予め位置するフィンガー手段７
を第１位置移動量だけ３軸方向に移動させることにより
（第５図（Ｃ）参照）、２本のビン３３３４は、一対の
開閉アーム１６．１７によりチャージされたＣリング２
６の２つの孔２６ａ２６ｂ（第３図（Ｂ）参照）にそれ
ぞれ挿入され、またＣリング２６の上面が挿入部７Ｃの
下端面７ｄに当接する。次に、一対のシリンダ２２゜２
３を同期して起動し、それぞれのロンド２２ａ　　２３
ａを引込ませると、Ｃリング２６はそれ自身の弾発力に
より２本のビン３３．３４に支持される。３軸直交型ロ
ボツトＡは、フィンガー手段７を第２位置移動量だけ３
軸方向に移動させることにより（第５図（Ｄ）？照）、
２本のビン３３．３４および挿入部７ｃに保持されたＣ
リング２６はワーク９の挿入穴９ａの真上すなわち挿入
位置に位置決めされる。フィンガー手段７は第３位置移
動量だけ下方に移動することにより、挿入部７ｃおよび
Ｃリング２６がワーク９の挿入穴９ａに挿入され（第５
図（Ｅ）および第６図（Ａ）参照）、Ｃリング２６はＣ
リング装着溝９ｂに位置決めされる。このとき、挿入部
７ｃは環形状となっているのて、ワーク９の軸９ｃに干
渉しない。

ついで、一方の導孔１０ｂより加圧流体をシリンダ室１
０ｃ内に供給して、２本のビン３３３４を挿入部７ｃ内
に完全に引込ませると、Ｃリング２６はそれ自身の弾発
力より径が拡大し、Ｃリング装着溝９ｂに嵌め込まれる
（第５図（Ｆ）および第６図（Ｂ）参照）。こののち、
３軸直交型ロボツトＡによりフィンガー手段７は原点位
置に戻され、これ以降、ワークが交換され、上述した動
作が自動的に繰り返されることにより、順次多数のワー
クにＣリングを装着できる。

上記実施例においては、２本のビン３３．３４の駆動手
段として、１つのピストンおよびシリンダ室により駆動
するものを示したが、これに限らず、２本のビンをそれ
ぞれ別のピストンおよびシリンダ室により同期駆動させ
ることもできる。また、ピストンおよびシリンダ室に代
えて、ソレノイド等の電気的駆動手段を用いることもで
きる。

次に、第２実施例について説明する。

第７図に示すように、基台（図示）には空所が形成され
ており、この空所には、分離チャージ手段の一対のシリ
ンダ３５．３６が収容され、各シリンダ３５．３６は、
それぞれのシリンダ底壁が互いに対向して前記基台に配
設されている。また、一対のレバー３７．３８は、それ
らの先端部が２本のビン３１．３２を支点として基台に
回動自在にそれぞれ支持されており、大部分が前記空所
に収容されている。これら一対のレバー３７゜３８の下
端には、前記一対のシリンダ３５．３６のロッド３５ａ
、３６ａの先端がそれぞれ連結されており、一対のレバ
ー３７．３８の先端は、対の開閉アーム１６．１７の先
端部外側面にそれぞれ当接している。上述の一対のシリ
ンダ３５゜３６、ロッド３５ａ、３６ａおよび一対のレ
バー３７．３８によりＣリングをチャージするための駆
動手段が構成されている。その他の構成は第１実施例の
それと同一である。

本実施例においては、１個のＣリングが凹部１８．１９
に収容され、エスケープ部１５が前進して元の位置すな
わちチャージ位置に戻ったときに、一対のシリンダ３５
．３６を同期して起動し、それぞれのロッド３５ａ、３
６ａを突出させることにより、一対のレバー３７．３８
を若干回動させる。すると、一対の開閉アーム１６．１
７が閉じ、前記Ｃリングはチャージされる。

なお、ビン３１．３２と一対のレバー３７３８の先端と
の距離ρ３に対して、ビン３１３２と、ロッド３５ａ、
３６ａの一対のレバー３７．３８への作用点との距離β
４を充分に長くすると、Ｃリングをチャージする際、ロ
ッド３５ａ、３６ａの一対のレバー３７．３８への作用
力が小さく済むので、小型なシリンダ３５３６を用いる
ことができる。

次に、第３実施例について説明する。

第８図に示すように、分離チャージ手段のエスケープ部
４１は、本体４１ａと、該本体４１ａに固着された２段
板状の端部４１ｂとを備えている。該端部４１ｂには、
第４図（Ａ）、（Ｂ）に示したシリンダ室と同様なシリ
ンダ室４２が形成され、さらに該シリンダ室４２の両端
にそれぞれ連通する、加圧流体の通路である２つの導孔
４３ａ、４３ｂが形成されている。ピストン４４はシリ
ンダ室４２内に収容されている。前記ピストン４４は、
エスケープ部４１の先端面から突出するロッド４５を有
し、ロッド４５の先端には断面が矩形状の係止片４６が
固着されている。凹部４７ａ、４８ａをそれぞれ有する
一対の開閉アーム４７．４８は、それらの−隅部がビン
４９５０を支点としてエスケープ部４１の端部４１ｂに
回動自在にそれぞれ支持されている。これら−対の開閉
アーム４７．４８の互いに対向する内側部には、切欠４
７ｂ、４８ｂがそれぞれ形成され、この切欠４７ｂ、４
８ｂには上述の係止片４６が収容されている。上述のシ
リンダ室４２、導孔４３ａ、４３ｂ、ピストン４４、ロ
ッド４５、係止片４６および切欠４７ｂ、４８ｂにより
Ｃリングをチャージするための駆動手段が構成されてい
る。その他の構成は第１実施例のそれと同一である。

本実施例においては、１個のＣリングが凹部４７ａ、４
８に収容され、エスケープ部４１がチャージ位置に戻っ
たときに、導孔４３ａより加圧流体をシリンダ室４２内
に供給する。すると、ピストン４４は本体４１ａ側へ移
動し、一対の開閉アーム４７．４８に係止片４６が係止
されるので、一対の開閉アーム４７．４８は、それらの
先端が互いに当接するまで若干回動して閉じる。この結
果、前記Ｃリングはチャージされる。一方、導孔４３ｂ
より加圧流体をシリンダ室４２内に供給すると、一対の
開閉アーム４７．４８は開いて第８図の状態になり、前
記チャージが解除される。

上記各実施例においては、搬送手段として３軸直交型ロ
ボツトを用いたが、これに限らず、２軸直交型ロボツト
を使用してもよい。この場合、フィンガー手段の２本の
ビン、チャージ位置にある一対の開閉アームの凹部およ
びワークのＣリング装着溝を同一直線上に配設する必要
がある。また、直交型ロボットに限らず、円筒型ロボッ
トや他の搬送装置を使用してもよい。

また、上記各実施例においては、一対の開閉アームはエ
スケープ部にそれぞれ回動自在なものを示したが、これ
に限らず、一方の開閉アームのみを回動自在に支持して
もよく、この場合、第１および第２実施例において、他
方の開閉アーム用のシリンダが不要になり、分離供給装
置が小型になる。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したとおり構成されているので、以
下に記載するような効果を奏する。

　９分離されたＣリングを一対のアームによりチャージした
後、フィンガー手段の２本のビンをＣリングの２つの孔
にそれぞれ挿入するものなので、Ｃリングの位置ずれが
発生せず、前記挿入が容易になる。また、一対のアーム
を閉じてＣリングをチャージするものなので、該チャー
ジを確実に行え、さらに、てこの原理を利用するものな
ので、チャージするための駆動手段として小型なものを
用いることができて装置全体が小型となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の分離供給装置の第１の実施例を備えた
Ｃリング装着装置の概略斜視図、第２図は第１図の分離
供給装置の拡大概略斜視図、第３図（Ａ）は第２図の要
部拡大斜視図、第３図（Ｂ）は第３図（Ａ）の要部拡大
上面図、第３図（Ｃ）は第３図（Ａ）、（Ｂ）の変形例
を示す上面図、第４図（Ａ）は第１図のフィンガー手段
の要部拡大縦断面図、第４図（Ｂ）はフィンガー手段の
要部拡大斜視図、第５図（Ａ）〜（Ｆ）は本実施例で、
Ｃリングをワークに装着する際の各週　０程を説明するための要部斜視図、第６図（Ａ）は第５図
（Ｅ）の要部縦断面図、第６図（Ｂ）は第５図（Ｆ）の
要部縦断図、第７図は第２実施例の一部を断面にした要
部概略正面図、第８図は第３実施例の一部を断面にした
要部概略上面図である。Ａ・・・３軸直交型ロボツト、１・・・基台、　　　　２・・・コラム、３・・・ｘ軸
アーム、４・・・Ｙ軸アーム、５ａ・・・モータ、　　
５ｂ・・・Ｚ軸アーム、６・・・２軸ア一ム取付体、６
ａ・・・モータ、７・・・フィンガー手段、７ａ・・・
本体、７ｂ・・・下部材、　７Ｃ・・・挿入部、７ｄ・
・・下端面、８・・・分離供給装置、９・・・ワーク（
部品）、９ａ・・・挿入穴、９ｂ・・・Ｃリング装着溝
、９Ｃ・・・軸、１０．４４・・・ピストン、１０ａ　　１０ｂ、４３ａ、４３ｂ・・・導孔、１０ｃ
、４２・・・シリンダ室、１１・・・供給手段、１２・・・マガジン、１３・・・
本体、１４・・・分離チャージ手段、１５．４１・・・
エスケープ部、１５ａ、　　２２ａ、　　２３ａ、　　３５ａ。３６ａ　　４５・・・ロッド、１５・・・圧縮ばね、１６．１７，４７．４８・・・開閉アーム、１８　１９
．４７ａ、４８ａ・・・凹部、２０、２１、３１、３２
、３３．３４．４９．５０・・・ビン、２２．２３，３５．３６・・・シリンダ、２６−Ｃリン
グ、２６ａ、２６ｂ・−・孔、３７３８・・・レバー、
４１ａ・・・本体、４１ｂ・・・端部、４６・・・係止
片、４７ｂ、４８ｂ・・・切欠、 β１．Ｉ２２．　Ｉ２ｓ　、　Ｉ２４・・・寸法。

Claims

【特許請求の範囲】

１、Ｃリングを縦方向に段積みして貯蔵するマガジンと
、該マガジンの下側供給開口に沿って往復移動自在なエ
スケープ部とを備え、該エスケープ部に、１個のＣリン
グの外周を規制する凹部が形成された一対のアームを間
隔をおいて設け、少なくとも一方のアームをエスケープ
部に回動自在に支持し、また、該少なくとも一方のアー
ムを他方のアーム側へ回動させて凹部内のＣリングをチ
ャージするための駆動手段を備えている、Ｃリング装着
装置の分離供給装置。